CN203331022U - 模块化可拼装的轮式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种模块化可拼装的轮式机器人，包括一个主支承横板、一个前支承竖板、两个电机支承侧板、两个轮侧竖挡板、两个轮上横板、一个外围后板、一个外围前板、一个外围顶板、两个外围侧板、两个手臂内板、四个手臂外板、两个舵机短臂、两个舵机、一个电池安装盒、两个TT减速电机箱、两个辅轮、两个主轮、一个主控板、一个电机驱动板、一个通迅板和一个传感器扩展板，本实用新型的结构简单，组装方便快捷，而且体积小巧，采用两个主轮和两个辅轮结构，可以有效的解决难行驶直线与容易导致突然改变运动方向的问题，实用性好。

Description

模块化可拼装的轮式机器人

技术领域

本实用新型属于机械人领域，具体涉及一种模块化可拼装的轮式机器人。

背景技术

随着机器人技术和单片机技术的普及，越来越多的爱好者开始制作属于自己的互动机器人，其一般包括机械结构、电子电路、通迅结构，而现有技术的机器人部件无法扩展，布线较繁杂，而且常见的轮式机器人多由两个驱动轮和一个万向轮构成，其较难行驶直线，甚至由于万向轮灵活的机械结构也容易导致其突然改变运动方向，而且由于万向轮有旋转结构，故需要一定的旋转空间，一定程度上增大了机器人的占用空间，实用性较差。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种结构简单，体积较小且实用性好的模块化可拼装的轮式机器人。

实现本实用新型目的的技术方案是：一种模块化可拼装的轮式机器人，包括一个主支承横板、一个前支承竖板、两个电机支承侧板、两个轮侧竖挡板、两个轮上横板、一个外围后板、一个外围前板、一个外围顶板、两个外围侧板、两个手臂内板、四个手臂外板、两个舵机短臂、两个舵机、一个电池安装盒、两个TT减速电机箱、两个辅轮、两个主轮、一个主控板、一个电机驱动板、一个通迅板和一个传感器扩展板，一个主支承横板、一个前支承竖板、两个电机支承侧板、两个轮侧竖挡板和两个轮上横板均设有连接插孔，所述两个TT减速电机箱分别固定设置在两个电机支承侧板的内侧，且TT减速电机箱的输出轴穿过电机支承侧板设置，所述两个辅轮分别通过螺栓固定在两个电机支承侧板的外侧，且辅轮设置在TT减速电机箱的下方靠近电机支承侧板的底角处，所述两个主轮分别设置在两个电机支承侧板的外侧且分别与两个TT减速电机箱的输出轴相固定，主支承横板的两端分别与两个电机支承侧板插接固定，电池安装盒固定在主支承横板的下端面上，主控板插接固定在主支承横板的上端面上，两个TT减速电机箱设置在主支承横板与电池安装盒之间，电机驱动板叠插固定在主控板上，通迅板叠插固定在电机驱动板上，传感器扩展板叠插固定在通迅板上，两个TT减速电机箱内的电机均与电机驱动板通过导线电连接，前支承竖板从主支承横板的下方插固在主支承横板上，一个轮侧竖挡板和一个轮上横板配合设置在一个主轮的后侧和上方，外围后板设置在主支承横板的后部，外围顶板设置在主支承横板的顶部，外围前板设置在主支承横板的前部，两个外围侧板分别设置在主支承横板的两侧部，一个手臂内板设置在两个手臂外板之间，一个舵机短臂固定在一个手臂内板上，两个舵机分别固定在外围侧板的内侧，一个手臂内板设置在两个手臂外板组合体固定设置在外围侧板的外侧，舵机短臂与舵机的输出轴相连接，两个舵机的输出信号端分别与传感器扩展板相连接。

所述通迅板为篮牙通迅板、WIFI通迅板、红外通迅板或2.4G通迅板。

所述主控板上设有主控CPU单元和通讯连接端口。

一个主支承横板、一个前支承竖板、两个电机支承侧板、两个轮侧竖挡板、两个轮上横板、一个外围后板、一个外围前板、一个外围顶板、两个外围侧板、两个手臂内板和四个手臂外板均为2MM厚的亚克力板。

在一个外围后板、一个外围前板、一个外围顶板及两个外围侧板的外侧均设有纸模皮肤嵌套。

本实用新型具有积极的效果：本实用新型的结构简单，组装方便快捷，而且体积小巧，采用两个主轮和两个辅轮结构，可以有效的解决难行驶直线与容易导致突然改变运动方向的问题，实用性好。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中：

图1为本实用新型的爆炸结构示意图；

图2为本实用新型的板块展开示意图；

图3为组装过程中TT减速电机箱组装示意图；

图4为组装过程中辅轮组装示意图；

图5为组装过程中主轮组装示意图；

图6为组装过程中电池盒组装示意图；

图7为组装过程中主支承横板与电机支承板组装示意图；

图8为组装过程中主控板、电机驱动板、通迅板和传感器扩展板组装示意图；

图9为组装过程中主控板与主支承板横板组装示意图；

图10为组装过程中主支承竖板与主支承横板组装示意图；

图11为组装过程中轮侧竖挡板、轮上横板组装示意图；

图12为组装过程中手臂内板、手臂外板和舵机短臂组装示意图；

图13为组装过程中舵机与图12中组合体组装示意图；

图14为组装过程中外围后板、外围前板、外围顶板和外围侧板组装示意图。

图中标号：主支承横板1，前支承竖板2，电机支承侧板3，轮侧竖挡板4，轮上横板5，外围后板6，外围前板7，外围顶板8，外围侧板9，手臂内板10，手臂外板11，舵机短臂12，舵机13，电池安装盒14，TT减速电机箱15，辅轮16，主轮17，主控板18，电机驱动板19，通迅板20，传感器扩展板21。

具体实施方式

(实施例1)

图1至图14显示了本实用新型的一种具体实施方式，其中图1为本实用新型的爆炸结构示意图；图2为本实用新型的板块展开示意图；图3为组装过程中TT减速电机箱组装示意图；图4为组装过程中辅轮组装示意图；图5为组装过程中主轮组装示意图；图6为组装过程中电池盒组装示意图；图7为组装过程中主支承横板与电机支承板组装示意图；图8为组装过程中主控板、电机驱动板、通迅板和传感器扩展板组装示意图；图9为组装过程中主控板与主支承板横板组装示意图；图10为组装过程中主支承竖板与主支承横板组装示意图；图11为组装过程中轮侧竖挡板、轮上横板组装示意图；图12为组装过程中手臂内板、手臂外板和舵机短臂组装示意图；图13为组装过程中舵机与图12中组合体组装示意图；图14为组装过程中外围后板、外围前板、外围顶板和外围侧板组装示意图。

见图1至图14，一种模块化可拼装的轮式机器人，包括一个主支承横板1、一个前支承竖板2、两个电机支承侧板3、两个轮侧竖挡板4、两个轮上横板5、一个外围后板6、一个外围前板7、一个外围顶板8、两个外围侧板9、两个手臂内板10、四个手臂外板11、两个舵机短臂12、两个舵机13、一个电池安装盒14、两个TT减速电机箱15、两个辅轮16、两个主轮17、一个主控板18、一个电机驱动板19、一个通迅板20和一个传感器扩展板21，一个主支承横板1、一个前支承竖板2、两个电机支承侧板3、两个轮侧竖挡板4和两个轮上横板5均设有连接插孔，所述两个TT减速电机箱15分别固定设置在两个电机支承侧板3的内侧，且TT减速电机箱15的输出轴穿过电机支承侧板3设置，所述两个辅轮16分别通过螺栓固定在两个电机支承侧板3的外侧，且辅轮16设置在TT减速电机箱15的下方靠近电机支承侧板的底角处，所述两个主轮17分别设置在两个电机支承侧板3的外侧且分别与两个TT减速电机箱15的输出轴相固定，主支承横板1的两端分别与两个电机支承侧板3插接固定，电池安装盒14固定在主支承横板1的下端面上，主控板18插接固定在主支承横板1的上端面上，两个TT减速电机箱15设置在主支承横板1与电池安装盒14之间，电机驱动板19叠插固定在主控板18上，通迅板20叠插固定在电机驱动板19上，传感器扩展板21叠插固定在通迅板20上，两个TT减速电机箱25内的电机均与电机驱动板19通过导线电连接，前支承竖板2从主支承横板1的下方插固在主支承横板1上，一个轮侧竖挡板和一个轮上横板配合设置在一个主轮的后侧和上方，外围后板6设置在主支承横板1的后部，外围顶板8设置在主支承横板1的顶部，外围前板7设置在主支承横板1的前部，两个外围侧板9分别设置在主支承横板1的两侧部，一个手臂内板设置在两个手臂外板之间，一个舵机短臂固定在一个手臂内板上，两个舵机分别固定在外围侧板的内侧，一个手臂内板设置在两个手臂外板组合体固定设置在外围侧板的外侧，舵机短臂与舵机的输出轴相连接，两个舵机的输出信号端分别与传感器扩展板相连接。

所述通迅板为篮牙通迅板、WIFI通迅板、红外通迅板或2.4G通迅板。本实施例中，通迅板也可以为433MHz、2.4G等通迅协议的通迅板。

所述主控板上设有主控CPU单元和通讯连接端口。

一个主支承横板、一个前支承竖板、两个电机支承侧板、两个轮侧竖挡板、两个轮上横板、一个外围后板、一个外围前板、一个外围顶板、两个外围侧板、两个手臂内板和四个手臂外板均为2MM厚的亚克力板。

在一个外围后板、一个外围前板、一个外围顶板及两个外围侧板的外侧均设有纸模皮肤嵌套。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而这些属于本实用新型的实质精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种模块化可拼装的轮式机器人，包括一个主支承横板、一个前支承竖板、两个电机支承侧板、两个轮侧竖挡板、两个轮上横板、一个外围后板、一个外围前板、一个外围顶板、两个外围侧板、两个手臂内板、四个手臂外板、两个舵机短臂、两个舵机、一个电池安装盒、两个TT减速电机箱、两个辅轮、两个主轮、一个主控板、一个电机驱动板、一个通迅板和一个传感器扩展板，其特征在于：一个主支承横板、一个前支承竖板、两个电机支承侧板、两个轮侧竖挡板和两个轮上横板均设有连接插孔，所述两个TT减速电机箱分别固定设置在两个电机支承侧板的内侧，且TT减速电机箱的输出轴穿过电机支承侧板设置，所述两个辅轮分别通过螺栓固定在两个电机支承侧板的外侧，且辅轮设置在TT减速电机箱的下方靠近电机支承侧板的底角处，所述两个主轮分别设置在两个电机支承侧板的外侧且分别与两个TT减速电机箱的输出轴相固定，主支承横板的两端分别与两个电机支承侧板插接固定，电池安装盒固定在主支承横板的下端面上，主控板插接固定在主支承横板的上端面上，两个TT减速电机箱设置在主支承横板与电池安装盒之间，电机驱动板叠插固定在主控板上，通迅板叠插固定在电机驱动板上，传感器扩展板叠插固定在通迅板上，两个TT减速电机箱内的电机均与电机驱动板通过导线电连接，前支承竖板从主支承横板的下方插固在主支承横板上，一个轮侧竖挡板和一个轮上横板配合设置在一个主轮的后侧和上方，外围后板设置在主支承横板的后部，外围顶板设置在主支承横板的顶部，外围前板设置在主支承横板的前部，两个外围侧板分别设置在主支承横板的两侧部，一个手臂内板设置在两个手臂外板之间，一个舵机短臂固定在一个手臂内板上，两个舵机分别固定在外围侧板的内侧，一个手臂内板设置在两个手臂外板组合体固定设置在外围侧板的外侧，舵机短臂与舵机的输出轴相连接，两个舵机的输出信号端分别与传感器扩展板相连接。

2.根据权利要求1所述的模块化可拼装的轮式机器人，其特征在于：所述通迅板为篮牙通迅板、WIFI通迅板、红外通迅板或2.4G通迅板。

3.根据权利要求2所述的模块化可拼装的轮式机器人，其特征在于：所述主控板上设有主控CPU单元和通讯连接端口。

4.根据权利要求3所述的模块化可拼装的轮式机器人，其特征在于：一个主支承横板、一个前支承竖板、两个电机支承侧板、两个轮侧竖挡板、两个轮上横板、一个外围后板、一个外围前板、一个外围顶板、两个外围侧板、两个手臂内板和四个手臂外板均为2MM厚的亚克力板。

5.根据权利要求4所述的模块化可拼装的轮式机器人，其特征在于：在一个外围后板、一个外围前板、一个外围顶板及两个外围侧板的外侧均设有纸模皮肤嵌套。

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