CN109129131A - 曲面部件自动砂光设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种曲面部件自动砂光设备。所述曲面部件自动砂光设备包括支架、设于所述支架且可沿第一方向往复滑动的工作台、设于所述工作台上方并可沿第二方向往复滑动的打磨部件、与所述打磨部件连接用于检测工件曲面形状并形成表面散点云图的检测机构及控制系统，所述控制系统根据散点云图规划形成所述工作台及所述打磨部件的运动轨迹，并控制两者按照运动轨迹运动，且控制所述打磨部件以恒定研抛力打磨工件；其中所述第一方向与所述第二方向垂直。本发明提供的曲面部件自动砂光设备，采用恒定压力自适应砂光方式，不仅可以提高弯曲部件砂光效果，且可减轻砂光劳动强度，提高砂光效率。本发明还提供一种曲面部件自动砂光设备的控制方法。

Description

曲面部件自动砂光设备及其控制方法

技术领域

本发明涉及家具加工设备技术领域，特别涉及一种曲面部件自动砂光设备及其控制方法。

背景技术

砂光加工是家具生产中的重要环节，对产品最终质量有着决定性作用。木质材料在经过刨切铣削等加工后，在进行涂胶、喷漆、涂饰、组装成型前必须经过砂光处理，以提高工件尺寸精度，减少各类板材的表面缺陷，增大表面平整性和光洁性。磨削加工占家具材料切削加工的30％左右，工作强度大、操作环境差、自动化程度低。一些家具企业为了降低劳动成本和改善工作环境，针对一些简单木质部件，采用机械砂光设备代替人工砂光。

但是对表面凹凸不平、变形程度大的复杂工件，如床头面板、抽屉面板等，仍然采用手工打磨或者手持砂光设备进行磨削处理。人工砂光存在诸多弊端，首先需要加工人员具有一定的经验，否则很难控制加工精度和表面质量，容易发生过砂、漏砂或者砂光不均匀等问题，严重影响着产品质量；其次砂光过程中会产生大量的粉尘，这些粉尘会影响工人的身体健康，甚至会引起火灾；再次手工方式严重降低了生产效率，使生产成本增大。

鉴于此，开发一种适用于弯曲面木质部件自动砂光设备，是家具行业亟需解决的难点问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种曲面部件自动砂光设备，采用恒定压力自适应砂光方式，不仅可以提高弯曲部件砂光效果，且可减轻砂光劳动强度，提高砂光效率。

为了解决上述问题，本发明的技术方案如下：

一种曲面部件自动砂光设备，包括支架、设于所述支架且可沿第一方向往复滑动的工作台、设于所述工作台上方并可沿第二方向往复滑动的打磨部件、与所述打磨部件连接用于检测工件曲面形状并形成表面散点云图的检测机构及控制系统，所述控制系统根据散点云图规划形成所述工作台及所述打磨部件的运动轨迹，并控制两者按照运动轨迹运动，且控制所述打磨部件以恒定研抛力打磨工件；其中所述第一方向与所述第二方向垂直。

进一步地，所述打磨部件包括主动轮、驱动所述主动轮转动的第一驱动装置、与所述主动轮相对设置的支撑轮、绕所述主动轮和所述支撑轮设置的砂带、用于张紧所述砂带的张紧轮、与所述张紧轮连接的张紧轮气缸、与所述支撑轮连接的支撑轮气缸、及与所述张紧轮气缸和所述支撑轮气缸连接的供气系统，所述控制系统控制所述支撑轮气缸和所述张紧轮气缸的输出压力。

进一步地，所述支撑轮与所述支撑轮气缸通过连接架连接，所述连接架与所述支撑轮气缸的气缸杆铰接；

所述打磨部件还包括与所述第一驱动装置连接的支撑板、与所述支撑板连接的旋转轴，所述支撑轮气缸的缸体与所述旋转轴可转动连接。

进一步地，所述供气系统包括与气源连接且分别用于为所述张紧轮气缸和所述支撑轮气缸提供气源的第一气流通道和第二气流通道、分别设于所述第一气流通道和所述第二气流通道的减压阀、设于所述第一气流通道的第一换向阀、及设于所述第二气流通道的第二换向阀。

进一步地，所述支架包括左立柱、右立柱、滑动连接于所述左立柱和右立柱内侧并用于支撑所述工作台的纵滑台、连接所述左立柱和右立柱并用于支撑所述打磨部件的连接部、用于驱动所述连接部作升降运动的升降机构、用于推动所述打磨部件沿所述第二方向往复滑动的平移机构，所述工作台与所述纵滑台滑动连接，且所述工作台沿所述第一方向往复滑动。

进一步地，所述升降机构包括左涡轮、右涡轮、由所述左涡轮驱动的左顶升蜗杆、由所述右涡轮驱动的右顶升蜗杆、驱动所述左涡轮或右涡轮转动的第二驱动装置，所述左涡轮与所述右涡轮刚性连接，所述连接部与所述左顶升蜗杆和右顶升蜗杆连接。

进一步地，所述平移机构包括第三涡轮、由所述第三涡轮驱动且沿第二方向设置的第三蜗杆，所述打磨部件与所述第三蜗杆连接；

所述连接部包括与所述第三蜗杆平行间隔设置的滑杆，所述打磨部件与所述滑杆滑动连接。

进一步地，所述打磨部件还包括包裹于所述支撑轮表面的弹性材料层，所述弹性材料层与所述砂带接触。

基于所述曲面部件自动砂光设备，本发明还提供一种曲面部件自动砂光设备的控制方法。

一种曲面部件自动砂光设备的控制方法，包括如下步骤：

步骤S1，检测机构检测工件表面的散点位置，形成表面散点云图；

步骤S2，控制系统根据获取的散点云图数据信息，获得工作台和打磨部件的运动轨迹及运动参数；

步骤S3，控制系统根据运动轨迹和运动参数控制工作台及打磨部件运动至工作位；

步骤S4，控制系统控制打磨部件以恒定研抛力打磨工件。

进一步地，所述打磨部件包括主动轮、驱动所述主动轮转动的第一驱动装置、与所述主动轮相对设置的支撑轮、绕所述主动轮和所述支撑轮设置的砂带、用于张紧所述砂带的张紧轮、与所述张紧轮连接的张紧轮气缸、与所述支撑轮连接的支撑轮气缸、及与所述张紧轮气缸和所述支撑轮气缸连接的供气系统；

步骤S4中，所述控制系统控制所述打磨部件的工作步骤包括：

步骤S41，开机启动后，控制系统控制所述张紧轮气缸提供恒定压力F₁，控制支撑轮气缸的气缸杆顶死缸筒，使砂带张紧，砂带张紧力为F₁；

步骤S42，打磨作业时，控制系统控制支撑轮气缸的无杆腔输出压力为F₂，实现以恒定研抛力F打磨工件。

进一步地，步骤S42中，支撑轮气缸的无杆腔输出压力F₂的计算方法包括：

根据砂光工艺要求设定期望研抛力F_d；

实时测量实际研抛力为F_a；

利用重力补偿算法消除打磨工件的重力影响，得到研抛力F，其中F_a＝2F₁-G+F，G表示支撑轮重力；

计算研抛力F与期望研抛力F_d之差ΔF，ΔF＝F₂。

与现有技术相比，本发明提供的曲面部件自动砂光设备及其控制方法，有益效果在于：

一、本发明提供的曲面部件自动砂光设备，砂光过程中，控制系统控制打磨部以恒定研抛力打磨工件，有利于弯曲工件表面的整体砂光效果的一致性和均匀性；采用检测机构检测工件表面形状形成散点云图，并根据散点云图形成工作台及打磨部件的运动轨迹，使打磨部件按照运动轨迹实现精确打磨，克服了弯曲面冷压成型过程产生的外形误差，打磨精度高。

二、本发明提供的曲面部件自动砂光设备，支撑轮与支撑轮气缸通过连接架连接，且连接架与所述支撑轮气缸的气缸杆铰接，使支撑轮可相对转动；同时，通过设置与支撑轮气缸缸体可转动连接的旋转轴，使支撑轮气缸可绕旋转轴旋转。支撑轮的相对转动，使其能够更好地贴合工件表面局部不平的部位，砂光效果更好。

三、本发明提供的曲面部件自动砂光设备，打磨部件还包括包裹于支撑轮表面的弹性材料层，且弹性材料层与砂带直接接触，可增加支撑轮的被动弹性，当工件表面存在微小凹凸面时，由于弹性材料的被动弹性变形，可防止微小凸面过渡磨削而导致砂穿。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的曲面部件自动砂光设备的结构示意图；

图2是图1所示曲面部件自动砂光设备中打磨部件的结构示意图；

图3是图1所示曲面部件自动砂光设备中供气系统的结构示意图；

图4是本发明提供的曲面部件自动砂光设备控制方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明。

在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参阅图1，是本发明提供的曲面部件自动砂光设备的结构示意图。本发明的曲面部件自动砂光设备100包括支架1、设于支架1的工作台2、支撑于支架1并位于工作台2上方的打磨部件3、与打磨部件3连接的检测机构4、控制系统5，控制系统5控制工作台2及打磨部件3按设定的运动轨迹运动，并控制打磨部件3以恒定研抛力打磨工件。

支架1包括左立柱11、右立柱12、滑动连接于左立柱11和右立柱12内侧并用于支撑工作台2的纵滑台13、连接左立柱11和右立柱12并用于支撑打磨部件3的连接部14、用于驱动连接部14作升降运动的升降机构15、及用于推动打磨部件水平移动的平移机构16。

左立柱11和右立柱12内侧分别设有导轨，两个纵滑台13分别与对应的导轨滑动连接，根据设置纵滑台13相对于导轨的高度位置，可方便工件安装等工作。具体操作中，当需要在工作台2上安装工件时，降低纵滑台13的高度；工件固定好后，抬升纵滑台13的高度，使工作台2与打磨部件3靠近。

纵滑台13上设置有滑块，工作台2的下方设置有与该滑块匹配的滑槽21，使工作台2可沿滑槽21的延伸方向(第一方向)往复滑动。在打磨工艺中，工作台2根据运动轨迹在第一方向滑动。

连接部14连接于左立柱11和右立柱12的顶部，用于支撑打磨部件3并使打磨部件始终位于工作台2上方。所述连接部14包括滑杆141，滑杆141的延伸方向为第二方向，第二方向与第一方向相互垂直，打磨部件3与滑杆141滑动连接，使打磨部件3可沿第二方向往复滑动。

连接部14与升降机构15连接，升降机构15包括左涡轮(未图示)、右涡轮(未图示)、由左涡轮驱动的左顶升蜗杆153、由右涡轮驱动的右顶升蜗杆154、驱动左涡轮或右涡轮转动的第二驱动装置(未图示)，左涡轮与右涡轮刚性连接，连接部14与左顶升蜗杆153和右顶升蜗杆154连接。打磨工作中，升降机构15带动打磨部件3垂直下移，使打磨部件3直接与工件接触进行打磨；当处于非打磨工作状态时，升降机构15带动打磨部件3垂直上移，使打磨部件3与工件不直接接触。打磨工件3垂直上移或垂直下移通过第二驱动装置的正转或反转实现。

平移机构16包括第三涡轮(未图示)、由第三涡轮驱动且沿第二方向设置的第三蜗杆162，打磨部件3与所述第三蜗杆162连接。第三涡轮转动，带动第三蜗杆162沿第二方向平移，从而带动打磨部件3沿第二方向平移。打磨部件3沿第二方向平移过程中，滑杆141作为其滑动导轨，以避免发生偏移。

请结合参阅图2，是图1所示曲面部件自动砂光设备中打磨部件的结构示意图。打磨部件3包括主动轮31、驱动主动轮31转动的第一驱动装置32、与主动轮31相对设置的支撑轮33、绕主动轮31和支撑轮33设置的砂带34、用于张紧砂带34的张紧轮35、与张紧轮35连接的张紧轮气缸36、与支撑轮33连接的支撑轮气缸37、及与张紧轮气缸36和支撑轮气缸37连接的供气系统38(参见图3)，控制系统5控制支撑轮气缸37和张紧轮气缸36的输出压力。支撑轮33端的砂带在打磨工作中直接与工件接触。

支撑轮33表面包裹一层的弹性材料层(未图示)，且弹性材料层与砂带34直接接触，可增加支撑轮的被动弹性，当工件表面存在微小凹凸面时，由于弹性材料的被动弹性变形，可防止微小凸面过渡磨削而导致砂穿。优选的，弹性材料层为弹性橡胶。

优选的，支撑轮33与支撑轮气缸37通过连接架39连接，且连接架39与支撑轮气缸37的气缸杆铰接，从而使支撑轮可相对转动。且本实施例中，还包括与第一驱动装置32连接的支撑板30、与支撑板30连接的旋转轴301，支撑轮气缸37的缸体与旋转轴301可转动连接。通过上述设置，可以使支撑轮在Y轴、Z轴产生相对转动，使其能够更好地贴合工件表面局部不平的部位，砂光效果更好。

请结合参阅图3，是图1所示曲面部件自动砂光设备中供气系统的结构示意图。供气系统38包括与气源381连接且分别用于为张紧轮气缸36和支撑轮气缸37提供气源的第一气流通道382和第二气流通道383、分别设于第一气流通道382和第二气流通道383的减压阀384a/384b、设于第一气流通道382的第一换向阀385，设于第二气流通道383的第二换向阀386。其中，第一换向阀385为两位三通换向阀，第二换向阀386为两位四通换向阀。

供气系统38的工作原理如下：

气源381是空气压缩机，空气压缩机之后安装气源三联件387(气源三联件包括空气过滤器、减压阀和油雾器)，并在第一气流通道382和第二气流通道383上分别设置用于储藏备用气源的气罐388a/388b，在第二气流通道383上设置一节流阀389。

开机启动后，第一换向阀385的2YA得电，张紧轮气缸36无杆腔保持恒定压强P1，有杆腔与空气接通，张紧轮气缸36对砂带34的外力为F₁，第二换向阀386的1YA失电，支撑轮气缸37有杆腔保持恒定压强P2，顶死缸筒，从而使砂带34张紧，砂带张紧力为F₁；

打磨作业时，第二换向阀386的1YA得电，支撑轮气缸37无杆腔保持恒定压强P2，有杆腔与空气接通，支撑轮气缸对砂带的外力为F_a＝2F₁-G+F(其中，G表示支撑轮重力，F表示研抛力)；升降机构15控制打磨部件3下移，使支撑轮33向下移动，直到与工件接触，同时张紧轮气缸36保持恒定张紧力F₁且收缩；

打磨结束时，第二换向阀386的1YA失电，支撑轮气缸37有杆腔保持恒定压强P2，顶死缸筒，34仍保持恒定张紧力F₁；

停机后，支撑轮气缸37、张紧轮气缸36压力都为空气常压，砂带处于松弛状态。

需要说明的是、支撑轮气缸37、张紧轮气缸36的输出压力均由控制装置5控制，且第一换向阀385和第二换向阀386的工作状态也均由控制装置5控制。

检测机构4与打磨部件3刚性连接，即打磨部件3移动时带动检测机构4移动，从而使检测机构4实时检测工件表面的形状。检测机构4检测工件表面散点位置，形成散点云图；并将散点云图数据信息发送至控制系统5。

根据接收的散点云图数据信息，控制系统5含有的轨迹规划软件，规划出工作台2及打磨部件3的运动轨迹和对应的运动参数，其中工作台2的运动参数包括沿第一方向的位移、速度、加速度等；打磨部件3的运动参数包括沿第二方向的位移、速度、加速度等参数，以确保砂光质量和砂光效率。根据运动轨迹和运动参数，控制系统5控制工作台2及打磨部件3按预设轨迹运行。

需要说明的是，轨迹规划软件为现有技术，只要能实现轨迹规划功能的均可，在此不做详细赘述。

基于上述曲面部件自动砂光设备100，本发明提供一种曲面部件自动砂光设备的控制方法。

请结合参阅图4，是本发明提供的曲面部件自动砂光设备控制方法的流程示意图。一种曲面部件自动砂光设备的控制方法，包括如下步骤：

步骤S1，检测机构检测工件表面的散点位置，形成表面散点云图；

具体的，工作台2固定不动，由检测机构4沿第二方向移动测得工件表面的散点位置，形成表面散点云图；

步骤S2，控制系统根据获取的散点云图数据信息，获得工作台和打磨部件的运动轨迹及运动参数；

具体的，控制系统5内设置有轨迹规划软件，根据散点云图信息，获得出工作台2及打磨部件3的运动轨迹的拓扑结构和对应的运动轨迹参数，其中，工作台2的运动轨迹参数包括沿第一方向的位移、速度、加速度等；打磨部件3的运动轨迹参数包括沿第二方向的位移、速度、加速度等。

步骤S3，控制系统根据运动轨迹和运动参数控制工作台及打磨部件运动至工作位；

具体的，根据运动轨迹，控制系统5控制工作台2沿第一方向往复滑动，控制打磨部件3沿第二方向往复滑动，并控制两者的运动速度、加速度等参数，使打磨部件3精确运动至工作位。

步骤S4，控制系统控制打磨部件以恒定研抛力打磨工件；

具体的，控制系统5控制打磨部件的工作过程如下：

步骤S41，开机启动后，控制系统5控制张紧轮气缸36提供恒定压力F₁，控制支撑轮气缸37的气缸杆顶死缸筒，使砂带张紧，砂带张紧力为F₁；

该步骤中，第一换向阀385的2YA得电，张紧轮气缸36无杆腔保持恒定压强P1，有杆腔与空气接通，张紧轮气缸36对砂带34的外力为F₁，第二换向阀386的1YA失电，支撑轮气缸37有杆腔保持恒定压强P2，顶死缸筒，从而使砂带34张紧，砂带张紧力为F₁；

步骤S42，打磨作业时，控制系统控制支撑轮气缸的无杆腔输出压力为F₂，实现以恒定研抛力F打磨工件；

该步骤中，第二换向阀386的1YA得电，支撑轮气缸37无杆腔保持恒定压强P2，有杆腔与空气接通，支撑轮气缸对砂带的外力为F_a＝2F₁-G+F(其中，G表示支撑轮重力，F表示研抛力)；升降机构15控制打磨部件3下移，使支撑轮33向下移动，直到与工件接触，同时张紧轮气缸36保持恒定张紧力F₁且收缩；

其中，支撑轮气缸37的无杆腔输出压力由控制系统5控制，该输出压力的计算方法如下：

根据砂光工艺要求设定期望研抛力F_d；

实时测量实际研抛力为F_a；实际研抛力F_a即为支撑轮气缸对砂带34的外力；

利用重力补偿算法消除打磨工件的重力影响，得到研抛力F，其中F_a＝2F₁-G+F，G表示支撑轮重力；需要说明的是，该研抛力F为理论研抛力；

计算研抛力F与期望研抛力F_d之差ΔF，ΔF即为F₂支撑轮气缸的无杆腔输出压力F₂。

停机后，张紧轮气缸和支撑轮气缸泄压，气缸压力为空压常压，砂带处于松弛状态。

与现有技术相比，本发明提供的曲面部件自动砂光设备及其控制方法，有益效果在于：

一、本发明提供的曲面部件自动砂光设备，砂光过程中，控制系统控制打磨部以恒定研抛力打磨工件，有利于弯曲工件表面的整体砂光效果的一致性和均匀性；采用检测机构检测工件表面形状形成散点云图，并根据散点云图形成工作台及打磨部件的运动轨迹，使打磨部件按照运动轨迹实现精确打磨，克服了弯曲面冷压成型过程产生的外形误差，打磨精度高。

二、本发明提供的曲面部件自动砂光设备，支撑轮与支撑轮气缸通过连接架连接，且连接架与所述支撑轮气缸的气缸杆铰接，使支撑轮可相对转动；同时，通过设置与支撑轮气缸缸体可转动连接的旋转轴，使支撑轮气缸可绕旋转轴旋转。支撑轮在Y轴方向、Z轴方向的相对转动，使其能够更好地贴合工件表面局部不平的部位，砂光效果更好。

三、本发明提供的曲面部件自动砂光设备，打磨部件还包括包裹于支撑轮表面的弹性材料层，且弹性材料层与砂带直接接触，可增加支撑轮的被动弹性，当工件表面存在微小凹凸面时，由于弹性材料的被动弹性变形，可防止微小凸面过渡磨削而导致砂穿。

本发明提供的曲面部件自动砂光设备，可实现弯曲面木质部件的自动自适应砂光，可减少辅助人员干预，减轻打磨工人的劳动强度。

需要说明的是，本实施方式中，“左”、“右”、“上”、“下”等方位名词仅表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置也可能相应地改变。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处。

以上结合附图对本发明的实施方式作出详细说明，但本发明不局限于所描述的实施方式。对本领域的技术人员而言，在不脱离本发明的原理和精神的情况下对这些实施例进行的多种变化、修改、替换和变型均仍落入在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种曲面部件自动砂光设备，其特征在于，包括支架、设于所述支架且可沿第一方向往复滑动的工作台、设于所述工作台上方并可沿第二方向往复滑动的打磨部件、与所述打磨部件连接用于检测工件曲面形状并形成表面散点云图的检测机构及控制系统，所述控制系统根据散点云图规划形成所述工作台及所述打磨部件的运动轨迹，并控制两者按照运动轨迹运动，且控制所述打磨部件以恒定研抛力打磨工件；其中所述第一方向与所述第二方向垂直。

2.根据权利要求1所述的曲面部件自动砂光设备，其特征在于，所述打磨部件包括主动轮、驱动所述主动轮转动的第一驱动装置、与所述主动轮相对设置的支撑轮、绕所述主动轮和所述支撑轮设置的砂带、用于张紧所述砂带的张紧轮、与所述张紧轮连接的张紧轮气缸、与所述支撑轮连接的支撑轮气缸、及与所述张紧轮气缸和所述支撑轮气缸连接的供气系统，所述控制系统控制所述支撑轮气缸和所述张紧轮气缸的输出压力。

3.根据权利要求2所述的曲面部件自动砂光设备，其特征在于，所述支撑轮与所述支撑轮气缸通过连接架连接，所述连接架与所述支撑轮气缸的气缸杆铰接；

所述打磨部件还包括与所述第一驱动装置连接的支撑板、与所述支撑板连接的旋转轴，所述支撑轮气缸的缸体与所述旋转轴可转动连接。

4.根据权利要求1所述的曲面部件自动砂光设备，其特征在于，所述支架包括左立柱、右立柱、滑动连接于所述左立柱和右立柱内侧并用于支撑所述工作台的纵滑台、连接所述左立柱和右立柱并用于支撑所述打磨部件的连接部、用于驱动所述连接部作升降运动的升降机构、用于推动所述打磨部件沿所述第二方向往复滑动的平移机构，所述工作台与所述纵滑台滑动连接，且所述工作台沿所述第一方向往复滑动。

5.根据权利要求4所述的曲面部件自动砂光设备，其特征在于，所述升降机构包括左涡轮、右涡轮、由所述左涡轮驱动的左顶升蜗杆、由所述右涡轮驱动的右顶升蜗杆、驱动所述左涡轮或右涡轮转动的第二驱动装置，所述左涡轮与所述右涡轮刚性连接，所述连接部与所述左顶升蜗杆和右顶升蜗杆连接。

6.根据权利要求4所述的曲面部件自动砂光设备，其特征在于，所述平移机构包括第三涡轮、由所述第三涡轮驱动且沿第二方向设置的第三蜗杆，所述打磨部件与所述第三蜗杆连接；

所述连接部包括与所述第三蜗杆平行间隔设置的滑杆，所述打磨部件与所述滑杆滑动连接。

7.根据权利要求1-6任一项所述的曲面部件自动砂光设备，其特征在于，所述打磨部件还包括包裹于所述支撑轮表面的弹性材料层，所述弹性材料层与所述砂带接触。

8.一种权利要求1所述的曲面部件自动砂光设备的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，检测机构检测工件表面的散点位置，形成表面散点云图；

步骤S2，控制系统根据获取的散点云图数据信息，获得工作台和打磨部件的运动轨迹及运动参数；

步骤S3，控制系统根据运动轨迹和运动参数控制工作台及打磨部件运动至工作位；

步骤S4，控制系统控制打磨部件以恒定研抛力打磨工件。

9.根据权利要求8所述的曲面部件自动砂光设备的控制方法，其特征在于，所述打磨部件包括主动轮、驱动所述主动轮转动的第一驱动装置、与所述主动轮相对设置的支撑轮、绕所述主动轮和所述支撑轮设置的砂带、用于张紧所述砂带的张紧轮、与所述张紧轮连接的张紧轮气缸、与所述支撑轮连接的支撑轮气缸、及与所述张紧轮气缸和所述支撑轮气缸连接的供气系统；

步骤S4中，所述控制系统控制所述打磨部件的工作步骤包括：

步骤S41，开机启动后，控制系统控制所述张紧轮气缸提供恒定压力F₁，控制支撑轮气缸的气缸杆顶死缸筒，使砂带张紧，砂带张紧力为F₁；

步骤S42，打磨作业时，控制系统控制支撑轮气缸的无杆腔输出压力为F₂，实现以恒定研抛力F打磨工件。

10.根据权利要求9所述的曲面部件自动砂光设备的控制方法，其特征在于，步骤S42中，支撑轮气缸的无杆腔输出压力F₂的计算方法包括：

根据砂光工艺要求设定期望研抛力F_d；

实时测量实际研抛力为F_a；

利用重力补偿算法消除打磨工件的重力影响，得到研抛力F，其中F_a＝2F₁-G+F，G表示支撑轮重力；

计算研抛力F与期望研抛力F_d之差ΔF，ΔF＝F₂。