CN110198791B - 表面吸附移动式涂敷装置 - Google Patents

表面吸附移动式涂敷装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110198791B
CN110198791B CN201780083706.0A CN201780083706A CN110198791B CN 110198791 B CN110198791 B CN 110198791B CN 201780083706 A CN201780083706 A CN 201780083706A CN 110198791 B CN110198791 B CN 110198791B
Authority
CN
China
Prior art keywords
nozzle
timing
axis
spray
coating material
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780083706.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110198791A (zh
Inventor
浦上不可止
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Urakami LLC
Original Assignee
Urakami LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Urakami LLC filed Critical Urakami LLC
Publication of CN110198791A publication Critical patent/CN110198791A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110198791B publication Critical patent/CN110198791B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/02—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for controlling time, or sequence, of delivery
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B14/00—Arrangements for collecting, re-using or eliminating excess spraying material
    • B05B14/30—Arrangements for collecting, re-using or eliminating excess spraying material comprising enclosures close to, or in contact with, the object to be sprayed and surrounding or confining the discharged spray or jet but not the object to be sprayed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/005—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00 mounted on vehicles or designed to apply a liquid on a very large surface, e.g. on the road, on the surface of large containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0405—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with reciprocating or oscillating spray heads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0405—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with reciprocating or oscillating spray heads
    • B05B13/041—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with reciprocating or oscillating spray heads with spray heads reciprocating along a straight line
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)
  • Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)

Abstract

本发明的课题是提供一种在能够吸附于构造物表面且沿其移动的涂敷装置中能够实现均匀膜厚的装置。该表面吸附移动式涂敷装置的特征在于，在由表面吸附移动装置、喷嘴、喷嘴X轴驱动装置和喷嘴Y轴驱动装置构成的装置的喷雾动作步骤中，关于喷涂指令向喷嘴触发的时机，将喷嘴离开了前进或返回方向的起点的时间点作为该时机的触发时机，因此，喷涂实际开始的时机成为比该离开的时间点稍微延迟的时间点，另一方面，关于喷涂停止指令向喷嘴触发的时机，将喷嘴到达了前进或返回方向的终点的紧前部分的时间点作为该时机的触发时机，因此，喷涂实际停止的时机成为比到达了该紧前部分的时间点稍微延迟的时间点。

Description

表面吸附移动式涂敷装置
技术领域
本发明涉及表面吸附移动式涂敷装置，其能够一边使用能够向构造物表面吸附的真空吸盘或磁铁等吸附单元吸附于例如船体、各种箱罐、桥梁、管道等钢构造物或者各种箱罐、建筑物、水槽、桥梁、管道等混凝土构造物等的壁面、底板面、顶棚面等构造物表面且沿着该构造物表面移动、一边向构造物表面喷涂涂料或热喷涂材料等涂敷材料。
背景技术
作为这种公知技术，已知由本案发明人提出的日本专利第2689127号公报中记载的“能够吸附于壁面且沿其移动的装置”和日本专利第2805614号公报中记载的“能够吸附于壁面且沿其移动的装置”。
上述装置具备：装置主体；安装于该装置主体的作为移动机构的车轮；与该装置主体连结且使其自由端部与构造物表面接触的负压吸附密封件；用于将由该装置主体、该构造物表面及该负压吸附密封件所规定的减压区域的内部的流体向外部排出的负压生成机构；和真空破坏阀，其用于在该减压区域内部的负压增大到任意压力以上的值时使周围流体流入该减压区域的内部以将该负压维持在该任意值，即通常被称为真空断路器的用于将真空压力维持为固定的安全阀。
此外，该安全阀并不一定必须直接安装于该装置主体，有时也会在将该装置主体与该负压生成机构连结的吸引软管上安装于该吸引软管的靠近该装置主体的部分。
在上述装置中，当负压生成机构被施力时减压区域内部的流体被排出至外部，因减压区域内外的流体压力差而作用于装置主体的流体压力经由车轮被传递至构造物表面，装置通过上述流体压力而吸附于构造物表面。另外，当在上述吸附状态下通过像电动马达那样的驱动机构使车轮旋转驱动时，装置通过上述车轮的作用而沿着构造物表面移动。
在上述装置中，能够通过遥控来安全且高效地进行构造物表面上的各种作业。
专利文献1：日本专利第2689127号公报
专利文献2：日本专利第2805614号公报
发明内容
当在上述日本专利第2689127号公报及日本专利第2805614号公报公开的那种“能够吸附于构造物表面且沿其移动的装置”上搭载向构造物表面喷涂涂料或热喷涂材料等涂敷材料的装置时，需要以使对于喷涂到构造物表面的涂敷材料而保证均匀膜厚的方式构成装置且运用装置。
近几年，由于大型海洋构造物等的出现，以维持·管理费的增加和难以确保维修人员等为契机，即使在严酷的腐蚀环境中也具有长期耐久性、且通过一次涂抹就能涂装成超厚膜的超厚膜型涂装系统的应用例正在增加。作为这些超厚膜型涂装系统有环氧树脂类、聚氨酯树脂类、玻璃鳞片类等，但由于均为无溶剂或高固体型，所以从减少VOC(Volatile Organic Compounds：挥发性有机化合物)的改善地球环境的观点来看也受到期待。
如上所述，近几年超厚膜型涂装的需求正在增加，而本发明要解决的课题正是提出一种用于在一次涂抹的喷雾涂装中确保例如300μ的膜厚、并将其重复涂抹来确保600μ的均匀的最终膜厚的装置，同时还提出一种运用该装置的方法。
为了达成上述课题，根据本发明例如如方案1记载的那样：
提供一种表面吸附移动式涂敷装置，其至少由以下部分构成：能够通过负压等的作用而向构造物的表面吸附且沿其移动的表面吸附移动装置；朝向构造物表面喷涂涂敷材料的喷嘴；使该喷嘴在与作为该表面吸附移动装置的主要移动轴线的、Y轴线正交的X轴线上往复运动的喷嘴X轴驱动装置；和使该喷嘴在Y轴线上往复运动的喷嘴Y轴驱动装置，该表面吸附移动式涂敷装置的特征在于，该喷嘴的喷幅具备在Y轴方向上较宽、在X轴方向上较窄的形状，该喷嘴的Y轴线上的喷幅具备比该喷嘴Y轴驱动装置的Y轴线上的动作距离宽的喷幅，关于由该表面吸附移动式涂敷装置进行的涂敷的动作步骤，首先，该喷嘴一边喷涂涂敷材料一边从X轴线上的前进方向的起点向终点移动；接着，该喷嘴在停止了涂敷材料的喷涂的状态下从Y轴线上的前进方向的起点向终点移动；接着，该喷嘴一边喷涂涂敷材料一边从X轴线上的返回方向的起点向终点移动；接着，该喷嘴在停止了涂敷材料的喷涂的状态下从Y轴线上的返回方向的起点向终点移动；接着、或者与该喷嘴从Y轴线上的返回方向的起点向终点移动同时地，该表面吸附移动式涂敷装置的整体在Y轴线上移动与该喷嘴的Y轴线上的喷幅为近似值的距离；接着，之后重复上述动作步骤，在如上述那样构成的表面吸附移动式涂敷装置中构成为：关于该喷嘴从X轴线上的前进方向的起点向终点移动时的、涂敷材料的喷涂指令向该喷嘴触发的时机，将该喷嘴离开了该前进方向的起点的时间点作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际开始的时机成为比该离开的时间点稍微延迟的时间点，另一方面，关于涂敷材料的喷涂停止指令向该喷嘴触发的时机，将该喷嘴到达了该前进方向的终点的紧前部分的时间点作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际停止的时机成为比到达了该紧前部分的时间点稍微延迟的时间点；关于该喷嘴从X轴线上的返回方向的起点向终点移动时的、涂敷材料的喷涂指令向该喷嘴触发的时机，将该喷嘴离开了该返回方向的起点的时间点作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际开始的时机成为比该离开的时间点稍微延迟的时间点，另一方面，关于涂敷材料的喷涂停止指令向该喷嘴触发的时机，将该喷嘴到达了该返回方向的终点的紧前部分的时间点作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际停止的时机成为比到达了该紧前部分的时间点稍微延迟的时间点。
发明效果
本发明获得下述效果。
即，在本发明中，能够通过遥控操作将超厚膜型涂料在一次涂抹的喷雾涂装中确保例如300μ的膜厚，再者，还能将其重复涂抹来确保600μ的均匀的最终膜厚。
在本发明中也无需临时设置脚手架，因此作业人员从脚手架跌落的风险减少而变得安全，再者，与重复涂抹多次薄膜型涂料的以往的涂装系统相比较不仅能够大幅降低成本，工期也能大幅缩短。
附图说明
图1是表示根据本发明构成的装置的第一优选实施例的主视图。
图2是图1所示的装置的右视图。
图3是图1所示的装置的俯视图。
图4是图1所示的装置的A-A的剖视图。
图5是在第一优选实施例的涂敷的动作步骤中示出坐标来说明动作步骤1的详细情况的主视图。
图6是图5所示的装置的右视图。
图7是在第一优选实施例的涂敷的动作步骤中示出坐标来说明动作步骤3的详细情况的主视图。
图8是图7所示的装置的右视图。
图9是在第一优选实施例的涂敷的动作步骤中示出坐标来说明涂敷轨迹的详细情况的主视图。
图10是在第一优选实施例的涂敷的动作步骤的具体例中示出具体例的坐标来说明各个工序的装置的形态的图。
图11是在第二优选实施例的涂敷的动作步骤中示出坐标来说明动作步骤1的详细情况的主视图。
图12是在第二优选实施例的涂敷的动作步骤中示出坐标来说明动作步骤3的详细情况的主视图。
图13是图11至图12所示的装置的右视图。
图14是在第二优选实施例的涂敷的动作步骤中示出坐标来说明涂敷轨迹的详细情况的主视图。
图15是在第二优选实施例的涂敷的动作步骤的具体例中示出具体例的坐标来说明各个工序的装置的形态的图。
附图标记说明
构造物表面 1
喷雾图案 101
负压吸附密封件 2
主框架 4
吸引软管接头 10
喷嘴X轴驱动用无杆气缸 16
无杆气缸运动部件 1601
喷嘴 17
全方向移动用全向轮 20
齿轮传动马达 21
喷嘴Y轴驱动用无杆气缸 25
无杆气缸运动部件 2501
吸引软管 45
表示喷嘴在X轴方向上往复运动的方向(白色双箭头) N
表示图示的喷嘴向图示紧后移动的方向(白色箭头)
表示图示的装置向图示紧前移动的方向(黑色箭头)
位置传感器 PS1
位置传感器 PS2
位置传感器 PS3
位置传感器 PS4
具体实施方式
以下，参照附图具体说明根据本发明构成的装置的优选实施例。
实施例
图1表示第一优选实施例的装置利用负压向构造物表面即构造物表面1吸附的状态，是从远离构造物表面1的方向观察到的第一优选实施例的装置和构造物表面1的主视图。
在图1中，第一优选实施例的表面吸附移动式涂敷装置由表面吸附移动装置、和该表面吸附移动装置中所具备的喷嘴17、喷嘴X轴驱动用无杆气缸16、喷嘴Y轴驱动用无杆气缸25构成，其中，该表面吸附移动装置负压吸附于构造物表面1且沿着构造物表面1上升移动、下降移动、向右方向移动、或向左方向移动。
此外，在图1中将上下方向的轴称为Y轴，并将左右方向的轴称为X轴。
以下，参照图1至图10来说明表面吸附移动式涂敷装置。
表面吸附移动装置具备主框架4，在主框架4的四个角部分别安装有一个齿轮传动马达21，如图1所示，四个齿轮传动马达21各自的输出轴的轴线与Y轴交叉的角度分别设定为沿顺时针方向旋转45度后的位置、沿顺时针方向旋转135度后的位置、沿顺时针方向旋转225度后的位置、和沿顺时针方向旋转315度后的位置。而且，在四个齿轮传动马达21各自的输出轴上安装有作为市场商品的能够全方向移动的全向轮，于是，装置主体通过四个全向轮各自的旋转方向的控制而在图1中能够向上方向、下方向、左方向、右方向这四个方向中的任何方向任意移动。此外，作为市场商品的全向轮的移动方向的控制方法是公知的，因此省略说明。
在主框架4的中央部分安装有负压吸附密封件2。
负压吸附密封件2以聚氨酯为原材料形成为环状，并构成随着向构造物表面1接近而以喇叭状扩展的形状。
在主框架4所具备的吸引软管接头10上连结有吸引软管45的上游侧的端部，吸引软管45的下游侧的端部与真空泵等负压生成机构(未图示)连结。
在表面吸附移动装置的主框架4上固定有喷嘴X轴驱动用无杆气缸16的气缸壳体，无杆气缸16的运动部件1601能够在X轴方向上往复运动。
在无杆气缸16的运动部件1601上固定有喷嘴Y轴驱动用无杆气缸25的运动部件2501，无杆气缸25的气缸壳体能够在Y轴方向上往复运动。
在无杆气缸25的气缸壳体的上端部固定有喷嘴17，喷嘴17的喷幅具备在Y轴方向上较宽、在X轴方向上较窄的形状。
如图1的虚线101所示，从喷嘴17朝向构造物表面1喷射涂料等涂敷材料。
此外，喷嘴17的Y轴线上的喷幅具备比喷嘴Y轴驱动用无杆气缸25的Y轴线上的动作距离宽的喷幅。
以下，对上述装置的作用效果进行说明。
当对负压生成机构(未图示)施力时，负压吸附密封件2内部的像大气那样的流体从吸引软管接头10及吸引软管(未图示)通过并被排出至外部，负压吸附密封件2的内部如所需要地被减压。
当负压吸附密封件2的内部像这样被减压时，装置主体通过因负压吸附密封件2内外的流体压力差而作用于负压吸附密封件2的、像大气那样的周围流体的压力，而向构造物表面1吸附。
当负压吸附密封件2内部的压力被维持在所希望的压力时，负压吸附密封件2因负压吸附密封件2内外的压力差而向构造物表面1强有力地接触，因此，会极力阻止负压吸附密封件2外部的流体向其内部流入。
从喷嘴17朝向构造物表面1喷射涂料等涂敷材料。
喷嘴17通过喷嘴X轴驱动用无杆气缸16的作用而在与装置主体的移动方向交叉的方向上进行往复运动。
用喷雾图案101来表示通过喷嘴X轴驱动用无杆气缸16而往复运动的喷嘴17的一次的在前进路径或返回路径上所涂敷的区域。
以下说明由表面吸附移动式涂敷装置进行的涂敷的动作步骤。
此外，白色箭头表示喷嘴17向图示紧后移动的方向，黑色箭头表示图示的装置向图示紧前移动的方向。
首先，在图5中，喷嘴17从X轴线上的前进方向的起点(X1，Y2)向终点(X4，Y2)移动；
接着，喷嘴17在停止了涂敷材料的喷涂的状态下从Y轴线上的前进方向的起点(X4，Y2)向终点(X4，Y5)移动；
接着，在图7中，喷嘴17从X轴线上的返回方向的起点(X4，Y5)向终点(X1，Y5)移动；
接着，喷嘴17在停止了涂敷材料的喷涂的状态下从Y轴线上的返回方向的起点(X1，Y5)向终点(X1，Y2)移动；
接着、或者与该喷嘴从Y轴线上的返回方向的起点(X1，Y5)向终点(X1，Y2)移动同时地，表面吸附移动式涂敷装置的整体在Y轴线上移动与喷嘴17的Y轴线上的喷幅(|Y4－Y1|)为近似值的距离；
接着，之后重复上述动作步骤。
在如上述那样构成的表面吸附移动式涂敷装置中，
在图5中，关于喷嘴17从X轴线上的前进方向的起点(X1，Y2)向终点(X4，Y2)移动时的、涂敷材料的喷涂指令向喷嘴17触发的时机，将喷嘴17离开了该前进方向的起点(X1，Y2)的时间点(位置传感器PS1关闭的时间点)作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际开始的时机成为比该离开的时间点稍微延迟的时间点(X2，Y2)，另一方面，关于涂敷材料的喷涂停止指令向喷嘴17触发的时机，将喷嘴17到达了该前进方向的终点(X4，Y2)的紧前部分的时间点(位置传感器PS3开启的时间点)作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际停止的时机成为比到达了该紧前部分的时间点(X3，Y2)稍微延迟的时间点(X4，Y2)；
在图7中，关于喷嘴17从X轴线上的返回方向的起点(X4，Y5)向终点(X1，Y5)移动时的、涂敷材料的喷涂指令向喷嘴17触发的时机，将喷嘴17离开了该返回方向的起点(X4，Y5)的时间点(位置传感器PS4关闭的时间点)作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际开始的时机成为比该离开的时间点(X4，Y5)稍微延迟的时间点(X3，Y5)，另一方面，关于涂敷材料的喷涂停止指令向喷嘴17触发的时机，将喷嘴17到达了该返回方向的终点(X1，Y5)的紧前部分的时间点(位置传感器PS2开启的时间点)作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际停止的时机成为比到达了该紧前部分的时间点(X2，Y5)稍微延迟的时间点(X1，Y5)。
图9在第一优选实施例的涂敷的动作步骤中示出坐标来说明涂敷轨迹的详细情况。
图中，第一层的斜阴影线表示由喷嘴通过一次涂抹(例如膜厚300微米)所涂敷的部分，第二层的格子阴影线表示由喷嘴通过二次涂抹(例如膜厚600微米)所涂敷的部分。
在本发明的表面吸附移动式涂敷装置中，如上所述，该装置沿着构造物的表面一边将涂敷材料朝向该表面喷雾一边重复进行上升、左移动、下降、左移动的动作来进行涂敷，构造物的除上端部和下端部以外的表面能够以均匀的膜厚(例如在两次涂抹中合计膜厚600微米)被涂敷。
此外，图10在第一优选实施例的涂敷的动作步骤的具体例中示出具体例的坐标来说明各个工序的装置的形态。
以下，参照图11至图15对根据本发明构成的装置的第二优选实施例进行说明。
关于第一优选实施例与第二优选实施例的不同点是，第一优选实施例中具备的喷嘴Y轴驱动装置并不具备于第二优选实施例。
在第二优选实施例中，作为使喷嘴17向Y轴方向移动的机构，代替Y轴驱动用无杆气缸25而使用了表面吸附移动装置的向Y轴方向的移动功能。
关于第一优选实施例与第二优选实施例的不同点，没有除上述以外的不同点，其它结构是相同的。因此，省略说明重复部分。
若对第二优选实施例的结构进行叙述的话，则是：
一种表面吸附移动式涂敷装置，其至少由以下部分构成：能够通过负压等的作用而向构造物的表面吸附且沿其移动的表面吸附移动装置；朝向构造物表面喷涂涂敷材料的喷嘴；和使该喷嘴在与作为该表面吸附移动装置的主要移动轴线的、Y轴线正交的X轴线上往复运动的喷嘴X轴驱动装置，在该表面吸附移动式涂敷装置中，该喷嘴的喷幅具备在Y轴方向上较宽、在X轴方向上较窄的形状，关于由该表面吸附移动式涂敷装置进行的涂敷的动作步骤，首先，该喷嘴一边喷涂涂敷材料一边从X轴线上的前进方向的起点向终点移动；接着，该表面吸附移动式涂敷装置的整体在Y轴线上移动与该喷嘴的Y轴线上的喷幅的n分之1的距离为近似值的距离；接着，该喷嘴一边喷涂涂敷材料一边从X轴线上的返回方向的起点向终点移动；接着，该表面吸附移动式涂敷装置的整体在Y轴线上移动与该喷嘴的Y轴线上的喷幅的n分之(n－1)的距离为近似值的距离；接着，之后重复上述动作步骤，在如上述那样构成的表面吸附移动式涂敷装置中构成为：关于该喷嘴从X轴线上的前进方向的起点向终点移动时的、涂敷材料的喷涂指令向该喷嘴触发的时机，将该喷嘴离开了该前进方向的起点的时间点作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际开始的时机成为比该离开的时间点稍微延迟的时间点，另一方面，关于涂敷材料的喷涂停止指令向该喷嘴触发的时机，将该喷嘴到达了该前进方向的终点的紧前部分的时间点作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际停止的时机成为比到达了该紧前部分的时间点稍微延迟的时间点；关于该喷嘴从X轴线上的返回方向的起点向终点移动时的、涂敷材料的喷涂指令向该喷嘴触发的时机，将该喷嘴离开了该返回方向的起点的时间点作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际开始的时机成为比该离开的时间点稍微延迟的时间点，另一方面，关于涂敷材料的喷涂停止指令向该喷嘴触发的时机，将该喷嘴到达了该返回方向的终点的紧前部分的时间点作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际停止的时机成为比到达了该紧前部分的时间点稍微延迟的时间点。
以上所述的本发明的优选实施例的装置及第二优选实施例的装置获得下述效果。
即，在本发明中，能够通过遥控操作将超厚膜型涂料在一次涂抹的喷雾涂装中确保例如300μ的膜厚，再者，还能将其重复涂抹来确保600μ的均匀的最终膜厚。
在本发明中也无需临时设置脚手架，因此作业人员从脚手架跌落的风险减少而变得安全，再者，与重复涂抹多次薄膜型涂料的以往的涂装系统相比较不仅能够大幅降低成本，工期也能大幅缩短。
以上说明了本发明的装置的优选实施例，但本发明的装置在该优选实施例的基础上还能根据技术方案的范围考虑各种实施例。
工业实用性
如上所述的表面吸附移动式涂敷装置作为一边利用负压或磁力吸附于构造物表面且沿着构造物表面移动一边涂敷构造物表面的装置，并作为对例如船体、各种箱罐、桥梁、管道等钢构造物或者各种箱罐、建筑物、水槽、桥梁、管道等混凝土构造物等的壁面、底板面、顶棚面等表面进行涂敷的装置，能够适用于广泛领域。

Claims (3)

1.一种表面吸附移动式涂敷装置，其至少由以下部分构成：
能够通过负压的作用而向构造物的表面吸附且沿其移动的表面吸附移动装置；
朝向构造物表面喷涂涂敷材料的喷嘴；
使该喷嘴在与作为该表面吸附移动装置的主要移动轴线的、Y轴线正交的X轴线上往复运动的喷嘴X轴驱动装置；和
使该喷嘴在Y轴线上往复运动的喷嘴Y轴驱动装置，该表面吸附移动式涂敷装置的特征在于，
该喷嘴的喷幅具备在Y轴方向上较宽、在X轴方向上较窄的形状，
该喷嘴的Y轴线上的喷幅具备比该喷嘴Y轴驱动装置的Y轴线上的动作距离宽的喷幅，
关于由该表面吸附移动式涂敷装置进行的涂敷的动作步骤，首先，该喷嘴一边喷涂涂敷材料一边从X轴线上的前进方向的起点向终点移动；接着，该喷嘴在停止了涂敷材料的喷涂的状态下从Y轴线上的前进方向的起点向终点移动；接着，该喷嘴一边喷涂涂敷材料一边从X轴线上的返回方向的起点向终点移动；接着，该喷嘴在停止了涂敷材料的喷涂的状态下从Y轴线上的返回方向的起点向终点移动；接着、或者与该喷嘴从Y轴线上的返回方向的起点向终点移动同时地，该表面吸附移动式涂敷装置的整体在Y轴线上移动与该喷嘴的Y轴线上的喷幅为近似值的距离；接着，之后重复上述动作步骤，
在如上述那样构成的表面吸附移动式涂敷装置中构成为：
关于该喷嘴从X轴线上的前进方向的起点向终点移动时的、涂敷材料的喷涂指令向该喷嘴触发的时机，将该喷嘴离开了该前进方向的起点的时间点作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际开始的时机成为比该离开的时间点稍微延迟的时间点，另一方面，关于涂敷材料的喷涂停止指令向该喷嘴触发的时机，将该喷嘴到达了该前进方向的终点的跟前部分的时间点作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际停止的时机成为比到达了该跟前部分的时间点稍微延迟的时间点；
关于该喷嘴从X轴线上的返回方向的起点向终点移动时的、涂敷材料的喷涂指令向该喷嘴触发的时机，将该喷嘴离开了该返回方向的起点的时间点作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际开始的时机成为比该离开的时间点稍微延迟的时间点，另一方面，关于涂敷材料的喷涂停止指令向该喷嘴触发的时机，将该喷嘴到达了该返回方向的终点的跟前部分的时间点作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际停止的时机成为比到达了该跟前部分的时间点稍微延迟的时间点。
2.一种表面吸附移动式涂敷装置，其至少由以下部分构成：
能够通过负压的作用而向构造物的表面吸附且沿其移动的表面吸附移动装置；
朝向构造物表面喷涂涂敷材料的喷嘴；
使该喷嘴在与作为该表面吸附移动装置的主要移动轴线的、Y轴线正交的X轴线上往复运动的喷嘴X轴驱动装置；和
使该喷嘴在Y轴线上往复运动的喷嘴Y轴驱动装置，该表面吸附移动式涂敷装置的特征在于，
该喷嘴的喷幅具备在Y轴方向上较宽、在X轴方向上较窄的形状，
该喷嘴的Y轴线上的喷幅具备比该喷嘴Y轴驱动装置的Y轴线上的动作距离宽的喷幅，
关于由该表面吸附移动式涂敷装置进行的涂敷的动作步骤，首先，该喷嘴一边喷涂涂敷材料一边从X轴线上的前进方向的起点向终点移动；接着，该喷嘴在停止了涂敷材料的喷涂的状态下从Y轴线上的前进方向的起点向终点移动；接着，该喷嘴一边喷涂涂敷材料一边从X轴线上的返回方向的起点向终点移动；接着，该表面吸附移动式涂敷装置的整体在Y轴线上移动与该喷嘴的Y轴线上的喷幅为近似值的距离；接着，该喷嘴在停止了涂敷材料的喷涂的状态下从Y轴线上的返回方向的起点向终点移动；接着，之后重复上述动作步骤，
在如上述那样构成的表面吸附移动式涂敷装置中构成为：
关于该喷嘴从X轴线上的前进方向的起点向终点移动时的、涂敷材料的喷涂指令向该喷嘴触发的时机，将该喷嘴离开了该前进方向的起点的时间点作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际开始的时机成为比该离开的时间点稍微延迟的时间点，另一方面，关于涂敷材料的喷涂停止指令向该喷嘴触发的时机，将该喷嘴到达了该前进方向的终点的跟前部分的时间点作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际停止的时机成为比到达了该跟前部分的时间点稍微延迟的时间点；
关于该喷嘴从X轴线上的返回方向的起点向终点移动时的、涂敷材料的喷涂指令向该喷嘴触发的时机，将该喷嘴离开了该返回方向的起点的时间点作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际开始的时机成为比该离开的时间点稍微延迟的时间点，另一方面，关于涂敷材料的喷涂停止指令向该喷嘴触发的时机，将该喷嘴到达了该返回方向的终点的跟前部分的时间点作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际停止的时机成为比到达了该跟前部分的时间点稍微延迟的时间点。
3.一种表面吸附移动式涂敷装置，其至少由以下部分构成：
能够通过负压的作用而向构造物的表面吸附且沿其移动的表面吸附移动装置；
朝向构造物表面喷涂涂敷材料的喷嘴；和
使该喷嘴在与作为该表面吸附移动装置的主要移动轴线的、Y轴线正交的X轴线上往复运动的喷嘴X轴驱动装置，该表面吸附移动式涂敷装置的特征在于，
该喷嘴的喷幅具备在Y轴方向上较宽、在X轴方向上较窄的形状，
关于由该表面吸附移动式涂敷装置进行的涂敷的动作步骤，首先，该喷嘴一边喷涂涂敷材料一边从X轴线上的前进方向的起点向终点移动；接着，该表面吸附移动式涂敷装置的整体在Y轴线上移动与该喷嘴的Y轴线上的喷幅的n分之1的距离为近似值的距离；接着，该喷嘴一边喷涂涂敷材料一边从X轴线上的返回方向的起点向终点移动；接着，该表面吸附移动式涂敷装置的整体在Y轴线上移动与该喷嘴的Y轴线上的喷幅的n分之(n－1)的距离为近似值的距离；接着，之后重复上述动作步骤，
在如上述那样构成的表面吸附移动式涂敷装置中构成为：
关于该喷嘴从X轴线上的前进方向的起点向终点移动时的、涂敷材料的喷涂指令向该喷嘴触发的时机，将该喷嘴离开了该前进方向的起点的时间点作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际开始的时机成为比该离开的时间点稍微延迟的时间点，另一方面，关于涂敷材料的喷涂停止指令向该喷嘴触发的时机，将该喷嘴到达了该前进方向的终点的跟前部分的时间点作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际停止的时机成为比到达了该跟前部分的时间点稍微延迟的时间点；
关于该喷嘴从X轴线上的返回方向的起点向终点移动时的、涂敷材料的喷涂指令向该喷嘴触发的时机，将该喷嘴离开了该返回方向的起点的时间点作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际开始的时机成为比该离开的时间点稍微延迟的时间点，另一方面，关于涂敷材料的喷涂停止指令向该喷嘴触发的时机，将该喷嘴到达了该返回方向的终点的跟前部分的时间点作为该时机的触发时机，因此，该喷涂实际停止的时机成为比到达了该跟前部分的时间点稍微延迟的时间点。
CN201780083706.0A 2016-11-30 2017-11-04 表面吸附移动式涂敷装置 Active CN110198791B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016233391A JP6547231B2 (ja) 2016-11-30 2016-11-30 表面吸着移動式コーティング装置
JP2016-233391 2016-11-30
PCT/JP2017/039841 WO2018100972A1 (ja) 2016-11-30 2017-11-04 表面吸着移動式コーティング装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110198791A CN110198791A (zh) 2019-09-03
CN110198791B true CN110198791B (zh) 2021-10-01

Family

ID=62242836

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780083706.0A Active CN110198791B (zh) 2016-11-30 2017-11-04 表面吸附移动式涂敷装置

Country Status (6)

Country Link
US (3) US11161133B2 (zh)
EP (1) EP3549677A4 (zh)
JP (1) JP6547231B2 (zh)
KR (1) KR102194438B1 (zh)
CN (1) CN110198791B (zh)
WO (1) WO2018100972A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110191762B (zh) 2017-01-17 2022-08-16 固瑞克明尼苏达有限公司 用于结构的自动移动涂装的系统
EP4069435A1 (en) * 2019-12-06 2022-10-12 Graco Minnesota Inc. Automated mobile sprayer spraying and navigation
CN112439599B (zh) * 2020-12-11 2022-01-04 河北翼凌机械制造总厂 一种机械加工用工件表面喷漆设备
US20230372957A1 (en) * 2022-04-20 2023-11-23 FOREMAN TECHNOLOGIES INC., dba PAINTJET System for detecting thickness of a coating autonomously applied to a structure
BE1030598B1 (fr) * 2022-12-14 2024-01-09 Viage SPRL Système automatique de marquage topographique en sous face et en vertical

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1976755A (zh) * 2004-02-02 2007-06-06 约翰·斯蒂芬·莫顿 用于大型表面的节省成本的自动准备和涂覆方法
CN101903810A (zh) * 2007-12-21 2010-12-01 东丽工程株式会社 涂布装置和涂布方法
JP2014012237A (ja) * 2012-07-03 2014-01-23 Kansai Paint Co Ltd 塗装装置
JP2014168738A (ja) * 2013-03-01 2014-09-18 Kansai Paint Co Ltd 塗装装置
WO2015102079A2 (ja) * 2013-12-30 2015-07-09 ウラカミ合同会社 物体表面に吸着し且つそれに沿って走行可能な装置
WO2015122370A2 (ja) * 2014-02-13 2015-08-20 ウラカミ合同会社 壁面に吸着し且つそれに沿って走行可能な作業装置
CN105457860A (zh) * 2014-09-25 2016-04-06 苏斯微技术光刻有限公司 涂覆衬底的方法和涂覆设备
CN105689174A (zh) * 2015-08-20 2016-06-22 中科新松有限公司 船舶自动喷涂机器人
CN105689179A (zh) * 2015-08-20 2016-06-22 中科新松有限公司 船体表面多枪涂装作业机器人

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2805614B2 (ja) 1987-04-01 1998-09-30 不可止 浦上 壁面に吸着し且つそれに沿って移動する装置
JP2689127B2 (ja) * 1987-04-01 1997-12-10 不可止 浦上 壁面に吸着し且つそれに沿って移動可能な装置
US5486067A (en) * 1993-12-14 1996-01-23 Pavement Marking Technologies, Inc. Apparatus and method for marking a surface
US5968271A (en) * 1997-02-10 1999-10-19 Imax Corporation Painting method and apparatus
JPH10276952A (ja) * 1997-04-09 1998-10-20 Tomio Nakamura 外壁清掃装置
US6663918B2 (en) * 2001-05-11 2003-12-16 General Electric Company Sprayed-in thickness patterns
WO2008103440A2 (en) * 2007-02-23 2008-08-28 Hawk-Eye Sensors Limited System and method of preparing a playing surface
MX2010009775A (es) * 2009-09-08 2011-06-15 Basf Se Metodo para minimizar las emisiones durante la formacion de una espuma de poliuretano.
JP2011110434A (ja) * 2009-11-22 2011-06-09 Urakami Kk 表面吸引清掃装置
JP2011240317A (ja) * 2010-05-21 2011-12-01 Kansai Paint Co Ltd 塗装方法
US20140205744A1 (en) * 2013-01-21 2014-07-24 Neal D. McNutt Line Striper

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1976755A (zh) * 2004-02-02 2007-06-06 约翰·斯蒂芬·莫顿 用于大型表面的节省成本的自动准备和涂覆方法
CN101903810A (zh) * 2007-12-21 2010-12-01 东丽工程株式会社 涂布装置和涂布方法
JP2014012237A (ja) * 2012-07-03 2014-01-23 Kansai Paint Co Ltd 塗装装置
JP2014168738A (ja) * 2013-03-01 2014-09-18 Kansai Paint Co Ltd 塗装装置
WO2015102079A2 (ja) * 2013-12-30 2015-07-09 ウラカミ合同会社 物体表面に吸着し且つそれに沿って走行可能な装置
WO2015122370A2 (ja) * 2014-02-13 2015-08-20 ウラカミ合同会社 壁面に吸着し且つそれに沿って走行可能な作業装置
CN105457860A (zh) * 2014-09-25 2016-04-06 苏斯微技术光刻有限公司 涂覆衬底的方法和涂覆设备
CN105689174A (zh) * 2015-08-20 2016-06-22 中科新松有限公司 船舶自动喷涂机器人
CN105689179A (zh) * 2015-08-20 2016-06-22 中科新松有限公司 船体表面多枪涂装作业机器人

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190087562A (ko) 2019-07-24
EP3549677A1 (en) 2019-10-09
CN110198791A (zh) 2019-09-03
US11161133B2 (en) 2021-11-02
US20190270110A1 (en) 2019-09-05
US20210039125A1 (en) 2021-02-11
JP2018089554A (ja) 2018-06-14
JP6547231B2 (ja) 2019-07-24
US20210039126A1 (en) 2021-02-11
KR102194438B1 (ko) 2020-12-23
WO2018100972A1 (ja) 2018-06-07
EP3549677A4 (en) 2020-08-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110198791B (zh) 表面吸附移动式涂敷装置
CN110198888B (zh) 用于喷涂结构的无人飞行器
CN110072626A (zh) 用于施涂涂覆剂的喷印头
CN110072630B (zh) 用于将涂覆剂施涂到部件上的喷印头
JP2019136651A (ja) 飛行式噴射装置および塗装方法
JP2001213367A (ja) 負圧調整機構を備えた吸い込み装置
WO2017175583A2 (ja) 負圧吸着自走ロボット装置
JP6424344B2 (ja) 物体表面に吸着し且つそれに沿って走行可能な装置
CN109844467A (zh) 用于物料泵的物料传感器的系统和方法
WO2015122370A2 (ja) 壁面に吸着し且つそれに沿って走行可能な作業装置
JP7192167B2 (ja) 物体表面に吸着し且つそれに沿って走行可能な装置
RU2011128381A (ru) Станция и способ дозаправки передвижного распылителя покрывающим материалом
Gradetsky et al. Wall climbing robots: mechanics, control and adaptation to environment
Miyazaki et al. Development of High-Pressure Washing Aerial Robot Employing Multirotor Platform with Add-on Planar Translational Driving System
WO2021029235A1 (ja) 負圧吸着移動装置の負圧吸着シール
WO2016158053A1 (ja) プレート一体ガスケットの接着剤塗布方法
JP5324353B2 (ja) 流体流路の接続装置
KR101054995B1 (ko) 자동차 도장 로봇용 도료공급 장치
KR101285772B1 (ko) 표면처리장치
IT201800007462A1 (it) Robot per deposizione di vernice fotovoltaica e contatti tra superfici di qualunque genere anche isolate
JP2014034086A (ja) 表面処理装置
JP2014033984A (ja) 表面処理装置
CN103639089A (zh) 显影剂喷涂装置及方法
KR20150115972A (ko) 도장로봇용 씰링장치 및 이를 포함하는 도장로봇
JP2000043766A (ja) 表面に沿って移動可能な装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant