CN112414432A - 航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法及服务器 - Google Patents

航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法及服务器 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法及服务器，首先使转台先后在三个不同位置下，进行惯组加速度输出采集，利用采集到的数据，分别计算出在不同位置下的Y轴和Z轴的输出平均加速度。根据采集及计算的数据进行惯组Y向加速度计和Z向加速度计的零位偏差标定，同时完成惯组测量系绕转台Y轴和Z轴安装误差的标定计算，最后利用采集到的数据和计算得到的零位偏差，以及当地重力加速度数值，进行惯组测量系绕转台X轴安装误差的标定计算。本发明能够在不使用光学瞄准等外界辅助手段的条件下，通过辅助计算的方式得到准确的安装误差，快速完成惯组与转台之间的安装误差高精度标定。

Description

航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法及服务器
技术领域
本发明涉及航天运载器技术领域，特别是航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法及服务器。
背景技术
目前在进行惯性导航系统测试以及控制系统半实物仿真试验时，需将惯组安装在高精度转台上，通过转台转动来模拟箭体的姿态变化，惯组来敏感转台的转动，以完成相关测试试验。为了保证惯组测量坐标系的三个坐标轴与转台模拟的转动坐标轴指向一致，通常采用以下措施：
采用机械安装保证，这就要求惯组和转台安装台面上加工高精度的机械安装靠面，或采用定位销和定位孔配合的方式安装惯组。或者，在无机械安装保证时，分别在惯组外壳及转台上安装光学瞄准用的光学基准镜，事先标定好光学基准镜与惯组测量坐标系的安装关系，以及光学基准镜与转台坐标系之间的安装关系。通过光学瞄准设备确定两个基准镜之间的角度关系，换算得到惯组测量坐标系与转台坐标系之间的安装误差角，在生成转台指令时对该安装误差角进行补偿。
目前采用的惯组与转台安装误差标定方法的保障条件都较复杂，使用场景受限，在惯组产品或转台没有机械安装保证和光学基准镜时，无法对安装误差角进行控制或者标定。因此，提供一种能够在不使用光学瞄准等外界辅助手段的条件下，快速完成惯组与转台之间的安装误差高精度标定的方法是目前所要解决的问题。
发明内容
针对相关技术中的上述技术问题，本发明提供了一种航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法，能够在不使用光学瞄准等外界辅助手段的条件下，快速完成惯组与转台之间的安装误差的高精度标定，与传统光学瞄准方法相比，简化了标定的设备保障条件，缩短了标定时间。
本发明提供了一种航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法。该惯组与转台安装误差标定方法包括以下步骤：
使转台工作在伺服状态下；
第一次采集，将转台位置指令设置为外框90°、中框和内框均为 0°，并使惯组Y轴和Z轴分别指向互相垂直的两个水平方向，X轴冲上，采集Y向加速度计单位时间N秒输出的加速度Ay1，和Z向加速度计单位时间N秒输出的加速度Az1；
根据第一次采集到的数据计算单位时间N秒内第一Y轴输出平均加速度及第一Z轴输出平均加速度；
第二次采集，使转台位置指令为外框90°、中框0°、内框 180°，使惯组Y轴和Z轴分别指向与所述第一次采集位置相反的方向，X轴冲上，采集Y向加速度计单位时间N秒输出的加速度 Ay2，和Z向加速度计单位时间N秒输出的加速度Az2；
根据第二次采集到的数据计算单位时间N秒内第二Y轴输出平均加速度及第二Z轴输出平均加速度；
第三次采集，使转台位置指令为外框0°、中框0°、内框0°，使惯组X轴和Z轴分别指向互相垂直的两个水平方向，Y轴冲上，采集Y向加速度计单位时间N秒输出的加速度Ay3，和Z向加速度计单位时间N秒输出的加速度Az3；
根据第三次采集到的数据计算单位时间N秒内第三Y轴输出平均加速度及第三Z轴输出平均加速度；
根据第一Z轴输出平均加速度和第二Z轴输出平均加速度计算惯组绕转台Y轴向安装误差；
根据第一Y轴输出平均加速度和第二Y轴输出平均加速度计算惯组绕转台Z轴向安装误差；
根据第一Y轴输出平均加速度和第二Y轴输出平均加速度计算 Y向加速度计零位偏差，根据第一Z轴输出平均加速度和第二Z轴输出平均加速度计算Z向加速度计零位偏差；
根据第三Y轴输出平均加速度、第三Z轴输出平均加速度、Y 向加速度计零位偏差和Z向加速度计零位偏差，计算惯组绕转台X 轴向安装误差。
在一个实施例中，所述根据第一次采集到的数据计算单位时间 N秒内第一Y轴输出平均加速度及第一Z轴输出平均加速度的方法为：
将Ay1代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000021
计算得到第一Y轴输出平均加速度 Gy1；
将Az1代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000022
计算得到第一Z轴输出平均加速度 Gz1。
在一个实施例中，所述根据第二次采集到的数据计算单位时间N秒内第二Y轴输出平均加速度及第二Z轴输出平均加速度的方法为：
将Ay2代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000031
计算得到第二Y轴输出平均加速度 Gy2；
将Az2代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000032
计算得到第二Z轴输出平均加速度 Gz2。
在一个实施例中，所述根据第一Z轴输出平均加速度和第二Z 轴输出平均加速度计算惯组绕转台Y轴向安装误差的方法为：
将第一Z轴输出平均加速度Gz1和第二Z轴输出平均加速度 Gz2代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000033
计算得到惯组绕转台Y轴向安装误差αy；其中g0为转台安装位置处的重力加速度。
在一个实施例中，所述根据第一Y轴输出平均加速度和第二Y 轴输出平均加速度计算惯组绕转台Z轴向安装误差的方法为；
将第一Y轴输出平均加速度Gy1和第二Y轴输出平均加速度 Gy2代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000034
计算得到惯组绕转台Z轴向安装误差αz，其中g0为转台安装位置处的重力加速度。
在一个实施例中，所述根据第三次采集到的数据计算单位时间 N秒内第三Y轴输出平均加速度及第三Z轴输出平均加速度的方法为：
将Ay3代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000035
计算得到第三Y轴输出平均加速度 Gy3；
将Az3代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000036
计算得到第三Z轴输出平均加速度 Gz3。
在一个实施例中，所述根据第一Y轴输出平均加速度和第二Y 轴输出平均加速度计算Y向加速度计零位偏差，根据第一Z轴输出平均加速度和第二Z轴输出平均加速度计算Z向加速度计零位偏差的方法为：
将第一Y轴输出平均加速度Gy1和第二Y轴输出平均加速度 Gy2代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000037
计算得到Y向加速度计零位偏差
Figure RE-GDA0002825116860000038
将第一Z轴输出平均加速度Gz1和第二Z轴输出平均加速度Gz2代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000039
计算得到Z向加速度计零位偏差
Figure RE-GDA00028251168600000310
在一个实施例中，所述根据第三Y轴输出平均加速度、第三Z 轴输出平均加速度、Y向加速度计零位偏差和Z向加速度计零位偏差，计算惯组绕转台X轴向安装误差的方法为：
将第三Y轴输出平均加速度Gy3、第三Z轴输出平均加速度Gz3和 Y向加速度计零位偏差
Figure RE-GDA0002825116860000041
Z向加速度计零位偏差
Figure RE-GDA0002825116860000042
代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000043
计算得到惯组绕转台X轴向安装误差αx。
在一个实施例中，所述使转台工作在伺服状态下之前还包括：将惯组安装在转台内框轴的固定台面，使惯组测量坐标系完成转台配平并锁定转台机械零位锁，惯组通电测试以确认工作状态正常后，打开转台机械零位锁。
本发明的另一个方面提供了一种服务器，包括存储器和处理器，其中所述存储器存储可执行程序，所述处理器用于调用所述可执行程序，以执行上述任一实施例中的误差标定方法。
本发明提供的航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法，优化了惯组与转台安装误差标定的方式，使本发明能够在不使用光学瞄准等外界辅助手段的条件下，快速完成惯组与转台之间的安装误差高精度标定，与传统光学瞄准方法相比，简化了标定的设备保障条件，缩短了标定时间，同时在安装误差标定过程中对标定所使用的加速度计的零位偏差进行了标定，提高了安装误差的标定精度。
在阅读具体实施方式并且在查看附图之后，本领域的技术人员将认识到另外的特征和优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例的航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法流程图。
图2是本发明实施例的惯组与转台的一种装配结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。诸如“下面”、“下方”、“在…下”、“低”、“上方”、“在…上”、“高”等的空间关系术语用于使描述方便，以解释一个元件相对于第二元件的定位，表示除了与图中示出的那些取向不同的取向以外，这些术语旨在涵盖器件的不同取向。另外，例如“一个元件在另一个元件上/下”可以表示两个元件直接接触，也可以表示两个元件之间还具有其他元件。此外，诸如“第一”、“第二”等的术语也用于描述各个元件、区、部分等，并且不应被当作限制。类似的术语在描述通篇中表示类似的元件。
本发明提供了一种航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法。参见图1，该惯组与转台安装误差标定方法包括以下步骤：
S00、使转台工作在伺服状态下。
S01、第一次采集，将转台位置指令设置为外框90°、中框和内框均为0°，并使惯组Y轴和Z轴分别指向互相垂直的两个水平方向，X轴冲上，采集Y向加速度计单位时间N秒输出的加速度 Ay1，和Z向加速度计单位时间N秒输出的加速度Az1。
S02、根据第一次采集到的数据计算单位时间N秒内第一Y轴输出平均加速度及第一Z轴输出平均加速度。
S03、第二次采集，使转台位置指令为外框90°、中框0°、内框 180°，使惯组Y轴和Z轴分别指向与所述第一次采集位置相反的方向，X轴冲上，采集Y向加速度计单位时间N秒输出的加速度 Ay2，和Z向加速度计单位时间N秒输出的加速度Az2。
S04、根据第二次采集到的数据计算单位时间N秒内第二Y轴输出平均加速度及第二Z轴输出平均加速度。
S05、第三次采集，使转台位置指令为外框0°、中框0°、内框 0°，使惯组X轴和Z轴分别指向互相垂直的两个水平方向，Y轴冲上，采集Y向加速度计单位时间N秒输出的加速度Ay3，和Z向加速度计单位时间N秒输出的加速度Az3。
S06、根据第三次采集到的数据计算单位时间N秒内第三Y轴输出平均加速度及第三Z轴输出平均加速度。
S07、根据第一Z轴输出平均加速度和第二Z轴输出平均加速度计算惯组绕转台Y轴向安装误差。
S08、根据第一Y轴输出平均加速度和第二Y轴输出平均加速度计算惯组绕转台Z轴向安装误差。
S09、根据第一Y轴输出平均加速度和第二Y轴输出平均加速度计算Y向加速度计零位偏差，根据第一Z轴输出平均加速度和第二Z轴输出平均加速度计算Z向加速度计零位偏差。
S10、根据第三Y轴输出平均加速度、第三Z轴输出平均加速度、Y向加速度计零位偏差和Z向加速度计零位偏差，计算惯组绕转台X轴向安装误差。
参见图2，由于转台的转动顺序需要根据惯组在转台上的安装情况进行调整，则本发明实施例的惯组与转台可以是图中所示的连接关系，保证使转台与惯组的位置关系变化如本发明实施例所述。
本发明的实施例，使转台先后在两个不同位置下，进行惯组加速度输出采集，利用采集到的数据(即Y向加速度计单位时间N秒输出的加速度Ay1、Z向加速度计单位时间N秒输出的加速度Az1、 Y向加速度计单位时间N秒输出的加速度Ay2和Z向加速度计单位时间N秒输出的加速度Az2)，分别计算出在不同位置下的Y轴和Z 轴的输出平均加速度。再将转台转动到特定位置，进行惯组加速度输出采集，利用采集到的数据(即Y向加速度计单位时间N秒输出的加速度Ay3和Z向加速度计单位时间N秒输出的加速度Az3)，计算出在当前位置下的Y轴和Z轴的输出平均加速度。根据以上采集到的及计算得到的数据进行惯组Y向加速度计和Z向加速度计的零位偏差标定，同时完成惯组测量系绕转台Y轴和Z轴安装误差的标定计算。最后利用采集到的数据和前面计算得到的Y向加速度计和 Z向加速度计的零位偏差，进行惯组测量系绕转台X轴安装误差的标定计算。
本发明能够在不使用光学瞄准等外界辅助手段的条件下，通过辅助计算的方式得到最准确的安装误差，快速完成惯组与转台之间的安装误差高精度标定，与传统光学瞄准方法相比，简化了标定的设备保障条件，缩短了标定时间，且标定精度更高。
进一步地，根据第一次采集到的数据计算单位时间N秒内第一 Y轴输出平均加速度及第一Z轴输出平均加速度的方法为：
将Ay1代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000061
计算得到第一Y轴输出平均加速度 Gy1；
将Az1代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000062
计算得到第一Z轴输出平均加速度 Gz1。
本发明的实施例，在转台与惯组转动到位后，利用采集到的Y向加速度计单位时间N秒输出的加速度Ay1和Z向加速度计单位时间 N秒输出的加速度Az1，分别通过公式计算得到第一Y轴输出平均加速度Gy1和第一Z轴输出平均加速度Gz1。
进一步地，根据第二次采集到的数据计算单位时间N秒内第二 Y轴输出平均加速度及第二Z轴输出平均加速度的方法为：
将Ay2代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000063
计算得到第二Y轴输出平均加速度 Gy2；
将Az2代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000064
计算得到第二Z轴输出平均加速度 Gz2。
本发明的实施例，在转台与惯组转动到位后，利用采集到的Y向加速度计单位时间N秒输出的加速度Ay2和Z向加速度计单位时间 N秒输出的加速度Az2，分别通过公式计算得到第二Y轴输出平均加速度Gy2和第二Z轴输出平均加速度Gz2。
进一步地，根据第一Z轴输出平均加速度和第二Z轴输出平均加速度计算惯组绕转台Y轴向安装误差的方法为：将第一Z轴输出平均加速度Gz1和第二Z轴输出平均加速度Gz2代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000071
计算得到惯组绕转台Y轴向安装误差αy，其中g0为转台安装位置处的重力加速度。
本发明的实施例，通过将计算得到的第一Z轴输出平均加速度 Gz1和第二Z轴输出平均加速度Gz2代入公式进行计算，进而得到惯组绕转台Y轴向安装误差αy。
进一步地，根据第一Y轴输出平均加速度和第二Y轴输出平均加速度计算惯组绕转台Z轴向安装误差的方法为：将第一Y轴输出平均加速度Gy1和第二Y轴输出平均加速度Gy2代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000072
计算得到惯组绕转台Z轴向安装误差αz，其中g0为转台安装位置处的重力加速度。
本发明的实施例，通过将计算得到的第一Y轴输出平均加速度 Gy1和第二Y轴输出平均加速度Gy2代入公式进行计算，进而得到惯组绕转台Z轴向安装误差αz。
进一步地，根据第三次采集到的数据计算单位时间N秒内第三 Y轴输出平均加速度及第三Z轴输出平均加速度的方法为：
将Ay3代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000073
计算得到第三Y轴输出平均加速度 Gy3；
将Az3代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000074
计算得到第三Z轴输出平均加速度 Gz3。
本发明的实施例，在转台与惯组转动到位后，利用采集到的Y向加速度计单位时间N秒输出的加速度Ay3和Z向加速度计单位时间 N秒输出的加速度Az3，分别通过公式计算得到第三Y轴输出平均加速度Gy3和第三Z轴输出平均加速度Gz3。
与此同时，还需要根据第一Y轴输出平均加速度和第二Y轴输出平均加速度计算Y向加速度计零位偏差，根据第一Z轴输出平均加速度和第二Z轴输出平均加速度计算Z向加速度计零位偏差。具体方法如下：
将第一Y轴输出平均加速度Gy1和第二Y轴输出平均加速度 Gy2代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000081
计算得到Y向加速度计零位偏差
Figure RE-GDA0002825116860000082
将第一Z轴输出平均加速度Gz1和第二Z轴输出平均加速度Gz2代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000083
计算得到Z向加速度计零位偏差
Figure RE-GDA0002825116860000084
本发明的实施例在安装误差标定过程中，同时对标定所使用的加速度计的零位偏差进行了标定，进一步提高了安装误差的标定精度。
更进一步地，根据计算得到的第三Y轴输出平均加速度Gy3、第三Z轴输出平均加速度Gz3、Y向加速度计零位偏差
Figure RE-GDA0002825116860000085
和Z向加速度计零位偏差
Figure RE-GDA0002825116860000086
计算惯组绕转台X轴向安装误差，具体方法为：
将第三Y轴输出平均加速度Gy3、第三Z轴输出平均加速度Gz3和Y向加速度计零位偏差
Figure RE-GDA0002825116860000087
Z向加速度计零位偏差
Figure RE-GDA0002825116860000088
代入公式：
Figure RE-GDA0002825116860000089
从而计算得到惯组绕转台X轴向安装误差αx。
最后，使惯组断电、转台停止伺服、机械零位锁锁定，获得αx、αy、αz三轴安装误差，完成惯组与转台三轴安装误差的标定。
在上述实施例中，使转台工作在伺服状态下之前还包括：将惯组安装在转台内框轴的固定台面(如图2所示)，使惯组测量坐标系完成转台配平并锁定转台机械零位锁，惯组通电测试以确认工作状态正常后，使转台机械零位锁打开。
本发明的实施例，根据惯组加速度计在单位时间内的输出，并配合转台的转动设计，利用在不同位置下重力加速度在测量坐标系下的投影关系，进而计算得到惯组测量坐标系与转台坐标系之间的安装误差。同时在安装误差标定过程中，也对所使用的加速度计的零位偏差进行了标定，提高了安装误差的标定精度。
具体地，本发明的航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法可以是：
将惯组安装在转台内框轴的固定台面上，惯组测量坐标系完成转台配平后，锁定转台机械零位锁，惯组通电测试，确认工作状态正常后开始进行方位安装误差的标定工作；
打开转台机械零位锁，转台工作在伺服状态，转台位置指令为外框90°，中框和内框均为0°，使惯组X轴冲天，Y轴和Z轴分别指向两个水平方向，采集1min静态加速度计数据；
利用上述1min静态加速度计数据，计算1min内惯组Y轴输出平均加速度
Figure RE-GDA0002825116860000091
和Z轴输出平均加速度
Figure RE-GDA0002825116860000092
Ay1、Az1为Y、Z加速度计单位采样时间输出的加速度信息；
转台位置指令为外框90°、中框0°、内框180°，即在上一个采集位置基础上内框轴旋转180°，使惯组X轴冲天，Y轴和Z轴分别指向上一个位置水平方向的负方向，采集1min静态加速度计数据；
利用上述1min静态加速度计数据，计算惯组Y轴输出平均加速度
Figure RE-GDA0002825116860000093
和Z轴输出平均加速度
Figure RE-GDA0002825116860000094
Ay2、Az2为Y、Z加速度计单位采样时间输出的加速度信息；
根据前面计算的Y、Z加速度计的输出平均加速度，计算Y、 Z加速度计的零位偏差，Y加速度计零位偏差为
Figure RE-GDA0002825116860000095
Z加速度计零位偏差为
Figure RE-GDA0002825116860000096
根据前面计算的Y、Z加速度计的输出平均加速度，计算惯组绕转台Y轴安装误差
Figure RE-GDA0002825116860000097
惯组绕转台Z轴安装误差
Figure RE-GDA0002825116860000098
g0为转台安装位置处的当地重力加速度，由大地测量得到；
转台位置指令为外框0°、中框0°、内框0°，采集1min静态加速度计数据，利用数据计算惯组Y轴输出平均加速度
Figure RE-GDA0002825116860000099
和Z轴输出平均加速度
Figure RE-GDA00028251168600000910
Ay3、Az3为Y、Z加速度计单位采样时间输出的加速度信息；
利用Gy3、Gz3和
Figure RE-GDA00028251168600000911
来计算惯组绕转台X轴的安装误差αx，通过公式：
Figure RE-GDA00028251168600000912
计算获得惯组绕转台X轴的安装误差αx；
惯组断电，转台停止伺服，机械零位锁锁定，至此获得αx、αy、αz三轴安装误差角，完成惯组与转台三轴安装误差的标定。
以上实施例可以彼此组合，且具有相应的技术效果。
本发明的另一个方面提供了一种服务器，包括存储器和处理器，其中所述存储器存储可执行程序，处理器用于调用可执行程序，以执行上述的测量方法。
上述的本发明实施例的测量方法可在各种硬件、软件编码或两者组合中进行实施。本发明的服务器可涉及计算机处理器、数字信号处理器、微处理器或现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array， FPGA)执行的多种功能。可根据本发明配置上述处理器执行特定任务，其通过执行定义了本发明揭示的特定方法的机器可读软件代码或固件代码来完成。可将软件代码或固件代码发展为不同的程序语言与不同的格式或形式。也可为不同的目标平台编译软件代码。然而，根据本发明执行任务的软件代码与其他类型配置代码的不同代码样式、类型与语言不脱离本发明的精神与范围。
本发明的实施例以卧式转台为例，对标定过程中转台的转动顺序进行了说明，若更换为立式转台或其他结构形式的转台，本技术方案仍然可行，只不过转台的转动顺序需依据转台结构和惯组的安装实际情况进行调整，进而通过改变转台与惯组的安装方式并进行相应转动后计算三轴安装误差的方法也在本发明的保护范围内。
本发明提供的一种航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法，优化了惯组与转台安装误差标定的方式，使本发明能够在不使用光学瞄准等外界辅助手段的条件下，快速完成惯组与转台之间的安装误差高精度标定，与传统光学瞄准方法相比，简化了标定的设备保障条件，缩短了标定时间，同时在安装误差标定过程中对标定所使用的加速度计的零位偏差进行了标定，提高了安装误差的标定精度。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
使转台工作在伺服状态下；
第一次采集，将转台位置指令设置为外框90°、中框和内框均为0°，并使惯组Y轴和Z轴分别指向互相垂直的两个水平方向，X轴冲上，采集Y向加速度计单位时间N秒输出的加速度Ay1，和Z向加速度计单位时间N秒输出的加速度Az1；
根据第一次采集到的数据计算单位时间N秒内第一Y轴输出平均加速度及第一Z轴输出平均加速度；
第二次采集，使转台位置指令为外框90°、中框0°、内框180°，使惯组Y轴和Z轴分别指向与所述第一次采集位置相反的方向，X轴冲上，采集Y向加速度计单位时间N秒输出的加速度Ay2，和Z向加速度计单位时间N秒输出的加速度Az2；
根据第二次采集到的数据计算单位时间N秒内第二Y轴输出平均加速度及第二Z轴输出平均加速度；
第三次采集，使转台位置指令为外框0°、中框0°、内框0°，使惯组X轴和Z轴分别指向互相垂直的两个水平方向，Y轴冲上，采集Y向加速度计单位时间N秒输出的加速度Ay3，和Z向加速度计单位时间N秒输出的加速度Az3；
根据第三次采集到的数据计算单位时间N秒内第三Y轴输出平均加速度及第三Z轴输出平均加速度；
根据第一Z轴输出平均加速度和第二Z轴输出平均加速度计算惯组绕转台Y轴向安装误差；
根据第一Y轴输出平均加速度和第二Y轴输出平均加速度计算惯组绕转台Z轴向安装误差；
根据第一Y轴输出平均加速度和第二Y轴输出平均加速度计算Y向加速度计零位偏差，根据第一Z轴输出平均加速度和第二Z轴输出平均加速度计算Z向加速度计零位偏差；
根据第三Y轴输出平均加速度、第三Z轴输出平均加速度、Y向加速度计零位偏差和Z向加速度计零位偏差，计算惯组绕转台X轴向安装误差。
2.根据权利要求1所述的航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法，其特征在于，所述根据第一次采集到的数据计算单位时间N秒内第一Y轴输出平均加速度及第一Z轴输出平均加速度的方法为：
将Ay1代入公式：
Figure RE-FDA0002825116850000021
计算得到第一Y轴输出平均加速度Gy1；
将Az1代入公式：
Figure RE-FDA0002825116850000022
计算得到第一Z轴输出平均加速度Gz1。
3.根据权利要求2所述的航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法，其特征在于，所述根据第二次采集到的数据计算单位时间N秒内第二Y轴输出平均加速度及第二Z轴输出平均加速度的方法为：
将Ay2代入公式：
Figure RE-FDA0002825116850000023
计算得到第二Y轴输出平均加速度Gy2；
将Az2代入公式：
Figure RE-FDA0002825116850000024
计算得到第二Z轴输出平均加速度Gz2。
4.根据权利要求3所述的航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法，其特征在于，所述根据第一Z轴输出平均加速度和第二Z轴输出平均加速度计算惯组绕转台Y轴向安装误差的方法为：
将第一Z轴输出平均加速度Gz1和第二Z轴输出平均加速度Gz2代入公式：
Figure RE-FDA0002825116850000025
计算得到惯组绕转台Y轴向安装误差αy；其中g0为转台安装位置处的重力加速度。
5.根据权利要求4所述的航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法，其特征在于，所述根据第一Y轴输出平均加速度和第二Y轴输出平均加速度计算惯组绕转台Z轴向安装误差的方法为；
将第一Y轴输出平均加速度Gy1和第二Y轴输出平均加速度Gy2代入公式：
Figure RE-FDA0002825116850000026
计算得到惯组绕转台Z轴向安装误差αz，其中g0为转台安装位置处的重力加速度。
6.根据权利要求5所述的航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法，其特征在于，所述根据第三次采集到的数据计算单位时间N秒内第三Y轴输出平均加速度及第三Z轴输出平均加速度的方法为：
将Ay3代入公式：
Figure RE-FDA0002825116850000027
计算得到第三Y轴输出平均加速度Gy3；
将Az3代入公式：
Figure RE-FDA0002825116850000031
计算得到第三Z轴输出平均加速度Gz3。
7.根据权利要求6所述的航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法，其特征在于，所述根据第一Y轴输出平均加速度和第二Y轴输出平均加速度计算Y向加速度计零位偏差，根据第一Z轴输出平均加速度和第二Z轴输出平均加速度计算Z向加速度计零位偏差的方法为：
将第一Y轴输出平均加速度Gy1和第二Y轴输出平均加速度Gy2代入公式：
Figure RE-FDA0002825116850000032
计算得到Y向加速度计零位偏差
Figure RE-FDA0002825116850000033
将第一Z轴输出平均加速度Gz1和第二Z轴输出平均加速度Gz2代入公式：
Figure RE-FDA0002825116850000034
计算得到Z向加速度计零位偏差
Figure RE-FDA0002825116850000035
8.根据权利要求7所述的航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法，其特征在于，所述根据第三Y轴输出平均加速度、第三Z轴输出平均加速度、Y向加速度计零位偏差和Z向加速度计零位偏差，计算惯组绕转台X轴向安装误差的方法为：
将第三Y轴输出平均加速度Gy3、第三Z轴输出平均加速度Gz3和Y向加速度计零位偏差
Figure RE-FDA0002825116850000038
Z向加速度计零位偏差
Figure RE-FDA0002825116850000037
代入公式：
Figure RE-FDA0002825116850000036
计算得到惯组绕转台X轴向安装误差αx。
9.根据权利要求1-8任一项所述的航天运载器用惯组与转台安装误差标定方法，其特征在于，所述使转台工作在伺服状态下之前还包括：
将惯组安装在转台内框轴的固定台面，使惯组测量坐标系完成转台配平并锁定转台机械零位锁，惯组通电测试以确认工作状态正常后，打开转台机械零位锁。
10.一种服务器，其特征在于，包括存储器和处理器，其中所述存储器存储可执行程序，所述处理器用于调用所述可执行程序，以执行如权利要求1-9任一项所述的误差标定方法。
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