CN112455203B - 一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构 - Google Patents

一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构，包括两组驱动单元模块和连接两组所述驱动单元模块的定位连接板，每组所述的驱动单元模块上各设置一定位块，所述的定位连接板两端分别连接各组所述驱动单元模块上的定位块。本发明一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构，任意的两组驱动单元模块通过定位连接板就能实现快速安装，采用了模块化结构，拿来即可进行使用，解决了目前在车架上一个个安装而带来的安装复杂、难度高等问题，有助于降低驱动单元的安装强度，提高安装效率。

Description

一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构
本申请是申请日为：2019年04月26日，申请号为：CN201910342924.2，发明名称为：一种两驱差速轮驱动单元结构的分案申请。
技术领域
本发明涉及机器人驱动单元领域，具体涉及一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构。
背景技术
随着技术的飞速发展，越来越多机器人进入人们的生活，协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。智能电网在我国发展神速，智能巡检等机器人也扮演越来越重要的角色。而行走移动功能是智能巡检等机器人的基础功能，目前，机器人上的驱动单元是在机器人组装的过程中采用零部件一个个安装在车架或者车体上，在安装的过程中需要连带车架或者车体进行翻转调节，安装强度大且安装效率低，为了解决以上问题，有必要提出一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构，采用模块化结构，拿来即可进行使用，解决了目前在车架上一个个安装而带来的安装复杂、难度高等问题，有助于降低驱动单元的安装强度，提高安装效率。
为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：
一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构，其特征在于：包括两组驱动单元模块(1)和连接两组所述驱动单元模块(1)的定位连接板(2)，每组所述的驱动单元模块(1)上各设置一定位块(17)，所述的定位连接板(2)两端分别连接各组所述驱动单元模块(1)上的定位块(17)；
每组所述驱动单元模块(1)包括轴承座(14)，所述的定位块(17)分为竖直框部分(171)和水平板部分(172)，所述的竖直框部分(171)通过紧固件与所述轴承座(14)的外端面外缘固定连接，所述水平板部分(172)通过紧固件与所述的定位连接板(2)固定连接；
所述驱动单元模块还包括车轮(11)、法兰轴(12)、轴承(13)、减速机(15)和伺服电机(16)，所述法兰轴(12)与车轮(11)固定连接，所述的法兰轴(12)上套设有至少一个的轴承(13)，并通过所述的轴承(13)与所述的轴承座(14)配合连接，所述的减速机(15)固定安装于所述的轴承座(14)的内侧，并且减速机(15)的输出轴与所述法兰轴(12)上的轴孔(121)配合连接，所述的伺服电机(16)与所述减速机(15)的机壳固定连接，并且所述伺服电机(16)的输出轴与所述减速机(15)的输入端联接；
每组所述的驱动单元模块(1)还包括防护罩(18)，所述的防护罩(18)通过紧固件与对应的轴承座(14)和定位连接板(2)对应端的下端面固定连接，每组驱动单元模块(1)上的减速机(15)和伺服电机(16)均设置于对应的防护罩(18)内。
进一步，两个所述的定位块(17)通过紧固组件分别与所述定位连接板(2)的两端固定连接。
进一步，所述的车轮(11)、法兰轴(12)、轴承(13)、轴承座(14)、减速机(15)的输出轴、伺服电机(16)的输出轴共轴设置，所述减速机(15)的输出轴通过键与所述法兰轴(12)上的轴孔(121)连接，并且所述减速机(15)的输出轴与所述轴孔(121)紧配合连接。
进一步，所述的定位连接板(2)在每组驱动单元模块(1)的伺服电机(16)处开设有开口(23)。
进一步，所述的伺服电机(16)上还安装有用于与控制器通信连接的伺服驱动器(161)。
进一步，所述的车轮(11)包括轮毂(111)、安装在所述轮毂(111)上的轮胎(112)和通过若干紧固件安装在所述轮毂(111)中心孔中的中心筒(113)，所述法兰轴(12)的外端通过若干法兰螺栓与所述的中心筒(113)固定连接。
由于采用上述技术方案，具有以下有益效果：
本发明为一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构，任意的两组驱动单元模块通过定位连接板就能实现快速安装，采用了模块化结构，拿来即可进行使用，解决了目前在车架上一个个安装而带来的安装复杂、难度高等问题，有助于降低驱动单元的安装强度，提高安装效率。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明：
图1为本发明中一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构的结构示意图；
图2为本发明中一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构的俯视结构示意图；
图3为本发明中一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构的爆炸图；
图4为本发明中定位块的结构示意图；
图5为本发明中驱动单元模块的安装结构示意图。
图中：1-驱动单元模块、10-固定板、11-车轮、111-轮毂、112-轮胎、113-中心筒、12-法兰轴、120-贯通孔、121-轴孔、13-轴承、14-轴承座、15-减速机、16-伺服电机、161-伺服驱动器、17-定位块、171-竖直框部分、172-水平板部分、173-螺孔、174-定位销孔、18-防护罩、19-隔套、2-定位连接板、21-沉头孔、22-定位孔、23-开口。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
如图1至图3所示，一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构，包括两组驱动单元模块1和连接两组所述驱动单元模块1的定位连接板2，每组所述的驱动单元模块1上各设置一定位块17，所述的定位连接板2两端分别连接各组所述驱动单元模块1上的定位块17。
进一步地，参阅图3，所述的驱动单元模块1包括车轮11、法兰轴12、轴承13、轴承座14、减速机15、伺服电机16和所述的定位块17，所述的法兰轴12与所述车轮11通过若干法兰螺栓固定连接，所述的法兰轴12上套设有至少一个的轴承13，并通过所述的轴承13与所述的轴承座14配合连接，所述的减速机15固定安装于所述的轴承座14的内侧，并且减速机15的输出轴与所述法兰轴12上的轴孔121配合连接，所述的伺服电机16与所述减速机15的机壳固定连接，并且所述伺服电机16的输出轴与所述减速机15的输入端联接，两组所述驱动单元模块1的轴承座14上还各自固定安装一所述的定位块17，两个所述的定位块17通过紧固组件分别与所述定位连接板2的两端固定连接。
参阅图5，在本发明实施例中，法兰轴12与轴承座14采用两个轴承13配合连接，相邻的两个轴承13之间采用隔套19，外侧轴承13的外端还设置一固定板10，固定板10通过紧固件与轴承座14固定连接，并且固定板10的内侧凸环顶住外侧轴承13的外圈，内侧轴承13的外圈内端与轴承座14的内孔台肩相抵，实现轴承13的轴向定位；为了防止工作过程中法兰轴12与减速机15的输出轴脱连，法兰轴12中心设置贯通孔120，内部可以安装螺杆等连接件连接减速机15输出轴与法兰轴12，实现减速机15与法兰轴12的固定连接。
具体地，所述的车轮11、法兰轴12、轴承13、轴承座14、减速机15的输出轴、伺服电机16的输出轴共轴设置，所述减速机15的输出轴通过键与所述法兰轴12上的轴孔121连接，并且所述减速机15的输出轴与所述轴孔121紧配合连接。
具体地，所述的定位块17分为竖直框部分171和水平板部分172，如图4所示，所述的竖直框部分171通过紧固件与所述轴承座14的外端面外缘固定连接，所述的水平板部分172上设置有若干螺孔173和定位销孔174，所述的定位连接板2的端部各设置有与螺孔173和定位销孔174相对应的沉头孔21和定位孔22，相对应的定位孔22和定位销孔174通过定位销连接，相对应的沉头孔21和螺孔173通过螺栓固定连接。
更进一步地，每组所述的驱动单元模块1还包括防护罩18，所述的防护罩18通过紧固件与对应的轴承座14和定位连接板2对应端的下端面固定连接，每组驱动单元模块1上的减速机15和伺服电机16均设置于对应的防护罩18内。
在本发明实施例中，防护罩18与轴承座14和定位连接板2的连接边缘可以设置密封条、防水胶等来达到防水的功能。
具体地，所述的定位连接板2在每组驱动单元模块1的伺服电机16处开设有开口23，通过开口23方便连接线的走线及简单的检查维修；更具体地，所述的伺服电机16上还安装有用于与控制器通信连接的伺服驱动器161。
在本发明实施例中，所述的车轮11包括轮毂111、安装在所述轮毂111上的轮胎112和通过若干紧固件安装在所述轮毂111中心孔中的中心筒113，所述法兰轴12的外端通过若干法兰螺栓与所述的中心筒113固定连接。
本发明一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构的工作原理：将两组组装好的驱动单元模块1分别通过紧固组件固定安装在定位连接板2对应的一端，在安装的时候，可以先将两组驱动单元模块1先用定位销进行左右方向、前后方向限位，最后用紧固组件固定安装在车架或车体上进行固定，进行上下方向限位，采用模块化结构，就能预先对驱动单元模块1进行组装，在安装的时候只需要采用定位连接板2进行连接安装即可，实现了快速安装，解决了目前在车架上一个个安装而带来的安装复杂、难度高等问题，有助于降低驱动单元的安装强度，提高安装效率。
以上仅为本发明的具体实施例，但本发明的技术特征并不局限于此。任何以本发明为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出地简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本发明的保护范围之中。

Claims (6)

1.一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构，其特征在于：包括两组驱动单元模块(1)和连接两组所述驱动单元模块(1)的定位连接板(2)，每组所述的驱动单元模块(1)上各设置一定位块(17)，所述的定位连接板(2)两端分别连接各组所述驱动单元模块(1)上的定位块(17)；
每组所述驱动单元模块(1)包括轴承座(14)，所述的定位块(17)分为竖直框部分(171)和水平板部分(172)，所述的竖直框部分(171)通过紧固件与所述轴承座(14)的外端面外缘固定连接，所述水平板部分(172)通过紧固件与所述的定位连接板(2)固定连接；
所述驱动单元模块还包括车轮(11)、法兰轴(12)、轴承(13)、减速机(15)和伺服电机(16)，所述法兰轴(12)与车轮(11)固定连接，所述的法兰轴(12)上套设有至少一个的轴承(13)，并通过所述的轴承(13)与所述的轴承座(14)配合连接，所述的减速机(15)固定安装于所述的轴承座(14)的内侧，并且减速机(15)的输出轴与所述法兰轴(12)上的轴孔(121)配合连接，所述的伺服电机(16)与所述减速机(15)的机壳固定连接，并且所述伺服电机(16)的输出轴与所述减速机(15)的输入端联接；
每组所述的驱动单元模块(1)还包括防护罩(18)，所述的防护罩(18)通过紧固件与对应的轴承座(14)和定位连接板(2)对应端的下端面固定连接，每组驱动单元模块(1)上的减速机(15)和伺服电机(16)均设置于对应的防护罩(18)内；
所述防护罩(18)与轴承座(14)和定位连接板(2)的连接边缘设置密封条或防水胶。
2.根据权利要求1所述的一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构，其特征在于：两个所述的定位块(17)通过紧固组件分别与所述定位连接板(2)的两端固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构，其特征在于：所述的车轮(11)、法兰轴(12)、轴承(13)、轴承座(14)、减速机(15)的输出轴、伺服电机(16)的输出轴共轴设置，所述减速机(15)的输出轴通过键与所述法兰轴(12)上的轴孔(121)连接，并且所述减速机(15)的输出轴与所述轴孔(121)紧配合连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构，其特征在于：所述的定位连接板(2)在每组驱动单元模块(1)的伺服电机(16)处开设有开口(23)。
5.根据权利要求1所述的一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构，其特征在于：所述的伺服电机(16)上还安装有用于与控制器通信连接的伺服驱动器(161)。
6.根据权利要求1所述的一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构，其特征在于：所述的车轮(11)包括轮毂(111)、安装在所述轮毂(111)上的轮胎(112)和通过若干紧固件安装在所述轮毂(111)中心孔中的中心筒(113)，所述法兰轴(12)的外端通过若干法兰螺栓与所述的中心筒(113)固定连接。
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