CN112319455A - 用于车辆的扭矩控制方法及装置 - Google Patents

用于车辆的扭矩控制方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112319455A
CN112319455A CN202010113189.0A CN202010113189A CN112319455A CN 112319455 A CN112319455 A CN 112319455A CN 202010113189 A CN202010113189 A CN 202010113189A CN 112319455 A CN112319455 A CN 112319455A
Authority
CN
China
Prior art keywords
torque
energy recovery
abs
preset
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010113189.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112319455B (zh
Inventor
王银磊
吴迪
刘寒
刘秀
邓伟峰
侯文涛
王宝刚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Great Wall Motor Co Ltd
Original Assignee
Great Wall Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Great Wall Motor Co Ltd filed Critical Great Wall Motor Co Ltd
Priority to CN202010113189.0A priority Critical patent/CN112319455B/zh
Priority to PCT/CN2021/070280 priority patent/WO2021169609A1/zh
Priority to EP21761352.0A priority patent/EP4116162B1/en
Priority to US17/790,159 priority patent/US12017557B2/en
Publication of CN112319455A publication Critical patent/CN112319455A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112319455B publication Critical patent/CN112319455B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/18—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
    • B60L7/26—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/13—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion
    • B60W20/14—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion in conjunction with braking regeneration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/40—Controlling the engagement or disengagement of prime movers, e.g. for transition between prime movers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18127—Regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18172—Preventing, or responsive to skidding of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/602—ABS features related thereto
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B60W2510/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0666—Engine torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • B60W2710/085—Torque change rate
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/04—Smoothing ratio shift
    • F16H2061/0425—Bridging torque interruption
    • F16H2061/0433—Bridging torque interruption by torque supply with an electric motor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明涉及车辆技术领域，提供一种用于车辆的扭矩控制方法及装置，所述方法包括：在执行能量回收功能的过程中，判断是否接收到升降扭矩请求；在未接收到所述升降扭矩请求的情况下，判断ABS是否处于激活状态；若是，则以第一扭矩变化梯度降低能量回收扭矩；在降低所述能量回收扭矩期间，判断所述ABS是否从处于所述激活状态变为处于非激活状态；若是，则判断是否满足第一当前驾驶员需求扭矩大于第一预设值且所述ABS处于所述非激活状态超过第一预设时间；若满足，则以第二扭矩变化梯度将所述能量回收扭矩恢复为所述第一当前驾驶员需求扭矩。其能够避免ABS被频繁激活而引起的车辆频动现象发生，提高车辆舒适性。

Description

用于车辆的扭矩控制方法及装置
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种用于车辆的扭矩控制方法及装置。
背景技术
目前混合动力或纯电动车辆，对于包括ESP(Electronic Stability Program，电子稳定程序)系统的底盘控制系统来说，处理策略是以底盘控制系统为主控单元，整车动力系统完全响应底盘扭矩请求。然而这种处理策略只考虑了车辆的安全性能，对车辆的舒适性能考虑较少。
具体而言，混合动力或纯电动车辆在制动以及滑行工况下将激活能量回收功能。能量回收过程中，车轮可能发生抱死现象，则ABS(antilock brake system，制动防抱死系统)被激活，尤其在低附路面行车时车轮可能会频繁抱死，ABS可能被频繁激活，造成车辆抖动，舒适性较差。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种用于车辆的扭矩控制方法，以用于解决车辆在执行能量回收过程中出现抖动现象的技术问题。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种用于车辆的扭矩控制方法，所述用于车辆的扭矩控制方法包括：在执行能量回收功能的过程中，判断是否接收到升降扭矩请求；在未接收到所述升降扭矩请求的情况下，判断制动防抱死系统(ABS)是否处于激活状态；在所述ABS处于所述激活状态的情况下，以第一扭矩变化梯度降低能量回收扭矩，其中所述能量回收扭矩被限制为最低降低至预设扭矩，其中所述预设扭矩的大小大于0；在降低所述能量回收扭矩期间，判断所述ABS是否从处于所述激活状态变为处于非激活状态；在所述ABS从处于所述激活状态变为处于所述非激活状态的情况下，判断是否满足第一当前驾驶员需求扭矩大于第一预设值且所述ABS处于所述非激活状态超过第一预设时间；以及在满足所述第一驾驶员需求扭矩大于所述第一预设值且所述ABS处于所述非激活状态超过所述第一预设时间的情况下，以第二扭矩变化梯度将所述能量回收扭矩恢复为所述第一当前驾驶员需求扭矩。
进一步的，所述用于车辆的控制方法进一步包括：在降低所述能量回收扭矩期间，如果所述能量回收扭矩降低至所述预设扭矩且所述ABS保持处于所述激活状态，则将所述能量回收扭矩保持为所述预设扭矩直到所述ABS从处于所述激活状态变为处于所述非激活状态。
进一步的，所述用于车辆的控制方法进一步包括：在满足所述第一当前驾驶员需求扭矩大于所述第一预设值且所述ABS处于所述非激活状态超过所述第一预设时间的情况下，从所述以第一扭矩变化梯度降低能量回收扭矩的步骤开始执行。
进一步的，所述升降扭矩请求指示提升扭矩或降低扭矩并且指示目标扭矩，所述用于车辆的控制方法进一步包括：在接收到所述升降扭矩请求的情况下，以第三扭矩变化梯度对所述能量回收扭矩执行对应的提升扭矩或降低扭矩以将所述能量回收扭矩调整为所述目标扭矩；判断所述升降扭矩请求是否退出；以及在所述升降扭矩请求退出的情况下，以所述第二扭矩变化梯度将所述能量回收扭矩恢复为第二当前驾驶员需求扭矩。
进一步的，以下一者或多者：所述第一扭矩变化梯度小于400N.m/S；所述第二扭矩变化梯度小于600N.m/S；或者所述第三扭矩变化梯度小于800N.m/S。
进一步的，所述第一扭矩变化梯度被设定为满足所述能量回收扭矩以所述第一扭矩变化梯度降低时能够在预设时间内降低至所述预设值。
相对于现有技术，本发明所述的用于车辆的扭矩控制方法具有以下优势：
在执行能量回收的过程中，如果没有接收到升降扭矩请求并且ABS系统处于激活状态，则降低能量回收扭矩，并在此期间判断ABS是否从处于所述激活状态变为处于非激活状态，若是，则进一步判断是否满足第一当前驾驶员需求扭矩大于第一预设值且所述ABS处于所述非激活状态超过第一预设时间，若满足，则以第二扭矩变化梯度将所述能量回收扭矩恢复为所述第一当前驾驶员需求扭矩，也就是说，在驾驶员需求扭矩大于第一预设值且ABS完全处于非激活状态的情况下再恢复能量回收扭矩，如此，可以避免ABS被频繁激活而引起的车辆频动现象发生，提高车辆舒适性。
本发明的另一目的在于提出一种用于车辆的扭矩控制方法，以用于解决车辆在执行能量回收过程中出现抖动现象的技术问题。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种用于车辆的扭矩控制装置，所述用于车辆的扭矩控制装置包括：第一判断模块，用于在执行能量回收功能的过程中，判断是否接收到升降扭矩请求；第二判断模块，用于在未接收到所述升降扭矩请求的情况下，判断制动防抱死系统(ABS)是否处于激活状态；第一降低模块，用于在所述ABS处于所述激活状态的情况下，以第一扭矩变化梯度降低能量回收扭矩，其中所述能量回收扭矩被限制为最低降低至预设扭矩，其中所述预设扭矩的大小大于0；第三判断模块，用于在降低所述能量回收扭矩的过程中，判断所述ABS是否从处于所述激活状态变为处于非激活状态；第四判断模块，用于在所述ABS从处于所述激活状态变为处于所述非激活状态的情况下，判断是否满足第一当前驾驶员需求扭矩大于第一预设值且所述ABS处于所述非激活状态超过第一预设时间；以及第一恢复模块，用于在满足所述驾驶员需求扭矩大于所述第一预设值且所述ABS处于所述非激活状态超过所述第一预设时间的情况下，以第二扭矩变化梯度将所述能量回收扭矩恢复为所述第一当前驾驶员需求扭矩。
进一步的，所述用于车辆的控制装置进一步包括：保持模块，用于在降低所述能量回收扭矩期间，如果所述能量回收扭矩降低至所述预设扭矩且所述ABS保持处于所述激活状态，则将所述能量回收扭矩保持为所述预设扭矩直到所述ABS从处于所述激活状态变为处于所述非激活状态。
进一步的，所述用于车辆的控制装置进一步包括：返回模块，用于在满足所述第一当前驾驶员需求扭矩大于所述第一预设值且所述ABS处于所述非激活状态超过所述第一预设时间的情况下，返回从所述以第一扭矩变化梯度降低能量回收扭矩的步骤开始执行。
所述用于车辆的扭矩控制装置与上述用于车辆的扭矩控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
相应的，本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器能够执行上述的用于车辆的扭矩控制方法。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
在附图中：
图1示出了根据本发明一实施例的用于车辆的扭矩控制方法的流程示意图；
图2示出了根据本发明又一实施例的用于车辆的扭矩控制方法的流程示意图；以及
图3示出了根据本发明一实施例的用于车辆的扭矩控制装置的结构框图。
附图标记说明
310第一判断模块 320第二判断模块
330第一降低模块 340第三判断模块
350第四判断模块 360第一恢复模块
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。
图1示出了根据本发明一实施例的用于车辆的扭矩控制方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例提供一种用于车辆的扭矩控制方法，所述方法可以由混合动力车辆或纯电动车辆的整车控制器执行。所述用于车辆的扭矩控制方法可以包括步骤S110至步骤S160。
在步骤S110，在执行能量回收功能的过程中，判断是否接收到升降扭矩请求。
混合动力车辆或纯电动车辆在制动或者滑行工况下，为了提高整车的续航里程，降低能耗，整车控制器会驱动电机进行能量回收功能。在执行能量回收功能期间，ESP系统将根据当前车辆状态可能对车身姿态进行调整，调整过程需要ESP系统向整车控制器发送升降扭矩请求，由整车控制器接收该升降扭矩请求。
所述升降扭矩请求可以指示提升扭矩或降低扭矩，并且可以指示要提升至的目标扭矩或者要降低至的目标扭矩。
在步骤S120，在未接收到所述升降扭矩请求的情况下，判断ABS是否处于激活状态。
ESP系统可以实时向整车控制器发送包括ABS激活标志位的信息，整车控制系统可以根据ABS激活标志位判断ABS是否处于激活状态。如果ABS激活标志位指示ABS激活，则可以确定ABS处于激活状态。如果ABS激活标志位指示ABS未激活，则可以确定ABS处于非激活状态。
在步骤S130，在所述ABS处于所述激活状态的情况下，以第一扭矩变化梯度降低能量回收扭矩。
ABS处于激活状态，则需要降低能量回收扭矩以执行能量回收的退出。
可选的，可以设置第一扭矩变化梯度小于一预定值，以减少扭矩突然过快变化(即，整车减速度突然减少)所带来的冲击感。例如所述预定值可以是400N.m/S(即，设置第一扭矩变化梯度小于400N.m/S)，但是本发明实施例并不限制于此，其可以根据需要设置为任意合适的值。在可选情况下，所述第一扭矩变化梯度可以被设定为满足所述能量回收扭矩以所述第一扭矩变化梯度降低时能够在预设时间内降低至所述预设值，所述预设时间的范围例如可以是100ms至200ms。
可选的，所述能量回收扭矩可以被限制为最低降低至预设扭矩，其中所述预设扭矩的大小大于0。例如预设扭矩可以为-5N.m，但是本发明实施例并不限制于此，所述预设扭矩可以设置为任意合适的值。这里所说的降低能量回收扭矩是指降低能量回收扭矩的大小。将能量回收扭矩限制为最低降低至一大于0的预设值而非降低至0，可以保障传动机构仍然处于耦合状态，减少打齿现象。
在步骤S140，在降低所述能量回收扭矩期间，判断所述ABS是否从处于所述激活状态变为处于非激活状态。
可以在降低能量回收扭矩期间，根据ABS发送的标志位实时判断ABS是否从处于激活状态变为处于非激活状态。
在步骤S150，在所述ABS从处于所述激活状态变为处于所述非激活状态的情况下，判断是否满足第一当前驾驶员需求扭矩大于第一预设值且所述ABS处于所述非激活状态超过第一预设时间。
在降低能量回收扭矩期间，如果能量回收扭矩还未降低至所述预设扭矩，而所述ABS已经从处于激活状态变为处于非激活状态，则停止降低所述能量回收扭矩并且保持当前值，并在此情况下执行步骤S150。
在降低能量回收扭矩期间，如果能量回收扭矩已经降低至所述预设扭矩而所述ABS仍然保持处于激活状态，则将能量回收扭矩保持为所述预设扭矩直到ABS从处于激活状态变为处于非激活状态。
这里，ABS处于非激活状态超过第一预设时间是指ABS一直处于非激活状态的时间超过第一预设时间。所述第一预设时间可以根据需要设置为任意可以确保ABS完全处于非激活状态的合适的值，例如，所述第一预设值可以设置为10s等。
如果满足第一当前驾驶员需求扭矩大于第一预设值且所述ABS处于所述非激活状态超过第一预设时间，则执行步骤S160。如果不满足第一当前驾驶员需求扭矩大于第一预设值且所述ABS处于所述非激活状态超过第一预设时间，则可以返回从步骤S130开始执行。
具体而言，如果所述ABS处于所述非激活状态没有超过第一预设时间，则说明ABS又从非激活状态变为激活状态，则这种情况下，无论驾驶员需求扭矩是否大于第一预设值，都应继续执行降低能量回收扭矩的过程，即返回从步骤S130开始执行。
如果ABS处于非激活状态超过第一预设时间而第一驾驶员需求扭矩没有大于第一预设值，则也可以返回从步骤S130开始执行。或者可扩展情况下，如果ABS处于非激活状态超过第一预设时间而第一驾驶员需求扭矩没有大于第一预设值，也可以保持当前能量回收扭矩不变，直到驾驶员需求扭矩大于第一预设值。
本发明实施例中，第一预设值为不小于0的数值，例如，第一预设值可以设置为0。可以理解，驾驶员需求扭矩与油门开度有关。
在步骤S160，在满足所述第一驾驶员需求扭矩大于所述第一预设值且所述ABS处于所述非激活状态超过所述第一预设时间的情况下，以第二扭矩变化梯度将所述能量回收扭矩恢复为所述第一当前驾驶员需求扭矩。
可以设置第二扭矩变化梯度小于一预定值，以减少扭矩突然过快变化(即，整车减速度突然减少)所带来的冲击感。例如所述预定值可以是600N.m/S(即，设置第一扭矩变化梯度小于600N.m/S)，但是本发明实施例并不限制于此，其可以根据需要设置为任意合适的值。
ABS处于非激活状态超于所述第一预设值，则可以确定ABS基本已经完全处于非激活状态，驾驶员需求扭矩大于第一预设值，则可以确定驾驶员不再需要执行制动或滑行，这种情况下，可以将能量回收扭矩恢复为所述第一当前驾驶员需求扭矩。如此，可以避免ABS被频繁激活而引起的车辆频动现象发生，提高车辆舒适性。
图2示出了根据本发明又一实施例的用于车辆的扭矩控制方法的流程示意图。如图2所示，基于上述实施例，本发明实施例提供的用于车辆的扭矩控制方法进一步可以包括步骤S210值步骤S230。
在步骤S210，在接收到所述升降扭矩请求的情况下，以第三扭矩变化梯度对所述能量回收扭矩执行对应的提升扭矩或降低扭矩以将所述能量回收扭矩调整为所述目标扭矩。
可以设置第二扭矩变化梯度小于一预定值，以减少扭矩突然过快变化(即，整车减速度突然减少)所带来的冲击感。例如所述预定值可以是800N.m/S(即，设置第一扭矩变化梯度小于800N.m/S)，但是本发明实施例并不限制于此，其可以根据需要设置为任意合适的值。
可以理解，本发明实施例中第一扭矩变化梯度、第二扭矩变化梯度、第三扭矩变化梯度可以分别不同，其中在满足各自所需条件的情况下，第三扭矩变化梯度可以大于第二扭矩变化梯度，第二扭矩变化梯度可以大于第一扭矩变化梯度。
在步骤S220，判断所述升降扭矩请求是否退出。
在一些情况下，如果整车控制器不再接收到ESP发送的升降扭矩请求，则可以确定升降扭矩请求退出。或者在一些情况下，如果升降扭矩请求中的目标值为0，则可以确定可以升降扭矩请求退出。如果接收到目标值部位0的新的升降扭矩请求，则可以确定升降扭矩请求还未退出，则可以返回继续执行步骤S210。
在步骤S230，在所述升降扭矩请求退出的情况下，以所述第二扭矩变化梯度将所述能量回收扭矩恢复为第二当前驾驶员需求扭矩。
升降扭矩请求退出，则ESP调整车身姿态完成，这种情况下，将能量回收扭矩恢复为第二当前驾驶员需求扭矩，可以使得车辆恢复正常行驶状态。另外，如前文所述，设置能量回收扭矩以第二扭矩变化梯度进行恢复可以减少扭矩突然过快变化所带来的冲击感。
本发明实施例中，第一当前驾驶员需求扭矩和第二当前驾驶员需求扭矩仅用于区分，而不用于特定限制。类似的，第一扭矩变化梯度、第二扭矩变化梯度、第三扭矩变化梯度仅用于区分，而不用于特定限制。
图3示出了根据本发明一实施例的用于车辆的扭矩控制装置的结构框图。如图3所示，本发明实施例还提供一种用于车辆的扭矩控制装置，所述车辆可以是混合动力车辆或者纯电动车辆，所述装置可以应用于整车控制器。所述用于车辆的扭矩控制装置可以包括：第一判断模块310，用于在执行能量回收功能的过程中，判断是否接收到升降扭矩请求；第二判断模块320，用于在未接收到所述升降扭矩请求的情况下，判断制动防抱死系统(ABS)是否处于激活状态；第一降低模块330，用于在所述ABS处于所述激活状态的情况下，以第一扭矩变化梯度降低能量回收扭矩，其中所述能量回收扭矩被限制为最低降低至预设扭矩，其中所述预设扭矩的大小大于0；第三判断模块340，用于在降低所述能量回收扭矩的过程中，判断所述ABS是否从处于所述激活状态变为处于非激活状态；第四判断模块350，用于在所述ABS从处于所述激活状态变为处于所述非激活状态的情况下，判断是否满足第一当前驾驶员需求扭矩大于第一预设值且所述ABS处于所述非激活状态超过第一预设时间；以及第一恢复模块360，用于在满足所述驾驶员需求扭矩大于所述第一预设值且所述ABS处于所述非激活状态超过所述第一预设时间的情况下，以第二扭矩变化梯度将所述能量回收扭矩恢复为所述第一当前驾驶员需求扭矩。所述用于车辆的扭矩控制装置可以避免ABS被频繁激活而引起的车辆频动现象发生，提高车辆舒适性。
在一些可选情况下，所述第一扭矩变化梯度被设定为满足所述能量回收扭矩以所述第一扭矩变化梯度降低时能够在预设时间内降低至所述预设值。
在一些可选情况下，所述用于车辆的控制装置进一步可以包括：保持模块，用于在降低所述能量回收扭矩期间，如果所述能量回收扭矩降低至所述预设扭矩且所述ABS保持处于所述激活状态，则将所述能量回收扭矩保持为所述预设扭矩直到所述ABS从处于所述激活状态变为处于所述非激活状态。
在一些可选情况下，所述用于车辆的控制装置进一步可以包括：返回模块，用于在满足所述第一当前驾驶员需求扭矩大于所述第一预设值且所述ABS处于所述非激活状态超过所述第一预设时间的情况下，返回从所述以第一扭矩变化梯度降低能量回收扭矩的步骤开始执行。
升降扭矩请求可以指示提升扭矩或降低扭矩并且可以指示目标扭矩。在一些可选情况下，所述用于车辆的控制装置进一步可以包括：扭矩调整模块，用于在接收到所述升降扭矩请求的情况下，以第三扭矩变化梯度对所述能量回收扭矩执行对应的提升扭矩或降低扭矩以将所述能量回收扭矩调整为所述目标扭矩；第五判断模块，用于判断所述升降扭矩请求是否退出；以及第二恢复模块，用于在所述升降扭矩请求退出的情况下，以所述第二扭矩变化梯度将所述能量回收扭矩恢复为第二当前驾驶员需求扭矩。
在一些可选情况下，所述第一扭矩变化梯度可以设置为小于400N.m/S；所述第二扭矩变化梯度可以设置为小于600N.m/S；或者所述第三扭矩变化梯度可以设置为小于800N.m/S。
本发明实施例提供的用于车辆的扭矩控制装置的具体工作原理及益处与上述本发明实施例提供的用于车辆的扭矩控制方法的具体工作原理及益处相似这里将不再赘述。
相应的，本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器能够执行本发明任意实施例所述的用于车辆的扭矩控制方法。
机器可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。机器可读存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于车辆的扭矩控制方法，其特征在于，所述用于车辆的扭矩控制方法包括：
在执行能量回收功能的过程中，判断是否接收到升降扭矩请求；
在未接收到所述升降扭矩请求的情况下，判断制动防抱死系统(ABS)是否处于激活状态；
在所述ABS处于所述激活状态的情况下，以第一扭矩变化梯度降低能量回收扭矩，其中所述能量回收扭矩被限制为最低降低至预设扭矩，其中所述预设扭矩的大小大于0；
在降低所述能量回收扭矩期间，判断所述ABS是否从处于所述激活状态变为处于非激活状态；
在所述ABS从处于所述激活状态变为处于所述非激活状态的情况下，判断是否满足第一当前驾驶员需求扭矩大于第一预设值且所述ABS处于所述非激活状态超过第一预设时间；以及
在满足所述第一驾驶员需求扭矩大于所述第一预设值且所述ABS处于所述非激活状态超过所述第一预设时间的情况下，以第二扭矩变化梯度将所述能量回收扭矩恢复为所述第一当前驾驶员需求扭矩。
2.根据权利要求1所述的用于车辆的扭矩控制方法，其特征在于，所述用于车辆的控制方法进一步包括：
在降低所述能量回收扭矩期间，如果所述能量回收扭矩降低至所述预设扭矩且所述ABS保持处于所述激活状态，则将所述能量回收扭矩保持为所述预设扭矩直到所述ABS从处于所述激活状态变为处于所述非激活状态。
3.根据权利要求1或2所述的用于车辆的扭矩控制方法，其特征在于，所述用于车辆的控制方法进一步包括：
在满足所述第一当前驾驶员需求扭矩大于所述第一预设值且所述ABS处于所述非激活状态超过所述第一预设时间的情况下，从所述以第一扭矩变化梯度降低能量回收扭矩的步骤开始执行。
4.根据权利要求1所述的用于车辆的扭矩控制方法，其特征在于，所述升降扭矩请求指示提升扭矩或降低扭矩并且指示目标扭矩，所述用于车辆的控制方法进一步包括：
在接收到所述升降扭矩请求的情况下，以第三扭矩变化梯度对所述能量回收扭矩执行对应的提升扭矩或降低扭矩以将所述能量回收扭矩调整为所述目标扭矩；
判断所述升降扭矩请求是否退出；以及
在所述升降扭矩请求退出的情况下，以所述第二扭矩变化梯度将所述能量回收扭矩恢复为第二当前驾驶员需求扭矩。
5.根据权利要求4所述的用于车辆的扭矩控制方法，其特征在于，以下一者或多者：
所述第一扭矩变化梯度小于400N.m/S；
所述第二扭矩变化梯度小于600N.m/S；或者
所述第三扭矩变化梯度小于800N.m/S。
6.根据权利要求1或5所述的用于车辆的扭矩控制方法，其特征在于，所述第一扭矩变化梯度被设定为满足所述能量回收扭矩以所述第一扭矩变化梯度降低时能够在预设时间内降低至所述预设值。
7.一种用于车辆的扭矩控制装置，其特征在于，所述用于车辆的扭矩控制装置包括：
第一判断模块，用于在执行能量回收功能的过程中，判断是否接收到升降扭矩请求；
第二判断模块，用于在未接收到所述升降扭矩请求的情况下，判断制动防抱死系统(ABS)是否处于激活状态；
第一降低模块，用于在所述ABS处于所述激活状态的情况下，以第一扭矩变化梯度降低能量回收扭矩，其中所述能量回收扭矩被限制为最低降低至预设扭矩，其中所述预设扭矩的大小大于0；
第三判断模块，用于在降低所述能量回收扭矩的过程中，判断所述ABS是否从处于所述激活状态变为处于非激活状态；
第四判断模块，用于在所述ABS从处于所述激活状态变为处于所述非激活状态的情况下，判断是否满足第一当前驾驶员需求扭矩大于第一预设值且所述ABS处于所述非激活状态超过第一预设时间；以及
第一恢复模块，用于在满足所述驾驶员需求扭矩大于所述第一预设值且所述ABS处于所述非激活状态超过所述第一预设时间的情况下，以第二扭矩变化梯度将所述能量回收扭矩恢复为所述第一当前驾驶员需求扭矩。
8.根据权利要求7所述的用于车辆的扭矩控制装置，其特征在于，所述用于车辆的控制装置进一步包括：
保持模块，用于在降低所述能量回收扭矩期间，如果所述能量回收扭矩降低至所述预设扭矩且所述ABS保持处于所述激活状态，则将所述能量回收扭矩保持为所述预设扭矩直到所述ABS从处于所述激活状态变为处于所述非激活状态。
9.根据权利要求7或8所述的用于车辆的扭矩控制装置，其特征在于，所述用于车辆的控制装置进一步包括：
返回模块，用于在满足所述第一当前驾驶员需求扭矩大于所述第一预设值且所述ABS处于所述非激活状态超过所述第一预设时间的情况下，返回从所述以第一扭矩变化梯度降低能量回收扭矩的步骤开始执行。
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器能够执行根据权利要求1至6中任一项权利要求所述的用于车辆的扭矩控制方法。
CN202010113189.0A 2020-02-24 2020-02-24 用于车辆的扭矩控制方法及装置 Active CN112319455B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010113189.0A CN112319455B (zh) 2020-02-24 2020-02-24 用于车辆的扭矩控制方法及装置
PCT/CN2021/070280 WO2021169609A1 (zh) 2020-02-24 2021-01-05 用于车辆的扭矩控制方法及装置
EP21761352.0A EP4116162B1 (en) 2020-02-24 2021-01-05 Torque control method and device for vehicle
US17/790,159 US12017557B2 (en) 2020-02-24 2021-01-05 Torque control method for vehicle, vehicle controller, and non-transitory machine-readable storage medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010113189.0A CN112319455B (zh) 2020-02-24 2020-02-24 用于车辆的扭矩控制方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112319455A true CN112319455A (zh) 2021-02-05
CN112319455B CN112319455B (zh) 2022-04-19

Family

ID=74303498

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010113189.0A Active CN112319455B (zh) 2020-02-24 2020-02-24 用于车辆的扭矩控制方法及装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US12017557B2 (zh)
EP (1) EP4116162B1 (zh)
CN (1) CN112319455B (zh)
WO (1) WO2021169609A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114559916A (zh) * 2021-03-17 2022-05-31 长城汽车股份有限公司 一种制动能量回收控制方法、系统与阀门

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116587870B (zh) * 2023-05-26 2024-02-27 广东金霸智能科技股份有限公司 电动汽车的制动能量回收方法和系统
CN117584755A (zh) * 2023-12-21 2024-02-23 中国重汽集团济南动力有限公司 多电机电驱桥制动能量回收扭矩分配方法、装置及车辆

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5615933A (en) * 1995-05-31 1997-04-01 General Motors Corporation Electric vehicle with regenerative and anti-lock braking
CN104590037A (zh) * 2014-12-16 2015-05-06 北京新能源汽车股份有限公司 一种纯电动车的能量回馈控制方法
CN106627171A (zh) * 2017-01-12 2017-05-10 重庆长安汽车股份有限公司 一种纯电动车辆的扭矩回收控制方法及控制系统
CN110040000A (zh) * 2019-04-25 2019-07-23 浙江吉利控股集团有限公司 制动能量回收方法、制动能量回收系统及车辆
CN110667396A (zh) * 2019-10-12 2020-01-10 江铃汽车股份有限公司 一种后驱电动汽车能量回收扭矩标定方法

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5807805B2 (ja) 2011-07-11 2015-11-10 スズキ株式会社 車両の回生ブレーキ制御装置
DE102013201691A1 (de) * 2012-10-25 2014-04-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Bremsen eines Fahrzeuges und ein ein solches Verfahren verwendendes Bremssystem
US8862358B2 (en) * 2013-03-15 2014-10-14 Ford Global Technologies, Llc Vehicle and method for controlling regenerative braking
MX348398B (es) * 2013-03-28 2017-06-08 Honda Motor Co Ltd Sistema de freno vehicular.
US9493075B2 (en) * 2014-03-25 2016-11-15 Ford Global Technologies, Llc Regenerative braking control system and method
KR101786666B1 (ko) * 2015-08-26 2017-10-18 현대자동차 주식회사 모터를 구비한 차량의 제어 장치 및 방법
US9499141B1 (en) * 2015-09-29 2016-11-22 Faraday & Future Inc. Sensor-triggering of friction and regenerative braking
CN106608250B (zh) * 2015-10-26 2019-03-29 比亚迪股份有限公司 车辆的主动安全控制系统和方法
CN106926709B (zh) 2015-12-31 2021-08-31 罗伯特·博世有限公司 制动能量回收装置、方法及轻型电动车
CN205632437U (zh) 2016-04-11 2016-10-12 北京新能源汽车股份有限公司 电动汽车及其制动能量回收系统
KR20170119088A (ko) * 2016-04-18 2017-10-26 현대자동차주식회사 차량의 모터 토크 제어를 통한 제동 성능 향상 방법
US20180093571A1 (en) * 2016-09-30 2018-04-05 Faraday&Future Inc. Braking torque blending system and method
CN108859778B (zh) * 2017-05-09 2020-09-01 郑州宇通客车股份有限公司 一种新能源汽车再生制动控制方法及装置
US10399440B2 (en) * 2017-06-15 2019-09-03 Ford Global Technologies, Llc Methods and system for regenerative hybrid vehicle braking
US10730393B2 (en) * 2017-10-13 2020-08-04 Ford Global Technologies, Llc Regenerative hybrid vehicle braking system and methods
CN108583566B (zh) 2018-03-30 2020-04-24 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 用于混合动力车辆的制动能量回收方法及系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5615933A (en) * 1995-05-31 1997-04-01 General Motors Corporation Electric vehicle with regenerative and anti-lock braking
CN104590037A (zh) * 2014-12-16 2015-05-06 北京新能源汽车股份有限公司 一种纯电动车的能量回馈控制方法
CN106627171A (zh) * 2017-01-12 2017-05-10 重庆长安汽车股份有限公司 一种纯电动车辆的扭矩回收控制方法及控制系统
CN110040000A (zh) * 2019-04-25 2019-07-23 浙江吉利控股集团有限公司 制动能量回收方法、制动能量回收系统及车辆
CN110667396A (zh) * 2019-10-12 2020-01-10 江铃汽车股份有限公司 一种后驱电动汽车能量回收扭矩标定方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114559916A (zh) * 2021-03-17 2022-05-31 长城汽车股份有限公司 一种制动能量回收控制方法、系统与阀门

Also Published As

Publication number Publication date
EP4116162A4 (en) 2023-10-18
WO2021169609A1 (zh) 2021-09-02
EP4116162A1 (en) 2023-01-11
CN112319455B (zh) 2022-04-19
US20230041592A1 (en) 2023-02-09
EP4116162B1 (en) 2024-07-03
US12017557B2 (en) 2024-06-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112319455B (zh) 用于车辆的扭矩控制方法及装置
CN106476652B (zh) 用于控制具有电动机的车辆的装置和方法
US9242563B2 (en) Method and apparatus for controlling drive motor
JP2006224768A (ja) バッテリの飽和に備えた回生制動制御を含む車輌用制動装置
JP2007118945A (ja) 車両
US11299133B2 (en) System for pre-preventing instability of vehicle by regenerative braking of rear wheel
JP2001018777A (ja) 車両のブレーキ制御装置
US9393940B2 (en) Method and system for controlling anti-lock brake system operation of vehicle
CN113156910B (zh) 停车控制方法及装置、整车控制器、新能源车辆
CN113879306B (zh) 车辆驱动系统
CN115071445A (zh) 新能源车辆蠕行控制方法及系统
JP2006204098A (ja) 車両
JP2021138175A (ja) 車両の制御システム
US9043063B2 (en) Anti-nose down torque control system and method for vehicle
CN114655026A (zh) 再生制动控制方法、装置、系统及车辆
JP6948884B2 (ja) 車両の制御装置、車両の制御システムおよび車両の制御方法
JP2006238528A (ja) バッテリ蓄電余裕を考慮した回生制動を伴う車輌用制動装置
CN115123164B (zh) 防抱死控制方法、装置及电子设备、存储介质
JP2006160130A (ja) 回生制動によりビルドアップされる車輌用制動装置
CN116080408B (zh) 一种滑行能量回收的控制方法、设备、存储介质
CN117227510A (zh) 驻车充电的控制方法、装置及存储介质
CN114248631A (zh) 制动控制方法和设备、计算机存储介质、电子稳定系统以及电动车辆
CN116638976A (zh) 一种滑行能量回收的控制方法及系统
CN114559917A (zh) 一种能量回收方法、系统和可读存储介质
CN117657141A (zh) 车辆行驶调节方法、装置、电子设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant