KR102194438B1 - 표면 흡착 이동식 코팅 장치 - Google Patents

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Abstract

구조물 표면에 흡착되는 한편 그것을 따라 이동 가능한 코팅 장치로서, 균일한 막두께를 달성 가능한 장치를 제공한다. 표면흡착이동장치와, 스프레이 노즐과, 스프레이 노즐 X축 구동장치와, 스프레이 노즐 Y축 구동장치, 로 구성된 장치의 스프레이 동작 순서에 있어서; 분사 지령이 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 스프레이 노즐이 진행하거나(往) 또는 되돌아오는(復) 방향의 기점을 이반(離反)한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 분사가 개시되는 타이밍은 그 이반한 시점보다 약간 지연된 시점이 되는 한편, 분사 정지 지령이 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 스프레이 노즐이 진행하거나 또는 되돌아오는 방향의 종점 직전 부분에 도달한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 분사가 정지되는 타이밍은 그 직전 부분에 도달한 시점보다 약간 지연된 시점이 되는; 것을 특징으로 한다.

Description

표면 흡착 이동식 코팅 장치
본 발명은, 구조물 표면에 흡착 가능한 진공 흡반 또는 자석 등의 흡착 유닛을 이용하여, 예를 들면 선체, 각종 탱크, 교량, 배관 등의 강(鋼)구조물, 혹은 각종 탱크, 빌딩, 수조, 교량, 배관 등의 콘크리트 구조물 등의 벽면, 바닥면, 천정면 등의 구조물 표면에 흡착되는 한편 당해 구조물 표면을 따라 이동하면서, 도료나 용사(溶射) 재료 등의 코팅 재료를 구조물 표면에 분사시킬 수 있는, 표면 흡착 이동식 코팅 장치에 관한 것이다.
이런 종류의 공지 기술로서는, 본 발명의 발명자가 제안한, 일본특허 제2689127호 공보에 기재된 벽면에 흡착되는 한편 그것을 따라 이동 가능한 장치나 일본특허 제2805614호 공보에 기재된 벽면에 흡착되는 한편 그것을 따라 이동 가능한 장치가 알려져 있다.
이러한 장치는, 장치 본체와, 상기 장치 본체에 장착된 이동 수단으로서의 차륜과, 상기 장치 본체에 연결되어 그 자유 단부가 구조물 표면에 접촉되는 부압 흡착실(seal)과, 상기 장치 본체, 상기 구조물 표면 및 상기 부압 흡착실에 의해 규정된 감압 영역 내부의 유체를 외부로 배출하기 위한 부압 생성 수단과, 당해 감압 영역 내부의 부압이 임의의 압력 이상의 값으로 커지면 포위 유체를 당해 감압 영역의 내부로 유입시켜 당해 부압을 당해 임의의 값으로 유지하기 위한 진공 파괴 밸브, 즉 일반적으로는 베큠브레이커라고 호칭되고 있는 진공 압력을 일정하게 유지하기 위한 릴리프 밸브를 구비하고 있다.
상기 릴리프 밸브는 반드시 당해 장치 본체에 직접 장착되어야 하는 것은 아니며, 당해 장치 본체와 당해 부압 생성 수단과를 연결하는 석션호스에 있어서, 당해 석션호스의 당해 장치 본체에 근접한 부분에 장착될 수도 있다.
이러한 장치에 있어서는, 부압 생성 수단이 가동되면 감압 영역 내부의 유체가 외부로 배출되고, 감압 영역내외의 유체 압력차에 기인하여 장치 본체에 작용하는 유체 압력은 차륜을 통하여 구조물 표면에 전달되고, 이러한 유체 압력에 의해 장치가 구조물 표면에 흡착된다. 또한, 이러한 흡착 상태에서 전동 모터와 같은 구동 수단에 의해 차륜을 회전 구동시키면, 상기 차륜의 작용에 의해 장치는 구조물 표면을 따라 이동한다.
이러한 장치에 있어서는, 구조물 표면상에서의 다양한 작업을 리모트 콘트롤에 의해 안전하고 효율적으로 실시할 수 있다.
상술한 일본특허 제 2689127호 공보 및 일본특허 제 2805614호 공보에 개시된 바와 같은 구조물 표면에 흡착되는 한편 그것을 따라 이동 가능한 장치에, 도료나 용사 재료 등의 코팅 재료를 구조물 표면에 분사시키는 장치를 탑재하는 경우에는, 구조물 표면에 분사된 코팅 재료에 있어서 균일한 막두께가 보증되도록 장치가 구성되는 한편 장치가 운용될 필요가 있다.
최근, 대형 해양 구조물 등의 출현에 의해, 유지·관리비의 증대나 보수 요원의 확보난 등을 계기로, 가혹한 부식 환경에서도 장기적으로 내구성을 갖는 한편, 1회 도장으로 초후막(超厚膜)으로 도장할 수 있는 초후막형 도장 시스템의 적용예가 증가하고 있다. 이들 초후막형 도장 시스템으로는 에폭시 수지계, 폴리우레탄 수지계, 글래스 플레이크계 등이 있으나, 모두 무용제(無溶劑) 혹은 하이솔리드 타입이기 때문에 VOC(Volatile Organic Compounds: 휘발성 유기 화합물)의 저감이라는 지구 환경 개선의 관점에서도 기대되고 있다.
이상과 같이, 최근 초후막형 도장의 수요가 증가하고 있는데, 본 발명이 해결하려고 하는 과제는, 1회 칠하는 스프레이 도장으로 예를 들면 300μ의 막두께를 확보하고, 이를 중복 칠하여 600μ의 균일한 최종 막두께를 확보하기 위한 장치를 제안하는 동시에 당해 장치를 운용하는 방법을 제안하는 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 따르면, 예를 들면 청구항 1에 기재된 바와 같이, 부압 등의 작용에 의해 구조물의 표면에 흡착되는 한편 그것을 따라 이동 가능한 표면흡착이동장치와, 구조물 표면을 향해 코팅 재료를 분사하는 스프레이 노즐과, 당해 표면흡착이동장치의 주된 이동축선인 Y축선과 직교하는 X축선상에서 당해 스프레이 노즐을 왕복 운동시키는 스프레이 노즐 X축 구동장치와, Y축선상에서 당해 스프레이 노즐을 왕복 운동시키는 스프레이 노즐 Y축 구동장치, 로 적어도 구성된 표면 흡착 이동식 코팅 장치에 있어서; 당해 스프레이 노즐의 스프레이 폭은, Y축 방향으로 넓고, X축 방향으로 좁은 형상을 구비하고; 당해 스프레이 노즐의 Y축선상에서의 스프레이 폭은, 당해 스프레이 노즐 Y축 구동장치의 Y축선상에서의 동작 거리보다 넓은 스프레이 폭을 구비하고; 당해 표면 흡착 이동식 코팅 장치에 의한 코팅의 동작 순서에 대해서는; 먼저, 당해 스프레이 노즐이, 코팅 재료를 분사하면서, X축선상에서의 진행(往) 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고; 다음으로, 당해 스프레이 노즐이, 코팅 재료의 분사를 정지한 상태에서, Y축선상에서의 진행 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고; 다음으로, 당해 스프레이 노즐이, 코팅 재료를 분사하면서, X축선상에서의 복귀(復) 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고; 다음으로, 당해 스프레이 노즐이, 코팅 재료의 분사를 정지한 상태에서, Y축선상에서의 복귀 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고; 다음으로, 혹은 당해 스프레이 노즐의 Y축선상에서의 복귀 방향의 기점으로부터 종점으로의 이동과 동시에, 당해 표면 흡착 이동식 코팅 장치 전체가, 당해 스프레이 노즐의 Y축선상에서의 스프레이 폭과 근사치의 거리를, Y축선상에서 이동하고; 다음으로, 이하, 상기의 동작 순서를 반복하는; 이상과 같이 구성된 표면 흡착 이동식 코팅 장치에 있어서; 당해 스프레이 노즐이 X축선상에서의 진행 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고 있을 때에 있어서의, 코팅 재료의 분사 지령이 당해 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 당해 스프레이 노즐이 당해 진행 방향의 기점을 이반한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 개시되는 타이밍은 당해 이반한 시점보다 약간 지연된 시점이 되고 있고, 한편, 코팅 재료의 분사 정지 지령이 당해 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 당해 스프레이 노즐이 당해 진행 방향의 종점 직전 부분에 도달한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 정지되는 타이밍은 당해 직전 부분에 도달한 시점보다 약간 지연된 시점이 되고 있고; 당해 스프레이 노즐이 X축선상에서의 복귀 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고 있을 때에 있어서의, 코팅 재료의 분사 지령이 당해 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 당해 스프레이 노즐이 당해 복귀 방향의 기점을 이반한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 개시되는 타이밍은 당해 이반한 시점보다 약간 지연된 시점이 되고 있고, 한편, 코팅 재료의 분사 정지 지령이 당해 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 당해 스프레이 노즐이 당해 복귀 방향의 종점 직전 부분에 도달한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍으로 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 정지되는 타이밍은 당해 직전 부분에 도달한 시점보다 약간 지연된 시점이 되고 있고; 이상과 같이 구성된 것을 특징으로 하는 표면 흡착 이동식 코팅 장치;가 제공된다.
본 발명은, 다음과 같은 효과를 가져오는 것이다.
즉, 본 발명에서는, 리모콘 조작에 의해, 초후막형 도료를 1회 칠하는 스프레이 도장으로 예를 들면 300μ의 막두께를 확보할 수 있고, 더욱이 이것을 중복 칠하여 600μ의 균일한 최종 막두께를 확보할 수 있다.
본 발명에서는, 족장(足場)을 가설할 필요가 없는, 따라서 작업자가 족장으로부터 낙하될 리스크가 감소하여 안전하고, 더욱이 박막형 도료를 수회 중복 도장하는 종래의 도장 시스템과 비교하여 코스트를 큰폭으로 저감할 수 있을 뿐만 아니라, 공사기간도 대폭으로 단축할 수 있다.
도1은, 본 발명에 따라 구성된 장치의 제1의 호적한 실시예를 나타내는 정면도.
도2는, 도 1에 나타낸 장치의 우측면도.
도 3은, 도 1에 나타낸 장치의 상면도.
도 4는, 도 1에 나타낸 장치에서의 A-A의 단면도.
도 5는, 제1의 호적한 실시예에서의 코팅의 동작 순서에 있어서, 동작 순서 1의 상세를 좌표를 나타내어 설명하는 정면도.
도 6은, 도 5에 나타낸 장치의 우측면도.
도 7은, 제1의 호적한 실시예에서의 코팅의 동작 순서에 있어서, 동작 순서 3의 상세를 좌표를 나타내어 설명하는 정면도.
도 8은, 도 7에 나타낸 장치의 우측면도.
도 9는, 제1의 호적한 실시예에서의 코팅의 동작 순서에 있어서, 코팅의 궤적의 상세를 좌표를 나타내어 설명하는 정면도.
도 10은, 제1의 호적한 실시예에서의 코팅의 동작 순서의 구체적인 예에 있어서, 각 공정마다의 장치의 양태를 구체적인 예의 좌표를 나타내어 설명하는 도.
도 11은, 제2의 호적한 실시예에서의 코팅의 동작 순서에 있어서, 동작 순서 1의 상세를 좌표를 나타내어 설명하는 정면도.
도 12는, 제2의 호적한 실시예에서의 코팅의 동작 순서에 있어서, 동작 순서 3의 상세를 좌표를 나타내어 설명하는 정면도.
도 13은, 도 11 내지 도 12에 나타낸 장치의 우측면도.
도 14는, 제2의 호적한 실시예에서의 코팅의 동작 순서에 있어서, 코팅의 궤적의 상세를 좌표를 나타내어 설명하는 정면도.
도 15는, 제2의 호적한 실시예에서의 코팅의 동작 순서의 구체적인 예에 있어서, 각 공정마다의 장치의 양태를 구체적인 예의 좌표를 나타내어 설명하는 도면.
이하, 본 발명에 따라 구성된 장치의 호적한 실시예에 대하여, 첨부도를 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
실시예
도 1은, 제1의 호적한 실시예의 장치가, 구조물 표면인 구조물 표면(1)에 부압을 이용하여 흡착되어 있는 상태를 나타내고, 구조물 표면(1)으로부터 떨어진 방향에서 제1의 호적한 실시예의 장치와 구조물 표면(1)을 바라본 정면도이다.
도 1에서, 제1의 호적한 실시예의 표면 흡착 이동식 코팅 장치는, 구조물 표면(1)에 부압 흡착되는 한편, 구조물 표면(1)을 따라 상승 이동, 하강 이동, 우측 방향으로 이동, 혹은 좌측 방향으로 이동하는 표면흡착이동장치와, 당해 표면흡착이동장치에 구비된 스프레이 노즐(17), 스프레이 노즐 X축 구동용 로드레스 실린더(16), 스프레이 노즐 Y축 구동용 로드레스 실린더(25)에 의해 구성된다.
도 1에서, 상하 방향의 축을 Y축이라고 호칭하고, 좌우 방향의 축을 X축이라고 호칭한다.
이하, 표면 흡착 이동식 코팅 장치를 도 1 내지 도 10을 참조하여 설명한다.
표면흡착이동장치는, 메인프레임(4)을 구비하고, 메인프레임(4)의 4개소의 우부(隅部)의 각각에는 각 1개의 기어드 모터(21)가 장착되고, 4개의 기어드 모터(21)의 각각의 출력축의 축선과 Y축이 교차하는 각도는, 도 1에 도시한 바와 같이, 시계 방향으로 45° 회전한 위치와, 시계 방향으로 135° 회전한 위치와, 시계 방향으로 225° 회전한 위치와, 시계 방향으로 315° 회전한 위치로 설정되어 있다. 한편, 4개의 기어드 모터(21)의 각각의 출력 축에는, 시판품인 전체 방향으로 이동 가능한 옴니 휠이 장착되어 있고, 그리고, 장치 본체는, 4개의 옴니 휠의 각각의 회전 방향의 제어에 의해, 도 1에 있어서, 윗방향, 아래방향, 좌방향, 우방향의 4 방향 중 어느 방향이든, 임의로 이동시키는 것이 가능해지는 것이다. 시판품인 옴니 휠에 의한 이동 방향의 제어 방법은 공지된 것이므로 설명을 생략한다.
메인프레임(4)의 중앙 부분에는, 부압 흡착실(2)이 장착되어 있다.
부압 흡착실(2)은, 폴리우레탄을 소재로 하여 환상(環狀)으로 형성되어 있고, 구조물 표면(1)으로 접근함에 따라 나팔 형상으로 확장된 형상을 이루고 있다.
메인프레임(4)에 구비된 석션호스 이음쇠(10)에는, 석션호스(45) 상류측의 단부가 연결되고, 석션호스(45)의 하류측의 단부는 진공펌프 등의 부압 생성 수단(미도시)에 연결되어 있다.
표면흡착이동장치의 메인프레임(4)에는, 스프레이 노즐 X축 구동용 로드레스 실린더(16)의 실린더 케이스가 고정되어 있어, 로드레스 실린더(16)의 운동 부재(1601)는 X축 방향으로 왕복 운동이 가능하다.
로드레스 실린더(16)의 운동 부재(1601)에는, 스프레이 노즐 Y축 구동용 로드레스 실린더(25)의 운동 부재(2501)가 고정되어 있어, 로드레스 실린더(25)의 실린더 케이스는 Y축 방향으로 왕복 운동이 가능하다.
로드레스 실린더(25)의 실린더 케이스의 상단부에는, 스프레이 노즐(17)이 고정되고 있고, 스프레이 노즐(17)의 스프레이 폭은, Y축 방향으로 넓고, X축 방향으로 좁은 형상을 구비하고 있다.
스프레이 노즐(17)로부터는, 도 1에 상상선(101)으로 나타낸 바와 같이, 도료 등의 코팅재가 구조물 표면(1)을 향해 분사된다.
스프레이 노즐(17)의 Y축선상에서의 스프레이 폭은, 스프레이 노즐 Y축 구동용 로드레스 실린더(25)의 Y축선상에서의 동작 거리보다 넓은 스프레이 폭을 구비하고 있다.
이하에, 상술한 장치의 작용 효과에 대하여 설명한다.
부압 생성 수단(미도시)을 가동시키면, 부압 흡착실(2)의 내부의 대기와 같은 유체가 석션호스 이음쇠(10) 및 석션호스(미도시)를 통하여 외부로 배출되고, 부압 흡착실(2)의 내부가 필요한 만큼 감압된다.
이와 같이 부압 흡착실(2)의 내부가 감압되면, 부압 흡착실(2) 내외의 유체 압력차에 기인하여 부압 흡착실(2)에 작용하는 대기와 같은 포위 유체의 압력에 의해, 장치 본체는 구조물 표면(1)에 흡착된다.
부압 흡착실(2)의 내부의 압력이 원하는 압력에 유지되고 있을 때, 부압 흡착실(2)은, 부압 흡착실(2)의 내외의 압력차에 기인하여 구조물 표면(1)에 강하게 접촉되게 되고, 따라서 부압 흡착실(2)의 외부의 유체가 그 내부로 유입되는 것을 극력 저지한다.
스프레이 노즐(17)로부터는, 도료 등의 코팅재가 구조물 표면(1)을 향해 분사된다.
스프레이 노즐(17)은, 스프레이 노즐 X축 구동용 로드레스 실린더(16)의 작용에 의해, 장치 본체의 이동 방향과 교차하는 방향으로 왕복 운동을 실시한다.
스프레이 노즐 X축 구동용 로드레스 실린더(16)에 의해, 왕복운동 하는 스프레이 노즐(17)의 1회의 왕로(往路) 또는 귀로(歸路)에서 코팅되는 영역을, 스프레이 패턴(101)으로 나타내고 있다.
표면 흡착 이동식 코팅 장치에 의한 코팅의 동작 순서에 대하여 이하에 설명한다.
흰색 화살표는, 스프레이 노즐(17)이 도시 직후에 이동하는 방향을 나타내고, 흑색 화살표는, 도시하는 장치가 도시 직전에 이동한 방향을 나타낸다.
먼저, 도 5에서, 스프레이 노즐(17)이, X축선상에서의 진행 방향의 기점(X1, Y2)으로부터 종점(X4, Y2)으로 이동하고;
다음으로, 스프레이 노즐(17)이, 코팅 재료의 분사를 정지한 상태에서, Y축선상에서의 진행 방향의 기점(X4, Y2)으로부터 종점(X4, Y5)으로 이동하고;
다음으로, 도 7에서, 스프레이 노즐(17)이, X축선상에서의 복귀 방향의 기점(X4, Y5)으로부터 종점(X1, Y5)으로 이동하고;
다음으로, 스프레이 노즐(17)이, 코팅 재료의 분사를 정지한 상태에서, Y축선상에서의 복귀 방향의 기점(X1, Y5)으로부터 종점(X1, Y2)으로 이동하고;
다음으로, 혹은 당해 스프레이 노즐의 Y축선상에서의 복귀 방향의 기점(X1, Y5)으로부터 종점(X1, Y2)으로의 이동과 동시에, 표면 흡착 이동식 코팅 장치 전체가, 스프레이 노즐(17)의 Y축선상에서의 스프레이 폭(|Y4-Y1|)과 근사치의 거리를, Y축선상에서 이동하고;
다음으로, 이하, 상기의 동작 순서를 반복한다.
이상과 같이 구성된 표면 흡착 이동식 코팅 장치에 있어서;
도 5에서, 스프레이 노즐(17)이 X축선상에서의 진행 방향의 기점(X1, Y2)으로부터 종점(X4, Y2)으로 이동하고 있을 때에 있어서의, 코팅 재료의 분사 지령이 스프레이 노즐(17)로 발동되는 타이밍에 대하여, 스프레이 노즐(17)이 당해 진행 방향의 기점(X1, Y2)을 이반한 시점(위치 센서(PS1)가 OFF가 되는 시점)을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 개시되는 타이밍은 당해 이반한 시점보다 약간 지연된 시점(X2, Y2)이 되고 있고, 한편, 코팅 재료의 분사 정지 지령이 스프레이 노즐(17)로 발동되는 타이밍에 대하여, 스프레이 노즐(17)이 당해 진행 방향의 종점(X4, Y2) 직전 부분에 도달한 시점(위치 센서(PS3)가 ON이 되는 시점)를 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 정지되는 타이밍은 당해 직전 부분에 도달한 시점(X3, Y2) 보다 약간 지연된 시점(X4, Y2)이 되고;
도 7에서, 스프레이 노즐(17)이 X축선상에서의 복귀 방향의 기점(X4, Y5)으로부터 종점(X1, Y5)으로 이동하고 있을 때에 있어서의, 코팅 재료의 분사 지령이 스프레이 노즐(17)로 발동되는 타이밍에 대하여, 스프레이 노즐(17)이 당해 복귀 방향의 기점(X4, Y5)을 이반한 시점(위치 센서(PS4)가 OFF가 되는 시점)을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 개시되는 타이밍은 당해 이반한 시점(X4, Y5) 보다 약간 지연된 시점(X3, Y5)이 되고 있고, 한편, 코팅 재료의 분사 정지 지령이 스프레이 노즐(17)로 발동되는 타이밍에 대하여, 스프레이 노즐(17)이 당해 복귀 방향의 종점(X1, Y5)의 직전 부분에 도달한 시점(위치 센서(PS2)가 ON이 되는 시점)을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 정지되는 타이밍은 당해 직전 부분에 도달한 시점(X2, Y5) 보다 약간 지연된 시점(X1, Y5)이 되고 있다.
도 9는, 제1의 호적한 실시예에서의 코팅의 동작 순서에 있어서, 코팅의 궤적의 상세를 좌표를 나타내어 설명하고 있다.
도에서, 한 겹의 사선 해칭은, 스프레이 노즐에 의해 1회 칠하기(예를 들면 막두께 300미크론)로 도포된 부분을 나타내고, 이중의 격자 해칭은, 스프레이 노즐에 의해 2회 칠하기(예를 들면 막두께 600미크론)로 도포된 부분을 나타낸다.
본 발명의 표면 흡착 이동식 코팅 장치에 있어서는, 상술한 바와 같이, 당해 장치가 구조물의 표면을 따라, 코팅재를 당해 표면을 향해 스프레이 하면서, 상승, 왼쪽 이동, 하강, 왼쪽 이동의 동작을 반복하면서 코팅을 실시하는 것인데, 구조물의 상단부와 하단부를 제외한 표면은 균일한 막두께(예를 들면 2회 칠하기로 합계 막두께 600미크론)로 도포되는 것이 가능해지는 것이다.
도 10은, 제1의 호적한 실시예에 있어서의 코팅의 동작 순서의 구체적인 예에서, 각 공정마다의 장치의 양태를 구체적인 예의 좌표를 나타내어 설명하고 있다.
이하, 본 발명에 따라 구성된 장치의 제2의 호적한 실시예에 대하여, 도 11 내지 도 15를 참조하여 설명한다.
제1의 호적한 실시예와 제2의 호적한 실시예와의 상이점에 대하여, 제1의 호적한 실시예에서는 구비되어 있는 스프레이 노즐 Y축 구동장치가, 제2의 호적한 실시예에서는 구비되어 있지 않다.
제2의 호적한 실시예에서는, 스프레이 노즐(17)을 Y축 방향으로 이동시키는 수단으로서, Y축 구동용 로드레스 실린더(25) 대신 표면흡착이동장치의 Y축 방향으로의 이동 기능을 사용하고 있다.
제1의 호적한 실시예와 제2의 호적한 실시예와의 상이점에 대하여, 상기 이외에 상이점은 없으며, 그 외의 구성은 동일하다. 따라서, 중복되는 부분은 설명을 생략한다.
제2의 호적한 실시예의 구성에 대하여 설명하면,
부압 등의 작용에 의해 구조물의 표면에 흡착되는 한편 그것을 따라 이동 가능한 표면흡착이동장치와, 구조물 표면을 향해 코팅 재료를 분사하는 스프레이 노즐과, 당해 표면흡착이동장치의 주된 이동축선인 Y축선과 직교하는 X축선상에서 당해 스프레이 노즐을 왕복 운동시키는 스프레이 노즐 X축 구동장치, 로 적어도 구성된 표면 흡착 이동식 코팅 장치에 있어서; 당해 스프레이 노즐의 스프레이 폭은, Y축 방향으로 넓고, X축 방향으로 좁은 형상을 구비하고; 당해 표면 흡착 이동식 코팅 장치에 의한 코팅의 동작 순서에 대해서는; 먼저, 당해 스프레이 노즐이, 코팅 재료를 분사하면서, X축선상에서의 진행 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고; 다음으로, 당해 표면 흡착 이동식 코팅 장치 전체가, 당해 스프레이 노즐의 Y축선상에서의 스프레이 폭의 n분의 1의 거리와 근사치의 거리를, Y축선상에서 이동하고; 다음으로, 당해 스프레이 노즐이, 코팅 재료를 분사하면서, X축선상에서의 복귀 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고; 다음으로, 당해 표면 흡착 이동식 코팅 장치 전체가, 당해 스프레이 노즐의 Y축선상에서의 스프레이 폭의 n분의 (n-1)의 거리와 근사치의 거리를, Y축선상에서 이동하고; 다음으로, 이하, 상기의 동작 순서를 반복하는; 이상과 같이 구성된 표면 흡착 이동식 코팅 장치에 있어서; 당해 스프레이 노즐이 X축선상에서의 진행 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고 있을 때에 있어서의, 코팅 재료의 분사 지령이 당해 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 당해 스프레이 노즐이 당해 진행 방향의 기점을 이반한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 개시되는 타이밍은 당해 이반한 시점보다 약간 지연된 시점이 되고, 한편, 코팅 재료의 분사 정지 지령이 당해 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 당해 스프레이 노즐이 당해 진행 방향의 종점 직전 부분에 도달한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 정지되는 타이밍은 당해 직전 부분에 도달한 시점보다 약간 지연된 시점이 되고; 당해 스프레이 노즐이 X축선상에서의 복귀 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고 있을 때에 있어서의, 코팅 재료의 분사 지령이 당해 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 당해 스프레이 노즐이 당해 복귀 방향의 기점을 이반한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 개시되는 타이밍은 당해 이반한 시점보다 약간 지연된 시점이 되고, 한편, 코팅 재료의 분사 정지 지령이 당해 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 당해 스프레이 노즐이 당해 복귀 방향의 종점 직전 부분에 도달한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 정지되는 타이밍은 당해 직전 부분에 도달한 시점보다 약간 지연된 시점이 되고 있다.
이상에서 설명한, 본 발명의 호적한 실시예의 장치 및 제2의 호적한 실시예의 장치는, 다음과 같은 효과를 가져오는 것이다.
즉, 본 발명에서는, 리모콘 조작에 의해, 초후막형 도료를 1회 칠하는 스프레이 도장으로 예를 들면 300μ의 막두께를 확보할 수 있고, 더욱이 이것을 덧칠하여 600μ의 균일한 최종 막두께를 확보할 수 있다.
본 발명에서는, 족장을 가설할 필요가 없고, 따라서 작업자가 족장으로부터 낙하하는 리스크가 감소되어 안전하며, 더욱이 박막형 도료를 수회 중복 덧칠하는 종래의 도장 시스템과 비교하여 코스트를 큰폭으로 저감할 수 있을 뿐만 아니라, 공사기간도 큰폭으로 단축할 수 있다.
이상으로 본 발명의 장치의 호적한 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 장치는 당해 호적한 실시예 이외에도 특허청구범위에 따라 다양한 실시예를 생각할 수 있다.
산업상 이용 가능성
이와 같은 표면 흡착 이동식 코팅 장치는, 구조물 표면에 부압 또는 자력(磁力)을 이용하여 흡착되는 한편 구조물 표면을 따라서 이동하면서, 구조물 표면을 코팅하는 장치로서, 예를 들면 선체, 각종 탱크, 교량, 배관 등의 강구조물, 혹은 각종 탱크, 빌딩, 수조, 교량, 배관 등의 콘크리트 구조물 등의 벽면, 바닥면, 천정면 등의 표면을 코팅하는 장치로서, 광범위한 분야에 적합하게 이용할 수 있다.
구조물 표면 1
스프레이 패턴 101
부압 흡착실 2
메인프레임 4
석션호스 이음쇠 10
스프레이 노즐 X축 구동용 로드레스 실린더 16
로드레스시린다 운동 부재 1601
스프레이 노즐 17
전체 방향 이동용 옴니 휠 20
기어드 모터 21
스프레이 노즐 Y축 구동용 로드레스 실린더 25
로드레스 실린더 운동 부재 2501
석션호스 45
스프레이 노즐이 X축 방향으로 왕복 운동하는 방향을 나타냄(백색 양쪽 화살표) N
도시된 스프레이 노즐이 도시 직후 이동하는 방향을 나타냄 (흰색 화살표)
도시된 장치가 도시 직전에 이동한 방향을 나타냄 (흑색 화살표)
위치 센서 PS1
위치 센서 PS2
위치 센서 PS3
위치 센서 PS4

Claims (3)

  1. 부압 등의 작용에 의해 구조물의 표면에 흡착되는 한편 그것을 따라 이동 가능한 표면흡착이동장치와, 구조물 표면을 향해 코팅 재료를 분사하는 스프레이 노즐과, 당해 표면흡착이동장치의 주된 이동축선인 Y축선과 직교하는 X축선상에서 당해 스프레이 노즐을 왕복 운동시키는 스프레이 노즐 X축 구동장치와, Y축선상에서 당해 스프레이 노즐을 왕복 운동시키는 스프레이 노즐 Y축 구동장치, 로 적어도 구성된 표면 흡착 이동식 코팅 장치에 있어서; 당해 스프레이 노즐의 스프레이 폭은, Y축 방향으로 넓고, X축 방향으로 좁은 형상을 구비하고 있고; 당해 스프레이 노즐의 Y축선상에서의 스프레이 폭은, 당해 스프레이 노즐 Y축 구동장치의 Y축선상에서의 동작 거리보다 넓은 스프레이 폭을 구비하고 있고; 당해 표면 흡착 이동식 코팅 장치에 의한 코팅의 동작 순서에 대해서는; 먼저, 당해 스프레이 노즐이, 코팅 재료를 분사하면서, X축선상에서의 진행(往) 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고; 다음으로, 당해 스프레이 노즐이, 코팅 재료의 분사를 정지한 상태에서, Y축선상에서의 진행 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고; 다음으로, 당해 스프레이 노즐이, 코팅 재료를 분사하면서, X축선상에서의 복귀(復) 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고; 다음으로, 당해 스프레이 노즐이, 코팅 재료의 분사를 정지한 상태에서, Y축선상에서의 복귀 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고; 다음으로, 혹은 당해 스프레이 노즐의 Y축선상에서의 복귀 방향의 기점으로부터 종점으로의 이동과 동시에, 당해 표면 흡착 이동식 코팅 장치 전체가, 당해 스프레이 노즐의 Y축선상에서의 스프레이 폭과 근사치의 거리를, Y축선상에서 이동하고; 다음으로, 이하, 상기의 동작 순서를 반복하는; 이상과 같이 구성된 표면 흡착 이동식 코팅 장치에 있어서; 당해 스프레이 노즐이 X축선상에서의 진행 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고 있을 때에 있어서의, 코팅 재료의 분사 지령이 당해 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 당해 스프레이 노즐이 당해 진행 방향의 기점을 이반한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 개시되는 타이밍은 당해 이반한 시점보다 약간 지연된 시점이 되고 있고, 한편, 코팅 재료의 분사 정지 지령이 당해 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 당해 스프레이 노즐이 당해 진행 방향의 종점 직전 부분에 도달한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 정지되는 타이밍은 당해 직전 부분에 도달한 시점보다 약간 지연된 시점이 되고 있고; 당해 스프레이 노즐이 X축선상에서의 복귀 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고 있을 때에 있어서의, 코팅 재료의 분사 지령이 당해 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 당해 스프레이 노즐이 당해 복귀 방향의 기점을 이반한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 개시되는 타이밍은 당해 이반한 시점보다 약간 지연된 시점이 되고 있고, 한편, 코팅 재료의 분사 정지 지령이 당해 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 당해 스프레이 노즐이 당해 복귀 방향의 종점 직전 부분에 도달한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 정지되는 타이밍은 당해 직전 부분에 도달한 시점보다 약간 지연된 시점이 되고 있고; 이상과 같이 구성된 것을 특징으로 하는 표면 흡착 이동식 코팅 장치.
  2. 부압 등의 작용에 의해 구조물의 표면에 흡착되는 한편 그것을 따라 이동 가능한 표면흡착이동장치와, 구조물 표면을 향해 코팅 재료를 분사하는 스프레이 노즐과, 당해 표면흡착이동장치의 주된 이동축선인 Y축선과 직교하는 X축선상에서 당해 스프레이 노즐을 왕복 운동시키는 스프레이 노즐 X축 구동장치와, Y축선상에서 당해 스프레이 노즐을 왕복 운동시키는 스프레이 노즐 Y축 구동장치, 로 적어도 구성된 표면 흡착 이동식 코팅 장치에 있어서; 당해 스프레이 노즐의 스프레이 폭은, Y축 방향으로 넓고, X축 방향으로 좁은 형상을 구비하고 있고; 당해 스프레이 노즐의 Y축선상에서의 스프레이 폭은, 당해 스프레이 노즐 Y축 구동장치의 Y축선상에서의 동작 거리보다 넓은 스프레이 폭을 구비하고 있고; 당해 표면 흡착 이동식 코팅 장치에 의한 코팅의 동작 순서에 대해서는; 먼저, 당해 스프레이 노즐이, 코팅 재료를 분사하면서, X축선상에서의 진행 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고; 다음으로, 당해 스프레이 노즐이, 코팅 재료의 분사를 정지한 상태에서, Y축선상에서의 진행 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고; 다음으로, 당해 스프레이 노즐이, 코팅 재료를 분사하면서, X축선상에서의 복귀 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고; 다음으로, 당해 표면 흡착 이동식 코팅 장치 전체가, 당해 스프레이 노즐의 Y축선상에서의 스프레이 폭과 근사치의 거리를, Y축선상에서 이동하고; 다음으로, 당해 스프레이 노즐이, 코팅 재료의 분사를 정지한 상태에서, Y축선상에서의 복귀 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고; 다음으로, 이하, 상기의 동작 순서를 반복하는; 이상과 같이 구성된 표면 흡착 이동식 코팅 장치에 있어서; 당해 스프레이 노즐이 X축선상에서의 진행 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고 있을 때에 있어서의, 코팅 재료의 분사 지령이 당해 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 당해 스프레이 노즐이 당해 진행 방향의 기점을 이반한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 개시되는 타이밍은 당해 이반한 시점보다 약간 지연된 시점이 되고 있고, 한편, 코팅 재료의 분사 정지 지령이 당해 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 당해 스프레이 노즐이 당해 진행 방향의 종점 직전 부분에 도달한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 정지되는 타이밍은 당해 직전 부분에 도달한 시점보다 약간 지연된 시점이 되고 있고; 당해 스프레이 노즐이 X축선상에서의 복귀 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고 있을 때에 있어서의, 코팅 재료의 분사 지령이 당해 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 당해 스프레이 노즐이 당해 복귀 방향의 기점을 이반한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 개시되는 타이밍은 당해 이반한 시점보다 약간 지연된 시점이 되고 있고, 한편, 코팅 재료의 분사 정지 지령이 당해 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 당해 스프레이 노즐이 당해 복귀 방향의 종점 직전 부분에 도달한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 정지되는 타이밍은 당해 직전 부분에 도달한 시점보다 약간 지연된 시점이 되고 있고; 이상과 같이 구성된 것을 특징으로 하는 표면 흡착 이동식 코팅 장치.
  3. 부압 등의 작용에 의해 구조물의 표면에 흡착되는 한편 그것을 따라 이동 가능한 표면흡착이동장치와, 구조물 표면을 향해 코팅 재료를 분사하는 스프레이 노즐과, 당해 표면흡착이동장치의 주된 이동축선인 Y축선과 직교하는 X축선상에서 당해 스프레이 노즐을 왕복 운동시키는 스프레이 노즐 X축 구동장치, 로 적어도 구성된 표면 흡착 이동식 코팅 장치에 있어서; 당해 스프레이 노즐의 스프레이 폭은, Y축 방향으로 넓고, X축 방향으로 좁은 형상을 구비하고 있고; 당해 표면 흡착 이동식 코팅 장치에 의한 코팅의 동작 순서에 대해서는; 먼저, 당해 스프레이 노즐이, 코팅 재료를 분사하면서, X축선상에서의 진행 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고; 다음으로, 당해 표면 흡착 이동식 코팅 장치 전체가, 당해 스프레이 노즐의 Y축선상에서의 스프레이 폭의 n분의 1의 거리와 근사치의 거리를, Y축선상에서 이동하고; 다음으로, 당해 스프레이 노즐이, 코팅 재료를 분사하면서, X축선상에서의 복귀 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고; 다음으로, 당해 표면 흡착 이동식 코팅 장치 전체가, 당해 스프레이 노즐의 Y축선상에서의 스프레이 폭의 n분의 (n-1)의 거리와 근사치의 거리를, Y축선상에서 이동하고; 다음으로, 이하, 상기의 동작 순서를 반복하는; 이상과 같이 구성된 표면 흡착 이동식 코팅 장치에 있어서; 당해 스프레이 노즐이 X축선상에서의 진행 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고 있을 때에 있어서의, 코팅 재료의 분사 지령이 당해 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 당해 스프레이 노즐이 당해 진행 방향의 기점을 이반한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 개시되는 타이밍은 당해 이반한 시점보다 약간 지연된 시점이 되고 있고, 한편, 코팅 재료의 분사 정지 지령이 당해 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 당해 스프레이 노즐이 당해 진행 방향의 종점 직전 부분에 도달한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 정지되는 타이밍은 당해 직전 부분에 도달한 시점보다 약간 지연된 시점이 되고 있고; 당해 스프레이 노즐이 X축선상에서의 복귀 방향의 기점으로부터 종점으로 이동하고 있을 때에 있어서의, 코팅 재료의 분사 지령이 당해 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 당해 스프레이 노즐이 당해 복귀 방향의 기점을 이반한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 개시되는 타이밍은 당해 이반한 시점보다 약간 지연된 시점이 되고 있고, 한편, 코팅 재료의 분사 정지 지령이 당해 스프레이 노즐로 발동되는 타이밍에 대하여, 당해 스프레이 노즐이 당해 복귀 방향의 종점 직전 부분에 도달한 시점을 당해 타이밍의 발동 타이밍이라 하고, 따라서, 실제로 당해 분사가 정지되는 타이밍은 당해 직전 부분에 도달한 시점보다 약간 지연된 시점이 되고 있고; 이상과 같이 구성된 것을 특징으로 하는 표면 흡착 이동식 코팅 장치.
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