CN111515053A - 一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备 - Google Patents

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CN111515053A CN202010318310.3A CN202010318310A CN111515053A CN 111515053 A CN111515053 A CN 111515053A CN 202010318310 A CN202010318310 A CN 202010318310A CN 111515053 A CN111515053 A CN 111515053A
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邵宁
杨威
方二宝
张宗辉
高飞
田奎
张行
尹晓娟
徐忠岩
赵呈达
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Abstract

本发明公开了一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，包括车架、磁吸附机构、驱动机构、主动轮、万向轮、控制盒和防腐涂装机械臂作业机构，磁吸附机构固定安装在车架底部，驱动机构固定在车架上，且其两侧输出轴均与主动轮连接，万向轮固定在车架底部的尾端，防腐涂装机械臂作业机构安装在车架顶部的尾端，控制盒固定安装在车架的顶部，且驱动机构和防腐涂装机械臂作业机构均与控制盒电连接。本发明公开的一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，依靠磁吸附机构吸附在桥隧钢结构表面，控制盒控制驱动机构驱动整个设备前后移动和转向，万向轮协助实现整个设备的顺利转向，同时，控制盒控制防腐涂装机械臂作业机构，进行防腐涂装作业。

Description

一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备
技术领域
本发明涉及桥隧大表面处理技术领域，更具体的说是涉及一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备。
背景技术
由于桥梁的防腐涂装是桥梁建设过程中必不可少的一环，对于桥梁的使用寿命和景观美化起到十分重要的作用。现有的桥梁防腐涂装分为厂内施工和桥址施工两种施工情况，其中，厂内施工的是钢结构的分段，桥址施工的是拼装好的大节段。目前，一般采用搭脚手架或施工吊篮等借助外部工具方式进行高处施工，两种工况的喷涂方式，90％以上是通过人工手持喷枪或者滚筒进行涂装工作，即绝大部分防腐涂装工作都是依靠人工借助工具来进行涂装，且在施工过程中要确保满足油漆涂层的技术参数。
但是，由于重力作用现有的防腐涂装设备无法用于桥隧大表面，因此，目前的桥隧大表面防腐处理只能通过人工手持工具进行防腐涂装的各种工序，包括打磨、拉毛、吹灰、喷涂等，采用人工的施工方法对施工人员的操作技能要求较高，不同人员在施工中难以做到统一标准，油漆的厚度需要施工人员自行把握，达到技术要求的涂层厚度需要很高的技巧和一定的熟练度；同时，由于油漆的特性，容易造成流挂、橘皮等质量缺陷，难以通过质量验收。另外，由于需要高处作业，操作人员处于极高的人身安全风险，同时由于采用钢砂进行除锈，会产生较大的粉尘，在进行喷漆作业时也会在空中弥漫着相应的化学成分，所有这些都会对操作人员的身体健康带来不利影响。此外，人工喷涂还存在施工成本高、环境污染严重、效率低下等缺点。
因此，如何提供一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备是本领域技术人员亟需解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，解决了传统人工防腐作业面临的风险高、作业环境差、人力成本高、质量难以控制的问题。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，包括车架、磁吸附机构、驱动机构、主动轮、万向轮、控制盒和防腐涂装机械臂作业机构，所述磁吸附机构固定安装在所述车架底部，所述驱动机构固定在所述车架上，且其两侧输出轴均与所述主动轮连接，所述万向轮固定在所述车架底部的尾端，所述防腐涂装机械臂作业机构可拆卸安装在所述车架顶部的尾端，所述控制盒固定安装在所述车架的顶部，且所述驱动机构和所述防腐涂装机械臂作业机构均与所述控制盒电连接。
本发明公开的一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，依靠磁吸附机构吸附在桥隧钢结构表面，控制盒控制驱动机构驱动整个设备前后移动和转向，万向轮辅助实现整个设备的顺利转向，同时，控制盒控制防腐涂装机械臂作业机构，进行防腐涂装作业，以设备代替人工，降低了安全风险，提高了工作效率，改善施工质量，从而多方面的降低了施工的综合成本。
优选的，所述防腐涂装机械臂作业机构包括转台、喷砂机械臂、电动推杆和喷砂喷头，所述转台可拆卸旋转设置于所述车架的顶部，所述喷砂机械臂的一端与所述转台固定连接，安装所述喷砂喷头，所述喷砂机械臂的底部安装所述第一电动推杆，所述第一电动推杆的一端与所述喷砂机械臂连接，另一端与所述转台连接；，且所述转台和所述第一电动推杆均与所述控制盒电连接。控制盒控制转台的转动，选择最合适的位置工作，提高工作效率，同时控制盒能够控制第一电动推杆的伸缩，便于调节喷砂喷头和工件表面的距离，满足工艺要求，提高工作质量。通过转台的转动和第一电动推杆的伸缩，实现喷砂机械臂的两个自由度设计，可调范围大，选择最合适的位置工作。
优选的，所述防腐涂装机械臂作业机构包括滑台、喷漆机械臂、第二电动推杆和喷枪，所述滑台与所述车架的顶部可拆卸滑动连接，所述喷漆机械臂的一端与所述滑台固定连接，另一端固定安装所述喷枪固定支架，所述喷枪固定支架上固定所述喷枪，所述喷漆机械臂的底部安装所述第二电动推杆，所述第二电动推杆的一端与所述喷漆机械臂连接，另一端与所述滑台连接；所述滑台和所述第二电动推杆与所述控制盒电连接。控制盒控制滑台的左右滑动，使得喷枪根据现场情况调整与车架的相对位置；控制盒控制第二电动推杆伸缩，便于调节喷枪和工件表面的距离，满足工艺要求，提高工作质量。通过滑台的滑动和第二电动推杆的伸缩，实现喷漆机械臂的两个自由度设计，可调范围大，选择最合适的位置工作。
优选的，所述防腐涂装机械臂作业机构包括转台、喷砂机械臂、第一电动推杆和打磨拉毛刷，所述转台与所述车架的顶部可拆卸旋转连接，所述喷砂机械臂的一端与所述转台固定连接，另一端固定安装所述打磨拉毛刷，所述喷砂机械臂的底部安装所述第一电动推杆；所述第一电动推杆的一端与所述喷砂机械臂连接，另一端与所述转台连接；所述转台和第一所述电动推杆均与所述控制盒电连接。控制盒控制转台的转动，选择最合适的位置工作，提高工作效率，同时控制盒能够控制第一电动推杆的伸缩，便于调节打磨拉毛刷和工件表面的距离，满足工艺要求，提高工作质量。通过转台的转动和第一电动推杆的伸缩，实现喷砂机械臂的两个自由度设计，可调范围大，选择最合适的位置工作。
优选的，其特征在于，所述车架上固定安装有至少一个超声波测距传感器。超声波测距传感器用于检测边缘的位置，防止整个设备跌落。
优选的，所述车架的顶部固定安装有巡检机构。
优选的，所述巡检机构为摄像头，采用云台式PTZ防水摄像机，水平旋转0°～360°，连续旋转，垂直旋转角度-15°～90°，带自动翻转具有自动聚焦机黑暗环境补光的功能，具有变焦功能，同时具有视频存储能力，可实时传输数据到电脑或手机端。
优选的，所述磁吸附机构为永磁铁，采用钕铁硼N35稀土永磁材料制成，所述磁吸附机构包括主磁铁组和次磁铁组，所述主磁铁组安装在所述车架底部凸起的腔体内，在驱动机构的中间位置，整体吸附力达700公斤。所述次磁铁组固定安装于所述万向轮两侧伸出轴的底部，用于辅助吸附。
优选的，所述车架采用铝制成，且所述车架上均包有一圈铝制圆管，重量轻，强度高。
优选的，所述控制盒壳体采用铝制成，用于安装所有电器设备，铝制壳体，防尘防水。
经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，可以实现自动化工作，具有以下有益效果：
(1)、提高了施工质量；
(2)、节省了人工；
(3)、提高了防腐涂装的效率；
(4)、降低了因人工操作，质量不合格等造成的材料的损耗率，降低了裁量成本；
(5)、可以防止工人因粉尘、油漆等造成的职业病，避免了高处坠落等安全事故的发生，降低安全风险。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1附图为本发明提供的实施例一的结构示意图。
图2附图为本发明提供的实施例二的结构示意图。
图3附图为本发明提供的实施例三的结构示意图。
图4附图为本发明提供的主视结构示意图。
其中，各附图标号为：1-车架，2-磁吸附机构，3-驱动机构，4-主动轮，5-万向轮，6-控制盒，7-转台，8-喷砂机械臂，9-第一电动推杆，10-喷砂喷头，11-滑台，12-喷漆机械臂，13-喷枪，14-打磨拉毛刷，15-超声波测距传感器，16-巡检机构。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
参照图1，本发明实施例1公开了一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，包括车架1、磁吸附机构2、驱动机构3、主动轮4、万向轮5、控制盒6和防腐涂装机械臂作业机构，磁吸附机构2固定安装在车架1底部，驱动机构3固定在车架1上，且其两侧输出轴均与主动轮连接，万向轮5固定在车架1底部的尾端，防腐涂装机械臂作业机构可拆卸安装在车架1顶部的尾端，控制盒6固定安装在车架1的顶部，且驱动机构3和防腐涂装机械臂作业机构均与控制盒6电连接。
其中，防腐涂装机械臂作业机构包括转台7、喷砂机械臂8、第一电动推杆9和喷砂喷头10，转台7可拆卸旋转设置于车架1的顶部，喷砂机械臂8的一端与转台7固定连接，另一端安装喷砂喷头10，喷砂机械臂8的底部安装第一电动推杆9，第一电动推杆9的一端与喷砂机械臂8连接，另一端与转台7连接；且转台7和电动推杆9均与控制盒6电连接。
依靠磁吸附机构2吸附在桥隧钢结构表面，控制盒6控制驱动机构3驱动整个设备前后移动和转向，万向轮5协助实现整个设备的顺利转向，同时，控制盒6控制转台7的转动，选择最合适的位置工作，提高工作效率，同时控制盒6能够控制第一电动推杆9的伸缩，便于调节喷砂喷头10和工件表面的距离，满足工艺要求，提高工作质量。通过转台7的转动和第一电动推杆9的伸缩，实现喷砂机械臂8的两个自由度设计，可调范围大，选择最合适的位置工作。车架1上固定安装有至少一个超声波测距传感器15，且超声波测距传感器15与控制盒6电连接。
车架1的顶部固定安装有巡检机构16，且巡检机构16与控制盒6电连接。巡检机构16为摄像头，采用云台式PTZ防水摄像机，水平旋转0°～360°，连续旋转，垂直旋转角度-15°～90°。带自动翻转具有自动聚焦机黑暗环境补光的功能，具有变焦功能，同时具有视频存储能力，可实时传输数据到电脑或手机端。
磁吸附机构2为永磁铁，采用钕铁硼N35稀土永磁材料制成，磁吸附机构包括主磁铁组和次磁铁组，主磁铁组安装在车架底部凸起的腔体内，在驱动机构的中间位置，整体吸附力达700公斤；次磁铁组固定安装于万向轮5两侧伸出轴的底部，用于辅助吸附。
车架1采用铝制成，且车架1上均包有一圈铝制圆管，重量轻，强度高。
控制盒6壳体采用铝制成，用于安装所有电器设备，铝制壳体，防尘防水。
本实施例1公开的一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，用于喷砂，将整个设备放置待处理桥隧表面，整个设备通过磁吸附机构2牢固吸附在表面，工作人员操控控制盒6调整转台7的左右转动和第一电动推杆9的伸缩，待喷砂喷头10在合适的位置后，控制盒6控制驱动机构3工作，驱动主动轮4前进，同时喷砂喷头10进行喷砂，待设备行走到终点前，超声波测距传感器15将距离信号反馈给控制盒6，控制盒6控制驱动机构3停止工作，以防跌落；同时，工作过程中巡检机构16对周边环境进行摄像。
参照图2，本发明实施例2公开了一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，包括车架1、磁吸附机构2、驱动机构3、主动轮4、万向轮5、控制盒6和防腐涂装机械臂作业机构，磁吸附机构2固定安装在车架1底部，驱动机构3固定在车架1上，且其两侧输出轴均与主动轮连接，万向轮5固定在车架1底部的尾端，防腐涂装机械臂作业机构可拆卸安装在车架1顶部的尾端，控制盒6固定安装在车架1的顶部，且驱动机构3和防腐涂装机械臂作业机构均与控制盒6电连接。
防腐涂装机械臂作业机构包括滑台11、喷漆机械臂12、第二电动推杆(图中未画出)和喷枪13，滑台11与车架1的顶部可拆卸滑动连接，喷漆机械臂12的一端与滑台11固定连接，另一端固定安装喷枪固定支架，喷枪固定支架上固定喷枪13，喷漆机械臂12的底部安装第二电动推杆，第二电动推杆的一端与喷漆机械臂12连接，另一端与滑台11连接；滑台11和第二电动推杆与控制盒6电连接。
依靠磁吸附机构2吸附在桥隧钢结构表面，控制盒6控制驱动机构3驱动整个设备前后移动和转向，万向轮5协助实现整个设备的顺利转向，同时，控制盒6控制滑台11的左右滑动，选择最合适的位置工作，提高工作效率，同时控制盒6能够控制第二电动推杆的伸缩，便于喷枪13和工件表面的距离，满足工艺要求，提高工作质量。通过滑台11的滑动和第二电动推杆的伸缩，实现喷漆机械臂12的两个自由度设计，可调范围大，选择最合适的位置工作。
车架1上固定安装有至少一个超声波测距传感器15，且超声波测距传感器15与控制盒6电连接，防止设备跌落。
车架1的顶部固定安装有巡检机构16，且巡检机构16与控制盒6电连接。巡检机构16为摄像头，采用云台式PTZ防水摄像机，水平旋转0°～360°，连续旋转，垂直旋转角度-15°～90°。带自动翻转具有自动聚焦机黑暗环境补光的功能，具有变焦功能，同时具有视频存储能力，可实时传输数据到电脑或手机端。
磁吸附机构2为永磁铁，采用钕铁硼N35稀土永磁材料制成，磁吸附机构包括主磁铁组和次磁铁组，主磁铁组安装在车架底部凸起的腔体内，在驱动机构的中间位置，整体吸附力达700公斤；次磁铁组固定安装于万向轮5两侧伸出轴的底部，用于辅助吸附。
车架1采用铝制成，且车架1上均包有一圈铝制圆管，重量轻，强度高。
控制盒6壳体采用铝制成，用于安装所有电器设备，铝制壳体，防尘防水。
本实施例2公开的一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，用于喷砂，将整个设备放置待处理桥隧表面，整个设备通过磁吸附机构2牢固吸附在表面，工作人员操控控制盒6调整滑台11的左右滑动和第二电动推杆的伸缩，待喷枪13在合适的位置后，控制盒6控制驱动机构3工作，驱动主动轮4前进，同时喷枪13进行喷漆，待设备行走到终点前，超声波测距传感器15将距离信号反馈给控制盒6，控制盒6控制驱动机构3停止工作，以防跌落；同时，工作过程中巡检机构16对周边环境进行摄像。
参照图3，本发明实施例3公开了一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，包括车架1、磁吸附机构2、驱动机构3、主动轮4、万向轮5、控制盒6和防腐涂装机械臂作业机构，磁吸附机构2固定安装在车架1底部，驱动机构3固定在车架1上，且其两侧输出轴均与主动轮连接，万向轮5固定在车架1底部的尾端，防腐涂装机械臂作业机构可拆卸安装在车架1顶部的尾端，控制盒6固定安装在车架1的顶部，且驱动机构3和防腐涂装机械臂作业机构均与控制盒6电连接。
其中，防腐涂装机械臂作业机构包括转台7、喷砂机械臂8、第一电动推杆9和打磨拉毛刷14，转台7与车架1的顶部可拆卸旋转连接，另一端固定安装打磨拉毛刷14，喷砂机械臂8的底部安装第一电动推杆9；第一电动推杆9的一端与喷砂机械臂8连接，另一端与转台7连接；转台7和第一电动推杆9均与控制盒6电连接。
依靠磁吸附机构2吸附在桥隧钢结构表面，控制盒6控制驱动机构3驱动整个设备前后移动和转向，万向轮5协助实现整个设备的顺利转向，同时，控制盒6控制转台7的转动，选择最合适的位置工作，提高工作效率，同时控制盒6能够控制第一电动推杆9的伸缩，便于调节打磨拉毛刷14和工件表面的距离，满足工艺要求，提高工作质量。通过转台7的转动和第一电动推杆9的伸缩，实现喷砂机械臂8的两个自由度设计，可调范围大，选择最合适的位置工作。车架1上固定安装有至少一个超声波测距传感器15，且超声波测距传感器15与控制盒6电连接。
车架1的顶部固定安装有巡检机构16，且巡检机构16与控制盒6电连接。巡检机构16为摄像头，采用云台式PTZ防水摄像机，水平旋转0°～360°，连续旋转，垂直旋转角度-15°～90°。带自动翻转具有自动聚焦机黑暗环境补光的功能，具有变焦功能，同时具有视频存储能力，可实时传输数据到电脑或手机端。
参照图4，磁吸附机构2为永磁铁，采用钕铁硼N35稀土永磁材料制成，磁吸附机构包括主磁铁组和次磁铁组，主磁铁组安装在车架底部凸起的腔体内，在驱动机构的中间位置，整体吸附力达700公斤；次磁铁组固定安装于万向轮5两侧伸出轴的底部，用于辅助吸附。
车架1采用铝制成，且车架1上均包有一圈铝制圆管，重量轻，强度高。
控制盒6壳体采用铝制成，用于安装所有电器设备，铝制壳体，防尘防水。
本实施例3公开的一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，用于喷砂，将整个设备放置待处理桥隧表面，整个设备通过磁吸附机构2牢固吸附在表面，工作人员操控控制盒6调整转台7的左右转动和第一电动推杆9的伸缩，待打磨拉毛刷14在合适的位置后，控制盒6控制驱动机构3工作，驱动主动轮4前进，同时打磨拉毛刷14进行打磨拉毛，待设备行走到终点前，超声波测距传感器15将距离信号反馈给控制盒6，控制盒6控制驱动机构3停止工作，以防跌落；同时，工作过程中巡检机构16对周边环境进行摄像。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，其特征在于，包括车架(1)、磁吸附机构(2)、驱动机构(3)、主动轮(4)、万向轮(5)、控制盒(6)和防腐涂装机械臂作业机构，所述磁吸附机构(2)固定安装在所述车架(1)底部，所述驱动机构(3)固定在所述车架(1)上，且其两侧输出轴均与所述主动轮连接，所述万向轮(5)固定在所述车架(1)底部的尾端，所述防腐涂装机械臂作业机构可拆卸安装在所述车架(1)顶部的尾端，所述控制盒(6)固定安装在所述车架(1)的顶部，且所述驱动机构(3)和所述防腐涂装机械臂作业机构均与所述控制盒(6)电连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，其特征在于，所述防腐涂装机械臂作业机构包括转台(7)、喷砂机械臂(8)、第一电动推杆(9)和喷砂喷头(10)，所述转台(7)可拆卸旋转设置于所述车架(1)的顶部，所述喷砂机械臂(8)的一端与所述转台(7)固定连接，另一端安装所述喷砂喷头(10)，所述喷砂机械臂(8)的底部安装所述第一电动推杆(9)，所述第一电动推杆(9)的一端与所述喷砂机械臂(8)连接，另一端与所述转台(7)连接；且所述转台(7)和所述电动推杆(9)均与所述控制盒(6)电连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，其特征在于，所述防腐涂装机械臂作业机构包括滑台(11)、喷漆机械臂(12)、第二电动推杆和喷枪(13)，所述滑台(11)与所述车架(1)的顶部卡拆卸滑动连接，所述喷漆机械臂(12)的一端与所述滑台(11)固定连接，另一端固定安装所述喷枪固定支架，所述喷枪固定支架上固定所述喷枪(13)，所述喷漆机械臂(12)的底部安装所述第二电动推杆，所述第二电动推杆的一端与所述喷漆机械臂(12)连接，另一端与所述滑台(11)连接；所述滑台(11)和所述第二电动推杆与所述控制盒(6)电连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，其特征在于，所述防腐涂装机械臂作业机构包括转台(7)、喷砂机械臂(8)、第一电动推杆(9)和打磨拉毛刷(14)，所述转台(7)与所述车架(1)的顶部可拆卸旋转连接，所述喷砂机械臂(8)的一端与所述转台(7)固定连接，另一端固定安装所述打磨拉毛刷(14)，所述喷砂机械臂(8)的底部安装所述第一电动推杆(9)；所述第一电动推杆(9)的一端与所述喷砂机械臂(8)连接，另一端与所述转台(7)连接；所述转台(7)和所述第一电动推杆(9)均与所述控制盒(6)电连接。
5.根据权利要求1-4任一项所述的一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，其特征在于，所述车架(1)上固定安装有至少一个超声波测距传感器(15)，且所述超声波测距传感器(15)与所述控制盒(6)电连接。
6.根据权利要求5所述的一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，其特征在于，所述车架(1)的顶部固定安装有巡检机构(16)，且所述巡检机构(16)与所述控制盒(6)电连接。
7.根据权利要求6所述的一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，其特征在于，所述巡检机构(16)为摄像头，采用云台式PTZ防水摄像机，水平旋转0°～360°，连续旋转，垂直旋转角度-15°～90°。
8.根据权利要求7所述的一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，其特征在于，所述磁吸附机构(2)为永磁铁，采用钕铁硼N35稀土永磁材料制成，所述磁吸附机构包括主磁铁组和次磁铁组，所述主磁铁组安装在所述车架底部凸起的腔体内，所述次磁铁组固定安装于所述万向轮(5)两侧伸出轴的底部。
9.根据权利要求8所述的一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，其特征在于，所述车架(1)采用铝制成，且所述车架(1)上均包有一圈铝制圆管。
10.根据权利要求9所述的一种用于桥隧大表面防腐涂装的自动化设备，其特征在于，所述控制盒(6)壳体采用铝制成。
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