CN112456329A - 一种铁水包无人挂钩装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种铁水包无人挂钩装置及方法，属于冶金技术领域。本发明的技术方案是：当主钩挂上铁水包上的耳轴后，天车控制系统控制副主钩卷扬电机和副主钩卷扬电机编码器使副主钩自动挂上铁水包的倾翻轴，无人挂钩引导装置用于引导副主钩无需操作人员就能准确的挂上铁水包的倾翻轴。本发明的有益效果是：通过采用天车控制系统和无人挂钩引导装置，引导副主钩准确定位于铁水包倾翻轴位置，保证了副主钩准确的挂在倾翻轴上，结构简单，成本低，只需要简单的改造就可以完成，并且控制精度高，真正做到了铁水包无人挂钩，克服现有技术的缺点，提高了工作效率。

Description

一种铁水包无人挂钩装置及方法
技术领域
本发明涉及一种铁水包无人挂钩装置及方法，属于冶金技术领域。
背景技术
在目前炼钢炉前生产过程中，天车吊起铁水包，向炉内倒钢水时，需要将主钩挂着的铁水包升到转炉炉口，然后用副主钩钩住倾翻轴，钩住以后副主钩上升，将铁水倒进转炉进行吹炼。在此过程中，为保证安全，副主钩不能提前挂钩(防止有异常而发生顷翻)必须在主钩将铁水包升到转炉平台后再挂钩。挂副主钩的时候由天车工人员操作，将副主钩升降到相应的高度，副主钩走到倾翻轴以下，然后提副主钩配合天车工将副主钩钩住倾翻轴,然后往转炉炉口倒铁水。
在此过程中有以下几个缺点：副主钩挂钩时，需要地下的操作人员用工具引导着副主钩挂到倾翻轴上，增加了人员的危险性；对天车工的要求高，增加了天车工的劳动强度；浪费冶炼时间，不利于产量的提高。
如今人工智能技术已经高度发达，在保证生产安全和生产顺行的前提下，完全可以实现铁水包挂钩工序的无人化，可以有效提高生产效率，减少炼钢车间的人员配置，改善炼钢操作人员工作环境和降低工人劳动强度。因此有必要开发一种铁水包无人挂钩装置及方法。
发明内容
本发明目的是提供一种铁水包无人挂钩装置及方法，通过采用天车控制系统和无人挂钩引导装置，引导副主钩准确定位于铁水包倾翻轴位置，保证了副主钩准确的挂在倾翻轴上，结构简单，成本低，只需要简单的改造就可以完成，并且控制精度高，真正做到了铁水包无人挂钩，克服现有技术的缺点，提高了工作效率，有效地解决了背景技术中存在的上述问题。
本发明的技术方案是：一种铁水包无人挂钩装置，包含天车控制系统、无人挂钩引导装置、副主钩和主钩, 所述无人挂钩引导装置安装在副主钩上；天车控制系统包括主钩卷扬电机、主钩卷扬电机编码器、副主钩卷扬电机、副主钩卷扬电机编码器、主钩横移电机、主钩横移电机编码器、副主钩横移电机、副主钩横移电机编码器、主钩称重模块、副主钩称重模块和PLC，主钩卷扬电机通过主钩卷扬电机编码器与PCL连接，副主钩卷扬电机通过副主钩卷扬电机编码器与PCL连接，主钩横移电机通过主钩横移电机编码器与PCL连接，副主钩横移电机通过副主钩横移电机编码器与PCL连接，主钩称重模块和副主钩称重模块分别与PLC连接，主钩卷扬电机、主钩横移电机和主钩称重模块分别与主钩连接，副主钩卷扬电机、副主钩横移电机和副主钩称重模块分别与副主钩连接；主钩挂上铁水包上的耳轴,副主钩通过无人挂钩引导装置挂上铁水包的倾翻轴。
所述无人挂钩引导装置由导板、弹簧和万向轮组成，导板有两块，顶部互相连接，弹簧设置在两块导板之间，万向轮设置在导板的末端，导板和万向轮与铁水包贴合，引导副主钩自动挂上铁水包。
所述主钩卷扬电机和副主钩卷扬电机的内部均设置有脉冲计数仪，脉冲计数仪分别与主钩卷扬电机编码器和副主钩卷扬电机编码器相连接，用于对主钩卷扬电机和副主钩卷扬电机的转动圈数进行脉冲计数。
还包括电力控制系统，为天车控制系统提供电力支持。
一种铁水包无人挂钩方法，包含以下步骤：（1）天车到达吊铁水包位置，由天车操作人员将主钩挂上铁水包的耳轴；（2）铁水包被吊起运送到炼钢平台后，到达铁水包的兑铁位，天车控制系统控制副主钩卷扬电机，使副主钩下降，下降到倾翻轴位置时，控制副主钩向倾翻轴靠近，这时无人挂钩引导装置通过导板和万向轮使副主钩能够对准倾翻轴，使副主钩无需用操作人员辅助自动挂上铁水包的倾翻轴；（3）副主钩称重传感器检测副主钩是否挂上，如没挂上需要重新挂，这时需要副主钩下降—副主钩横移—副主钩提升,直到副主钩将倾翻轴挂上,并根据副主钩称重模块确认。
所述天车控制系统中，主钩横移电机编码器向PLC提供主钩所在的横向位置信息，副主钩横移电机编码器向PLC提供副主钩所在的横向位置信息，主钩卷扬电机编码器向PLC提供主钩所在的高度位置信息，副主钩卷扬电机编码器向PLC提供副主钩所在的高度位置信息。
本发明的有益效果是：通过采用天车控制系统和无人挂钩引导装置，引导副主钩准确定位于铁水包倾翻轴位置，保证了副主钩准确的挂在倾翻轴上，结构简单，成本低，只需要简单的改造就可以完成，并且控制精度高，真正做到了铁水包无人挂钩，克服现有技术的缺点，提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明无人引导挂钩装置安装在副主钩上的侧视图；
图2为本发明无人引导挂钩装置安装在副主钩上的正视图；
图3为本发明无人引导挂钩装置的俯视图；
图4为本发明钩挂铁水包的正视图；
图5为本发明钩挂铁水包的侧视图；
图6为本发明钩挂铁水包的俯视图；
图7为本发明的工作流程图；
图中：副主钩1、导板2、弹簧3、万向轮4、副主钩卷扬电机5、主钩卷扬电机6、铁水包7、副主钩连接杆8、倾翻轴9、主钩卷扬电机编码器10、副主钩卷扬电机编码器11、主钩12、耳轴13、主钩称重模块14、副主钩称重模块15、主钩横移电机16、主钩横移电机编码器17、副主钩横移电机18、副主钩横移电机编码器19。
具体实施方式
为了使发明实施案例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施案例中的附图，对本发明实施案例中的技术方案进行清晰的、完整的描述，显然，所表述的实施案例是本发明一小部分实施案例，而不是全部的实施案例，基于本发明中的实施案例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施案例，都属于本发明保护范围。
一种铁水包无人挂钩装置，包含天车控制系统、无人挂钩引导装置、副主钩1和主钩12, 所述无人挂钩引导装置安装在副主钩1上；天车控制系统包括主钩卷扬电机6、主钩卷扬电机编码器10、副主钩卷扬电机5、副主钩卷扬电机编码器11、主钩横移电机16、主钩横移电机编码器17、副主钩横移电机18、副主钩横移电机编码器19、主钩称重模块14、副主钩称重模块15和PLC，主钩卷扬电机6通过主钩卷扬电机编码器10与PCL连接，副主钩卷扬电机5通过副主钩卷扬电机编码器11与PCL连接，主钩横移电机16通过主钩横移电机编码器17与PCL连接，副主钩横移电机18通过副主钩横移电机编码器19与PCL连接，主钩称重模块14和副主钩称重模块15分别与PLC连接，主钩卷扬电机6、主钩横移电机16和主钩称重模块14分别与主钩12连接，副主钩卷扬电机5、副主钩横移电机18和副主钩称重模块15分别与副主钩1连接；主钩12挂上铁水包7上的耳轴13,副主钩1通过无人挂钩引导装置挂上铁水包7的倾翻轴9。
所述无人挂钩引导装置由导板2、弹簧3和万向轮4组成，导板2有两块，顶部互相连接，弹簧3设置在两块导板2之间，万向轮4设置在导板2的末端，导板2和万向轮4与铁水包7贴合，引导副主钩1自动挂上铁水包7。
所述主钩卷扬电机6和副主钩卷扬电机5的内部均设置有脉冲计数仪，脉冲计数仪分别与主钩卷扬电机编码器10和副主钩卷扬电机编码器11相连接，用于对主钩卷扬电机6和副主钩卷扬电机5的转动圈数进行脉冲计数。
还包括电力控制系统，为天车控制系统提供电力支持。
一种铁水包无人挂钩方法，包含以下步骤：（1）天车到达吊铁水包位置，由天车操作人员将主钩挂上铁水包的耳轴；（2）铁水包被吊起运送到炼钢平台后，到达铁水包的兑铁位，天车控制系统控制副主钩卷扬电机，使副主钩下降，下降到倾翻轴位置时，控制副主钩向倾翻轴靠近，这时无人挂钩引导装置通过导板和万向轮使副主钩能够对准倾翻轴，使副主钩无需用操作人员辅助自动挂上铁水包的倾翻轴；（3）副主钩称重传感器检测副主钩是否挂上，如没挂上需要重新挂，这时需要副主钩下降—副主钩横移—副主钩提升,直到副主钩将倾翻轴挂上,并根据副主钩称重模块确认。
所述天车控制系统中，主钩横移电机编码器向PLC提供主钩所在的横向位置信息，副主钩横移电机编码器向PLC提供副主钩所在的横向位置信息，主钩卷扬电机编码器向PLC提供主钩所在的高度位置信息，副主钩卷扬电机编码器向PLC提供副主钩所在的高度位置信息。
在实际应用中，通过主钩卷扬电机编码器10和副主钩卷扬电机编码器11与PLC相连接，主钩卷扬电机6和副主钩卷扬电机5信号接入PLC系统，为PLC提供主钩12和副主钩1的高度位置，主钩横移电机编码器17和副主钩横移电机编码器19与PLC相连接，主钩横移电机16和副主钩电机18信号接入PLC系统，为PLC提供所述主钩12和副主钩1的横向位置,方便PLC进行主钩12和副钩1的高度和横向对比分析，然后给主钩卷扬电机6和副主钩卷扬电机5进行具体的执行操作命令，无人挂钩引导装置会引导副主钩1准确定位于铁水包7和倾翻轴9位置，保证了副主钩1准确地挂在倾翻轴9上。

Claims (6)

1.一种铁水包无人挂钩装置，其特征在于：包含天车控制系统、无人挂钩引导装置、副主钩（1）和主钩（12）, 所述无人挂钩引导装置安装在副主钩（1）上；天车控制系统包括主钩卷扬电机（6）、主钩卷扬电机编码器(10)、副主钩卷扬电机（5）、副主钩卷扬电机编码器(11)、主钩横移电机（16）、主钩横移电机编码器（17）、副主钩横移电机（18）、副主钩横移电机编码器（19）、主钩称重模块（14）、副主钩称重模块（15）和PLC，主钩卷扬电机（6）通过主钩卷扬电机编码器(10)与PCL连接，副主钩卷扬电机（5）通过副主钩卷扬电机编码器(11)与PCL连接，主钩横移电机（16）通过主钩横移电机编码器（17）与PCL连接，副主钩横移电机（18）通过副主钩横移电机编码器（19）与PCL连接，主钩称重模块（14）和副主钩称重模块（15）分别与PLC连接，主钩卷扬电机（6）、主钩横移电机（16）和主钩称重模块（14）分别与主钩（12）连接，副主钩卷扬电机（5）、副主钩横移电机（18）和副主钩称重模块（15）分别与副主钩（1）连接；主钩（12）挂上铁水包（7）上的耳轴(13),副主钩（1）通过无人挂钩引导装置挂上铁水包（7）的倾翻轴（9）。
2.根据权利要求1所述的一种铁水包无人挂钩装置，其特征在于：所述无人挂钩引导装置由导板（2）、弹簧（3）和万向轮（4）组成，导板（2）有两块，顶部互相连接，弹簧（3）设置在两块导板（2）之间，万向轮（4）设置在导板（2）的末端，导板（2）和万向轮（4）与铁水包（7）贴合，引导副主钩（1）自动挂上铁水包（7）。
3.根据权利要求1所述的一种铁水包无人挂钩装置，其特征在于：所述主钩卷扬电机（6）和副主钩卷扬电机（5）的内部均设置有脉冲计数仪，脉冲计数仪分别与主钩卷扬电机编码器(10)和副主钩卷扬电机编码器(11)相连接，用于对主钩卷扬电机（6）和副主钩卷扬电机（5）的转动圈数进行脉冲计数。
4.根据权利要求1所述的一种铁水包无人挂钩装置，其特征在于：还包括电力控制系统，为天车控制系统提供电力支持。
5.一种铁水包无人挂钩方法，其特征在于包含以下步骤：（1）天车到达吊铁水包位置，由天车操作人员将主钩挂上铁水包的耳轴；（2）铁水包被吊起运送到炼钢平台后，到达铁水包的兑铁位，天车控制系统控制副主钩卷扬电机，使副主钩下降，下降到倾翻轴位置时，控制副主钩向倾翻轴靠近，这时无人挂钩引导装置通过导板和万向轮使副主钩能够对准倾翻轴，使副主钩无需用操作人员辅助自动挂上铁水包的倾翻轴；（3）副主钩称重传感器检测副主钩是否挂上，如没挂上需要重新挂，这时需要副主钩下降—副主钩横移—副主钩提升,直到副主钩将倾翻轴挂上,并根据副主钩称重模块确认。
6.根据权利要求3所述的一种铁水包无人挂钩方法，其特征在于：所述天车控制系统中，主钩横移电机编码器向PLC提供主钩所在的横向位置信息，副主钩横移电机编码器向PLC提供副主钩所在的横向位置信息，主钩卷扬电机编码器向PLC提供主钩所在的高度位置信息，副主钩卷扬电机编码器向PLC提供副主钩所在的高度位置信息。
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