CN112427915A - 一种兽用钢针组装机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种兽用钢针组装机，包括机架以及设于机架上的电控系统，还包括：载具滑道，设置于机架上，用于对载具进行滑移支承；载具设有若干套，每套载具均包括滑动基板，滑动基板上均布装设有若干夹具，滑动基板首尾衔接滑动装设于载具滑道内；针座供应机构，设于载具滑道起始端，用于将针座装载到载具上；第一检测机构，用于检测针座上装钢针的孔是否合格；上钢针机构，用于将钢针装入针座的孔中；第二检测机构，用于检测钢针是否安装到针座内；刃口平齐机构，用于将载具上已装于针座内的所有钢针的刃口斜面整理平齐朝向同一方向；铆接机构，用于将钢针与对应的针座铆接；出料机构，用于将铆接好的成品从载具取出。

Description

一种兽用钢针组装机

技术领域

本发明涉及兽用钢针组装设备技术领域，具体为一种兽用钢针组装机。

背景技术

兽用钢针通常也叫注射器用针头，其针座及用于穿刺的空心钢针均为不锈钢材质，是用于家畜注射药物的一种医疗器械，通常由分开制作的钢针及针座组装后铆接为一体而成，钢针具有尖锐的刃口斜面，在组装时其刃口斜面需要与针座上有标识的一面对齐，现有技术中，通常都是由人工将钢针装入打好孔的针座中，再铆接，生产效率低，容易使操作工人受伤。

发明内容

本发明的目的在于提供一种兽用钢针组装机，采用自动上针座，而且在将针座装到夹具上之前通过摄像头与伺服电机协同，对针座的标识面进行识别并定向定位装夹到夹具上，在第一检测机构处对针座上用于装钢针的孔进行检测，在上钢针机构自动将钢针装入针座中，在刃口平齐机构处自动将钢针刃口斜面进行整理平齐朝向同一方向，最后自动铆接及出料，具有性能稳定，生产效率高，人工成本低的优点，解决了现有技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种兽用钢针组装机，包括机架1以及设于所述机架1上的电控系统11，还包括：

载具滑道2，设置于所述机架1上，用于对载具12进行滑移支承；

所述载具12设有若干套，每套所述载具12均包括滑动基板1201，所述滑动基板1201上均布装设有若干夹具1202，所述滑动基板1201首尾衔接滑动装设于所述载具滑道2内；

针座供应机构3，设于所述载具滑道2起始端，用于将针座14装载到所述载具12上；

第一检测机构5，设于所述载具滑道2上方且衔接于所述针座供应机构3之后，用于检测所述针座14上装钢针15的孔是否合格；

上钢针机构6，设于所述载具滑道2上方且衔接于所述第一检测机构5之后，用于将钢针15装入所述针座14的孔中；

第二检测机构7，设于所述载具滑道2上方且衔接于所述上钢针机构6之后，用于检测所述钢针15是否安装到所述针座14内；

刃口平齐机构8，设于所述载具滑道2上方且衔接于所述第二检测机构7之后，用于将所述载具12上已装于所述针座14内的所有所述钢针15的刃口斜面整理平齐朝向同一方向；

铆接机构9，设于所述载具滑道2上方且衔接于所述刃口平齐机构8之后，用于将所述钢针15与对应的所述针座14铆接；

出料机构10，设于所述载具滑道2上方且衔接于所述铆接机构9之后，用于将铆接好的成品从所述载具12取出。

进一步的，所述针座供应机构3包括：

振动上料器301，设于所述机架1一侧，用于所述针座14储料及振动整列；

上料导槽302，与所述振动上料器301衔接，使所述振动上料器301输出的所述针座14整齐排列，所述上料导槽302的条数与每一套所述载具12上的所述夹具1202的数量适配；

旋转夹头305，设于所述载具滑道2起始端与所述上料导槽302末端之间，所述旋转夹头305的数量与与每一套所述载具12上的所述夹具1202的数量适配，所述旋转夹头305排列方向与所述载具12运行方向平行，每个所述旋转夹头305均由一个伺服电机306驱动旋转，每个所述伺服电机306均与所述电控系统11电连接；

摄像头304，安装在所述机架1上，所述摄像头304与所述旋转夹头305一一配对，每个所述摄像头304均与所述电控系统11电连接；

第一机械手303，设于所述上料导槽302末端与所述旋转夹头305之间，所述第一机械手303上设有与所述旋转夹头305数量匹配的气夹，所述第一机械手303用于将位所述导槽302末端的一个所述针座14夹持转移到所述旋转夹头305上；通过以上设置，当第一机械手303从上料导槽302末端将针座14夹持转移到旋转夹头305上后，首先，摄像头304对针座14进行摄像检查确认旋转夹头305是否有针座14，如果识别出某一旋转夹头305上无针座14时，将信号发给电控系统11，进而使钢针组装机发出警报并停机；若旋转夹头305上均有针座14时，摄像头304对针座14进行摄像检查识别针座14上打有标识一面，并将识别信号传递给电控系统11，控制伺服电机306带动旋转夹头305转动，当针座14上打有标识一面正对摄像头304时，伺服电机306停止转动，否则继续转动，直到针座14上打有标识一面正对摄像头304，从而完成针座14的定向。

第二机械手307，设于所述旋转夹头305与所述载具滑道2起始端之间，用于将所述旋转夹头305上的所述针座14取出并转移安装到所述载具12上的所述夹具1202上，所述第二机械手307与所述第一机械手303具有相同的结构，通过以上设置，在旋转夹头305带动针座14完成定向后，第二机械手307将已完成定向的所有针座14从旋转夹头305取下并转移安装到位于载具滑道2起始端处的载具12上的夹具1202上，完成对针座14的定向定位。

进一步的，所述载具滑道2上装设有载具驱动机构4，所述载具驱动机构4包括：

推头401，与第一气缸402的活塞杆端连接，所述第一气缸402装设于所述载具滑道2一侧，所述推头401用于将所述载具12在所述载具滑道2内向前推动一个所述载具12长度的距离。

通过以上设置，当针座14安装到夹具1202上后，第一气缸402驱动推头401推动载具12沿载具滑道2前进，使装有针座14的载具12到达第一检测机构5处，然后第一气缸402带动推头401复位，此时空的载具12通过循环装置或人工放置于载具滑道2起始端处进行安装针座14。

进一步的，所述第一检测机构5包括：

立柱506，装设于所述机架1上且位于所述所述载具滑道2一侧；

滑动座503，滑动套设于所述立柱506上；

立板504，固定安装在所述滑动座503上；

弹簧芯杆501，有若干个，每个所述弹簧芯杆501均包括壳体5011以及装设于所述壳体5011内的检测芯杆5012，这里检测芯杆5012可在壳体5011内上下滑动，所述壳体5011固定安装于所述滑动座503上，每个所述弹簧芯杆501对应一个装有所述针座14的所述夹具1202且每根所述检测芯杆5012与对应的一个所述针座14同轴；

槽式传感器502,安装于所述立板504上，所述槽式传感器502 的数量与所述弹簧芯杆501的数量相一致；所述槽式传感器502用于探测所述检测芯杆5012的上下位置，每个所述槽式传感器502均与所述电控系统11电连接；

第二气缸505，固定于所述立柱506上部，所述第二气缸505的活塞杆端与所述滑动座503连接，所述第二气缸505用于驱动所述滑动座503上下移动。

通过以上设置，当装有针座14的载具12到达第一检测机构5处时，第二气缸505驱动滑动座503下移，使弹簧芯杆501上的检测芯杆5012插入针座14上的孔内，此时，如果针座14上未打用于装钢15的孔或孔太小，则检测芯杆5012无法插入针座14上的孔内，这样在滑动座503下移过程中，检测芯杆5012相对槽式传感器502上升，从而触发槽式传感器502向电控系统11发出信号，进而使钢针组装机发出警报并停机，确保后继钢针15装配正常进行。

进一步的，所述上钢针机构6包括：

上钢针座607，安装于所述机架1上；

钢针料仓601,设于所述上钢针座607顶部；

顶升板602，装设于所述上钢针座607内，所述顶升板602顶部贯穿所述钢针料仓601底部，所述顶升板602顶部设有用于容纳一根所述钢针15的圆弧槽6021，所述顶升板602的数量与每一套所述载具12上的所述夹具1202的数量适配；

第三气缸603，装设于所述上钢针座607内，所述第三气缸603用于升降所述顶升板602；

滑道604，装设在所述上钢针座607上且位于所述载具滑道2一侧，所述滑道604数量与所述顶升板602数量一致，且每条所述滑道604与对应一个所述夹具1202；

拉板605，设于所述顶升板602上方，所述拉板605与第四气缸606的活塞杆端连接，所述第四气缸606的活塞杆轴线与所述圆弧槽6021轴线方向一致，所述第四气缸606因定连接在所述上钢针座607顶端。

通过以上设置，在钢针料仓601内装入钢针15，当装有针座14的载具12沿载具滑道2到达上钢针机构6处时，顶升板602在第三气缸603的驱动下从钢针料仓601底部升起并到达拉板605底部，此时圆弧槽6021内会容纳有一根钢针15并使钢针15与拉板605底部接触，然后拉板605在第四气缸606的作用下后退，在摩擦力作用下将钢针15沿圆弧槽6021拉出掉入滑道604中，钢针15顺滑道604滑入对应的一个针座14中，完成钢针15与针座14的装配，此时，顶升板602由第三气缸603的驱动下行复位使钢针料仓601中的钢针15进入圆弧槽6021内，拉板605在第四气缸606的作用下前进复位。

进一步的，所述第二检测机构7包括跨设在所述载具滑道2上的保持架702，所述保持架702上对置装设有至少二对光电传感器701，通过以上设置，当装载具12沿载具滑道2通过光电传感器701时，光电传感器701对钢针15的装配情况进行检测，当检测到钢针15有歪斜或未装钢针15时，光电传感器701向电控系统11发出信号，进而使钢针组装机发出警报并停机。

进一步的，所述刃口平齐机构8包括：

型板801，可水平移动装设于所述载具滑道2一侧上方，所述型板801与所述载具滑道2相邻的一面设置有与所述钢针15刃口斜面平行的靠平面802，所述靠平面802高度与所述钢针15刃口斜面相适配，所述型板801由第七气缸810驱动靠近或远离所述钢针15，所述第七气缸810相对所述机架1固定连接；

搓板803，设于所述载具滑道2另一侧，且与所述型板801适配；所述搓板803滑动装设于搓板线轨804上，所述搓板线轨804固定装设于搓板座805上，所述搓板线轨804与所述载具滑道2平行，所述搓板座805安装在刃口平齐导柱807上，所述刃口平齐导柱807由支架806滑动支承，所述支架806与所述机架1固定连接，所述搓板803用于搓动钢针15在所述针座14内转动，使所述钢针15刃口斜面与靠平面802接触平齐朝向同一方向；

第五气缸808，固定安装在所述支架806上，用于驱动所述搓板803靠近或远离所述型板801；

第六气缸809，固定安装在所述搓板座805上，用于驱动所述搓板803沿所述搓板线轨804移动，使搓板803搓动钢针15在所述针座14内转动。

通过以上设置，当装好钢针15的载具12沿载具滑道2到达刃口平齐机构8位置时，型板801由第七气缸810驱动靠近钢针15，同时，第五气缸808驱动搓板803向型板801靠拢，将钢针15夹在型板801和搓板803之间，这样，当钢针15的刃口斜面与靠平面802未接触时，钢针15与型板801和搓板803之间为线接触，此时钢针15类似一根滚柱，然后第六气缸809驱动搓板803沿搓板线轨804移动，也就是搓板803沿钢针15圆柱面的切向移动，这样搓板803就会搓动钢针15在针座14内转动，当钢针15转动到的其刃口斜面与靠平面802接触后，由于是面接触，钢针15将不再转动，从而完成钢针15刃口斜面平齐,然后，型板801和搓板803相互远离复位，然后载具12沿载具滑道2继续后送到达铆接机构9处完成钢针15与针座14的铆接。

进一步的，所述出料机构10包括：

出料支架1001，跨设在所述载具滑道2上；

出料线轨1002，水平装设在所述出料支架1001上，所述出料线轨1002与所述载具滑道2垂直；

出料拖板1003，滑动装设于所述出料线轨1002上；

出料提升气缸1004，竖直固定装设于所述出料拖板1003上；

出料平推气缸1005，固定装设于所述出料支架1001上，用于驱动所述出料拖板1003沿所述出料线轨1002移动；

出料提升板1006，通过出料导柱1008可上下移动装设于所述出料拖板1003上，所述出料提升板1006位于所述出料拖板1003下方，所述出料提升气缸104的活塞杆端与所述出料提升板1006连接；

出料气爪1007，装设于所述出料提升板1006底部，所述出料气爪1007与一套所述载具12上的夹具1202适配。

通过以上设置，完成铆接的钢针15和针座15随载具12沿载具滑道2到达出料机构10处，由出料气爪1007将成品从夹具1202中取出转移到成品料箱13或后继输送装置中，空载具12沿载具滑道2继续后移离开出料机构10区域由循环装置转运走或人工取走。

本发明的有益效果：本发明提供的一种兽用钢针组装机，由振动上料器及上料导槽对针座进行整列，方便第一机械手夹取，通过摄像头与伺服电机协同，对针座的标识面进行识别并定向定位，再由第二机械手将调整定向定位好的针座装夹到夹具上；在第一检测机构处对针座上用于装钢针的孔进行检测，确保后继装钢针时正常可靠，再自动将钢针装入针座中；并能自动在线对钢针装配情况进行检测，在刃口平齐机构处自动将钢针刃口斜面进行整理平齐朝向同一方向，最后自动铆接及出料，整个过程中载具由载具驱动机构按生产节拍推动前进，具有自动化程度高、性能稳定，生产效率高，人工成本低的优点。

附图说明

图1为本发明的兽用钢针组装机正面立体示意图。

图2为图1中A处局部放大图。

图3为图1中B处局部放大图。

图4为本发明的第一检测机构(拆除载具滑道)正视图。

图5为本发明的第一检测机构左视图。

图6为本发明的上钢针机构立体示意图。

图7为本发明的兽用钢针组装机后侧面立体示意图。

图8为图7中C处局部放大图。

图9为图7中D处局部放大图。

图10为本发明的顶升板局部放大图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-9，一种兽用钢针组装机，包括机架1以及设于所述机架1上的电控系统11，还包括：

载具滑道2，设置于机架1上，用于对载具12进行滑移支承；

载具12设有若干套，每套载具12均包括滑动基板1201，滑动基板1201上均布装设有若干夹具1202，滑动基板1201首尾衔接滑动装设于载具滑道2内；

针座供应机构3，设于载具滑道2起始端，用于将针座14装载到载具12上；

第一检测机构5，设于载具滑道2上方且衔接于针座供应机构3之后，用于检测针座14上装钢针15的孔是否合格；

上钢针机构6，设于载具滑道2上方且衔接于第一检测机构5之后，用于将钢针15装入针座14的孔中；

第二检测机构7，设于载具滑道2上方且衔接于上钢针机构6之后，用于检测钢针15是否安装到针座14内；

刃口平齐机构8，设于载具滑道2上方且衔接于第二检测机构7之后，用于将载具12上已装于针座14内的所有钢针15的刃口斜面整理平齐朝向同一方向；

铆接机构9，设于载具滑道2上方且衔接于刃口平齐机构8之后，用于将钢针15与对应的针座14铆接，这里铆接机构9可以选用现技术中的铆接机构；

出料机构10，设于载具滑道2上方且衔接于铆接机构9之后，用于将铆接好的成品从载具12取出。

优选的，针座供应机构3包括：

振动上料器301，设于机架1一侧，用于针座14储料及振动整列；

上料导槽302，与振动上料器301衔接，使振动上料器301输出的针座14整齐排列，上料导槽302的条数与每一套载具12上的夹具1202的数量适配；

旋转夹头305，设于载具滑道2起始端与上料导槽302末端之间，旋转夹头305的数量与与每一套载具12上的夹具1202的数量适配，旋转夹头305排列方向与载具12运行方向平行，每个旋转夹头305均由一个伺服电机306驱动旋转，每个伺服电机306均与电控系统11电连接；

摄像头304，安装在机架1上，摄像头304与旋转夹头305一一配对，每个摄像头304均与电控系统11电连接；

第一机械手303，设于上料导槽302末端与旋转夹头305之间，第一机械手303上设有与旋转夹头305数量匹配的气夹，第一机械手303用于将位导槽302末端的一个针座14夹持转移到旋转夹头305上；当第一机械手303从上料导槽302末端将针座14夹持转移到旋转夹头305上后，首先，摄像头304对针座14进行摄像检查确认旋转夹头305是否有针座14，如果识别出某一旋转夹头305上无针座14时，将信号发给电控系统11，进而使钢针组装机发出警报并停机；若旋转夹头305上均有针座14时，摄像头304对针座14进行摄像检查识别针座14上打有标识一面，并将识别信号传递给电控系统11，控制伺服电机306带动旋转夹头305转动，当针座14上打有标识一面正对摄像头304时，伺服电机306停止转动，否则继续转动，直到针座14上打有标识一面正对摄像头304，从而完成针座14的定向。

第二机械手307，设于旋转夹头305与载具滑道2起始端之间，用于将旋转夹头305上的针座14取出并转移安装到载具12上的夹具1202上，第二机械手307与第一机械手303具有相同的结构，在旋转夹头305带动针座14完成定向后，第二机械手307将已完成定向的所有针座14从旋转夹头305取下并转移安装到位于载具滑道2起始端处的载具12上的夹具1202上，完成对针座14的定向定位。

优选的，载具滑道2上装设有载具驱动机构4，载具驱动机构4包括：

推头401，与第一气缸402的活塞杆端连接，第一气缸402装设于载具滑道2一侧，推头401用于将载具12在载具滑道2内向前推动一个载具12长度的距离。

当针座14安装到夹具1202上后，第一气缸402驱动推头401推动载具12沿载具滑道2前进，使装有针座14的载具12到达第一检测机构5处，然后第一气缸402带动推头401复位，此时空的载具12通过循环装置或人工放置于载具滑道2起始端处进行安装针座14。

优选的，第一检测机构5包括：

立柱506，装设于机架1上且位于载具滑道2一侧；

滑动座503，滑动套设于立柱506上；

立板504，固定安装在滑动座503上；

弹簧芯杆501，有若干个，每个弹簧芯杆501均包括壳体5011以及装设于壳体5011内的检测芯杆5012，这里检测芯杆5012可在壳体5011内上下滑动，壳体5011固定安装于滑动座503上，每个弹簧芯杆501对应一个装有针座14的夹具1202且每根检测芯杆5012与对应的一个针座14同轴；

槽式传感器502,安装于立板504上，槽式传感器502 的数量与弹簧芯杆501的数量相一致；槽式传感器502用于探测检测芯杆5012的上下位置，每个槽式传感器502均与电控系统11电连接；

第二气缸505，固定于立柱506上部，第二气缸505的活塞杆端与滑动座503连接，第二气缸505用于驱动滑动座503上下移动。

当装有针座14的载具12到达第一检测机构5处时，第二气缸505驱动滑动座503下移，使弹簧芯杆501上的检测芯杆5012插入针座14上的孔内，此时，如果针座14上未打用于装钢15的孔或孔太小，则检测芯杆5012无法插入针座14上的孔内，这样在滑动座503下移过程中，检测芯杆5012相对槽式传感器502上升，从而触发槽式传感器502向电控系统11发出信号，进而使钢针组装机发出警报并停机，确保后继钢针15装配正常进行。

优选的，上钢针机构6包括：

上钢针座607，安装于机架1上；

钢针料仓601,设于上钢针座607顶部；

顶升板602，装设于上钢针座607内，顶升板602顶部贯穿钢针料仓601底部，顶升板602顶部设有用于容纳一根钢针15的圆弧槽6021，顶升板602的数量与每一套载具12上的夹具1202的数量适配；

第三气缸603，装设于上钢针座607内，第三气缸603用于升降顶升板602；

滑道604，装设在上钢针座607上且位于载具滑道2一侧，滑道604数量与顶升板602数量一致，且每条滑道604与对应一个夹具1202；

拉板605，设于顶升板602上方，拉板605与第四气缸606的活塞杆端连接，第四气缸606的活塞杆轴线与圆弧槽6021轴线方向一致，第四气缸606因定连接在上钢针座607顶端。

在钢针料仓601内装入钢针15，当装有针座14的载具12沿载具滑道2到达上钢针机构6处时，顶升板602在第三气缸603的驱动下从钢针料仓601底部升起并到达拉板605底部，此时圆弧槽6021内会容纳有一根钢针15并使钢针15与拉板605底部接触，然后拉板605在第四气缸606的作用下后退，在摩擦力作用下将钢针15沿圆弧槽6021拉出掉入滑道604中，钢针15顺滑道604滑入对应的一个针座14中，完成钢针15与针座14的装配，此时，顶升板602由第三气缸603的驱动下行复位使钢针料仓601中的钢针15进入圆弧槽6021内，拉板605在第四气缸606的作用下前进复位。

优选的，第二检测机构7包括跨设在载具滑道2上的保持架702，保持架702上对置装设有至少二对光电传感器701，通过以上设置，当装载具12沿载具滑道2通过光电传感器701时，光电传感器701对钢针15的装配情况进行检测，当检测到钢针15有歪斜或未装钢针15时，光电传感器701向电控系统11发出信号，进而使钢针组装机发出警报并停机。

优选的，刃口平齐机构8包括：

型板801，可水平移动装设于载具滑道2一侧上方，型板801与载具滑道2相邻的一面设置有与钢针15刃口斜面平行的靠平面802，靠平面802高度与钢针15刃口斜面相适配，型板801由第七气缸810驱动靠近或远离钢针15，第七气缸810相对机架1固定连接；

搓板803，设于载具滑道2另一侧，且与型板801适配；搓板803滑动装设于搓板线轨804上，搓板线轨804固定装设于搓板座805上，搓板线轨804与载具滑道2平行，搓板座805安装在刃口平齐导柱807上，刃口平齐导柱807由支架806滑动支承，支架806与机架1固定连接，搓板803用于搓动钢针15在针座14内转动，使钢针15刃口斜面与靠平面802接触平齐朝向同一方向；

第五气缸808，固定安装在支架806上，用于驱动搓板803靠近或远离型板801；

第六气缸809，固定安装在搓板座805上，用于驱动搓板803沿搓板线轨804移动，使搓板803搓动钢针15在针座14内转动。

当装好钢针15的载具12沿载具滑道2到达刃口平齐机构8位置时，型板801由第七气缸810驱动靠近钢针15，同时，第五气缸808驱动搓板803向型板801靠拢，将钢针15夹在型板801和搓板803之间，这样，当钢针15的刃口斜面与靠平面802未接触时，钢针15与型板801和搓板803之间为线接触，此时钢针15类似一根滚柱，然后第六气缸809驱动搓板803沿搓板线轨804移动，也就是搓板803沿钢针15圆柱面的切向移动，这样搓板803就会搓动钢针15在针座14内转动，当钢针15转动到的其刃口斜面与靠平面802接触后，由于是面接触，钢针15将不再转动，从而完成钢针15刃口斜面平齐,然后，型板801和搓板803相互远离复位，然后载具12沿载具滑道2继续后送到达铆接机构9处完成钢针15与针座14的铆接。

优选的，出料机构10包括：

出料支架1001，跨设在载具滑道2上；

出料线轨1002，水平装设在出料支架1001上，出料线轨1002与载具滑道2垂直；

出料拖板1003，滑动装设于出料线轨1002上；

出料提升气缸1004，竖直固定装设于出料拖板1003上；

出料平推气缸1005，固定装设于出料支架1001上，用于驱动出料拖板1003沿出料线轨1002移动；

出料提升板1006，通过出料导柱1008可上下移动装设于出料拖板1003上，出料提升板1006位于出料拖板1003下方，出料提升气缸104的活塞杆端与出料提升板1006连接；

出料气爪1007，装设于出料提升板1006底部，出料气爪1007与一套载具12上的夹具1202适配。

完成铆接的钢针15和针座15随载具12沿载具滑道2到达出料机构10处，由出料气爪1007将成品从夹具1202中取出转移到成品料箱13或后继输送装置中，空载具12沿载具滑道2继续后移离开出料机构10区域由循环装置转运走或人工取走。

本发明提供的一种兽用钢针组装机，由振动上料器301及上料导槽302对针座14进行整列，方便第一机械手303夹取，通过摄像头304与伺服电机306协同，对针座14的标识面进行识别并定向定位，再由第二机械手307将调整定向定位好的针座14装夹到夹具1202上；在第一检测机构5处对针座14上用于装钢针15的孔进行检测，确保后继装钢针15时正常可靠，在上钢针机构6处自动将钢针15装入针座中；并能自动在线对钢针15装配情况进行检测，在刃口平齐机构8处自动将钢针15刃口斜面进行整理平齐朝向同一方向，最后自动铆接及出料，整个过程中载具12由载具驱动机构4按生产节拍推动前进，具有自动化程度高、性能稳定，生产效率高，人工成本低的优点。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、 “左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种兽用钢针组装机，包括机架（1）以及设于所述机架（1）上的电控系统（11），其特征在于，还包括：

载具滑道（2），设置于所述机架（1）上，用于对载具（12）进行滑移支承；

所述载具（12）设有若干套，每套所述载具（12）均包括滑动基板（1201），所述滑动基板（1201）上均布装设有若干夹具(1202)，所述滑动基板（1201）首尾衔接滑动装设于所述载具滑道（2）内；

针座供应机构（3），设于所述载具滑道（2）起始端，用于将针座（14）装载到所述载具（12）上；

第一检测机构（5），设于所述载具滑道（2）上方且衔接于所述针座供应机构（3）之后，用于检测所述针座（14）上装钢针（15）的孔是否合格；

上钢针机构（6），设于所述载具滑道（2）上方且衔接于所述第一检测机构（5）之后，用于将钢针（15）装入所述针座（14）的孔中；

第二检测机构（7），设于所述载具滑道（2）上方且衔接于所述上钢针机构（6）之后，用于检测所述钢针（15）是否安装到所述针座（14）内；

刃口平齐机构（8），设于所述载具滑道（2）上方且衔接于所述第二检测机构（7）之后，用于将所述载具（12）上已装于所述针座（14）内的所有所述钢针（15）的刃口斜面整理平齐朝向同一方向；

铆接机构（9），设于所述载具滑道（2）上方且衔接于所述刃口平齐机构（8）之后，用于将所述钢针（15）与对应的所述针座（14）铆接；

出料机构（10），设于所述载具滑道（2）上方且衔接于所述铆接机构（9）之后，用于将铆接好的成品从所述载具（12）取出。

2.根据权利要求1所述的一种兽用钢针组装机，其特征在于，所述针座供应机构（3）包括：

振动上料器（301），设于所述机架（1）一侧，用于所述针座（14）储料及振动整列；

上料导槽（302），与所述振动上料器（301）衔接，使所述振动上料器（301）输出的所述针座（14）整齐排列，所述上料导槽（302）的条数与每一套所述载具（12）上的所述夹具（1202）的数量适配；

旋转夹头（305），设于所述载具滑道（2）起始端与所述上料导槽（302）末端之间，所述旋转夹头（305）的数量与与每一套所述载具（12）上的所述夹具（1202）的数量适配，所述旋转夹头（305）排列方向与所述载具（12）运行方向平行，每个所述旋转夹头（305）均由一个伺服电机（306）驱动旋转，每个所述伺服电机（306）均与所述电控系统（11）电连接；

摄像头（304），安装在所述机架（1）上，所述摄像头（304）与所述旋转夹头（305）一一配对，每个所述摄像头（304）均与所述电控系统（11）电连接；

第一机械手（303），设于所述上料导槽（302）末端与所述旋转夹头（305）之间，所述第一机械手（303）上设有与所述旋转夹头（305）数量匹配的气夹，所述第一机械手（303）用于将位所述导槽（302）末端的一个所述针座（14）夹持转移到所述旋转夹头（305）上；

第二机械手（307），设于所述旋转夹头（305）与所述载具滑道（2）起始端之间，用于将所述旋转夹头（305）上的所述针座（14）取出并转移安装到所述载具（12）上的所述夹具（1202）上，所述第二机械手（307）与所述第一机械手（303）具有相同的结构。

3.根据权利要求1所述的一种兽用钢针组装机，其特征在于，所述载具滑道（2）上装设有载具驱动机构（4），所述载具驱动机构（4）包括：

推头（401），与第一气缸（402）的活塞杆端连接，所述第一气缸（402）装设于所述载具滑道（2）一侧，所述推头（401）用于将所述载具（12）在所述载具滑道（2）内向前推动一个所述载具（12）长度的距离。

4.根据权利要求1所述的一种兽用钢针组装机，其特征在于，所述第一检测机构（5）包括：

立柱（506），装设于所述机架（1）上且位于所述所述载具滑道（2）一侧；

滑动座（503），滑动套设于所述立柱（506）上；

立板（504），固定安装在所述滑动座（503）上；

弹簧芯杆（501），有若干个，每个所述弹簧芯杆（501）均包括壳体（5011）以及装设于所述壳体（5011）内的检测芯杆（5012），所述壳体（5011）固定安装于所述滑动座（503）上，每个所述弹簧芯杆（501）对应一个装有所述针座（14）的所述夹具（1202）且每根所述检测芯杆（5012）与对应的一个所述针座（14）同轴；

槽式传感器（502）,安装于所述立板（504）上，所述槽式传感器（502） 的数量与所述弹簧芯杆（501）的数量相一致；所述槽式传感器（502）用于探测所述检测芯杆（5012）的上下位置，每个所述槽式传感器（502）均与所述电控系统（11）电连接；

第二气缸（505），固定于所述立柱（506）上部，所述第二气缸（505）的活塞杆端与所述滑动座（503）连接，所述第二气缸（505）用于驱动所述滑动座（503）上下移动。

5.根据权利要求1所述的一种兽用钢针组装机，其特征在于，所述上钢针机构（6）包括：

上钢针座（607），安装于所述机架（1）上；

钢针料仓(601),设于所述上钢针座（607）顶部；

顶升板（602），装设于所述上钢针座（607）内，所述顶升板（602）顶部贯穿所述钢针料仓(601)底部，所述顶升板（602）顶部设有用于容纳一根所述钢针（15）的圆弧槽（6021），所述顶升板（602）的数量与每一套所述载具（12）上的所述夹具（1202）的数量适配；

第三气缸（603），装设于所述上钢针座（607）内，所述第三气缸（603）用于升降所述顶升板（602）；

滑道（604），装设在所述上钢针座（607）上且位于所述载具滑道（2）一侧，所述滑道（604）数量与所述顶升板（602）数量一致，且每条所述滑道（604）与对应一个所述夹具（1202）；

拉板（605），设于所述顶升板（602）上方，所述拉板（605）与第四气缸（606）的活塞杆端连接，所述第四气缸（606）的活塞杆轴线与所述圆弧槽（6021）轴线方向一致，所述第四气缸（606）因定连接在所述上钢针座（607）顶端。

6.根据权利要求1所述的一种兽用钢针组装机，其特征在于：所述第二检测机构（7）包括跨设在所述载具滑道（2）上的保持架（702），所述保持架（702）上对置装设有至少二对光电传感器（701）。

7.根据权利要求1所述的一种兽用钢针组装机，其特征在于，所述刃口平齐机构（8）包括：

型板（801），可水平移动装设于所述载具滑道（2）一侧上方，所述型板（801）与所述载具滑道（2）相邻的一面设置有与所述钢针（15）刃口斜面平行的靠平面（802），所述靠平面（802）高度与所述钢针（15）刃口斜面相适配，所述型板（801）由第七气缸（810）驱动靠近或远离所述钢针（15），所述第七气缸（810）相对所述机架（1）固定连接；

搓板（803），设于所述载具滑道（2）另一侧，且与所述型板（801）适配；所述搓板（803）滑动装设于搓板线轨（804）上，所述搓板线轨（804）固定装设于搓板座（805）上，所述搓板线轨（804）与所述载具滑道（2）平行，所述搓板座（805）安装在刃口平齐导柱（807）上，所述刃口平齐导柱（807）由支架（806）滑动支承，所述支架（806）与所述机架（1）固定连接，所述搓板（803）用于搓动钢针（15）在所述针座（14）内转动，使所述钢针（15）刃口斜面与靠平面（802）接触平齐朝向同一方向；

第五气缸（808），固定安装在所述支架（806）上，用于驱动所述搓板（803）靠近或远离所述型板（801）；

第六气缸（809），固定安装在所述搓板座（805）上，用于驱动所述搓板（803）沿所述搓板线轨（804）移动，使搓板（803）搓动钢针（15）在所述针座（14）内转动。

8.根据权利要求1所述的一种兽用钢针组装机，其特征在于，所述出料机构（10）包括：

出料支架(1001)，跨设在所述载具滑道（2）上；

出料线轨（1002），水平装设在所述出料支架(1001)上，所述出料线轨（1002）与所述载具滑道（2）垂直；

出料拖板（1003），滑动装设于所述出料线轨（1002）上；

出料提升气缸（1004），竖直固定装设于所述出料拖板（1003）上；

出料平推气缸（1005），固定装设于所述出料支架(1001)上，用于驱动所述出料拖板（1003）沿所述出料线轨（1002）移动；

出料提升板（1006），通过出料导柱（1008）可上下移动装设于所述出料拖板（1003）上，所述出料提升板（1006）位于所述出料拖板（1003）下方，所述出料提升气缸（104）的活塞杆端与所述出料提升板（1006）连接；

出料气爪（1007），装设于所述出料提升板（1006）底部，所述出料气爪（1007）与一套所述载具（12）上的夹具（1202）适配。

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