CN110170408A - 喷涂机器人 - Google Patents

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许华旸
王立平
刘海龙
王志超
刘增光
蒲婷
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Abstract

本发明提供一种喷涂机器人，包括机器人主体、控制器和距离传感器，机器人主体包括：主体部；行走装置，设置在主体部上，用于与工作面相接触并带动主体部沿工作面行走；升降装置，设置在主体部上，并沿主体部的高度方向设置；喷涂装置，设置在升降装置上，喷涂装置上的喷口用于向工作面喷出涂料；距离传感器设置在机器人主体上并与控制器连接，距离传感器用于感测喷口和工作面之间的距离参数并提供给控制器，控制器与升降装置连接，控制器用于根据距离参数控制升降装置带动喷涂装置沿主体部的高度方向移动，以使喷口和工作面之间具有设定距离。本发明能够提高作业质量。

Description

喷涂机器人
技术领域
本发明涉及喷涂设备技术，尤其涉及一种喷涂机器人。
背景技术
随着现代社会和科学技术的高速发展，工业化生产的不断集成化和自动化，现在喷涂机器人在大量兴起，喷涂机器人又叫喷漆机器人。
现有的喷涂机器人包括机器人本体、行走装置、机械臂和喷涂装置。行走装置带动机器人本体在工作面上行走，机械臂带动喷涂装置沿设定方向运动，喷涂装置用于对物件进行喷涂作业。
然而，现有的喷涂机器人喷涂效果不佳，影响了作业质量。
发明内容
本发明提供一种喷涂机器人，以提高作业质量。
本发明提供一种喷涂机器人，包括机器人主体、控制器和距离传感器，所述机器人主体包括：
主体部；
行走装置，设置在所述主体部上，用于与工作面相接触并带动所述主体部沿所述工作面行走；
升降装置，设置在所述主体部上，并沿所述主体部的高度方向设置；
喷涂装置，设置在所述升降装置上，所述喷涂装置上的喷口用于向所述工作面喷出涂料；
所述距离传感器设置在所述机器人主体上并与所述控制器连接，所述距离传感器用于感测所述喷口和工作面之间的距离参数并提供给所述控制器，所述控制器与所述升降装置连接，所述控制器用于根据所述距离参数控制所述升降装置带动所述喷涂装置沿所述主体部的高度方向移动，以使所述喷口和工作面之间具有设定距离。
基于上述，本发明提供的一种喷涂机器人，在使用过程中，可通过行走装置带动主体部沿工作面行走，喷涂装置能够在主体部沿工作面行走过程中对工作面进行喷涂作业。同时，距离传感器能够实时感测喷口和工作面之间的距离参数并提供给控制器，控制器根据距离参数控制升降装置带动喷涂装置沿主体部的高度方向移动从而能够使喷口和工作面之间保持设定距离，由此，在工作面出现凸起或凹陷时，控制器能够及时控制升降装置带动喷涂装置升高或降低，从而防止喷涂装置与工作面之间的距离过近或过远影响喷涂的均匀性，提高了作业质量。
附图说明
图1为本发明提供的一种喷涂机器人的结构示意图；
图2为本发明提供的一种喷涂机器人的控制系统示意图。
附图标记：
101：控制器； 102：距离传感器； 103：主体部；
104：行走装置； 105：升降装置； 106：喷涂装置；
107：驱动装置； 108：第一框架； 109：第一轨道；
110：第一驱动块； 111：挡板； 112：第二框架；
113：第二轨道； 114：第二驱动块。
具体实施方式
为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参考图1和图2，本发明实施例提供一种喷涂机器人，包括机器人主体、控制器101和距离传感器102，机器人主体包括：主体部103；行走装置104，设置在主体部103上，用于与工作面相接触并带动主体部103沿工作面行走；升降装置105，设置在主体部103上，并沿主体部103的高度方向设置；喷涂装置106，设置在升降装置105上，喷涂装置106上的喷口用于向工作面喷出涂料；距离传感器102设置在机器人主体上并与控制器101连接，距离传感器102用于感测喷口和工作面之间的距离参数并提供给控制器101，控制器101与升降装置105连接，控制器101用于根据距离参数控制升降装置105带动喷涂装置106沿主体部103的高度方向移动，以使喷口和工作面之间具有设定距离。
本实施例中的喷涂机器人，在使用过程中，可通过行走装置104带动主体部103沿工作面行走，喷涂装置106能够在主体部103沿工作面行走过程中对工作面进行喷涂作业。同时，距离传感器102能够实时感测喷口和工作面之间的距离参数并提供给控制器101，控制器101根据距离参数控制升降装置105带动喷涂装置106沿主体部103的高度方向移动从而能够使喷口和工作面之间保持设定距离，由此，在工作面出现凸起或凹陷时，控制器101能够及时控制升降装置105带动喷涂装置106升高或降低，从而防止喷涂装置106与工作面之间的距离过近或过远影响喷涂的均匀性，提高了作业质量。
本实施例中，优选的，机器人主体还包括驱动装置107，驱动装置107与升降装置105连接，喷涂装置106设置在驱动装置107上，升降装置105用于带动驱动装置107沿主体部103的高度方向移动，驱动装置107用于驱动喷涂装置106沿设定方向移动，设定方向垂直于主体部103的高度方向。由此，通过驱动装置107带动喷涂装置106沿设定方向往复移动，能够扩大喷涂装置106的喷涂范围，利于提高作业效率。
本实施例中，优选的，驱动装置107包括第一框架108、第一轨道109和第一驱动块110，第一框架108与升降装置105连接，升降装置105用于带动第一框架108沿主体部103的高度方向移动，第一轨道109设置在第一框架108上并沿设定方向延伸，第一驱动块110滑动设置在第一轨道109上，喷涂装置106与第一驱动块110相连接，第一驱动块110用于沿第一轨道109滑动以带动喷涂装置106沿设定方向移动。由此，使驱动装置107结构简单，驱动可靠。
本实施例中，优选的，距离传感器102设置在驱动块上。由此，距离传感器102能够跟随喷涂装置106同步移动，从而利于提高距离传感器102对于喷涂装置106的喷口和工作面之间的距离参数感测的准确性。
本实施例中，优选的，距离传感器102为光电测距装置。由此，利于提高距离传感器102对于喷涂装置106的喷口和工作面之间的距离参数感测的准确性。
本实施例中，优选的，喷涂机器人还包括挡板111，挡板111与主体部103相连接，并位于主体部103和喷涂装置106之间，挡板111沿设定方向和主体部103的高度方向延伸。由此，挡板111能够有效防止喷涂装置106的喷口所喷出的涂料喷在主体部103上。
本实施例中，优选的，升降装置105装置包括第二框架112、第二轨道113和第二驱动块114，第二框架112与主体部103连接，第二轨道113设置在第二框架112上并沿主体部103的高度方向延伸，第二驱动块114滑动设置在第二轨道113上，喷涂装置106与第二驱动块114相连接，第二驱动块114用于沿第二轨道113滑动以带动喷涂装置106沿主体部103的高度方向移动。由此，使升降装置105结构简单，驱动可靠。
本实施例中，优选的，喷涂机器人还包括吸附装置，吸附装置设置在主体部103和/或行走装置104上，用于吸附工作面。由此，使喷涂机器人能够吸附在竖直的工作面上进行喷涂作业，提高了喷涂机器人的应用范围。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种喷涂机器人，其特征在于，包括机器人主体、控制器和距离传感器，所述机器人主体包括：
主体部；
行走装置，设置在所述主体部上，用于与工作面相接触并带动所述主体部沿所述工作面行走；
升降装置，设置在所述主体部上，并沿所述主体部的高度方向设置；
喷涂装置，设置在所述升降装置上，所述喷涂装置上的喷口用于向所述工作面喷出涂料；
所述距离传感器设置在所述机器人主体上并与所述控制器连接，所述距离传感器用于感测所述喷口和工作面之间的距离参数并提供给所述控制器，所述控制器与所述升降装置连接，所述控制器用于根据所述距离参数控制所述升降装置带动所述喷涂装置沿所述主体部的高度方向移动，以使所述喷口和工作面之间具有设定距离。
2.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，所述机器人主体还包括驱动装置，所述驱动装置与所述升降装置连接，所述喷涂装置设置在所述驱动装置上，所述升降装置用于带动所述驱动装置沿所述主体部的高度方向移动，所述驱动装置用于驱动所述喷涂装置沿设定方向移动，所述设定方向垂直于所述主体部的高度方向。
3.根据权利要求2所述的喷涂机器人，其特征在于，所述驱动装置包括第一框架、第一轨道和第一驱动块，所述第一框架与所述升降装置连接，所述升降装置用于带动所述第一框架沿所述主体部的高度方向移动，所述第一轨道设置在所述第一框架上并沿所述设定方向延伸，所述第一驱动块滑动设置在所述第一轨道上，所述喷涂装置与所述第一驱动块相连接，所述第一驱动块用于沿所述第一轨道滑动以带动所述喷涂装置沿所述设定方向移动。
4.根据权利要求3所述的喷涂机器人，其特征在于，所述距离传感器设置在所述驱动块上。
5.根据权利要求4所述的喷涂机器人，其特征在于，所述距离传感器为光电测距装置。
6.根据权利要求2所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括挡板，所述挡板与所述主体部相连接，并位于所述主体部和喷涂装置之间，所述挡板沿所述设定方向和所述主体部的高度方向延伸。
7.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，所述升降装置装置包括第二框架、第二轨道和第二驱动块，所述第二框架与主体部连接，所述第二轨道设置在所述第二框架上并沿所述主体部的高度方向延伸，所述第二驱动块滑动设置在所述第二轨道上，所述喷涂装置与所述第二驱动块相连接，所述第二驱动块用于沿所述第二轨道滑动以带动所述喷涂装置沿所述主体部的高度方向移动。
8.根据权利要求1-7中任一所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括吸附装置，所述吸附装置设置在所述主体部和/或行走装置上，用于吸附所述工作面。
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