CN113856956A - 大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统及喷涂方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统及喷涂方法，机器人系统以轨道式龙门架作为整体支撑，将供料装置上置进行供料，为两侧的两个龙式喷涂装置输送喷涂油漆，由于两个龙式喷涂装置是由沿着钢丝绳串联的多个喷涂装置构成，每个喷涂装置上均设置有永磁体以吸附在待喷涂船舶钢板的表面，每个喷涂装置上还设置有行走机构，在喷涂的过程中喷涂装置可随着轨道龙门吊进行同步移动，通过上述设计之后，本发明中的喷涂机器人系统一次可实现船舶两侧钢板的大面喷涂，有效解决以往喷涂方式存在的效率低的问题。该喷涂机器人系统，具有结构简单、设计合理、使用方便、喷涂效率高等优点。
Description
技术领域
本发明公开涉及船舶喷涂用设备的技术领域，尤其涉及一种大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统及喷涂方法。
背景技术
船舶修造时，需对船舶船体表面进行打磨、喷砂以后，再进行油漆的喷涂，以达到除锈、除污、去疤的目的。
以往在进行船舶喷涂作业时，主要有两种方式：一种是人工喷涂；另一种是机器喷涂。其中，对于小型船舶采用人工喷涂的方式还勉强可以，但是对于大型船舶如果采用人工喷涂，不仅效率低下，而且还需要耗费大量人力，成本较高，已经不能满足造船厂智能化生产需求。而机器喷涂可有效解决人工喷涂存在的问题，但现有的机器喷涂均为单体作业，仍存在工作效率低，难以快速完工，造成船舶制造企业智能化应用的瓶颈。
因此，如何研发一种新型的大型船舶钢板用表面喷涂设备，成为人们亟待解决的问题。
发明内容
鉴于此，本发明提供了一种大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统及喷涂方法，以解决以往人工喷涂和单体式机器喷涂存在的效率低的问题。
一方面，本发明提供了一种大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统，该喷涂机器人系统包括：轨道式龙门架、供料装置、第一控制器以及两个龙式喷涂装置；
所述轨道式龙门架包括：两个间隔平行设置的轨道、龙门架以及伺服电机，所述龙门架设置在所述轨道的上方，所述伺服电机与所述龙门架驱动连接，在所述伺服电机的驱动下，所述龙门架可沿着所述轨道进行滑动；
所述供料装置固定设置在所述龙门架的横梁上；
所述第一控制器的输出端与所述轨道式龙门架中伺服电机的控制端连接；
两个所述龙式喷涂装置分别设置在所述龙门架的两侧，且每个所述龙式喷涂装置均包括：钢丝绳以及多个喷涂装置；
所述钢丝绳的上端悬挂在所述龙门架的横梁上；
多个所述喷涂装置均沿着所述钢丝绳的长度方向依次固定设置，每个所述喷涂装置均包括：基体、进料软管、电喷泵、出料软管、多个涂料喷嘴、四个行走装置、两个永磁铁以及第二控制器；
所述基体的背面设置有用于与所述钢丝绳连接的固定套筒组；
所述进料软管的进料口与所述供料装置的出料口连通；
所述电喷泵固定设置在所述基体上，所述电喷泵的进料口与所述进料管的出料口连通；
所述出料管的进料口与所述电喷泵的出料口连通；
多个所述涂料喷嘴沿着所述基体的一侧侧边长度方向间隔设置，且每个所述涂料喷嘴的进料口均与所述出料管的出料口连通；
四个所述行走装置分别设置在基体正面的四角，用于驱动所述喷涂装置沿着待喷涂的船舶钢板表面行走；
两个所述永磁铁设置在所述基体的正面，用于使所述喷涂装置吸附在待喷涂的船舶钢板表面；
所述第二控制器固定设置在所述基体上，且所述第二控制器的输出端分别与所述电喷泵的控制端以及四个所述行走装置的控制端连接。
优选，所述供料装置包括：供料箱以及两个高压无气喷涂机；
所述供料箱固定设置在所述龙门架的横梁上；
所述高压无气喷涂机与所述龙式喷涂装置一一对应，两个所述高压无气喷涂机分别设置在所述供料箱的两侧，且每个所述高压无气喷涂机的进料口均与所述供料箱连通，每个所述高压无气喷涂机的出料口均与对应的龙式喷涂装置中进料软管的进料口连通；
每个所述高压无气喷涂机的控制端均与所述第一控制器的输出端连接。
进一步优选，所述大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统，还包括：两个卷扬机；
所述卷扬机与所述龙式喷涂装置一一对应，两个所述卷扬机分别位于所述龙门架的两侧，每个所述卷扬机均设置在所述龙门架的横梁上；
所述龙式喷涂装置中钢丝绳的上端均固定在所述卷扬机的卷筒上；
每个所述卷扬机的控制端均与所述第一控制器的输出端连接。
进一步优选，每个所述卷扬机的上方均固定设置有防护罩。
进一步优选，每个所述龙式喷涂装置中均设置有两条钢丝绳，且所述基体的背面间隔设置有与所述钢丝绳一一对应的两个固定套筒组。
进一步优选，每个所述固定套筒组均由两个固定套筒单元构成；
两个所述固定套筒单元沿直线间隔设置，每个固定套筒单元的侧壁上均设置有锁紧螺栓。
进一步优选，所述喷涂装置中的进料软管上设置有进料阀，且所述进料阀的控制端与所述第二控制器的输出端连接。
进一步优选，所述行走装置包括：行走电机以及行走轮；
所述行走电机固定设置在所述基体正面；
所述行走轮固定套装在所述行走电机的输出轴上。
进一步优选，所述喷涂装置中多个涂料喷嘴沿着所述基体的一侧侧边长度方向长短交错设置。
另一方面，本发明还提供了一种大型船舶钢板的表面喷涂方法，该喷涂方法中使用了上述的喷涂机器人系统，具体步骤如下：
将所述喷涂机器人系统中的轨道式龙门架跨设在待喷涂船舶的上方，根据船舶宽度调整两个龙式喷涂装置之间的距离，依据船舶钢板的曲线依次调整各个喷涂装置的位置后，将喷涂装置进行位置锁定，并将两个龙式喷涂装置分别吸附在船舶两侧的钢板上；
将龙门架移动到船艉后，向供料装置中注入喷涂用涂料，控制两个龙式喷涂装置启动，进行喷涂作业，并同步控制轨道式龙门架中的伺服电机启动，驱动龙门架以及设置在其上方的供料装置沿着轨道移动，且控制两个龙式喷涂装置中的每个喷涂装置均与龙门架同步移动，由船艉匀速移动到船艏后，完成喷涂作业。
本发明提供的大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统，以轨道式龙门架作为整体支撑，将供料装置上置进行供料，为两侧的两个龙式喷涂装置输送喷涂油漆，由于两个龙式喷涂装置是沿着钢丝绳串联的多个喷涂装置构成，每个喷涂装置上均设置有永磁体以吸附在待喷涂船舶钢板的表面，每个喷涂装置上还设置有行走机构，在喷涂的过程中喷涂装置可随着轨道龙门吊进行同步移动，由于每个喷涂装置上设置有多个喷嘴，而龙式喷涂装置又有多个喷涂装置串联构成，因此，通过上述设计之后，本发明中的喷涂机器人系统一次可实现船舶两侧钢板的大面喷涂，有效解决以往喷涂方式存在的效率低的问题。
本发明提供的大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统，具有结构简单、设计合理、使用方便、喷涂效率高等优点。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明的公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明公开实施例提供的一种大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统的结构示意图；
图2为本发明公开实施例提供的一种大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统的使用示意图；
图3为本发明公开实施例提供的一种大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统中喷涂装置的结构示意图；
图4为本发明公开实施例提供的一种大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统中供料装置的结构示意图
图5为本发明公开实施例提供的一种大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统喷涂装置的正面结构示意图；
图6为本发明公开实施例提供的一种大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统的工作流程图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置的例子。
为了解决以往人工喷涂和单体式机器喷涂存在的效率低的问题，本实施方案提供了一种大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统，参见图1，该喷涂机器人系统主要由轨道式龙门架1、供料装置2、第一控制器以及两个龙式喷涂装置3构成。
参见图2，轨道式龙门架1为船厂现有的装置，由两个间隔平行设置的轨道11、龙门架12以及伺服电机构成，其中，龙门架12设置在轨道11的上方，伺服电机与龙门架12驱动连接，在伺服电机的驱动下，龙门架12可沿着所述轨道11进行滑动。
参见图1，供料装置2固定设置在龙门架12的横梁上，用于为两个龙式喷涂装置3进行供料，第一控制器的输出端与轨道式龙门架1中伺服电机的控制端连接，可通过第一控制器进行轨道式龙门架1的移动控制。
参见图1，两个龙式喷涂装置3分别设置在龙门架12的两侧，每个龙式喷涂装置3均由通过钢丝绳31进行柔性串联的多个喷涂装置32构成，其中，钢丝绳31的上端悬挂在龙门架12的横梁上，多个所述喷涂装置32均沿着钢丝绳31的长度方向依次固定设置。
参见图3，每个喷涂装置32均由基体321、进料软管322、电喷泵323、出料软管324、多个涂料喷嘴325、四个行走装置326、两个永磁铁327以及第二控制器328构成，其中，基体321的背面设置有用于与钢丝绳31连接的固定套筒组3211，进料软管322的进料口与供料装置2的出料口连通，电喷泵323固定设置在基体321上，电喷泵323的进料口与进料管322的出料口连通，出料管324的进料口与电喷泵323的出料口连通，多个涂料喷嘴325沿着基体321的一侧侧边长度方向间隔设置，且每个涂料喷嘴325的进料口均与出料管324的出料口连通，四个行走装置326分别设置在基体321正面的四角，用于驱动喷涂装置32沿着待喷涂的船舶钢板表面行走，两个永磁铁327设置在基体321的正面，用于使喷涂装置32吸附在待喷涂的船舶钢板表面，第二控制器328固定设置在基体321上，且第二控制器328的输出端分别与电喷泵323的控制端以及四个行走装置326的控制端连接。
上述实施方案中喷涂机器人系统的具体工作过程如下：
进行喷涂机器人系统的组装：根据船舶宽度和高度来调节钢丝绳的水平位置和长度，然后将若干喷涂装置按照同一方向，通过固定套筒组串联在钢丝绳上。
工作准备：往供料装置中注满油漆后，密封供料装置，通过第一控制器，控制轨道式龙门架中的龙门架移动至船艉，依据船艉钢板的曲线依次调整各个喷涂装置的位置后，将喷涂装置进行位置锁定，并将两个龙式喷涂装置分别吸附在船舶两侧的钢板上，参见图2。
喷涂作业，通过第二控制器控制电喷泵进行工作，进行钢板表面的喷涂，同时第一控制器和第二控制器分别控制龙门吊和喷涂装置沿着船舶的侧壁由船艉向船艏方向进行同步移动，直至喷涂结束后，第一控制器控制龙门吊停止移动，第二控制器控制喷涂装置停止喷涂作业。参见图6为喷涂机器人系统的具体控制流程图。
实际使用时，操作人员可根据船舶情况，控制喷涂机器人系统的初始位置、行走路线和距离。
本发明提供的喷涂机器人系统，以爬壁机器人搭载多个喷涂喷嘴为单元作为喷涂装置，将多个喷涂装置通过钢丝绳进行柔性连接组合，形成龙式大表面吸附状态，采用船厂现有的龙门吊作为支撑和吊装装置，以克服喷涂机器人系统的重量，实现龙式喷涂机器人系统组合可靠地吸附在船体表面；同时，利用龙门吊装置，布置高空油漆供料装置，将油漆通过船坞塔吊提前吊装到龙门吊高空进行油漆混合兑料，再利用高空油漆的流体重力，为喷涂装置进行大功率大流量油漆喷涂供料；两个龙式喷涂装置恰好位于船体的两舷，随着船坞龙门吊移动，两个龙式喷涂装置在行走装置的驱动下，从船舶艉部向艏部以相同的速度移动，可以实现船舶两舷一次性大表面大功率涂装完成，大大提高喷涂效率，避免了爬壁机器人个体作业的轨迹规划难题。
本实施方案中的喷涂机器人系统，可运用于各种型号的船舶，使用时向供料装置中加好需要的油漆量，为保证油漆的均匀度和覆盖全面，要把每个喷涂装置之间的距离掌握好，并放置于船舶的艉部，摆放方向要一致，操作人员在底下操作即可。
参见图4，上述供料装置2主要由供料箱21以及两个高压无气喷涂机22构成，其中，供料箱21固定设置在龙门架12的横梁上，高压无气喷涂机22与龙式喷涂装置3一一对应，两个高压无气喷涂机22分别设置在供料箱21的两侧，且每个高压无气喷涂机22的进料口均与供料箱21连通，每个高压无气喷涂机22的出料口均与对应的龙式喷涂装置3中进料软管322的进料口连通，每个高压无气喷涂机22的控制端均与第一控制器的输出端连接。
上述供料装置中设置有两个高压无气喷涂机为两侧的龙式喷涂装置进行供料，可通过第一控制器进行高压无气喷涂机的工作控制，包括启动、关闭以及流量调节等。
为了方便钢丝绳的高度调节，作为技术方案的改进，参见图1，在大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统中还设置有两个卷扬机4，其中，卷扬机4与龙式喷涂装置3一一对应，两个卷扬机4分别位于龙门架12的两侧，每个卷扬机4均设置在龙门架12的横梁上，龙式喷涂装置3中钢丝绳31的上端均固定在所述卷扬机4的卷筒上，且每个卷扬机4的控制端与第一控制器的输出端连接。
通过上述结构的设计，可方便两个龙式喷涂装置的高度调节，通过第一控制器控制卷扬机4进行正转/反转，进而实现对应龙式喷涂装置的高度上提或者下降。
为了实现对卷扬机4的保护，在每个卷扬机4的上方均固定设置有防护罩。
为了使得该喷涂机器人系统可适用于不同宽度船舶，作为技术方案的改进，可在防护罩的下方设置移动电机，该移动电机的输出轴与龙门吊的横梁咬合配合，通过控制移动电机的正转/反转，可将两个龙式喷涂装置的距离增大/缩小，以适应不同宽度的船舶。
为了提高龙式喷涂装置的强度和稳定性，在每个龙式喷涂装置3中均设置有两条钢丝绳31，与其配合基体321的背面间隔设置有与钢丝绳31一一对应的两个固定套筒组3211，参见图3，每个固定套筒组3211均由两个固定套筒单元32111构成，两个固定套筒单元32111沿直线间隔设置，每个固定套筒单元32111的侧壁上均设置有锁紧螺栓321111。
使用时，将钢丝绳31依次穿过固定套筒组3211中的两个固定套筒单元32111，需要位置固定或位置移动时，可通过旋紧或悬松锁紧螺栓321111实现。
为了方便管路的连接，在喷涂装置32中的进料软管322上设置有进料阀3221，且进料阀3221的控制端与第二控制器328的输出端连接，通过上述进料阀3221的设置，可以在供料装置的两个高压无气喷涂机出料口分别引出一个供料主管道，而后该供料主管道分别与各个喷涂装置上的进料阀进行连接，当工作时，可通过第二控制器控制进料阀进行开启/关闭，该种一条供料主管道的设置可以有效防止管路之间的缠绕拉扯，降低故障率。
参见图5，喷涂装置中的行走装置326包括：行走电机3261以及行走轮3262，其中，行走电机3261固定设置在基体321正面，行走轮3262固定套装在行走电机3261的输出轴上。
参见图5，为了消除喷涂死角，作为技术方案的改进，将喷涂装置32中多个涂料喷嘴325沿着基体321的一侧侧边长度方向长短交错设置。
基于上述的喷涂机器人系统，本实施方案还提供了一种大型船舶钢板的表面喷涂方法，具体步骤如下：
将所述喷涂机器人系统中的轨道式龙门架跨设在待喷涂船舶的上方，根据船舶宽度调整两个龙式喷涂装置之间的距离，依据船舶钢板的曲线依次调整各个喷涂装置的位置后，将喷涂装置进行位置锁定，并将两个龙式喷涂装置分别吸附在船舶两侧的钢板上；
将龙门架移动到船艉后，向供料装置中注入喷涂用涂料，控制两个龙式喷涂装置启动，进行喷涂作业，并同步控制轨道式龙门架中的伺服电机启动，驱动龙门架以及设置在其上方的供料装置沿着轨道移动，且控制两个龙式喷涂装置中的每个喷涂装置均与龙门架同步移动，由船艉匀速移动到船艏后，完成喷涂作业。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (10)
1.一种大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统，其特征在于，包括：轨道式龙门架(1)、供料装置(2)、第一控制器以及两个龙式喷涂装置(3)；
所述轨道式龙门架(1)包括：两个间隔平行设置的轨道(11)、龙门架(12)以及伺服电机，所述龙门架(12)设置在所述轨道(11)的上方，所述伺服电机与所述龙门架(12)驱动连接，在所述伺服电机的驱动下，所述龙门架(12)可沿着所述轨道(11)进行滑动；
所述供料装置(2)固定设置在所述龙门架(12)的横梁上；
所述第一控制器的输出端与所述轨道式龙门架(1)中伺服电机的控制端连接；
两个所述龙式喷涂装置(3)分别设置在所述龙门架(12)的两侧，且每个所述龙式喷涂装置(3)均包括：钢丝绳(31)以及多个喷涂装置(32)；
所述钢丝绳(31)的上端悬挂在所述龙门架(12)的横梁上；
多个所述喷涂装置(32)均沿着所述钢丝绳(31)的长度方向依次固定设置，每个所述喷涂装置(32)均包括：基体(321)、进料软管(322)、电喷泵(323)、出料软管(324)、多个涂料喷嘴(325)、四个行走装置(326)、两个永磁铁(327)以及第二控制器(328)；
所述基体(321)的背面设置有用于与所述钢丝绳(31)连接的固定套筒组(3211)；
所述进料软管(322)的进料口与所述供料装置(2)的出料口连通；
所述电喷泵(323)固定设置在所述基体(321)上，所述电喷泵(323)的进料口与所述进料管(322)的出料口连通；
所述出料管(324)的进料口与所述电喷泵(323)的出料口连通；
多个所述涂料喷嘴(325)沿着所述基体(321)的一侧侧边长度方向间隔设置，且每个所述涂料喷嘴(325)的进料口均与所述出料管(324)的出料口连通；
四个所述行走装置(326)分别设置在基体(321)正面的四角，用于驱动所述喷涂装置(32)沿着待喷涂的船舶钢板表面行走；
两个所述永磁铁(327)设置在所述基体(321)的正面，用于使所述喷涂装置(32)吸附在待喷涂的船舶钢板表面；
所述第二控制器(328)固定设置在所述基体(321)上，且所述第二控制器(328)的输出端分别与所述电喷泵(323)的控制端以及四个所述行走装置(326)的控制端连接。
2.根据权利要求1所述大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统，其特征在于，所述供料装置(2)包括：供料箱(21)以及两个高压无气喷涂机(22)；
所述供料箱(21)固定设置在所述龙门架(12)的横梁上；
所述高压无气喷涂机(22)与所述龙式喷涂装置(3)一一对应，两个所述高压无气喷涂机(22)分别设置在所述供料箱(21)的两侧，且每个所述高压无气喷涂机(22)的进料口均与所述供料箱(21)连通，每个所述高压无气喷涂机(22)的出料口均与对应的龙式喷涂装置(3)中进料软管(322)的进料口连通；
每个所述高压无气喷涂机(22)的控制端均与所述第一控制器的输出端连接。
3.根据权利要求1所述大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统，其特征在于，还包括：两个卷扬机(4)；
所述卷扬机(4)与所述龙式喷涂装置(3)一一对应，两个所述卷扬机(4)分别位于所述龙门架(12)的两侧，每个所述卷扬机(4)均设置在所述龙门架(12)的横梁上；
所述龙式喷涂装置(3)中钢丝绳(31)的上端均固定在所述卷扬机(4)的卷筒上；
每个所述卷扬机(4)的控制端均与所述第一控制器的输出端连接。
4.根据权利要求3所述大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统，其特征在于，每个所述卷扬机(4)的上方均固定设置有防护罩。
5.根据权利要求1所述大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统，其特征在于，每个所述龙式喷涂装置(3)中均设置有两条钢丝绳(31)，且所述基体(321)的背面间隔设置有与所述钢丝绳(31)一一对应的两个固定套筒组(3211)。
6.根据权利要求5所述大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统，其特征在于，每个所述固定套筒组(3211)均由两个固定套筒单元(32111)构成；
两个所述固定套筒单元(32111)沿直线间隔设置，每个固定套筒单元(32111)的侧壁上均设置有锁紧螺栓(321111)。
7.根据权利要求1所述大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统，其特征在于，所述喷涂装置(32)中的进料软管(322)上设置有进料阀(3221)，且所述进料阀(3221)的控制端与所述第二控制器(328)的输出端连接。
8.根据权利要求1所述大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统，其特征在于，所述行走装置(326)包括：行走电机(3261)以及行走轮(3262)；
所述行走电机(3261)固定设置在所述基体(321)正面；
所述行走轮(3262)固定套装在所述行走电机(3261)的输出轴上。
9.根据权利要求1所述大型船舶钢板用龙式表面喷涂机器人系统，其特征在于，所述喷涂装置(32)中多个涂料喷嘴(325)沿着所述基体(321)的一侧侧边长度方向长短交错设置。
10.一种大型船舶钢板的表面喷涂方法，其特征在于，所述喷涂方法中使用权利要求1-9所述的喷涂机器人系统，具体步骤如下：
将所述喷涂机器人系统中的轨道式龙门架跨设在待喷涂船舶的上方，根据船舶宽度调整两个龙式喷涂装置之间的距离，依据船舶钢板的曲线依次调整各个喷涂装置的位置后，将喷涂装置进行位置锁定，并将两个龙式喷涂装置分别吸附在船舶两侧的钢板上；
将龙门架移动到船艉后，向供料装置中注入喷涂用涂料，控制两个龙式喷涂装置启动，进行喷涂作业，并同步控制轨道式龙门架中的伺服电机启动，驱动龙门架以及设置在其上方的供料装置沿着轨道移动，且控制两个龙式喷涂装置中的每个喷涂装置均与龙门架同步移动，由船艉匀速移动到船艏后，完成喷涂作业。
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