CN105689179A - 船体表面多枪涂装作业机器人 - Google Patents

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杨跞
刘保军
廖州宝
李法设
张根雷
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Siasun Co Ltd
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Siasun Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces

Abstract

本发明提供一种船体表面多枪涂装作业机器人，其特征在于，包括：车架；驱动机构，安装在支架的底部，驱使整个船舶自动喷涂机器人在船体上运动；电气单元，安装在支架的顶部；喷涂机构，安装在支架上，对船体实施喷涂作业，喷涂机构包括调节板，安装于车架上，调节板能够沿车架进行上下移动，调节喷涂距离。本发明的船体表面多枪涂装作业机器人采用多把喷枪进行涂装作业，大大提高工作范围和涂装效率。本发明的船体表面多枪涂装作业机器人的调节支架和调节板均设置长条孔，可根据不同的涂装工艺参数进行调整，保证涂装质量。

Description

船体表面多枪涂装作业机器人
技术领域
本发明涉及一种船体表面多枪涂装作业机器人，属于机器人领域。
背景技术
我国船舶涂装技术与国外相比仍存在较大的差距，突出反映在涂装周期长、效率低、成本高等方面。当前，我国一流船厂的涂装工时消耗率为0.85h/m，是日本船厂10年前的(0.25h/m)3.4倍；涂装材料消耗率是日本船厂10年前的1.24倍，其他船厂或平均水平则更低。据有关资料介绍，目前我国船舶涂装生产效率仅相当于国外先进船厂的1/4～1/3，严重影响我国船舶产品的国际竞争能力。
其主要原因有以下几个方面：船舶涂装生产设计深度不够，壳舾涂一体化的概念不强；船舶涂装技术装备的机械化、自动化程度不高，致使除锈、涂装标准偏高执行的问题比较严重；预处理质量和车间底漆性能有待改进；船舶生产管理急需加强，由于其他工种施工造成涂膜损坏而进行多次涂装问题十分严重。
发明内容
本发明的目的在于提供一种涂装周期短、效率高、成本低的船体表面多枪涂装作业机器人。
本发明提供一种船体表面多枪涂装作业机器人，其特征在于，包括：车架；驱动机构，安装在支架的底部，驱使整个船舶自动喷涂机器人在船体上运动；喷涂机构，安装在支架上，对船体实施喷涂作业，喷涂机构包括调节板，安装于车架上，调节板能够沿车架进行上下移动，调节喷涂距离。
另外，本发明的船体表面多枪涂装作业机器人，还可以具有这样的特征：其中，车架包括调节支架，调节支架上具有调节槽；喷涂机构还包括至少一个安装支架，与调节板相连接，能够沿调节板进行水平移动；至少一个自动喷枪，安装在安装支架上。
另外，本发明的船体表面多枪涂装作业机器人，还可以具有这样的特征，还包括：检测模块，设置在车架的四角，检测车架是否超出船体边缘。
另外，本发明的船体表面多枪涂装作业机器人，还可以具有这样的特征：其中，检测模块具有分布在车架四角的距离传感器。
另外，本发明的船体表面多枪涂装作业机器人，还可以具有这样的特征，还包括：随动机构，随动机构包括万向轮组件，安装在车架的底部，与驱动机构配合。
另外，本发明的船体表面多枪涂装作业机器人，还可以具有这样的特征还包括：安全防护组件，安装在车架的上方，能够与船上的吊坠器相连接。
另外，本发明的船体表面多枪涂装作业机器人，还可以具有这样的特征，还包括：磁铁单元，磁铁模块包括驱动轮磁铁和随动轮磁铁，驱动轮磁铁安装在驱动机构的下方，随动轮磁铁安装在万向轮的下方，磁铁单元产生的磁吸附力使驱动轮和随动机构紧压船身。
发明的有益效果
本发明的船体表面多枪涂装作业机器人采用多把喷枪进行涂装作业，大大提高工作范围和涂装效率。
本发明的船体表面多枪涂装作业机器人的调节支架和调节板均设置长条孔，可根据不同的涂装工艺参数进行调整，保证涂装质量。
本发明的船体表面多枪涂装作业机器人采用整体焊接形式，结构简单，具有强度高、成本较低、安装简便等特点。
本发明的船体表面多枪涂装作业机器人采用的检测模块有效地避免了机器人作业跑出船体的可能。
附图说明
图1是本发明的船体表面多枪涂装作业机器人的整体结构示意图；
图2是本发明的船体表面多枪涂装作业机器人的底面结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图来说明本发明的具体实施方式，
如图1所示，船体表面多枪涂装作业机器人包括：车架1、随动机构2、驱动机构3、电气单元4、涂装机构5、安全防护组件6、以及检测模块7。车架1用于安装和支撑船体表面多枪涂装作业机器人上的其它装置。车架1具有底部框架11，龙门架12，以及调节支架13。龙门架12竖直安装在底部框架11上，调节支架13连接在龙门架12的侧面并向外延伸，调节支架13上具有竖向的调节槽。
涂装机构5具有调节板51、多个安装支架52和多个自动喷枪53，调节板51安装在调节支架13上，调节支架13上具有纵向的调节槽，调节板51可以沿调节槽上下移动，调节高度。高度合适后固定。安装支架52安装在调节板51上，调节板51上开有多个横向的调节槽，安装支架52能够在横向的调节槽内左右移动调节位置，从而调节自动喷枪53之间的间距。
如图2所示，驱动机构3设置在底部框架11的下方，驱动机构3的前方，与驱动机构3共同形成，具有驱动轮31，电机33，以及电机支架14，电机33固定在电机支架14上。
随动机构2，设置在底部框架11的下方，具有万向轮组件21和安装板23，万向轮组件21安装在安装板23上。
随动机构2和驱动机构3底部的随动轮磁铁22和驱动轮磁铁32产生的吸附力使万向轮组件21和驱动轮31紧压船体表面，驱动机构3产生的动力驱使船体表面多枪涂装作业机器人在船体表面运动。电气单元4用于实现作业控制。
安全防护组件6安装在龙门架12上，可与安装在船上的吊坠器连接，连接方式可以使通过线缆或其他方式。当船体表面多枪涂装作业机器人发生意外坠落时，起到保护作用。
检测模块7，安装在底部框架11的四角，监测模块7可使用距离传感器，例如激光传感器、或者超声波传感器等，在进行涂装作业时，安装在车架1四个边角处的检测模块7始终反馈与船体表面之间的距离。当其中一个检测模块7的信号无法反射回馈时，说明船体表面多枪涂装作业机器人的一角已快接近船体外部，船体表面多枪涂装作业机器人控制程序将自动进行纠偏。
在进行涂装作业前，可事先根据船东的要求，在车架1的调节支架13上调整自动喷枪53与船体表面的距离，以及通过喷涂机构5的调节板51调整自动喷枪53之间的距离，从而获得期望的漆膜厚度。当船体表面多枪涂装作业机器人按照设定的轨迹运行时，喷涂机构5的多把自动喷枪53同时进行涂装作业。

Claims (7)

1.一种船体表面多枪涂装作业机器人，其特征在于，包括：
车架；
驱动机构，安装在所述支架的底部，驱使整个船舶自动喷涂机器人在船体上运动；
喷涂机构，安装在所述支架上，对船体实施喷涂作业，所述喷涂机构包括调节板，安装于所述车架上，所述调节板能够沿所述车架进行上下移动，调节喷涂距离。
2.如权利要求1所述的船体表面多枪涂装作业机器人，其特征在于：
其中，所述车架包括调节支架，所述调节支架上具有调节槽；
所述喷涂机构还包括至少一个安装支架，与所述调节板相连接，能够沿所述调节板进行水平移动；
所述喷涂机构还包括至少一个自动喷枪，安装在所述安装支架上。
3.如权利要求1所述的船体表面多枪涂装作业机器人，其特征在于，还包括：
检测模块，设置在所述车架的四角，检测车架是否超出船体边缘。
4.如权利要求4所述的船体表面多枪涂装作业机器人，其特征在于：
其中，所述检测模块具有分布在所述车架四角的距离传感器。
5.如权利要求1所述的船体表面多枪涂装作业机器人，其特征在于，还包括：
随动机构，所述随动机构包括万向轮组件，安装在所述车架的底部，与所述驱动机构配合。
6.如权利要求1所述的船体表面多枪涂装作业机器人，其特征在于，还包括：
安全防护组件，安装在所述车架的上方，能够与船上的吊坠器相连接。
7.如权利要求5所述的船体表面多枪涂装作业机器人，其特征在于，还包括：
磁铁单元，所述磁铁模块包括驱动轮磁铁和随动轮磁铁，所述驱动轮磁铁安装在所述驱动机构的下方，所述随动轮磁铁安装在所述万向轮的下方，所述磁铁单元产生的磁吸附力使驱动轮和随动机构紧压船身。
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