CN112374173B - 一种大板陶瓷砖自动码垛装置及其码垛方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种大板陶瓷砖自动码垛装置，包括用于输送大板陶瓷砖的输送线、用于识别大板陶瓷砖的等级的识别机构、用于对中大板陶瓷砖的对中机构、用于吸取大板陶瓷砖的吸取机构、用于固定并移动所述吸取机构的机械手以及用于放置大板陶瓷砖的多工位转盘；所述机械手与所述多工位转盘位于所述输送线的同侧。相应的，本发明还提供基于上述自动码垛装置的码垛方法。本发明提供的大板陶瓷砖自动码垛装置，合理分配了资源，节约资源配置成本，无论实际生产过程中，出现大占比优等品或大占比一等品，都不会影响码垛效率，码垛效率与生产效率相匹配，不会出现停产的现象。
Description
技术领域
本发明涉及陶瓷砖包装设备技术领域，具体地，涉及一种大板陶瓷砖自动码垛装置，还涉及基于该装置的码垛方法。
背景技术
现在陶瓷行业瓷砖生产逐步向大板、薄砖发展，大板瓷砖经烧制、深加工后需进行分拣、码垛、储存。在实际的生产过程中，因各种原由会出现多种等级的产品，一般有优等品、一级品、合格品、等外品等多个品种，设备正常生产时，一般优等品占比为85％以上，其余品种占比很少，在分级完成后，需要把等级不同的瓷砖进行分拣、码垛，从生产线上取下，分别装在对应的特制托盘或木箱中。
目前在分拣和码垛过程中，大多采用桁架机械手或机器人，将分级后的瓷砖从生产线上吸取装在固定的托盘上或木箱里，一个等级的瓷砖至少设置一台桁架机械手或机器人，一条生产线进行分拣码垛至少需要4-5台桁架机械手或机器人，由于正常情况下，优等品外的其他等级产品的占比少，其所对应的桁架机械手或机器人动作少，很空闲，优等品占比多，其多对应的桁架机械手或机器人动作多，很繁忙，但是，在产品质量不稳定时，某一等级的产品突然增多，对应的桁架机械手或机器人又会很忙，甚至有时会因忙不过来而停产，给工业生产带来了较大的经济损失，这种机械人资源分配不均衡的现象，降低了生产效率，成为了陶瓷砖生产过程中的技术瓶颈。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种大板陶瓷砖自动码垛装置，资源分配均衡合理，消除了不合理现象，提高了生产效率。
本发明要解决的技术问题，还在于提供一种基于所述大板陶瓷砖自动码垛装置的码垛方法，码垛效率高，不会出现停产现象。
为了解决上述技术问题，本发明提出一种大板陶瓷砖自动码垛装置，包括用于输送大板陶瓷砖的输送线、用于识别大板陶瓷砖的等级的识别机构、用于吸取大板陶瓷砖的吸取机构、用于固定并移动所述吸取机构的机械手以及用于放置大板陶瓷砖的多工位转盘；
所述多工位转盘包括底座、设于所述底座上的转台、设于所述转台上的至少两个工位以及驱动所述转台转动的转台驱动机构。
优选地，所述输送线包括机架、设于所述机架上的主动轮、设于所述机架上的从动轮、缠绕于所述主动轮和所述从动轮上的皮带以及驱动所述主动轮转动的皮带驱动机构；
所述机械手与所述多工位转盘位于所述输送线的同侧。
优选地，所述输送线还包括皮带托架，所述皮带托架支撑所述皮带。
优选地，还包括对中机构，所述对中机构包括检测开关以及与所述检测开关电连接的拍齐手臂；
所述拍齐手臂固定于所述机架上，其数量为至少两个，分别位于大板陶瓷砖的两侧。
优选地，所述吸取机构包括安装架和设于所述安装架上的吸盘，所述安装架与所述机械手相连接，所述吸盘包括若干吸嘴。
优选地，所述多工位转盘还包括固定于所述转台底部的导轨以及与所述导轨相匹配的行走轮，所述行走轮与所述导轨相互抵接，所述行走轮支撑所述转台。
优选地，所述工位上设有托盘和限位结构，所述托盘位于所述工位上，所述限位结构位于所述托盘的四周。
一种基于所述的自动码垛装置的码垛方法，包括以下步骤：
S1、输送线输送已经贴有级别标识的大板陶瓷砖；
S2、识别机构通过级别标识识别大板陶瓷砖的级别，并将信号发送至控制单元；
S3、控制单元分配机械手及多工位转盘工作，被分配的机械手运动至预设位置后，通过吸取机构吸取大板陶瓷砖；同时，被分配的多工位转盘转动预设角度；
S4、吸取机构吸取大板陶瓷砖后，所述机械手带动所述吸取机构及大板陶瓷砖运动至所述多工位转盘上相应的工位处，放下大板陶瓷砖后复位，实现自动码垛。
优选地，步骤S1与步骤S4之间，还包括步骤S5，通过对中机构对中大板陶瓷砖。
优选地，步骤S5包括以下自步骤：
S51、检测开关检测是否有大板陶瓷砖经过，当其检测到大板陶瓷砖后，产生信号并发送至拍齐手臂；
S52、拍齐手臂收到信号后，相对运动，对中大板陶瓷转。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
1、本发明提供的大板陶瓷砖自动码垛装置，同一机械手和吸取机构可以对不同级别的大板陶瓷砖进行工作，充分利用了机械手及吸取机构，不会出现部分机械手闲置，部分机械手繁忙的现象，合理分配了资源，节约资源配置成本，无论实际生产过程中，出现大占比优等品或大占比一等品，都不会影响码垛效率，码垛效率与生产效率相匹配，不会出现停产的现象。
2、本发明提供的基于上述自动码垛装置的码垛方法，识别机构识别了大板陶瓷砖的级别后，控制单元分配相应的机械手及多工位转盘工作，即机械手对所有级别的大板陶瓷砖均可操作，码垛效率不受大板陶瓷转的级别的影响，码垛效率始终与生产效率相匹配，合理了资源配置，保证了生产效率。
附图说明
图1为本发明大板陶瓷砖自动码垛装置的结构示意图；
图2为本发明大板陶瓷砖自动码垛装置的多工位转盘的剖面结构示意图；
图3为本发明大板陶瓷砖自动码垛装置的多工位转盘的结构示意图；
图4为本发明大板陶瓷砖自动码垛装置的输送线的结构示意图；
图5为本发明大板陶瓷砖自动码垛装置的吸取机构的结构示意图。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和优选实施例对本发明作进一步的详细说明。
如图1-3所示，本发明提供一种大板陶瓷砖自动码垛装置，包括用于输送大板陶瓷砖10的输送线1、用于识别大板陶瓷砖10的等级的识别机构2、用于吸取大板陶瓷砖10的吸取机构4、用于固定并移动所述吸取机构4的机械手5以及用于放置大板陶瓷砖10的多工位转盘6；
所述机械手5与所述多工位转盘6位于所述输送线1的同侧；
所述多工位转盘6包括底座61、设于所述底座61上的转台62、设于所述转台62上的至少两个工位63以及驱动所述转台62转动的转台驱动机构64。
如图4所示，所述输送线1用于输送大板陶瓷砖10，其包括机架11、设于所述机架11上的主动轮12、设于所述机架11上的从动轮13、缠绕于所述主动轮12和所述从动轮13上的皮带14以及驱动所述主动轮12转动的皮带驱动机构15，所述机架11用于组装所述主动轮12、从动轮13、皮带14以及皮带驱动机构15，保证大板陶瓷砖10能够在所述输送线上流动。
所述主动轮12设于所述机架11的一端，所述从动轮13设于所述机架11的另一端，所述皮带14缠绕于所述主动轮12及所述从动轮13上，所述主动轮12在所述皮带驱动机构15的驱动下转动，从而带动所述皮带14及从动轮13转动，大板陶瓷砖10位于所述皮带14上，故所述皮带14转动时，大板陶瓷砖10跟随所述皮带14一起运动。
为了防止所述皮带14的支撑力不够，影响大板陶瓷砖的正常输送，所述输送线1还包括皮带托架16，所述皮带托架16支撑所述皮带，防止所述皮带14受力过大，影响其对大板陶瓷砖10的正常输送。
需要说明的是，大板陶瓷砖10进入码垛装置之前已经通过分级装置分好了级别，并在大板陶瓷砖10上贴好了标识码。
所述识别机构2根据标识码识别大板陶瓷转的等级，便于发送信号至相应的吸取机构4、机械手5及多工位转盘6，使得所述吸取机构4吸取大板陶瓷砖10，机械手移动，所述多工位转盘6转动至相应工位63后，吸取机构4放下大板陶瓷砖10从而实现了大板陶瓷砖10的分级别码垛。
为了使得大板陶瓷砖10在预设的位置上进行传送，便于吸取机构4能够稳固的吸取大板陶瓷砖10，防止大板陶瓷砖10因位置偏移引起吸取力度不够，从而损坏大板陶瓷砖10，还包括用于对中大板陶瓷砖的对中机构3。具体的，所述对中机构3包括检测开关31以及与所述检测开关31电连接的拍齐手臂32，其中所述检测开关31用于检测是否有大板陶瓷砖经过，当其检测到大板陶瓷砖之后，产生信号，所述拍齐手臂32收到信号后，对大板陶瓷砖进行拍齐对中处理。所述拍齐手臂32固定于所述机架11上，其数量为至少两个，分别位于大板陶瓷砖的两侧，工作时，所述拍齐手臂32相对运动，从而实现了大板陶瓷砖的对中功能。
如图5所示，所述吸取机构4用于吸取大板陶瓷板，其包括安装架41、设于所述安装架41上的吸盘42以及与所述吸盘42相连接的电磁阀，所述安装架41与所述机械手5相连接，便于通过所述机械手5移动所述吸取机构4，所述吸盘42设于所述安装架41上，其包括若干吸嘴，用于吸取固定大板陶瓷砖，从而实现大板陶瓷砖的移动，所述电磁阀用于控制所述吸盘42的开关，从而实现大板陶瓷砖的吸、放。
所述机械手5用于移动所述吸取机构4，使得大板陶瓷砖能够顺利的从所述输送线1转移至所述多工位转盘6上，实现大板陶瓷砖的码垛。
如图2-3所示，所述多工位转盘6用于放置大板陶瓷砖10，其包括底座61、设于所述底座61上的转台62、设于所述转台62上的至少两个工位63以及驱动所述转台62转动的转台驱动机构64，所述底座61用于支撑所述转台62，便于所述转台62在所述底座61上转动，所述转台62呈圆形结构，其上设有至少两个工位63，便于放置不同等级的大板陶瓷砖，从而实现了不同等级的大板陶瓷砖的码垛。所述转台驱动机构64驱动所述转台62转动，保证所述机械手5能够将大板陶瓷砖放置于相应的位置上。
需要说明的是，由于大板陶瓷砖的重量大，为了防止转台62的承重过大，影响所述转台62的使用寿命，所述多工位转盘6还包括固定于所述转台62底部的导轨65以及与所述导轨65相匹配的行走轮66，所述行走轮66与所述导轨65相互抵接，通过所述行走轮支撑所述转台62，分担所述转台62所承受的压力，保证所述多工位转盘6的使用寿命。
为了便于搬运堆叠好的大板陶瓷砖，所述工位63上设有托盘67和限位结构68，所述托盘67位于所述工位63上，所述限位结构68位于所述托盘67的四周，用于对所述托盘67限位，保证大板陶瓷砖堆叠整齐。
本发明提供的大板陶瓷砖自动码垛装置，同一机械手5和吸取机构4可以对不同级别的大板陶瓷砖进行工作，充分利用了机械手5及吸取机构4，不会出现部分机械手5闲置，部分机械手5繁忙的现象，合理分配了资源，节约资源配置成本，无论实际生产过程中，出现大占比优等品或大占比一等品，都不会影响码垛效率，码垛效率与生产效率相匹配，不会出现停产的现象。
相应的，如图1-5所示，本发明还提供基于上述自动码垛装置的码垛方法，包括以下步骤：
S1、输送线1输送已经贴有级别标识的大板陶瓷砖10；
S2、识别机构2通过级别标识识别大板陶瓷砖的级别，并将信号发送至控制单元；
S3、控制单元分配机械手5及多工位转盘6工作，被分配的机械手5运动至预设位置后，通过吸取机构4吸取大板陶瓷砖，同时，被分配的多工位转盘6转动预设角度；
S4、吸取机构4吸取大板陶瓷砖10后，所述机械手5带动所述吸取机构4及大板陶瓷砖10运动至所述多工位转盘6上相应的工位63处，放下大板陶瓷砖，实现自动码垛。
更佳的，为了保证大板陶瓷砖能够整齐的码垛，更稳固的被吸取机构4吸取，步骤S1与步骤S4之间，还包括步骤S5，通过对中机构3对中大板陶瓷砖10，使得大板陶瓷砖10按照预设的位置及角度在所述输送线1上运行。
具体的，步骤S5包括以下自步骤：
S51、检测开关31检测是否有大板陶瓷砖经过，当其检测到大板陶瓷砖后，产生信号并发送至拍齐手臂32；
S52、拍齐手臂32收到信号后，相对运动，对中大板陶瓷砖。
如此循环，即可完成大板陶瓷砖的自动码垛。
本发明提供的基于上述自动码垛装置的码垛方法，识别机构2识别了大板陶瓷砖的级别后，控制单元分配相应的机械手5及多工位转盘6工作，即机械手5对所有级别的大板陶瓷砖均可操作，码垛效率不受大板陶瓷转的级别的影响，码垛效率始终与生产效率相匹配，合理了资源配置，保证了生产效率。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (2)
1.一种大板陶瓷砖自动码垛装置，其特征在于，包括用于输送大板陶瓷砖的输送线、用于识别大板陶瓷砖的等级的识别机构、用于吸取大板陶瓷砖的吸取机构、用于固定并移动所述吸取机构的机械手以及用于放置大板陶瓷砖的多工位转盘；
所述多工位转盘包括底座、设于所述底座上的转台、设于所述转台上的至少两个工位以及驱动所述转台转动的转台驱动机构；
所述多工位转盘还包括固定于所述转台底部的导轨以及与所述导轨相匹配的行走轮，所述行走轮与所述导轨相互抵接，所述行走轮支撑所述转台；
所述工位上设有托盘和限位结构，所述托盘位于所述工位上，所述限位结构位于所述托盘的四周；
所述输送线包括机架、设于所述机架上的主动轮、设于所述机架上的从动轮、缠绕于所述主动轮和所述从动轮上的皮带以及驱动所述主动轮转动的皮带驱动机构；
所述主动轮设于所述机架的一端，所述从动轮设于所述机架的另一端；
所述机械手与所述多工位转盘位于所述输送线的同侧；
所述输送线还包括皮带托架，所述皮带托架支撑所述皮带；
还包括对中机构，所述对中机构包括检测开关以及与所述检测开关电连接的拍齐手臂；
所述拍齐手臂固定于所述机架上，其数量为至少两个，分别位于大板陶瓷砖的两侧，工作时，所述拍齐手臂相对运动；
所述吸取机构包括安装架和设于所述安装架上的吸盘，所述安装架与所述机械手相连接，所述吸盘包括若干吸嘴。
2.一种基于权利要求1所述的自动码垛装置的码垛方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、输送线输送已经贴有级别标识的大板陶瓷砖；
S2、识别机构通过级别标识识别大板陶瓷砖的级别，并将信号发送至控制单元；
S3、控制单元分配机械手及多工位转盘工作，被分配的机械手运动至预设位置后，通过吸取机构吸取大板陶瓷砖；同时，被分配的多工位转盘转动预设角度；
S4、吸取机构吸取大板陶瓷砖后，所述机械手带动所述吸取机构及大板陶瓷砖运动至所述多工位转盘上相应的工位处，放下大板陶瓷砖后复位，实现自动码垛；
步骤S1与步骤S4之间，还包括步骤S5，通过对中机构对中大板陶瓷砖；
步骤S5包括以下自步骤：
S51、检测开关检测是否有大板陶瓷砖经过，当其检测到大板陶瓷砖后，产生信号并发送至拍齐手臂；
S52、拍齐手臂收到信号后，相对运动，对中大板陶瓷转。
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