CN114481798B - 喷涂划线设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及地面划线技术领域，具体而言，涉及一种喷涂划线设备，其包括：行走底盘；安装于行走底盘的调节机构；安装于调节机构的执行末端的喷涂机构和激光传感器，喷涂机构用于喷涂划线，激光传感器用于接收外置引导激光，并将外置引导激光在所述激光传感器上的投射位置转化为位置信号输出；以及用于接收所述位置信号的控制器，控制器计算投射位置与预定位置的偏差，并根据所述偏差控制所述调节机构动作，以使投射位置与预定位置重合。本申请提供的喷涂划线设备能够在行走底盘出现行走偏差时，根据激光传感器的反馈控制调节机构实时修正喷涂机构的喷涂路径，确保喷涂机构始终沿预定路径喷涂，提高划线平直度和连续性，解决划线质量差的问题。

Description

喷涂划线设备

技术领域

本申请涉及地面划线技术领域，具体而言，涉及一种喷涂划线设备。

背景技术

目前的划线设备，如果一边行走一边在地面喷涂划线，由于行走时存在导航因素、地面环境因素等各种原因，虽然行走方向大致正确，但是常常会出现微小偏差，导致喷涂位置精度低，划线不平直、质量差。

发明内容

本申请旨在提供一种喷涂划线设备，以解决现有技术中划线不平直、质量差的问题。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种喷涂划线设备，其包括：

行走底盘；

调节机构，安装于所述行走底盘；

喷涂机构，安装于所述调节机构的执行末端，用于喷涂划线；

激光传感器，安装于所述调节机构的执行末端，用于接收外置引导激光，并将外置引导激光在所述激光传感器上的投射位置转化为位置信号输出；

控制器，用于接收所述位置信号，并计算投射位置与预定位置的偏差，根据所述偏差控制所述调节机构动作，以使投射位置与预定位置重合。

本申请提供的喷涂划线设备，当行走底盘的行走路径完全准确时，喷涂机构沿预定路径喷涂，外置引导激光在激光传感器上的投射位置与预定位置重合，当行走底盘出现位置偏差时，激光传感器和喷涂机构的位置将发生变化，这导致喷涂机构的喷涂路径偏离预定路径、外置引导激光在激光传感器上的投射位置偏离预定位置，控制器实时接收激光传感器传来的投射位置的位置信号，且计算投射位置与预定位置的偏差，并立即控制调节机构动作以修正偏差，使外置引导激光的投射位置回到预定位置，由于激光传感器和喷涂机构同样位于调节机构的执行末端，从而喷涂机构也就同样地回到原来的喷涂路径，即回到预定路径继续喷涂。

因此，本申请提供的喷涂划线设备能够在行走底盘出现行走偏差时，其控制器能够根据激光传感器的反馈控制调节机构实时修正喷涂机构的喷涂路径，提高喷涂位置精度，确保喷涂机构始终沿预定路径喷涂，提高划线平直度和连续性，解决划线不平直、质量差的问题。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述调节机构被配置为可沿第一方向和第二方向调节所述喷涂机构和所述激光传感器的位置，所述激光传感器包括第一激光传感器和第二激光传感器，所述第一方向与所述第二方向垂直；

所述第一激光传感器用于在第一方向上接收外置引导激光，所述控制器根据所述第一激光传感器反馈的位置信号控制所述调节机构沿第二方向调节所述喷涂机构和所述激光传感器的位置；

所述第二激光传感器用于在第二方向上接收外置引导激光，所述控制器根据所述第二激光传感器反馈的位置信号控制所述调节机构沿第一方向调节所述喷涂机构和所述激光传感器的位置。

在上述技术方案中，第一激光传感器和第二激光传感器分别反馈第一方向和第二方向的位置信号，当行走底盘沿第一方向行走时，调节机构根据第一激光传感器的反馈控制喷涂机构和两个激光传感器沿第二方向移动以修正偏差；当行走底盘沿第二方向行走时，调节机构根据第二激光传感器的反馈控制喷涂机构和两个激光传感器沿第一方向移动以修正偏差。从而兼顾解决沿第一方向划线不平直的问题和解决沿第二方向划线不平直的问题，该喷涂划线设备无论沿第一方向划线还是沿第二方向划线都能够得到平直度高、连续性好的高质量划线，并且位置信号明确，控制逻辑清晰，能够更为准确地修正不同方向的偏差，不容易出现逻辑混乱、调节不准确的问题，进一步解决划线不平直、质量差的问题。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述调节机构包括第一滑轨、第二滑轨和滑座，所述第二滑轨安装于所述行走底盘，所述第一滑轨可移动地安装于所述第二滑轨，所述滑座可移动地安装于所述第一滑轨，所述喷涂机构、所述第一激光传感器和所述第二激光传感器分别安装于所述滑座；

所述第一滑轨沿所述第一方向延伸，所述第二滑轨沿所述第二方向延伸。

在上述技术方案中：当所述行走底盘沿所述第一方向行走时，所述控制器接收所述第一激光传感器的位置信号，并计算投射位置与所述预定位置的位置偏差，根据位置偏差控制所述第一滑轨沿所述第二滑轨在第二方向上移动，以使投射位置与预定位置重合；当所述行走底盘沿所述第二方向行走时，所述控制器接收所述第二激光传感器的位置信号，并计算投射位置与所述预定位置的位置偏差，根据位置偏差控制所述第二驱动机构动作，以驱动所述滑座沿所述第一滑轨在第一方向上移动，以使投射位置与预定位置重合。

也就是说，当沿所述行走底盘沿所述第一方向行走时，第一激光传感器、控制器、第一滑轨配合以修正偏差，当所述行走底盘沿所述第二方向行走时，第二激光传感器、控制器、滑座配合以修正偏差。喷涂划线设备的控制逻辑更为清晰准确，动作路径明确，修正效果好，进一步解决划线不平直、质量差的问题。

并且，两个激光传感器与喷涂机构实现在第一方向和第二方向上的相对位置均保持固定，且两个激光传感器和喷涂机构这三者相对独立，结构简单、紧凑，且其中的任一者都可以单独安装拆卸，方便维修更换。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述喷涂划线设备还包括第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述控制器电连接，第一驱动机构用于驱动所述第一滑轨移动。

在上述技术方案中，控制器能够根据第一激光传感器的反馈结果实时控制第一驱动机构动作，从而利用第一滑轨实时修正喷涂机构和第一激光传感器的位置。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述第一驱动机构包括齿轮、齿条和电机，所述齿条沿所述第二滑轨设置，所述电机安装于所述第一滑轨，所述齿轮设置于所述电机的输出端，且所述齿轮与所述齿条啮合。

在上述技术方案中，当所述行走底盘沿所述第一方向行走时，所述控制器接收所述第一激光传感器的位置信号，并计算投射位置与所述预定位置的位置偏差，根据位置偏差控制电机转动一定转数，从而控制齿轮在齿条上移动与偏差距离相等的距离，由于第一滑轨相对于齿轮固定、第二滑轨相对于齿条固定，因此，使得第一滑轨在第二滑轨上移动与偏差距离相等的距离，从而使投射位置与预定位置重合，喷涂机构的喷涂路径回到沿第一方向的预定路径。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述喷涂划线设备还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述控制器电连接，第二驱动机构用于驱动所述滑座移动。

在上述技术方案中，控制器能够根据第二激光传感器的反馈结果实时控制第二驱动机构动作，从而利用滑座实时修正喷涂机构和第二激光传感器的位置。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述第二驱动机构包括伺服电缸和配合座，所述伺服电缸安装于所述滑座，所述配合座固定于所述第一滑轨的一端，所述伺服电缸的活塞杆与所述配合座相连。

在上述技术方案中，当所述行走底盘沿所述第二方向行走时，所述控制器接收所述第二激光传感器的位置信号，并计算投射位置与所述预定位置的位置偏差，根据位置偏差控制伺服电缸的活塞杆伸缩，使活塞杆的伸缩距离与偏差距离相等，由于滑座相对于伺服电缸固定、第一滑轨相对于配合座(即活塞杆的末端)固定，因此，使得滑座在第一滑轨上移动与偏差距离相等的距离，从而使投射位置与预定位置重合，喷涂机构的喷涂路径回到沿第二方向的预定路径。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述喷涂机构包括连接座和喷头，所述喷头安装于所述连接座，所述连接座可转动地安装于所述滑座。

喷头的出口形状、喷射角度等都可能对划线宽度会产生一定的影响，为进一步确保沿不同方向划线时宽度相同，在上述技术方案中，当划线方向由第一方向切换为第二方向时，连接座相对于滑座转动90°，反之亦然，从而无论喷涂路径沿第一方向还是第二方向，喷头的出口形状、喷射角度等参数都一致，不会产生由于喷头的喷射情况不同而导致划线宽度不同的情况，进一步提升划线质量，解决划线质量差的问题。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述喷涂划线设备还包括激光发生器，所述激光发生器用于放置在待划线工作面，以发出外置引导激光。

在上述技术方案中，激光发生器先形成平行于预定路径的外置引导激光，当喷涂机构刚好在预定路径上喷涂时，外置引导激光在激光传感器上的投射位置正好在激光传感器上的预定位置，从而只要保证投射位置与预定位置重合，就能使喷涂机构在预定路径上喷涂，激光发生器与前述的激光传感器、调节机构、控制器等配合解决划线不平直、质量差的问题。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述喷涂划线设备还包括导航系统，所述行走底盘依据导航系统的指引而行走。

在上述技术方案中，通过导航系统控制行走底盘的走向，使喷涂机构大致沿预定路径行走，当行走底盘出现偏差时，激光传感器、调节机构、控制器配合外置引导激光修正喷涂机构的偏差。本方案中的喷涂划线设备先通过导航系统粗定位设备整体、再通过外置引导激光精确定位喷涂机构，从而大大提升划线位置准确度，整个控制逻辑清晰、准确，不容易出现控制混乱的情况，大大提升划线质量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为现有划线设备的划线效果；

图2为本申请实施例提供的喷涂划线设备的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的喷涂划线设备沿第一方向划线的示意图；

图4为本申请实施例提供的喷涂划线设备沿第二方向划线的示意图；

图5为本申请实施例提供的喷涂划线设备的调节机构示意图；

图6为图5的V部分放大图。

图标：A-第一方向；B-第二方向；100-行走底盘；200-调节机构；210-第一滑轨；220-第二滑轨；230-滑座；300-喷涂机构；310-连接座；320-喷头；400-激光传感器；410-第一激光传感器；420-第二激光传感器；500-激光发生器；600-第一驱动机构；610-电机；620-齿轮；630-齿条；700-第二驱动机构；710-伺服电缸；720-配合座；900-现有划线设备。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，本申请的描述中若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例

现有划线设备900是用于在地面上行走并喷涂划线的设备，倘若连续行走划线，也就是一边行走一边在地面喷涂划线，由于行走时存在导航准确度因素、地面环境因素等各种因素影响，虽然行走方向大致正确，但是常常会出现微小偏差，导致喷涂位置精度低，容易出现如图1所示的情况，即由于微小偏差导致形成的划线弯弯曲曲不平直。

为了解决划线不平直的问题，目前只能采取分段行走划线的方式，即现有划线设备900行走一段距离停止，利用机械手带动喷头喷涂形成一段划线后，再启动划线设备行走一段距离，接着又利用机械手带动喷头接上一段划线喷涂形成另一段划线。目前的解决方式，虽然能够提升单段划线的平直度，但是由于整条划线不是一次形成，容易出现衔接不连续、甚至衔接错位的情况，划线平直度在衔接位置打折扣，划线质量差。

为解决划线不平直、不连续，划线质量差的问题，本申请实施例提供一种喷涂划线设备。

如图2所示，该喷涂划线设备包括行走底盘100、调节机构200、喷涂机构300、激光传感器400和控制器，控制器在图中未示出，控制器的类别及其安装位置并非本申请所要保护的关键，控制器采用市购的单片机或PLC控制器即可，控制器的安装位置处于激光传感器400的信号范围内即可。

调节机构200安装于行走底盘100，喷涂机构300和激光传感器400安装于调节机构200的执行末端。喷涂机构300用于向地面上喷涂划线，激光传感器400用于接收外置引导激光，并将外置引导激光在激光传感器400上的投射位置转化为位置信号输出。

控制器则接收激光传感器400发出的位置信号，并计算投射位置与预定位置的偏差，然后根据偏差控制所述调节机构200动作，以使投射位置保持与预定位置重合。

也就是说，当行走底盘100出现位置偏差，导致激光传感器400和喷涂机构300的位置发生变化，致使喷涂机构300的喷涂路径偏离预定路径、外置引导激光在激光传感器400上的投射位置偏离预定位置时，由于激光传感器400和喷涂机构300同样位于调节机构200的执行末端，二者的偏离距离相同。

此时，激光传感器400实时反馈投射位置信号，控制器接收到实时的位置信号，计算当前投射位置与预定位置的偏差，并立即控制调节机构200动作以修正偏差，使外置引导激光的投射位置回到预定位置，从而喷涂机构300也就同样地回到原来的喷涂路径，即回到预定路径继续喷涂。

为方便使用，本实施例提供的喷涂划线装置还包括激光发生器500。在划线之前，先使用激光发生器500发射出外置引导激光，使外置引导激光平行于预定路径延伸，使得当喷涂机构300刚好在预定路径上喷涂时，外置引导激光在激光传感器400上的投射位置正好在激光传感器400上的预定位置处。

为方便捕捉外置引导激光，进一步地，激光发生器500被配置为能够发射出扇形的激光束，该激光束的扇形面平行于竖直平面；激光发生器500的激光接收部位呈线形接收带。从而无论激光发生器500处于何种高度，激光接收器都能够接收到外置引导激光，且外置引导激光与线形接收带相交获得唯一确定的投射位置，在方便捕捉激光信号的情况下起到提高投射位置精确度的效果。

激光传感器400的类别有多种，只要能够接收外置引导激光并实时生成位置信号发出即可，本实施例中，激光传感器400采用PSD传感器。PSD传感器具有响应速度快、位置分辨率高的特点，能够准确地反应实时投射位置。

另外，现有划线设备900在切换划线方向时，如喷涂具有转折的折线时，往往需要设备整体转弯来实现换向喷涂，这要求具有足够的空间允许转弯，因此如果作业空间相对狭窄则可能无法完成换向划线，并且在转弯时，设备的轮子还容易碾压刚喷涂好的划线，影响划线质量，再者设备整体转弯后难以回到原来的喷涂位置，容易导致折线的转折位置错位、不连续，为了进一步提高划线质量，可选地，前述的行走底盘100采用全向底盘。

将行走底盘100设置为全向底盘后，切换划线方向时，行走底盘100不需要在地面上转弯来完成转向，降低空间对喷涂划线设备的行走限制，而且调节机构200、喷涂机构300、激光传感器400在划线过程中始终保持稳定的姿态，尤其在喷涂折线时，在行走底盘100转向过程中喷涂机构300始终保持在转折位置不移动，能够有效提升划线连续程度，避免出现在转折位置出现错位，大大提升划线效果，保持划线连续和平直。

本实施例提供的喷涂划线设备还包括导航系统，导航系统用于指引预定路径，控制器根据导航系统控制行走底盘100沿预定路径行走。

需要说明的是，本实施例中所说的预定路径是指预设的喷涂路径，预定位置是指激光传感器400上的某一基准位置，该基准位置可以是确定不变的唯一位置，也可以是在划线开始时的初始投射位置。

喷涂划线设备的导航系统、控制器和行走底盘100配合实现粗定位，使设备整体大致沿预定路径平移，在行走路径准确的情况下，喷涂机构300沿预定路径喷涂、外置引导激光的投射位置与激光传感器400重合，当行走出现偏差时，激光传感器400、控制器和调节机构200配合实现精确定位，整个控制逻辑清晰、准确，不容易出现控制混乱的情况，通过粗定位和精确定位配合，大大提升划线位置准确度，大大提升划线质量。

现有技术中，划线方向的转折常常呈90°，例如在划车位线时、划行车标志线时，往往有大量垂直的相交线，为方便划90°转折的折线，前述的调节机构200被配置为可沿第一方向A和第二方向B调节喷涂机构300和激光传感器400的位置，如图2，第一方向A与第二方向B垂直。

当行走底盘100沿第一方向A行走时，调节机构200能够控制喷涂机构300和激光传感器400沿第二方向B移动以修正偏差，当行走底盘100沿第二方向B行走时，调节机构200能够控制喷涂机构300和激光传感器400沿第一方向A移动以修正偏差。

相应地，激光传感器400被配置为两个独立的激光传感器400，即第一激光传感器410和第二激光传感器420。

如图3，第一激光传感器410在调节机构200的执行末端的第一方向A上接收外置引导激光。

当行走底盘100沿第一方向A行走时，激光发生器500发出平行于第一方向A的外置引导激光并投射在第一激光传感器410上，第一激光传感器410将投射位置的位置信号实时发送给控制器，控制器实时接收第一激光传感器410的位置信号。当行走底盘100出现行走偏差时，外置引导激光在第一激光传感器410上的投射位置发生偏差，控制器计算该位置偏差，并根据位置偏差控制调节机构200的执行末端沿第二方向B移动，以使第一激光传感器410上的投射位置与预定位置重合。

如图4，第二激光传感器420在调节机构200的执行末端的第二方向B上接收外置引导激光。

当行走底盘100沿第二方向B行走时，激光发生器500发出平行于第二方向B的外置引导激光并投射在第二激光传感器420上，第二激光传感器420将投射位置的位置信号实时发送给控制器，控制器实时接收第二激光传感器420的位置信号。当行走底盘100出现行走偏差时，外置引导激光在第二激光传感器420上的投射位置发生偏差，控制器计算该位置偏差，并根据位置偏差控制调节机构200的执行末端沿第一方向A移动，以使第二激光传感器420上的投射位置与预定位置重合。

为便于调节，前述的调节机构200包括第一滑轨210、第二滑轨220和滑座230。其中，第一滑轨210沿第一方向A延伸，第二滑轨220沿第二方向B延伸。

第二滑轨220安装于行走底盘100，第一滑轨210可移动地安装于第二滑轨220，滑座230可移动地安装于第一滑轨210，喷涂机构300安装于滑座230。

请结合图5和图6所示，第一滑轨210包括第一底座和第一轨道，第一底座底部设有第一滑块，第一轨道形成在第一底座的上，滑座230配合于第一轨道。第二滑轨220包括第二底座和第二轨道，第二底座固定于行走底盘100，第二轨道设置在第二底座上，第一底座底部的第一滑块则配合于第二轨道。

为提高划线质量，以免行走底盘100的轮子碾压划线，第二滑轨220设置在行走底盘100的前端，第一滑轨210形成连接于第二滑轨220的悬挑结构。第一底座的一端滑动连接于第二滑轨220，第一底座的另一端挑出，第一轨道设置在第一底座的挑出位置。

如此，则滑座230的位置始终在行走底盘100的水平投影范围以外，滑座230上搭载的喷涂机构300所形成的划线不容易被行走底盘100碾压，能够提高划线的质量。

于一实施例中，第二轨道为双轨，因此第一底座底部的第一滑块为相应的两个。从而悬挑设置的第一滑轨210与第二滑轨220之间具有两个支点，两个支点分别向第一滑轨210提供向上的支持力和向下的拉力，以提高第一滑轨210和第二滑轨220的连接强度，两个支点相互配合，使单个支点不容易破坏，提高第一滑轨210承载喷涂机构300和第一激光传感器410的能力。

前述的第一激光传感器410和第二激光传感器420分别安装于滑座230，第一激光传感器410的激光接收部位朝向第一方向A，第二激光传感器420的激光接收部位朝向第二方向B。

当行走底盘100沿第一方向A行走时，第一激光传感器410和喷涂机构300的偏离位置都沿第二方向B，控制第一滑轨210在第二滑轨220上移动，即可使滑座230上搭载的喷涂机构300和第一激光传感器410回位。

当行走底盘100沿第二方向B行走时，第二激光传感器420和喷涂机构300的偏离位置都沿第一方向A，控制滑座230在第一滑轨210上移动，即可使滑座230上搭载的喷涂机构300和第二激光传感器420回位。

为便于控制第一滑轨210在第二滑轨220上移动，本实施例提供的喷涂设备还包括如图5和图6所示的第一驱动机构600，第一驱动机构600与控制器电连接。

第一驱动机构600包括齿轮620、齿条630和电机610。

电机610的外壳固定于第一滑轨210的第一底座上，齿轮620设置在电机610的输出端。

齿条630沿第二滑轨220设置，并固定于第二滑轨220的第二底座上，齿条630与齿轮620相互啮合。

当行走底盘100沿第一方向A行走并出现偏差时，控制器计算出位置偏差的距离后，控制电机610转动一定的转数，使得齿轮620在齿条630上移动，且移动的距离与偏差距离相等。由于第一滑轨210相对于齿轮620固定、第二滑轨220相对于齿条630固定，因此，电机610转动则驱动第一滑轨210在第二滑轨220上移动与偏差距离相等的距离，从而使第一激光传感器410跟随移动至其投射位置与其预定位置重合，喷涂机构300的喷涂路径回到沿第一方向A的预定路径。

为便于控制滑座230在第一滑轨210上移动，本实施例提供的喷涂设备还包括如图5和图6所示的第二驱动机构700，第二驱动机构700与控制器电连接。

第二驱动机构700包括伺服电缸710和配合座720。

伺服电缸710安装于滑座230，配合座720固定于第一滑轨210的一端，即配合座720固定于第一底座、且位于第一底座靠近第二滑轨220的一端，伺服电缸710的活塞杆与配合座720相连。

由于配合座720(即活塞杆的末端)相对于第一滑轨210固定、滑座230相对于伺服电缸710的缸体固定，当控制器控制伺服电缸710的活塞杆伸缩时，则能够带动滑座230在第一滑轨210上移动。

当行走底盘100沿第二方向B行走并出现偏差时，控制器计算出位置偏差的距离后，控制活塞杆按照偏差距离伸缩，使得滑座230在第一滑轨210上移动与偏差距离相等的距离，从而使第二激光传感器420跟随移动至其投射位置与其预定位置重合，喷涂机构300的喷涂路径回到沿第二方向B的预定路径。

另外，在划线方向切换后，喷头320的喷射角度等参数若不跟随变动，可能会对划线宽度产生一定影响，并且有的喷头320的出口形状也会导致喷头320沿不同方向移动时划线宽度不同。为确保沿不同方向划线时宽度相同，以进一步提升划线质量，前述的喷涂机构300被配置为包括连接座310和喷头320，喷头320安装在连接座310上，连接座310可转动地安装于滑座230。

连接座310的转动轴线垂直于待划线的工作面，在本实施例中，工作面为地面，因此，连接座310的转动轴线为竖直轴向，即连接座310可绕竖直轴线转动地安装于滑座230。

连接座310的转动角度不受限制，其可以360°转动以适应划线方向。

在本实施例中，当划线方向由第一方向A切换为第二方向B时，连接座310相对于滑座230转动90°，由第二方向B切换为第一方向A时也可转动90°。

从而无论喷头320的喷涂路径沿第一方向A还是第二方向B，喷头320的出口形状、喷射角度等参数都一致，不会产生由于喷头320的喷射情况不同而导致划线宽度不同的情况。

综上所述，本申请提供的喷涂划线设备先粗定位再精定位，在行走底盘100出现行走偏差时，其控制器能够根据激光传感器400的反馈控制调节机构200实时修正喷涂机构300的喷涂路径，提高喷涂位置精度，确保喷涂机构300始终沿预定路径喷涂，提高划线平直度和连续性，解决划线不平直、质量差的问题。

需要说明的是，在其他实施例中，前述的第一方向A、第二方向B也可以在水平面上相交但不垂直。此时，行走底盘100沿第一方向A行走的情况下，调节机构200也能够控制喷涂机构300和激光传感器400沿第二方向B移动回到预定路径；行走底盘100沿第二方向B行走的情况下，调节机构200也能够控制喷涂机构300和激光传感器400沿第一方向A移动回到预定路径。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种喷涂划线设备，其特征在于，包括：

行走底盘；

调节机构，安装于所述行走底盘；

喷涂机构，安装于所述调节机构的执行末端，用于喷涂划线；

激光传感器，安装于所述调节机构的执行末端，用于接收外置引导激光，并将外置引导激光在所述激光传感器上的投射位置转化为位置信号输出；

控制器，用于接收所述位置信号，并计算投射位置与预定位置的偏差，根据所述偏差控制所述调节机构动作，以使投射位置与预定位置重合；

所述行走底盘为全向底盘，所述调节机构被配置为可沿第一方向和第二方向调节所述喷涂机构和所述激光传感器的位置，所述激光传感器包括第一激光传感器和第二激光传感器，所述第一方向与所述第二方向垂直；

所述第一激光传感器用于在第一方向上接收外置引导激光，所述控制器根据所述第一激光传感器反馈的位置信号控制所述调节机构沿第二方向调节所述喷涂机构和所述激光传感器的位置；

所述第二激光传感器用于在第二方向上接收外置引导激光，所述控制器根据所述第二激光传感器反馈的位置信号控制所述调节机构沿第一方向调节所述喷涂机构和所述激光传感器的位置。

2.根据权利要求1所述的喷涂划线设备，其特征在于，所述调节机构包括第一滑轨、第二滑轨和滑座，所述第二滑轨安装于所述行走底盘，所述第一滑轨可移动地安装于所述第二滑轨，所述滑座可移动地安装于所述第一滑轨，所述喷涂机构、所述第一激光传感器和所述第二激光传感器分别安装于所述滑座；

所述第一滑轨沿所述第一方向延伸，所述第二滑轨沿所述第二方向延伸。

3.根据权利要求2所述的喷涂划线设备，其特征在于，所述喷涂划线设备还包括第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述控制器电连接，第一驱动机构用于驱动所述第一滑轨移动。

4.根据权利要求3所述的喷涂划线设备，其特征在于，所述第一驱动机构包括齿轮、齿条和电机，所述齿条沿所述第二滑轨设置，所述电机安装于所述第一滑轨，所述齿轮设置于所述电机的输出端，且所述齿轮与所述齿条啮合。

5.根据权利要求2所述的喷涂划线设备，其特征在于，所述喷涂划线设备还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述控制器电连接，第二驱动机构用于驱动所述滑座移动。

6.根据权利要求5所述的喷涂划线设备，其特征在于，所述第二驱动机构包括伺服电缸和配合座，所述伺服电缸安装于所述滑座，所述配合座固定于所述第一滑轨的一端，所述伺服电缸的活塞杆与所述配合座相连。

7.根据权利要求2所述的喷涂划线设备，其特征在于，所述喷涂机构包括连接座和喷头，所述喷头安装于所述连接座，所述连接座可转动地安装于所述滑座。

8.根据权利要求1所述的喷涂划线设备，其特征在于，所述喷涂划线设备还包括激光发生器，所述激光发生器用于放置在待划线工作面，以发出外置引导激光。

9.根据权利要求1所述的喷涂划线设备，其特征在于，所述喷涂划线设备还包括导航系统，所述行走底盘依据导航系统的指引而行走。

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