CN112452582B - 一种用于成品油船的绳索机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于成品油船特涂的绳索机构，包括吊篮，货油舱顶部和底部分别设有若干个锚点，每个上部锚点分别设有一上驱动组件，上驱动个组件与吊篮之间通过平行索相连；每个下部锚点分别设有一下驱动组件，下驱动组件与吊篮之间通过下拉索相连。吊篮可以实现封闭船舱6个表面的喷涂，可伸缩导轨模块可以进一步扩大喷涂工作空间，通过距离传感器识别工作空间。使用时，本防护工装工作空间大、承载能力强，避免了传统通过搭设、拆除脚手架环节，以及带来的安全隐患和返工修补工作。

Description

一种用于成品油船的绳索机构

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，具体地说是一种用于成品油船的绳索机构。

背景技术

装载和运输石油精制品的成品油船是石油转运过程中必不可缺的运输工具之一，由于其载运的货物具有很强的渗透性和溶解性，对成品油船货油舱涂装的需求很高，必须采用合适的特种涂料和特殊工艺。船厂建造成品油船时，其货油舱在船台/船坞和码头阶段需要进行特涂处理。成品油船货油舱的传统特涂工艺需要借助搭建脚手架之后由人工冲砂和涂装完成。在特涂过程中需要大量的脚手架，搭设、拆除的工作量巨大，且耗时较长。由于搬运不便，极易发生脚手板、脚手管和附件与船体结构碰撞或掉落，从而破损已完工区域油漆的情况，增加了后期的修补工作。随着对石油精制品的需求持续提升，成品油船的尺度越来越大，大空间的高效特涂是成品油船制造过程中亟待解决的关键技术之一。

1、成品油船货油舱常规特涂工艺流程：

根据成品油船货舱舱特涂的技术要求，其货油舱的特涂过程主要包括：

(1)在货油舱内搭设脚手架；

(2)对货油舱的船体结构进行预冲砂；

(3)检验预冲砂后的船体结构的表面缺陷并修补；

(4)缺陷修补合格后对船体进行整体冲砂并检验；

(5)冲砂检验合格后进行涂装，并检验；

(6)涂装检验合格后拆除脚手架，并移出货油舱；

(7)对舱底涂层破损的部位进行修补并检验。

2、成品油船货油舱的特涂脚手架搭设形式：

在成品油船货油舱的特涂施工阶段，货油舱内的搭设脚手架一般有两种形式：

(1)满舱式脚手架。即从货舱底部至货舱顶部搭设脚手架。这种搭设方式，需要脚手架的数量巨大，而且搭设、拆除的工作量巨大。拆除时，极易造成对完工油漆的损坏。

(2)悬挂式脚手架。通过在货油舱的围壁装焊永久性不锈钢眼板、在反顶装焊永久性不锈钢U型挂钩，借助眼板及挂钩进行脚手架的搭设。这种搭设方式，脚手架需求量较少，搭设、拆除的工作量较满舱式脚手架大幅降低，但需要装焊的不锈钢眼板、U型挂钩数量较多，在一定程度上增加了空船重量。另外，由于施工区域有限，仅在四周围壁及顶部，在搭设、拆除时，安全隐患要大于满舱式。

3、成品油船货油舱涂脚手架搭设、拆除过程存在以下弊端：

(1)脚手架的搭设、拆除和移出工作量大，且耗时较长。

(2)脚手板、脚手管搬运不便。传统脚手板为网状格栅式或冲孔式，长度为1600mm～1800mm，重量约为12～30Kg。

(3)脚手板和脚手管易积砂。脚手板无论是网状格栅形式还是冲孔式，极易在脚手板表面造成积砂，不仅为施工人员带来安全隐患。脚手管需要采用橡胶皮套封口，以避免存砂对后期涂装质量带来影响。

(4)脚手板、脚手管以及附件等大多表面无油漆，即搭设至拆除全程为带锈上船，为后期涂装质量带来影响。

(5)钢质脚手架使用过程中易产生火星。在特涂过程中，为了避免产生火星引起的爆炸，需要在脚手板之间、脚手板与脚手管之间敷设橡胶垫片。

(6)拆除过程易损坏完工油漆。由于搬运不便，极易发生脚手板、脚手管和附件与船体结构碰撞或掉落，从而破损已完工区域油漆的情况，增加了后期的修补工作。

因此，现有技术中急需要一种高效的驱动机构，可以应用在成品油船货油舱的特涂领域。

发明内容

本发明的目的在于提供一种改进的用于成品油船的绳索机构，它可克服现有技术中传统脚手架拆装不便，工作效率较低的不足。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：一种用于成品油船的绳索机构，其特征在于：绳索机构设置于货油舱的顶部与底部之间，绳索机构包括吊篮，货油舱顶部和底部分别设有若干个锚点，每个上部锚点分别设有一上驱动组件，上驱动个组件与吊篮之间通过平行索相连；每个下部锚点分别设有一下驱动组件，下驱动组件与吊篮之间通过下拉索相连；锚点处安装有双向法兰，通过螺栓使得锚点与上、下驱动组件分别连接。

优选的，货油舱顶部和底部分别设有4个上部锚点和4个对应的下部锚点，吊篮设有的上下结构均可旋转，可以实现船舱六个表面的喷涂以及曲率均匀的曲面喷涂。吊篮上支撑面的四个顶角分别通过平行索与上驱动组件相连，各组绳索均沿锚点四边形的对角线布置，吊篮下支撑面的四个顶角分别通过下拉索与下驱动组件相连。

优选的，绳索机构在初始运行时存在装配的先后顺序。首先将吊篮置于各个上锚点组成的矩形平面的中心正下方，4组平行索与吊篮上支撑面相连，上驱动电机采用位置控制模式，在只有上平行索连接的情况下吊篮可以实现自由运动；之后，将下拉索连接至吊篮的下支撑面，下驱动电机采用力控模式，避免索力产生虚牵，提高喷涂运动的稳定性。

进一步，每个上驱动组件包括一个上驱动框架，上驱动框架内设有四个第一定滑轮，底部设有两个第一滑轮组，上驱动框架的一侧设有第一电机和与第一电机相连的第一减速器，第一减速器的输出端与第一滚筒相连，第一滚筒通过第一滚筒支撑板安装在上驱动框架的一侧。

进一步，每个下驱动组件包括一个下驱动框架，下驱动框架内设有两个第二定滑轮，底部设有一个第二滑轮组，下驱动框架的一侧设有第二电机和与第二电机相连的第二减速器，第二减速器的输出端与第二滚筒相连，第二滚筒通过第二滚筒支撑板安装在下驱动框架的一侧。

更进一步，上支撑面上设有上转动喷涂杆，上转动喷涂杆的一端连接有上电机，上转动喷涂杆的两端分别通过两个卡环与上支撑面形成可转动连接；下支撑面下方设有下转动喷涂杆，下转动喷涂杆的一端连接有下电机，下转动喷涂杆的两端分别通过两个卡环与下支撑面形成可转动连接。

更进一步，上转动喷涂杆和下转动喷涂杆的顶端分别设有可伸缩导轨模块，可伸缩导轨模块包括导轨支撑座和与导轨支撑座相连的气缸，导轨支撑座上设有中间喷头，气缸的两端分别设有端部喷头安装座，端部喷头安装座上设有端部喷头。

喷枪与喷头安装座之间通过脆性材料圆柱体进行连接，脆性材料圆柱体表面设有螺纹结构或者采用两根圆柱体进行对接，对接的圆柱体两两之间采用螺纹结构相连，在喷枪遭受撞击发生故障时，脆性材料圆柱体会产生断裂，进而触发报警信号，提醒工作人员注意喷枪位置，及时更换喷枪，从而保障喷涂的质量。

在吊篮的各个表面均布置有3枚距离传感器，在喷涂工作开始前，吊篮可以在绳索驱动下绕待喷涂表面的边缘直线进行运动，与待喷涂表面正对的吊篮面上的传感器以及其邻面的传感器可以定位吊篮的空间位置，确定吊篮的运动范围，为喷涂工作提供位置信息。

相对于现有技术，本发明的技术方案除了整体技术方案的改进，还包括很多细节方面的改进，具体而言，具有以下有益效果：

1、本发明所述的改进方案，绳索机构包括吊篮，货油舱顶部和底部分别设有若干个锚点，每个上部锚点分别设有一上驱动组件，上驱动个组件与吊篮之间通过平行索相连；每个下部锚点分别设有一下驱动组件，下驱动组件与吊篮之间通过下拉索相连，本绳索机构工作空间大、承载能力强，避免了传统通过搭设、拆除脚手架环节，以及带来的安全隐患和返工修补工作；

2、货油舱顶部和底部的锚点处安装有双向法兰，通过螺栓可以实现锚点和驱动组件的连接安装。

3、本发明所涉及的绳索机构在初始运行时存在装配的先后顺序，首先将吊篮置于各个上锚点组成的矩形平面的中心正下方，4组平行索与吊篮上支撑面相连，上驱动电机采用位置控制模式，在只有上平行索连接的情况下吊篮可以实现自由运动；之后，将下拉索连接至吊篮的下支撑面，下驱动电机采用力控模式，避免索力虚牵，增加运动的稳定性。

4、吊篮的可旋转结构有利于实现封闭船舱六个表面的全覆盖喷涂，上转动喷涂杆可以实现前、后、上表面的喷涂，下转动喷涂杆可以实现左、右、下表面的喷涂；调整吊篮处电机的转角同样可以使得该机构适用于实现均匀曲率的曲面涂装作业。

5、本发明的结构中，上支撑面的四个顶角分别通过平行索与上驱动组件相连，平行索沿上锚点组成矩形的对角线布置，下支撑面的四个顶角分别通过下拉索与下驱动组件相连，同样沿着对角线方向布置，增加了吊篮的稳定性，提高了吊篮的抗干扰性。

6、本发明的方案中，上转动喷涂杆和下转动喷涂杆的顶端连接有可伸缩导轨模块，可伸缩导轨模块两端的喷枪可以通过气缸延长喷涂范围，在吊篮难以到达边界的情况下实现边缘角落的喷涂，还可以通过增减喷枪的数量，调控喷涂的厚度，提高工作效率。

7、可伸缩导轨模块在完成某一表面的喷涂后，会通过气缸收缩至转动喷涂杆的中心，之后通过吊篮处的旋转电机完成转向操作，进行下一个表面的喷涂。

8、喷枪与喷头安装座之间通过脆性材料圆柱体进行连接，两两之间采用螺纹结构相连，在喷枪遭受撞击发生故障时，脆性材料圆柱体会产生断裂，进而触发报警信号，提醒工作人员注意喷枪位置，及时更换喷枪，从而保障喷涂的质量。

9、在吊篮的各个表面均布置有3枚距离传感器，在喷涂工作开始前，吊篮可以在绳索驱动下绕待喷涂表面的边缘直线进行运动，与待喷涂表面正对的吊篮面上的传感器以及其邻面的传感器可以定位吊篮的空间位姿，确定吊篮的运动范围，识别工作区域，为喷涂工作提供位置信息。

10、本发明结构布局合理，具有大尺寸工作空间，避免了传统脚手架的缺点，可以有效提高成品油船的效率和质量。

附图说明

图1为本发明的整体布局结构示意图。

图2为本发明吊篮与上驱动组件结构示意图。

图3为本发明吊篮与下驱动组件的结构示意图。

图4为本发明上驱动组件及双向法兰的结构示意图。

图5为本发明的上驱动组件的局部结构示意图。

图6为本发明下驱动组件的结构示意图。

图7为本发明的下驱动组件的局部结构示意图。

图8为本发明吊篮的结构示意图。

图9、10为本发明可伸缩导轨模块的展开、收缩结构示意图。

附图标记：

1锚点、2上驱动组件、3平行索、4吊篮、5下拉索、6下驱动组件、7货油舱下表面、8货油舱右表面、9货油舱后表面、10可伸缩导轨模块、11双向法兰；

21第一电机、22减速器、23第一滚筒、24上驱动框架、25第一定滑轮、26第一滑轮组、27第一滑轮座、28第一滚筒支撑板；

30第二减速器、31第二滚筒支撑板、32第二定滑轮、33第二滑轮组、34第二电机、35第二滚筒；

41上支撑面、42下支撑面、43上转动喷涂杆、44下转动喷涂杆、45上电机、46下电机、47距离传感器；

101导轨支撑座、102气缸、103喷头安装座、104圆柱体、105喷枪；61下驱动框架。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种用于成品油船的绳索机构，具体参见图1，其与现有技术的区别在于：绳索机构设置于货油舱的顶部与底部之间，绳索机构包括吊篮，货油舱顶部和底部分别设有若干个锚点1，每个上部锚点分别设有一上驱动组件2，上驱动个组件与吊篮之间通过平行索3相连；每个下部锚点分别设有一下驱动组件6，下驱动组件与吊篮4之间通过下拉索5相连；锚点处安装有双向法兰11，通过螺栓使得锚点与上、下驱动组件分别连接。

优选的，货油舱顶部和底部分别设有4个上部锚点和4个对应的下部锚点，吊篮设有上、下两层，上层设有上支撑面41，下层设有下支撑面42，上支撑面的四个顶角分别通过平行索与上驱动组件相连，平行索沿上锚点组成矩形的对角线布置，下支撑面的四个顶角分别通过下拉索与下驱动组件相连，同样沿着对角线方向布置。

首先将吊篮置于各个上锚点组成平面的中心的正下方，4组平行索与吊篮上支撑面相连，上驱动电机采用位置控制模式，在只有上平行索连接的情况下吊篮可以实现自由运动；之后，将下拉索连接至吊篮的下支撑面，下驱动电机采用力控模式，避免索力虚牵，增加运动的稳定性。

上支撑面上设有上转动喷涂杆43，上转动喷涂杆的一端连接有上电机45，上转动喷涂杆的两端分别通过两个卡环与上支撑面形成可转动连接；下支撑面下方设有下转动喷涂杆44，下转动喷涂杆的一端连接有下电机46，下转动喷涂杆的两端分别通过两个卡环与下支撑面形成可转动连接。

上、下转动喷涂杆分别对称设置在吊篮的上、下端，上、下转动喷涂杆分别由转动轴和与转动轴相连的摆动喷涂杆组连接而成，转动轴的一端与上电机或者下电机相连，摆动喷涂杆组包括主喷涂杆和对称设置在主喷涂杆两侧的分支喷涂杆，摆动喷涂杆组呈梯型结构。具体来说，上转动喷涂杆可在上电机的驱动下旋转，喷涂表面包含三个侧立面(前、后、上表面)；下转动喷涂杆可在下电机的驱动下旋转，喷涂表面包含三个侧立面(左、右、下表面)。

进一步，上转动喷涂杆和下转动喷涂杆的顶端分别设有可伸缩导轨模块，可伸缩导轨模块包括导轨支撑座和与导轨支撑座相连的气缸，导轨支撑座上设有中间喷头，气缸的两端分别设有端部喷头安装座，端部喷头安装座上设有端部喷头。中间喷头和端部喷头分别由喷枪和圆柱体连接件构成，圆柱体连接件表面设有螺纹，圆柱体连接件由脆性材料制成，这里的脆性材料可采用铸铁或者环氧树脂制成。可伸缩导轨模块两端的喷枪可以通过气缸延长喷涂范围，在吊篮难以到达边界的情况下实现边缘角落的喷涂，还可以通过增减喷枪的数量，调控喷涂的厚度，提高工作效率。

可伸缩导轨模块在完成某一表面的喷涂后，会通过气缸收缩至转动喷涂杆的中心，之后通过吊篮处的旋转电机完成转向操作，进行下一个表面的喷涂。

喷枪与喷头安装座之间通过脆性材料圆柱体进行连接，两两之间采用螺纹结构相连，在喷枪遭受撞击发生故障时，脆性材料圆柱体会产生断裂，进而触发报警信号，提醒工作人员注意喷枪位置，及时更换喷枪，从而保障喷涂的质量。

进一步，这里的脆性材料圆柱体上设有一个缩减部，缩减部由一个正V和一个倒V拼合而成，形成圆柱体的细腰节缩减部，整个圆柱体表面布设有螺纹，再结合缩减部，使得一旦脆性材料圆柱体收到外力冲击，就容易发生折断。

在吊篮的各个表面均布置有3枚距离传感器，在喷涂工作开始前，吊篮可以在绳索驱动下绕待喷涂表面的边缘直线进行运动，与待喷涂表面正对的吊篮面上的传感器以及其邻面的传感器可以定位吊篮的空间位姿，确定吊篮的运动范围，识别工作区域，为喷涂工作提供位置信息。

具体来说，本装置的特点是采用平行索和下拉索相结合的驱动方式，平行索的设计保证了机构始终水平，避免旋转自由度，实现了大空间中的准确定位，下拉索的设计增加了机构的稳定性和抗干扰能力，有助于保证特涂的质量。可旋转喷涂的吊篮结构保证了货油舱各表面均能喷涂，可伸缩导轨模块为进一步扩大机构的喷涂范围提供了新思路，同时避免了喷涂机构与绳索发生干涉。所述绳索机构为实现大工作空间的成品油船提供了一种新的解决方案。与传统脚手架相比，该绳索机构质量轻、工作空间大、安装拆卸简易、占用空间小。本发明结构化程度高，可实现快速搭建和重组，可以有效提升成品油船货油舱特涂的效率，可以根据喷涂质量需求，增减喷头的数量；喷枪通过脆性材料与支座相连，避免了喷头受到撞击后对喷涂的影响，保证了喷涂质量。此外，本发明适应不同规格大小成品油船的特涂工作，降低了生产成本和劳动强度，提高了施工人员的安全，适用范围广，便于推广和应用。

实施例1

防护工装包括吊篮，货油舱顶部和底部分别设有若干个锚点1，每个上部锚点分别设有一上驱动组件2，上驱动个组件与吊篮4之间通过平行索3相连；每个下部锚点分别设有一下驱动组件，下驱动组件与吊篮之间通过下拉索相连。平行索和下拉索采用高分子纤维绳制成，有高强度耐腐蚀耐磨的特性，相对于钢丝绳索轻便，且可以避免绳索机械运行过程中产生火星。本发明的防护工装可以适合成品油船货油舱的特涂施工，避免了传统通过搭设、拆除脚手架环节，以及带来的安全隐患和返工修补工作。

具体来说，上驱动组件通过对应的锚点安装于货油舱的顶部，上驱动组件可为整个防护工装提供移动和定位功能。每个上驱动组件包括一个上驱动框架，上驱动框架内设有四个第一定滑轮，底部设有两个第一滑轮组，上驱动框架的一侧设有第一电机和与第一电机相连的第一减速器，第一减速器的输出端与第一滚筒相连，第一滚筒通过第一滚筒支撑板安装在上驱动框架的一侧。第一滑轮组由两个第一滑轮紧密外接构成，两个第一滑轮之间设有中间槽，第一滑轮组安装在第一滑轮座上，第一滑轮座通过第一滚动轴承安装在上驱动框架底部，平行索的一端绕设在第一滚筒上，另一端依次绕过两个第一定滑轮后，再穿过中间槽后与吊篮相连。

下驱动组件布置在货油舱的底部，增加绳索机构运动的稳定性，提高吊篮的抗干扰性。每个下驱动组件包括一个下驱动框架，下驱动框架内设有两个第二定滑轮，底部设有一个第二滑轮组，下驱动框架的一侧设有第二电机和与第二电机相连的第二减速器，第二减速器的输出端与第二滚筒相连，第二滚筒通过第二滚筒支撑板安装在下驱动框架的一侧。第二滑轮组由两个第二滑轮紧密外接构成，两个第二滑轮之间设有中间槽，第二滑轮组安装在第二滑轮座上，第二滑轮座通过第二滚动轴承安装在下驱动框架底部，下拉索的一端绕设在第二滚筒上，另一端依次绕过两个第二定滑轮后，再穿过中间槽后与吊篮相连。

实施例2

如图1所示是绳索机构的整体布局示意图。描述了绳索机构的组成及各个系统的相互关系，包括锚点1，平行索驱动系统，吊篮4，下拉索驱动系统，货油舱下表面7，货油舱右表面8，货油舱后表面9，可伸缩导轨模块10、双向法兰11。吊篮通过4组平行索3和下拉索5与驱动系统相连接，能够实现空间3自由度的平动。吊篮的上下布置有可旋转的可伸缩导轨模块10，增大了机构的喷涂范围。绳索机构中上驱动组件2、下驱动组件6、平行索3和下拉索5各有4组，在货油舱顶部和底部共布有8个锚点1。

如图2所示，平行索驱动系统包括上驱动组件2、平行索3。通过双向法兰11安装于货油舱的顶部，平行索3连接于吊篮4的上支撑面41，为整个装置提供移动和大范围定位功能，吊篮的可旋转部分的顶端连接有可伸缩导轨模块10，增大了喷涂范围。

如图3所示，下拉索驱动系统包括下驱动组件6、下拉索5。布置在货油舱的底部，下拉索5连接与吊篮4的下支撑面42，可以增加绳索机构运动的稳定性，提高吊篮的抗干扰性，吊篮的可旋转部分的顶端连接有可伸缩导轨模块10，增大了喷涂范围。

所述的平行索驱动系统中的上驱动组件2通过双向法兰11均布在货油舱顶部，上支撑面41分别通过平行索3与上驱动组件2相连，平行索3沿上锚点1组成矩形的对角线布置。

如图4所示，所述的上驱动组件2中的第一电机21与第一减速器22相连，直接驱动第一滚筒23，第一滚筒23通过第一滚筒支撑板28安装在上驱动框架24上，第一电机21带动第一滚筒23转动，从而实现平行索3的收放，上驱动框架24上还布置有4个第一定滑轮25和2个第一滑轮组26。第一滑轮组26可以沿竖直线进行转动，保证绳索始终与滑轮凹槽重合，减少绳索的磨损，具体的滑轮驱动系统如图5所示。

所述的下拉索驱动系统中的下驱动组件6均布在货油舱的底部，下支撑面42分别通过下拉索5与下驱动组件6相连，下拉索5沿锚点矩形的对角线布置。

如图6所示，所述的下驱动组件6中的第二电机34与第二减速器30相连，直接驱动第二滚筒35，第二滚筒35通过第二滚筒支撑板31安装在下驱动框架61上，第二电机29带动第二滚筒转动，从而实现下拉索5的收放，下驱动框架61上还布置有2个第二定滑轮32和1个第二滑轮组33，具体的滑轮驱动系统如图7所示。

如图8所示，所述的吊篮4分为上下两层，上支撑面41与平行索3连接，下支撑面42与下拉索5连接，上支撑面41上设有上转动喷涂杆43，上转动喷涂杆43的一端连接有上电机45，上转动喷涂杆43的两端分别通过两个卡环与上支撑面41形成可转动连接；下支撑面42下方设有下转动喷涂杆44，下转动喷涂杆44的一端连接有下电机46，下转动喷涂杆44的两端分别通过两个卡环与下支撑面42形成可转动连接。吊篮4的可旋转结构有利于实现封闭船舱六个表面的全覆盖喷涂，上转动喷涂杆43可以实现前、后、上表面的喷涂，下转动喷涂杆44可以实现左、右、下表面的喷涂；调整吊篮上电机45和下电机46的转角同样可以使得该机构适用于实现均匀曲率的曲面涂装作业。

在吊篮4的各个表面均布置有3枚距离传感器47，在喷涂工作开始前，吊篮4可以在绳索驱动下绕待喷涂表面的边缘直线进行运动，与待喷涂表面正对的吊篮面上的传感器47以及其邻面的传感器47可以定位吊篮的空间位姿，确定吊篮的运动范围，识别工作区域，为喷涂工作提供位置信息。

如图9、图10所示，所述的可伸缩导轨模块10中的导轨支撑座101和气缸102直接相连，中间喷头安装在导轨支撑座101上，两端喷头安装在与气缸的活塞端直接相连的喷头安装座105上，在气缸102伸缩的带动下实现大范围运动，喷枪103与喷头安装座105通过脆性材料圆柱体104相连，保证喷枪103在受到撞击时会发生折断，避免喷枪103不能正常工作时影响喷涂质量。

进一步，喷枪与喷头安装座之间通过脆性材料圆柱体进行连接，具体来说，采用两个脆性材料圆柱体进行对接，两个圆柱体的连接端分别设有螺纹连接部，一个圆柱体设有内螺纹，另一个设有与之对应的外螺纹，两两之间采用螺纹结构相连，但内螺纹上设有预先开设好的纵向隐裂纹，纵向隐裂纹与内螺纹垂直相交，在喷枪遭受撞击发生故障时，脆性材料的内螺纹端会产生断裂，进而触发报警信号，提醒工作人员注意喷枪位置，及时更换喷枪，从而保障喷涂的质量，采用内外螺纹的连接方式还可以微调喷枪的角度，使得喷涂一些角落时更为便捷。

在吊篮4执行喷涂工作时，可伸缩导轨模块10保持伸展状态，喷涂工作完成后，气缸102呈收缩态，整个可伸缩导轨模块10缩至导轨支撑座101中心，避免吊篮电机在转向操作致使导轨与绳索发生干涉。

所述的用于成品油船的绳索机构通过4组平行索3和4根下拉索5对吊篮进行空间定位，平行索3限制了吊篮4的转动，下拉索5增强了吊篮4的稳定性，吊篮4可以实现封闭船舱6个表面的喷涂，可伸缩导轨模块10可以进一步扩大喷涂工作空间，大大提高了特涂的工作效率。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明具体实施只局限于上述这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种用于成品油船的绳索机构，其特征在于：绳索机构设置于货油舱的顶部与底部之间，绳索机构包括吊篮，货油舱顶部和底部分别设有若干个锚点，每个上部锚点分别设有一上驱动组件，上驱动个组件与吊篮之间通过平行索相连；每个下部锚点分别设有一下驱动组件，下驱动组件与吊篮之间通过下拉索相连；锚点处安装有双向法兰，通过螺栓使得锚点与上、下驱动组件分别连接；货油舱顶部和底部分别设有4个上部锚点和4个对应的下部锚点，吊篮设有上、下两层，上层设有上支撑面，下层设有下支撑面，上支撑面的四个顶角分别通过平行索与上驱动组件相连，下支撑面的四个顶角分别通过下拉索与下驱动组件相连；吊篮的各个表面均布置有3枚距离传感器上支撑面上设有上转动喷涂杆，上转动喷涂杆的一端连接有上电机，上转动喷涂杆的两端分别通过两个卡环与上支撑面形成可转动连接；下支撑面下方设有下转动喷涂杆，下转动喷涂杆的一端连接有下电机，下转动喷涂杆的两端分别通过两个卡环与下支撑面形成可转动连接；吊篮的上、下转动喷涂杆可实现封闭船舱六个表面的全覆盖喷涂；上转动喷涂杆和下转动喷涂杆的顶端分别设有可伸缩导轨模块，可伸缩导轨模块包括导轨支撑座和与导轨支撑座相连的气缸，导轨支撑座上设有中间喷头，气缸的两端分别设有端部喷头安装座，端部喷头安装座上设有端部喷头；端部喷头由喷枪和圆柱体连接件构成，圆柱体连接件由脆性材料制成；喷枪与端部喷头安装座之间通过两个圆柱体进行对接，两个圆柱体的连接端分别设有螺纹连接部，一个圆柱体设有内螺纹，另一个设有与之对应的外螺纹，两两之间采用螺纹结构相连，内螺纹上设有纵向隐裂纹，纵向隐裂纹与内螺纹垂直相交；脆性材料采用铸铁或者环氧树脂制成；上、下转动喷涂杆分别对称设置在吊篮的上、下端，上、下转动喷涂杆分别由转动轴和与转动轴相连的摆动喷涂杆组连接而成，转动轴的一端与上电机或者下电机相连，摆动喷涂杆组包括主喷涂杆和对称设置在主喷涂杆两侧的分支喷涂杆。

2.根据权利要求1所述的一种用于成品油船的绳索机构，其特征在于：每个上驱动组件包括一个上驱动框架，上驱动框架内设有四个第一定滑轮，底部设有两个第一滑轮组，上驱动框架的一侧设有第一电机和与第一电机相连的第一减速器，第一减速器的输出端与第一滚筒相连，第一滚筒通过第一滚筒支撑板安装在上驱动框架的一侧。

3.根据权利要求1所述的一种用于成品油船的绳索机构，其特征在于：每个下驱动组件包括一个下驱动框架，下驱动框架内设有两个第二定滑轮，底部设有一个第二滑轮组，下驱动框架的一侧设有第二电机和与第二电机相连的第二减速器，第二减速器的输出端与第二滚筒相连，第二滚筒通过第二滚筒支撑板安装在下驱动框架的一侧。

4.根据权利要求2所述的一种用于成品油船的绳索机构，其特征在于：第一滑轮组由两个第一滑轮紧密外接构成，两个第一滑轮之间设有中间槽，第一滑轮组安装在第一滑轮座上，第一滑轮座通过第一滚动轴承安装在上驱动框架底部，平行索的一端绕设在第一滚筒上，另一端依次绕过两个第一定滑轮后，再穿过中间槽后与吊篮相连。

5.根据权利要求3所述的一种用于成品油船的绳索机构，其特征在于：第二滑轮组由两个第二滑轮紧密外接构成，两个第二滑轮之间设有中间槽，第二滑轮组安装在第二滑轮座上，第二滑轮座通过第二滚动轴承安装在下驱动框架底部，下拉索的一端绕设在第二滚筒上，另一端依次绕过两个第二定滑轮后，再穿过中间槽后与吊篮相连。