CN208729794U - 一种直联驱动结构及两轮差动直联驱动结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种直联驱动结构及两轮差动直联驱动结构，用于机器人领域，直联驱动结构包括驱动轮、减速电机、电机安装件和动轮转接件，减速电机安装在电机安装件上，所述驱动轮与动轮转接件直接或间接连接，动轮转接件套装在电机安装件上，动轮转接件与电机安装件之间设有轴承，减速电机的输出轴与动轮转接件直接或间接连接，动轮转接件能够将减速电机的扭矩传递给驱动轮。两轮差动直联驱动结构包括安装套筒和两组以上所述的直联驱动结构，两组直联驱动结构的电机安装件同轴套接在安装套筒的两端，本实用新型通过上述技术方案在电机、减速机、驱动轮等相同条件下，可以把机器人底盘的宽度做得更小。
Description
技术领域
本实用新型用于机器人领域，特别是涉及一种直联驱动结构及两轮差动直联驱动结构。
背景技术
目前在移动机器人行业，双轮差速驱动结构作为移动机器人的驱动组件，负责移动机器人的全向移动。现在普通的双轮差速驱动结构，使用联轴器联接行驶轮和减速机，从而保护减速机不受机器人承重影响，该情况下，双轮差速驱动结构要求机器人底盘必须足够宽，在要求两轮的同轴度比较高情况下，机构的加工精度要求高，装配难度大。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种带减速机保护结构的直联驱动结构及两轮差动直联驱动结构，其采用直联的驱动结构，同时使用轴承转移作用在减速电机上的重力，保护减速电机，在电机、减速机、驱动轮等相同条件下，可以把机器人底盘的宽度做得更小。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种直联驱动结构，包括驱动轮、减速电机、电机安装件和动轮转接件，减速电机安装在电机安装件上，所述驱动轮与动轮转接件直接或间接连接，动轮转接件套装在电机安装件上，动轮转接件与电机安装件之间设有轴承，减速电机的输出轴与动轮转接件直接或间接连接，动轮转接件能够将减速电机的扭矩传递给驱动轮。
进一步作为本实用新型技术方案的改进，动轮转接件套装在电机安装件外侧，轴承的轴承内圈与电机安装件配合，轴承的轴承外圈与动轮转接件配合。
进一步作为本实用新型技术方案的改进，动轮转接件上设有外侧轴承定位槽，轴承外圈通过轴承限位圈限位在外侧轴承定位槽中，电机安装件上设有内侧轴承定位槽，轴承内圈通过卡簧限位在内侧轴承定位槽中。
进一步作为本实用新型技术方案的改进，所述电机安装件包括电机套筒，电机套筒的端部设有轴孔，减速电机固定安装在所述电机套筒内，所述减速电机的输出轴穿过轴孔后通过键与动轮转接件连接。
进一步作为本实用新型技术方案的改进，减速电机通过第一紧固件与电机套筒的端部连接。
进一步作为本实用新型技术方案的改进，动轮转接件上设有环形槽，所述驱动轮安装在环形槽中并通过第二紧固件与动轮转接件的端部固定连接。
一种两轮差动直联驱动结构，包括安装套筒和两组以上所述的直联驱动结构，两组直联驱动结构的电机安装件同轴套接在安装套筒的两端。
进一步作为本实用新型技术方案的改进，电机安装件的外侧设有限位凸台，安装套筒的两端分别套装在两组直联驱动结构的电机安装件的外侧，并通过第三紧固件与限位凸台固定连接。
本实用新型的有益效果：本实用新型首先通过动轮转接件将驱动轮与减速电机的输出端连接，形成直联的驱动结构；同时使用轴承转移作用在减速电机上的重力，保护减速电机。本实用新型通过上述技术方案在电机、减速机、驱动轮等相同条件下，可以把机器人底盘的宽度做得更小。
附图说明
下面结合附图对本实用新型作进一步说明：
图1是本实用新型实施例结构示意图。
具体实施方式
参照图1，其显示出了本实用新型之较佳实施例的具体结构。以下将详细说明本实用新型各部件的结构特点，而如果有描述到方向(上、下、左、右、前及后)时，是以图1所示的结构为参考描述，但本实用新型的实际使用方向并不局限于此。
本实用新型提供了一种直联驱动结构，包括驱动轮1、减速电机5、电机安装件和动轮转接件2，减速电机5安装在电机安装件上，所述驱动轮1与动轮转接件2直接或间接连接，动轮转接件2套装在电机安装件上，动轮转接件2与电机安装件之间设有轴承7，轴承7转移作用在减速电机5上的重力，保护了减速机，减速电机5的输出轴与动轮转接件2直接或间接连接，动轮转接件2能够将减速电机5的扭矩传递给驱动轮1。本实用新型首先通过动轮转接件2将驱动轮1与减速电机5的输出端连接，形成直联的驱动结构；同时使用轴承7转移作用在减速电机5上的重力，保护减速电机5。本实用新型通过上述技术方案在电机、减速机、驱动轮1等相同条件下，可以把机器人底盘的宽度做得更小。
动轮转接件2可套接在电机安装件内侧和/或外侧，作为优选，动轮转接件2套装在电机安装件外侧，轴承7的轴承内圈与电机安装件配合，轴承7的轴承外圈与动轮转接件2配合，驱动轮1通过动轮转接件2直接将重力传递至电机安装件，转移作用在减速电机5上的重力，保护减速电机5。为了保证轴承的配合精度，与轴承联接的加工件：驱动轮1转接件2和电机安装件3采用精车加工。
为了定位轴承7，动轮转接件2上设有外侧轴承定位槽，轴承外圈通过轴承限位圈8限位在外侧轴承定位槽中，电机安装件上设有内侧轴承定位槽，轴承内圈通过卡簧6限位在内侧轴承定位槽中，轴承7可设置一个或多个。
电机安装件上设有安装减速电机5的槽或孔，作为优选，所述电机安装件包括电机套筒3，电机套筒3的端部设有轴孔，减速电机5固定安装在所述电机套筒3内，所述减速电机5的输出轴穿过轴孔后通过键9与动轮转接件2连接，传递扭矩。为了使底盘的重力不作用在电机上，驱动轮1转接件2和减速机5的联接处要留较大间隙。
减速电机5通过第一紧固件与电机套筒3的端部连接，第一紧固件可采用螺钉、销钉、铆钉等，保证同轴度。
动轮转接件2上设有环形槽，所述驱动轮1安装在环形槽中并通过第二紧固件与动轮转接件2的端部固定连接，成为组合件，第二紧固件可采用螺钉、销钉、铆钉等。
本实用新型还提供一种两轮差动直联驱动结构，包括安装套筒4和两组以上所述的直联驱动结构，两组直联驱动结构的电机安装件同轴套接在安装套筒4的两端。两轮差动直联驱动结构在机器人上安装时，安装套筒4与机器人底板直接螺钉连接。为了保证主要零部件的最佳装配间隙，采用精车加工，如电机套筒3和安装套筒4，保证两个驱动轮1同轴度。
电机安装件的外侧设有限位凸台，安装套筒4的两端分别套装在两组直联驱动结构的电机安装件的外侧，并通过第三紧固件与限位凸台固定连接。第三紧固件可采用螺钉、销钉、铆钉等，本实用新型装夹牢固可靠，中心定位精度高，装卸方便快捷，装夹方便。
当然，本发明创造并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (8)
1.一种直联驱动结构，其特征在于：包括驱动轮、减速电机、电机安装件和动轮转接件，减速电机安装在电机安装件上，所述驱动轮与动轮转接件直接或间接连接，动轮转接件套装在电机安装件上，动轮转接件与电机安装件之间设有轴承，减速电机的输出轴与动轮转接件直接或间接连接，动轮转接件能够将减速电机的扭矩传递给驱动轮。
2.根据权利要求1所述的直联驱动结构，其特征在于：动轮转接件套装在电机安装件外侧，轴承的轴承内圈与电机安装件配合，轴承的轴承外圈与动轮转接件配合。
3.根据权利要求2所述的直联驱动结构，其特征在于：动轮转接件上设有外侧轴承定位槽，轴承外圈通过轴承限位圈限位在外侧轴承定位槽中，电机安装件上设有内侧轴承定位槽，轴承内圈通过卡簧限位在内侧轴承定位槽中。
4.根据权利要求1所述的直联驱动结构，其特征在于：所述电机安装件包括电机套筒，电机套筒的端部设有轴孔，减速电机固定安装在所述电机套筒内，所述减速电机的输出轴穿过轴孔后通过键与动轮转接件连接。
5.根据权利要求4所述的直联驱动结构，其特征在于：减速电机通过第一紧固件与电机套筒的端部连接。
6.根据权利要求1所述的直联驱动结构，其特征在于：动轮转接件上设有环形槽，所述驱动轮安装在环形槽中并通过第二紧固件与动轮转接件的端部固定连接。
7.一种两轮差动直联驱动结构，其特征在于：包括安装套筒和两组如权利要求1～6中任一项所述的直联驱动结构，两组直联驱动结构的电机安装件同轴套接在安装套筒的两端。
8.根据权利要求7所述的两轮差动直联驱动结构，其特征在于：电机安装件的外侧设有限位凸台，安装套筒的两端分别套装在两组直联驱动结构的电机安装件的外侧，并通过第三紧固件与限位凸台固定连接。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN110053466A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-07-26 | 杭州申昊科技股份有限公司 | 一种两驱差速轮驱动单元结构 |
| CN110065044A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-07-30 | 杭州申昊科技股份有限公司 | 一种仓体式布局机器人 |
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2018
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| CN110053466B (zh) * | 2019-04-26 | 2020-12-08 | 杭州申昊科技股份有限公司 | 一种两驱差速轮驱动单元结构 |
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