CN110761539A - 一种喷涂装置及地面喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种喷涂装置及地面喷涂机器人，涉及喷涂技术领域。喷涂装置包括基体、旋转机构和喷枪，旋转机构可滑动地安装于基体，喷枪可旋转地连接于旋转机构以使喷枪的喷射角度可调，至少一个喷枪的伸出长度可调。喷枪能够沿着基体延伸方向滑动调整位置，以及相对于基体旋转调整喷枪的喷射角度，从而实现均匀喷涂。地面喷涂机器人包括车体、移动装置和喷涂装置，移动装置设置于车体的底部，移动装置包括全向移动机构，喷涂装置的基体安装于车体。地面喷涂机器人通过移动装置在地面上移动，并且通过喷涂装置在车体移动的过程中完成对地面的喷漆或划线，实现了均匀喷涂，提高了喷涂精度和喷涂效率。

Description

一种喷涂装置及地面喷涂机器人

技术领域

本申请涉及喷涂技术领域，具体而言，涉及一种喷涂装置及地面喷涂机器人。

背景技术

目前现有的地坪漆和防水涂料的施工主要是人工手工批刮或者滚涂，该方式不仅费事费力，劳动力成本大、效率低，而且施工效果太过依赖于施工人员的技术，无法保证涂抹的均匀性。

并且，大多数喷涂装置只能实现喷漆或划线的单一功能。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种喷涂装置及地面喷涂机器人，其能够通过调整喷枪位置和喷射角度实现均匀喷涂，改善人工喷漆、划线效率低下的技术问题，集喷漆或划线功能与一体。

第一方面，本申请实施例提供一种喷涂装置，其包括基体、旋转机构和喷枪。

旋转机构可滑动地安装于基体。

喷枪可旋转地连接于旋转机构以使喷枪的喷射角度可调，至少一个喷枪的伸出长度可调。

在上述实现过程中，喷枪可旋转地连接于旋转机构，以及旋转机构可滑动地安装于基体。喷枪能够沿着基体延伸方向滑动调整位置，以及相对于基体旋转调整喷枪的喷射角度，从而实现均匀喷涂。

并且，通过调整喷枪的伸出长度使喷枪的喷涂面的距离缩短时，喷枪能够用于划线；通过调整喷枪的伸出长度使喷枪的喷涂面的距离增大时，喷枪能够用于喷漆喷涂装置能够实现喷漆和划线两种功能。

在一种可能的实施方案中，旋转机构包括安装座、驱动件和旋转杆，安装座与基体可滑动连接，驱动件固定于安装座，旋转杆转动支承于安装座，喷枪连接于旋转杆，驱动件和旋转杆传动连接以使旋转杆旋转及喷枪旋转。

在上述实现过程中，旋转机构通过其安装座与基体可滑动连接，驱动件和旋转件分别通过安装座支撑，旋转机构通过驱动件驱动旋转杆旋转从而使喷枪的喷枪旋转至特定的角度。

在一种可能的实施方案中，喷枪的数量至少为两个。

在上述实现过程中，当喷涂装置中喷枪的数量至少为两个时，至少一个喷枪能够用于喷漆，至少一个喷枪能够用于划线，喷涂装置能够一机多用，实现多种功能；

或至少两个喷枪相隔一定距离同时喷漆或划线，能够扩大喷漆范围或同时划几条线，提高喷涂效率。

在一种可能的实施方案中，喷涂装置包括加长件，至少一个喷枪通过加长件固定连接于旋转机构，至少一个喷枪直接连接于旋转机构。

在上述实现过程中，加长件能够缩短至少一个喷枪到地面的距离，从而使通过加长件连接于旋转机构的至少一个喷枪能够用于划线，余下直接连接于旋转机构的喷枪用于喷漆。

在一种可能的实施方案中，喷涂装置包括加长件，加长件的一端与旋转机构可拆卸连接，加长件的另一端与喷枪可拆卸连接。

在上述实现过程中，加长件能够缩短喷枪到地面的距离。当需要调整喷枪到地面的距离时，先将喷枪拆卸，然后在旋转机构上安装上加长件，在加长件的末端安装上拆卸的喷枪，或直接将加长件安装在旋转机构上，在加长件的末端安装上另一个喷枪。

在一种可能的实施方案中，喷涂装置包括可伸缩结构，喷枪通过可伸缩结构连接于旋转机构。

在上述实现过程中，喷枪能够通过控制可伸缩结构的伸长和缩短进而控制喷枪到地面的距离，使喷枪能够实现喷漆和划线两种功能。

在一种可能的实施方案中，基体具有导向件，旋转机构安装于导向件，导向件沿横向延伸，导向件的延伸方向与喷枪的转动轴心线平行。

在上述实现过程中，旋转机构通过与导向件配合从而与基体可滑动连接，喷枪能够沿横向运动调整喷枪的位置，以及，以与横向平行的线为转动轴心线旋转调整喷射角度。

第二方面，本申请实施例提供一种地面喷涂机器人，其包括车体、移动装置和上述喷涂装置。

移动装置设置于车体的底部，移动装置包括全向移动机构。

喷涂装置的基体安装于车体。

在上述实现过程中，地面喷涂机器人通过移动装置在地面上移动，并且通过喷涂装置在车体移动的过程中完成对地面的喷漆或划线，实现了均匀喷涂，提高了喷涂精度和喷涂效率。

地面喷涂机器人通过全向移动机构可沿平面前后、左右方向移动，还可以原地转向，极大的提高了地面喷涂机器人的灵活性以及喷涂位置的准确性。

在一种可能的实施方案中，地面喷涂机器人包括用于规划路线的激光导航传感器，激光导航传感器设置于车体。

在上述实现过程中，地面喷涂机器人移动到待喷涂场地内，由系统导入地图，激光导航传感器检测标定物位置确定自身位置，指引该机器人移动到指定起始位置后，喷涂装置开始工作，机器人按照路径规划走完整个场地，实现特定区域的喷涂。

第二方面，本申请实施例提供一种地面喷涂机器人，其包括车体、移动装置、喷涂装置和伸缩件。

移动装置设置于车体的底部，移动装置包括全向移动机构；

喷涂装置包括基体，旋转机构和喷枪，喷涂装置的基体安装于车体，旋转机构可滑动地安装于基体，喷枪可旋转地连接于旋转机构以使喷枪的喷射角度可调；

伸缩件的一端连接于车体，伸缩件的另一端连接于基体。

在上述实现过程中，喷涂装置通过伸缩件可伸缩地连接于车体，地面喷涂机器人通过调整伸缩件的伸长和缩短距离进而调整喷枪到地面的距离，使喷枪在距离地面不同的距离时完成喷漆和划线的工作。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的喷涂装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种喷涂装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的地面喷涂机器人的结构示意图；

图4为本申请实施例的地面喷涂机器人的主视图；

图5为本申请实施例的地面喷涂机器人的左视图；

图6为本申请实施例的地面喷涂机器人的俯视图。

图标：10-喷涂装置；100-基体；110-导向件；120-第一电机；200-旋转机构；210-安装座；211-配合件；212-支撑座；220-驱动件；221-第二电机；222-第一齿轮；230-旋转杆；231-第二齿轮；300-喷枪；400-加长件；20-地面喷涂机器人；30-车体；40-移动装置；50-激光导航传感器；60-料桶；70-无气喷涂机；80-电控箱；90-蓄电池。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

请参阅图1，本申请实施例提供一种喷涂装置10，其包括基体100、旋转机构200和喷枪300，旋转机构200可滑动地安装于基体100，喷枪300可旋转地连接于旋转机构200以使喷枪300的喷射角度可调，至少一个喷枪300的伸出长度可调。

喷枪300可旋转地连接于旋转机构200，以及旋转机构200可滑动地安装于基体100。喷枪300能够沿着基体100延伸方向滑动调整位置，以及相对于基体100旋转调整喷枪300的喷射角度，从而实现均匀喷涂。

并且，对于凹槽形区域，喷涂装置10的本体无法将驶入时，此时能够依靠旋转机构200调整喷枪300的喷涂角度实现喷涂。

基体100具有导向件110，旋转机构200安装于导向件110，导向件110沿横向延伸，导向件110的延伸方向与喷枪300的转动轴心线平行。

旋转机构200通过与导向件110配合从而与基体100可滑动连接，喷枪300能够沿横向运动调整喷枪300的位置，以及，以与横向平行的线为转动轴心线旋转调整喷射角度。

旋转机构200包括安装座210，安装座210包括配合件211。配合件211与导向件110配合不仅能够实现旋转机构200与基体100的滑动配合，还能使基体100支撑旋转机构200。

如图1和图2所示的实施例中，导向件110为导轨，配合件211为滑块，滑块具有卡扣部，滑块的卡扣部卡扣在导轨中使滑块能够相对于导轨滑动并由基体100支撑。在本申请其他一些实施例中，导向件110还可以为同步带机构，配合件211为固定块，固定块固定连接于同步带机构的同步带的某一位置，同步带直线运动过程中带动连接的固定块直线运动，进而使旋转机构200能够作直线运动。

当然，本申请并不限定导向件110和配合件211配合的方式，还可以在合理范围内选择合理的配合方式。

可选地，基体100包括第一电机120，第一电机120用于驱动导向件110或配合件211实现旋转机构200和基体100的相对滑动。

例如，当导向件110为导轨，配合件211为滑块时，第一电机120用于驱动滑块在导轨上滑动；当导向件110为同步带机构，配合件211为固定块时，第一电机120用于驱动同步带机构中的传动轮转动进而带动同步带作直线运动。

如果没有第一电机120，可以直接手动推动导向件110或配合件211使旋转机构200相对于基体100滑动。

旋转机构200还包括驱动件220和旋转杆230，驱动件220通过螺栓连接固定于安装座210，旋转杆230转动支承于安装座210，喷枪300连接于旋转杆230，驱动件220和旋转杆230传动连接以使旋转杆230旋转及喷枪300旋转。

喷枪300的数量可以是一个或至少两个。即喷枪300的数量可以为一个、两个、三个、四个或更多。

当喷枪300的数量为两个或两个以上时，至少一个喷枪300能够用于喷漆，其他的喷枪300能够用于划线，喷涂装置10能够同时拥有喷漆和划线的功能。

或，两个或两个以上的喷枪300相隔一定距离同时喷漆或划线，能够扩大喷漆范围或同时划几条线，提高喷涂效率。

如图1和图2所示的实施例中，喷枪300的数量为两个，旋转杆230的数量为一个，喷枪300中部具有连接孔，两个喷枪300分别通过其连接孔紧箍于旋转杆230的两个端部。在本申请其他一些实施例中，喷枪300还可以通过螺栓或夹持件固定连接于旋转杆230。

需要说明的是，当喷枪300的数量为一个，且旋转杆230的数量为一个时，一个喷枪300可以紧箍于旋转杆230的任意一个端部或紧箍于旋转杆230的中部；

当喷枪300的数量为至少两个，且旋转杆230的数量为一个时，至少两个喷枪300可以任意紧箍于旋转杆230的端部或中部；

当喷枪300的数量为至少两个时，且旋转杆230的数量为至少两个时，可以所有的喷枪300连接于同一根旋转杆230，连接于同一根旋转杆230的所有喷枪300能够旋转相同的角度；也可以所有的喷枪300连接于多根旋转杆230，多根旋转杆230可能具有相同的旋转角度或单根旋转杆230具有其对应的旋转角度。

如图1和图2所示的实施例中，驱动件220为齿轮传动机构，齿轮传动机构包括第二电机221和第一齿轮222，第二电机221固定连接于安装座210，第二电机221和第一齿轮222传动连接，第二电机221用于带动第一齿轮222转动。安装座210的两端分别固定连接于用于支撑旋转杆230的支撑座212，支撑座212中部具有允许旋转杆230通过的通孔，旋转杆230分别通过两个支撑座212中部的通孔并能够相对于支撑座212旋转。第二齿轮231紧箍于旋转杆230的靠近第一齿轮222的端部，第一齿轮222和第二齿轮231啮合从而使第二齿轮231能够由第一齿轮222带动旋转，进而使旋转杆230带动喷枪300旋转至特定角度。本申请并不限定驱动件220的类型，在本申请其他一些实施例中，驱动件220还可以包括同步带机构和电机，驱动件220通过同步带机构将电机的扭矩传递给旋转杆230。

可选地，旋转杆230旋转角度为60～120°，即喷枪300的可旋转角度为60～120°。

如图1和图2所示的实施例中，旋转杆230旋转角度为90°，即喷枪300的可旋转角度为90°。

本申请实施例的喷涂装置10可喷涂的介质包括地坪涂装、防水涂料和地面冷喷划线漆。其中地坪涂装包括：普通地坪漆、环氧薄涂、聚氨酯薄涂、环氧自流平、聚氨酯自流平；防水涂料包括：JS防水、单组份聚氨酯、双组份聚氨酯。

请参阅图1及图2，喷涂装置10还包括加长件400，至少一个喷枪300通过加长件400连接于旋转机构200，从而使至少一个喷枪300的伸出长度可调。

加长件400能够缩短至少一个喷枪300到地面的距离，从而使通过加长件400连接于旋转机构200的至少一个喷枪300能够用于划线。

可选地，加长件400的一端与旋转机构200可拆卸连接，加长件400的另一端与喷枪300可拆卸连接。

当喷枪300的数量为一个或至少两个时，需要喷漆时，先将喷枪300从旋转杆230上拆卸，然后在旋转机构200上安装上加长件400，在加长件400的末端安装上拆卸的喷枪300；或直接将加长件400安装在旋转机构200上，在加长件400的末端安装上另一个喷枪300。

当喷枪300的数量为至少两个时，至少一个喷枪300也可以直接固定连接于旋转机构200，直接连接于旋转机构200的喷枪300用于喷漆，余下的喷枪300通过加长件400固定连接于旋转机构200，通过加长件400连接于旋转机构200的喷枪300用于划线，使喷涂装置10能够同时实现喷漆和划线的功能，并不需要拆卸。

如图2所示的实施例中，加长件400为向某一方向延伸的长条状，加长件400的一端具有连接孔，加长件400通过连接孔紧箍于旋转杆230的端部，加长件400的另一端与喷枪300固定连接。在本申请其他一些实施例中，加长件400还可以通过螺栓或夹持件固定连接于旋转杆230。

除了加上上述加长件400的方法外，还可以在喷枪300上加上可伸缩结构实现划线的功能。喷枪300能够通过控制可伸缩结构的伸长和缩短进而控制喷枪300到地面的距离，使喷枪300能够实现喷漆和划线两种功能。

请参阅图3～6，本申请实施例还提供一种地面喷涂机器人20，其包括车体30、移动装置40和上述喷涂装置10，移动装置40设置于车体30的底部，喷涂装置10的基体100安装于车体30。

地面喷涂机器人20通过移动装置40在地面上移动，并且通过喷涂装置10在车体30移动的过程中完成对地面的喷漆或划线，实现了均匀喷涂，提高了喷涂精度和喷涂效率。

移动装置40包括全向移动机构，全向移动机构可沿平面前后、左右方向移动，还可以原地转向，极大的提高了地面喷涂机器人20的灵活性以及喷涂位置的准确性。

如图3～6所示的实施例中，全向移动机构为全向差速底盘。在本申请其他一些实施例中，全向移动机构还可以麦克纳姆轮底盘等全向轮底盘。

除了加上上述加长件400，以及在喷枪300上加上可伸缩结构的方法外，还可以在喷涂装置10和车体30之间设置伸缩件实现划线的功能，伸缩件的一端连接于车体30，伸缩件的另一端连接于基体100。

喷涂装置10通过伸缩件可伸缩地连接于车体30，地面喷涂机器人20通过调整伸缩件的伸长和缩短距离进而调整喷枪300到地面的距离，使喷枪300在距离地面不同的距离时完成喷漆和划线的工作。

当喷涂装置10没有加长件400和喷枪300没有可伸缩结构时，伸缩件能够替代加长件400或可伸缩结构调整喷枪300到地面的距离；当喷涂装置10有加长件400和/或喷枪300有可伸缩结构时，伸缩件与加长件400和/或可伸缩结构配合调整喷枪300到地面的距离。

可选地，导向件110沿车体30的横向(例如平行于地面)延伸，旋转机构200能够沿车体30的横向滑动调整喷枪300的位置。旋转杆230的转动轴心线例如可以沿横向设置。

车体30的纵向即为朝向地面的方向，喷枪300沿车体30的纵向设置，并能够由旋转杆230带动在垂直于横向的平面内旋转调整喷涂角度。例如，参阅图4，喷枪300的喷射方向可以朝下，也可以通过旋转机构200将喷枪300的喷射方向调整为斜向左喷射或斜向右喷射。

地面喷涂机器人20还包括用于规划路线的激光导航传感器50，激光导航传感器50设置于车体30。

地面喷涂机器人20移动到待喷涂场地内，由系统导入地图，激光导航传感器50检测标定物位置确定自身位置，指引该机器人移动到指定起始位置后，喷涂装置10开始工作，机器人按照路径规划走完整场地，实现特定区域的喷涂。

地面喷涂机器人20还包括料桶60和无气喷涂机70。

无气喷涂机70利用柱塞泵将料桶60内的涂料增压，获得高压的涂料通过高压软管输送到喷枪300实现喷涂。

地面喷涂机器人20还包括电控箱80和蓄电池90。

电控箱80分别与第一电机120、第二电机221、无气喷涂机70和激光导航传感器50点连接。

蓄电池90用于给地面喷涂机器人20供电。

本申请实施例的地面喷涂机器人20能够用于地坪涂装、防水涂装和冷喷划线漆，适用于地下停车场、楼面、路面、人行道等需要大面积喷涂和划线的区域。

综上所述，本申请实施例的一种喷涂装置10及地面喷涂机器人20能够通过调整喷枪300位置和喷射角度实现均匀喷涂，改善人工喷漆、划线效率低下的技术问题。并且通过调整喷枪300到地面的距离使喷涂装置10及地面喷涂机器人20能够实现喷漆和划线两种功能。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种喷涂装置，其特征在于，所述喷涂装置包括：

基体；

旋转机构，所述旋转机构可滑动地安装于所述基体；

喷枪，所述喷枪可旋转地连接于所述旋转机构以使所述喷枪的喷射角度可调，至少一个所述喷枪的伸出长度可调。

2.根据权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，所述旋转机构包括安装座、驱动件和旋转杆，所述安装座与所述基体可滑动连接，所述驱动件固定于所述安装座，所述旋转杆转动支承于所述安装座，所述喷枪连接于所述旋转杆，所述驱动件和所述旋转杆传动连接以使所述旋转杆旋转及所述喷枪旋转。

3.根据权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，所述喷枪的数量至少为两个。

4.根据权利要求3所述的喷涂装置，其特征在于，所述喷涂装置包括加长件，至少一个所述喷枪通过所述加长件固定连接于所述旋转机构，至少一个所述喷枪直接连接于所述旋转机构。

5.根据权利要求1～3任一项所述的喷涂装置，其特征在于，所述喷涂装置包括加长件，所述加长件的一端与所述旋转机构可拆卸连接，所述加长件的另一端与所述喷枪可拆卸连接。

6.根据权利要求1～3任一项所述的喷涂装置，其特征在于，所述喷涂装置包括可伸缩结构，所述喷枪通过所述可伸缩结构连接于所述旋转机构。

7.根据权利要求1～3任一项所述的喷涂装置，其特征在于，所述基体具有导向件，所述旋转机构安装于所述导向件，所述导向件沿横向延伸，所述导向件的延伸方向与所述喷枪的转动轴心线平行。

8.一种地面喷涂机器人，其特征在于，所述地面喷涂机器人包括:

车体；

移动装置，所述移动装置设置于所述车体的底部，所述移动装置包括全向移动机构；以及

根据权利要求1～7任一项所述的喷涂装置，所述喷涂装置的所述基体安装于所述车体。

9.根据权利要求8所述的地面喷涂机器人，其特征在于，所述地面喷涂机器人包括用于规划路线的激光导航传感器，所述激光导航传感器设置于所述车体。

10.一种地面喷涂机器人，其特征在于，所述地面喷涂机器人包括：

车体；

移动装置，所述移动装置设置于所述车体的底部，所述移动装置包括全向移动机构；

喷涂装置，所述喷涂装置包括基体，旋转机构和喷枪，所述喷涂装置的所述基体安装于所述车体，所述旋转机构可滑动地安装于所述基体，所述喷枪可旋转地连接于所述旋转机构以使所述喷枪的喷射角度可调；

伸缩件，所述伸缩件的一端连接于所述车体，所述伸缩件的另一端连接于所述基体。

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