CN116587870B - 电动汽车的制动能量回收方法和系统 - Google Patents

电动汽车的制动能量回收方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN116587870B
CN116587870B CN202310607048.8A CN202310607048A CN116587870B CN 116587870 B CN116587870 B CN 116587870B CN 202310607048 A CN202310607048 A CN 202310607048A CN 116587870 B CN116587870 B CN 116587870B
Authority
CN
China
Prior art keywords
energy recovery
braking
torque
recovery torque
braking energy
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202310607048.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN116587870A (zh
Inventor
林楚辉
林建洪
林家春
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Jinba Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Guangdong Jinba Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Jinba Intelligent Technology Co ltd filed Critical Guangdong Jinba Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN202310607048.8A priority Critical patent/CN116587870B/zh
Publication of CN116587870A publication Critical patent/CN116587870A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN116587870B publication Critical patent/CN116587870B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

本发明涉及电动汽车的制动能量回收方法和系统，该方法包括步骤S1.实时获取当前车速，并根据制动踏板被踩下的行程，计算制动力请求；S2.根据当前车速和制动力请求，查找目标减速度表，得到目标减速度；S3.根据目标减速度和实时获取的当前减速度的差值，对当前减速度进行PI反馈调节得到中间减速度；S4.再次获取当前车速，查找制动能量回收扭矩表，得到中间制动能量回收扭矩；S5.将中间制动能量回收扭矩经滑动平均滤波后，得到最终制动能量回收扭矩；S6.根据机械制动扭矩占比，制动能量回收扭矩占比和最终制动能量回收扭矩，计算最终机械制动扭矩并输出。本发明即可提高驾驶体验而且软件算法更简单，车辆稳定性更高。

Description

电动汽车的制动能量回收方法和系统
【技术领域】
本发明涉及移动通信技术领域，尤其是涉及一种电动汽车的制动能量回收方法和系统。
【背景技术】
传统的电动汽车机械制动和电制动由EBS(Electronic Brake Systems，电子制动力分配系统)负责，EBS以防抱死制动ABS(Antilock Brake System，制动防抱死系统)和防滑制动ASR(AccelerationSlipRegulation，驱动防滑系统)为基础，减少了制动系统的响应时间和建压时间，可实现整车电子制动力的分配和主、挂车一致性控制，缩短整车的制动距离，提升整车的整体制动性能。
但是传统的电动汽车能量回收方法比较简单，有的直接通过设置一个固定值的回收扭矩进行能量回收，有的基于神经网络的方法动态计算出回收扭矩。通过固定值的方式，会造成驾驶体验感较差，而通过神经网络的方式，会使软件系统的复杂度较高，有可能影响整车的稳定性。
因此，亟需提出一种即可提高驾驶体验而且软件算法更简单，稳定性更高的电动汽车的制动能量回收方法和系统。
【发明内容】
本发明所要解决的技术问题是提供电动汽车的制动能量回收方法和系统，其可即可提高驾驶体验而且软件算法更简单，车辆稳定性更高。
为解决上述技术问题，本发明提供一种电动汽车的制动能量回收方法，包括以下步骤：
S1.实时获取当前车速，并根据制动踏板被踩下的行程，计算出相应的制动力请求；
S2.根据所述当前车速和所述制动力请求，查找预设的目标减速度表，得到目标减速度；所述目标减速度表包括当前车速节点和制动力请求节点，以及与所述当前车速节点和所述制动力请求节点相映射的目标减速度，且所述目标减速度随着所述制动力请求节点和所述当前车速节点的增大而增大；
S3.根据所述目标减速度和实时获取的当前减速度的差值，对所述当前减速度在预设的时间内进行PI反馈调节得到中间减速度；
S4.再次获取当前车速，根据所述再次获取的当前车速和所述制动力请求，查找预设的制动能量回收扭矩表，得到中间制动能量回收扭矩；所述制动能量回收扭矩表包括制动力请求节点和当前车速节点，以及与所述当前车速节点和所述制动力请求节点相映射的制动能量回收扭矩；
S5.将所述中间制动能量回收扭矩经滑动平均滤波后，得到最终制动能量回收扭矩；
S6.根据预设的机械制动扭矩占比，预设的制动能量回收扭矩占比和所述最终制动能量回收扭矩，计算最终机械制动扭矩，并输出所述最终机械制动扭矩到机械制动系统，输出所述最终制动能量回收扭矩到电机控制器。
更进一步的，所述制动能量回收扭矩表中，所述当前车速节点可被当前电机转速节点替代；
所述步骤S1，还包括实时获取当前电机转速；
步骤S4，还包括根据所述当前电机转速和所述制动力请求，查找所述预设的制动能量回收扭矩表，得到中间制动能量回收扭矩。
更进一步的，所述步骤S4还包括步骤：
S4a.再次获取当前车速或获取当前电机转速，根据所述再次获取的当前车速或当前电机转速，以及制动力请求，查找预设的制动能量回收扭矩表，得到第一制动能量回收扭矩；
S4b.计算各个轮子的轮边制动力和最大能量回收扭矩，若所述第一制动能量回收扭矩小于等于所述最大能量回收扭矩，则所述第一制动能量回收扭矩作为所述中间制动能量回收扭矩；若所述第一制动能量回收扭矩大于所述最大能量回收扭矩，则所述最大能量回收扭矩作为所述中间制动能量回收扭矩。
更进一步的，所述各个轮子的轮边制动力根据计算公式F＝mzg，计算得到；其中，m为电动汽车质量，z为最大制动强度，g为重力加速度；F为轮边制动力；
所述最大能量回收扭矩等于所述轮边制动力乘以制动钳到车辆中心的距离。
更进一步的，若电动汽车仅具备能量回收系统和机械制动系统，则所述制动能量回收扭矩表中的制动能量回收扭矩的限幅值为50Nm；
若电动汽车仅具备能量回收系统，机械制动系统和ABS/EPS系统，则所述制动能量回收扭矩表中的制动能量回收扭矩的限幅值的范围为80-100Nm；
若电动汽车具备能量回收系统，机械制动系统，ABS/EPS系统和EBS制动力系统，则所述制动能量回收扭矩表中的制动能量回收扭矩的限幅值的范围为100-200Nm。
为解决上述技术问题，本发明还提供一种电动汽车的制动能量回收系统，包括整车控制器，电机控制器，制动踏板模组和机械制动系统；
所述整车控制器包括实时参数采集模块，制动请求模块，能量回收模块和制动扭矩分配模块；
所述实时参数采集模块，实时获取当前车速；
所述制动踏板模组，实时采集制动踏板被踩下的行程；
所述制动请求模块，根据所述制动踏板被踩下的行程，计算出相应的制动力请求；
所述能量回收模块，根据所述当前车速和所述制动力请求，查找预设的目标减速度表，得到目标减速度；所述目标减速度表包括当前车速节点和制动力请求节点，以及与所述当前车速节点和所述制动力请求节点相映射的目标减速度，且所述目标减速度随着所述制动力请求节点和所述当前车速节点的增大而增大；以及根据所述目标减速度和实时获取的当前减速度的差值，对所述当前减速度在预设的时间内进行PI反馈调节得到中间减速度；以及根据所述实时参数采集模块再次获取的当前车速和所述制动力请求，查找预设的制动能量回收扭矩表，得到中间制动能量回收扭矩；所述制动能量回收扭矩表包括制动力请求节点和当前车速节点，以及与所述当前车速节点和所述制动力请求节点相映射的制动能量回收扭矩；以及将所述中间制动能量回收扭矩经滑动平均滤波后，得到最终制动能量回收扭矩；
所述制动扭矩分配模块，根据预设的机械制动扭矩占比，预设的制动能量回收扭矩占比和所述最终制动能量回收扭矩，计算最终机械制动扭矩，并输出所述最终机械制动扭矩到机械制动系统，输出所述最终制动能量回收扭矩到电机控制器。
更进一步的，所述实时参数采集模块还包括实时获取当前电机转速；所述制动能量回收扭矩表中，所述当前车速节点可被当前电机转速节点替代；
所述实时参数采集模块，还包括实时获取当前电机转速；
所述能量回收模块，还包括根据所述当前电机转速和所述制动力请求，查找所述预设的制动能量回收扭矩表，得到中间制动能量回收扭矩。
更进一步的，所述能量回收模块，还包括根据所述实时参数采集模块再次获取的当前车速或获取的当前电机转速，以及制动力请求，查找预设的制动能量回收扭矩表，得到第一制动能量回收扭矩；
以及计算各个轮子的轮边制动力和最大能量回收扭矩，若所述第一制动能量回收扭矩小于等于所述最大能量回收扭矩，则所述第一制动能量回收扭矩作为所述中间制动能量回收扭矩；若所述第一制动能量回收扭矩大于所述最大能量回收扭矩，则所述最大能量回收扭矩作为所述中间制动能量回收扭矩。
更进一步的，所述各个轮子的轮边制动力根据计算公式F＝mzg，计算得到；其中，m为电动汽车质量，z为最大制动强度，g为重力加速度；F为轮边制动力；
所述最大能量回收扭矩等于所述轮边制动力乘以制动钳到车中心的距离。
更进一步的，若电动汽车仅具备能量回收系统和机械制动系统，则所述制动能量回收扭矩表中的制动能量回收扭矩的限幅值为50Nm；
若电动汽车仅具备能量回收系统，机械制动系统和ABS/EPS系统，则所述制动能量回收扭矩表中的制动能量回收扭矩的限幅值的范围为80-100Nm；
若电动汽车具备能量回收系统，机械制动系统，ABS/EPS系统和EBS制动力系统，则所述制动能量回收扭矩表中的制动能量回收扭矩的限幅值的范围为100-200Nm。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：本发明通过整车控制器查找预设的目标减速度表和制动能量回收扭矩表得到减速度和制动能量回收扭矩，再经PI反馈调节和滑动平均滤波，使得制动过程更加平顺，驾驶体验感更好，而且软件算法较为简单，保证车辆整体稳定性。
【附图说明】
图1是本发明一实施例的电动汽车的制动能量回收方法的步骤框图；
图2是本发明另一实施例的电动汽车的制动能量回收方法的步骤框图；
图3是本发明一实施例的制动能量回收扭矩表；
图4是本发明另一实施例的制动能量回收扭矩表；
图5是本发明实施例的目标减速度表；
图6是本发明实施例的电动汽车的制动能量回收系统的结构框图。
【具体实施方式】
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便按本发明实施例以外的其他顺序实施。
如图1所示，本发明一实施例的电动汽车的制动能量回收方法，包括以下步骤：
S1.实时获取当前车速，并根据制动踏板被踩下的行程，计算出相应的制动力请求。
具体的，当驾驶员踩下制动踏板后，制动踏板模组解析驾驶员的行车制动意图，经一阶惯性滤波后，得到制动力请求。实时参数采集模块实时采集汽车当前车速。
S2.根据当前车速和制动力请求，查找预设的目标减速度表，得到目标减速度。
其中，目标减速度表包括当前车速节点和制动力请求节点，以及与当前车速节点和制动力请求节点相映射的目标减速度，且目标减速度随着制动力请求节点和当前车速节点的增大而增大。
具体的，如图5示例的本发明一实施例的目标减速度表，假设当前车速为8km/h，制动力请求为12％，通过查表，可得到，相应的当前车速节点为10km/h，相应的制动力请求节点为20％，因此，映射的目标减速度为1.5m/s2。图5示例的目标减速度表仅为一种示例，本领域技术人员可以根据实际情况设置相应的数据，都不影响本发明的实施。
S3.根据目标减速度和实时获取的当前减速度的差值，对当前减速度在预设的时间内进行PI反馈调节得到中间减速度。
具体的，假设当前车速为8km/h，制动力请求为12％，查表得到目标减速度为1.5m/s2，第一制动能量回收扭矩为42.6Nm，实时获取的当前减速度为0.8m/s2，则目标减速度与当前减速度的差值为0.7，需要对当前减速度进行正向反馈调节，使当前减速度在预设的时间内逐渐增大，达到或接近目标减速度。
假设当前减速度为2.8m/s2，则目标减速度与当前减速度的差值为-1.3，需要对当前减速度进行负向反馈调节，使当前减速度在预设的时间内逐渐减小，达到或接近目标减速度。
S4.再次获取当前车速，根据再次获取的当前车速和制动力请求，查找预设的制动能量回收扭矩表，得到中间制动能量回收扭矩；制动能量回收扭矩表包括制动力请求节点和当前车速节点，以及与当前车速节点和制动力请求节点相映射的制动能量回收扭矩。
在一实施例中，制动能量回收扭矩表包括制动力请求节点和当前车速节点，以及与当前车速节点和制动力请求节点相映射的制动能量回收扭矩。
具体的，如图3示例的本发明一实施例的制动能量回收扭矩表，假设在预设的时间2s内，PI调节器将当前减速度从0.8m/s2调整到1.2m/s2，与目标减速度1.6m/s2相差0.2。
此时再次采集当前车速，获得当前车速为5km/h。制动力请求为12％，通过查表，可得到，相应的当前车速节点为7km/h，相应的制动力请求节点为20％，因此，映射的制动能量回收扭矩为26.6Nm，则中间制动能量回收扭矩为26.6Nm。图3示例的制动能量回收扭矩表仅为一种示例，本领域技术人员可以根据实际情况设置相应的数据，都不影响本发明的实施。
再如图4的示例，为发明另一实施例的制动能量回收扭矩表，表中横列为当前电机转速节点，竖列为制动力请求节点。在本实施例中，步骤S1还包括实时获取当前电机转速。步骤S4，还包括根据当前电机转速和制动力请求，查找预设的制动能量回收扭矩表，得到中间制动能量回收扭矩。
具体的，假设在预设的时间2s内，PI调节器将当前减速度从1.8m/s2调整到2.2m/s2，与目标减速度2.5m/s2相差0.3。然后获取当前电机转速为1800rpm/min，制动力请求为15％，通过查表，可得到，相应的当前电机转速节点为2100km/h，相应的制动力请求节点为20％，因此，映射的制动能量回收扭矩为60Nm，则中间制动能量回收扭矩为60Nm。图4示例的制动能量回收扭矩表仅为一种示例，本领域技术人员可以根据实际情况设置相应的数据，都不影响本发明的实施。
在一实施例中，若电动汽车仅具备能量回收系统和机械制动系统，则制动能量回收扭矩表中的制动能量回收扭矩的限幅值为50Nm。
若电动汽车仅具备能量回收系统，机械制动系统和ABS/EPS系统，则制动能量回收扭矩表中的制动能量回收扭矩的限幅值的范围为80-100Nm。
若电动汽车具备能量回收系统，机械制动系统，ABS/EPS系统和EBS制动力系统，则制动能量回收扭矩表中的制动能量回收扭矩的限幅值的范围为100-200Nm。
如图2所示的另一实施例的电动汽车的制动能量回收方法，其中，步骤S4还包括步骤：
S4a.再次获取当前车速或获取当前电机转速，根据再次获取的当前车速或获取的当前电机转速，以及制动力请求，查找预设的制动能量回收扭矩表，得到第一制动能量回收扭矩。
S4b.计算各个轮子的轮边制动力和最大能量回收扭矩，若第一制动能量回收扭矩小于等于最大能量回收扭矩，则第一制动能量回收扭矩作为中间制动能量回收扭矩；若第一制动能量回收扭矩大于最大能量回收扭矩，则最大能量回收扭矩作为中间制动能量回收扭矩。
具体的，各个轮子的轮边制动力根据计算公式F＝mzg，计算得到；其中，m为电动汽车质量，z为最大制动强度，g为重力加速度；F为轮边制动力。
最大能量回收扭矩等于轮边制动力乘以制动钳到车辆中心的距离。
若车辆具备能量回收系统，机械制动系统，ABS/EPS系统和EBS制动力系统，则通过本实施例的步骤S4a和S4b，不仅可以增加制动能量回收扭矩，提高续航里程，还可以使减速过程更加平顺，提高舒适度。
S5.将中间制动能量回收扭矩经滑动平均滤波后，得到最终制动能量回收扭矩。
经过滑动平均滤波后，使得制动能量回收扭矩不会产生较大的突变，保证了扭矩调控的平稳性。
S6.根据预设的机械制动扭矩占比，预设的制动能量回收扭矩占比和最终制动能量回收扭矩，计算最终机械制动扭矩，并输出最终机械制动扭矩到机械制动系统，输出最终制动能量回收扭矩到电机控制器。
具体的，在一实施例中，预设机械制动扭矩占比不低于30％，制动能量回收扭矩占比不超出70％，机械制动扭矩占比和制动能量回收扭矩占比之和为100％。
再如图6所示，本发明实施例的电动汽车的制动能量回收系统，包括整车控制器，电机控制器，制动踏板模组和机械制动系统。
其中，整车控制器包括实时参数采集模块，制动请求模块，能量回收模块和制动扭矩分配模块。
实时参数采集模块，实时获取当前车速。
制动踏板模组，实时采集制动踏板被踩下的行程。
制动请求模块，根据制动踏板被踩下的行程，计算出相应的制动力请求。
能量回收模块，根据当前车速和制动力请求，根据当前车速和制动力请求，查找预设的目标减速度表，得到目标减速度；目标减速度表包括当前车速节点和制动力请求节点，以及与当前车速节点和制动力请求节点相映射的目标减速度，且目标减速度随着制动力请求节点和当前车速节点的增大而增大；以及根据目标减速度和实时获取的当前减速度的差值，对当前减速度在预设的时间内进行PI反馈调节得到中间减速度；以及根据实时参数采集模块再次获取的当前车速和制动力请求，查找预设的制动能量回收扭矩表，得到中间制动能量回收扭矩；制动能量回收扭矩表包括制动力请求节点和当前车速节点，以及与当前车速节点和制动力请求节点相映射的制动能量回收扭矩；以及将中间制动能量回收扭矩经滑动平均滤波后，得到最终制动能量回收扭矩。
制动扭矩分配模块，根据预设的机械制动扭矩占比，预设的制动能量回收扭矩占比和最终制动能量回收扭矩，计算最终机械制动扭矩，并输出最终机械制动扭矩到机械制动系统，输出最终制动能量回收扭矩到电机控制器。
在一实施例中，实时参数采集模块还包括实时获取当前电机转速；制动能量回收扭矩表中，当前车速节点可被当前电机转速节点替代。
实时参数采集模块，还包括实时获取当前电机转速。
能量回收模块，还包括根据当前电机转速和制动力请求，查找预设的制动能量回收扭矩表，得到中间制动能量回收扭矩。
在另一实施例中，能量回收模块，还包括根据实时参数采集模块再次获取的当前车速或获取的当前电机转速，以及制动力请求，查找预设的制动能量回收扭矩表，得到第一制动能量回收扭矩；
以及计算各个轮子的轮边制动力和最大能量回收扭矩，若第一制动能量回收扭矩小于等于最大能量回收扭矩，则第一制动能量回收扭矩作为中间制动能量回收扭矩；若第一制动能量回收扭矩大于最大能量回收扭矩，则最大能量回收扭矩作为中间制动能量回收扭矩。
具体的，各个轮子的轮边制动力根据计算公式F＝mzg，计算得到；其中，m为电动汽车质量，z为最大制动强度，g为重力加速度；F为轮边制动力。
最大能量回收扭矩等于轮边制动力乘以制动钳到车中心的距离。
综上所述，本发明通过整车控制器查找预设的目标减速度表和制动能量回收扭矩表得到减速度和制动能量回收扭矩，再经PI反馈调节和滑动平均滤波，使得制动过程更加平顺，驾驶体验感更好，而且软件算法较为简单，保证车辆整体稳定性。
以上实施例仅表达了本发明的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，如对各个实施例中的不同特征进行组合等，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种电动汽车的制动能量回收方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1.实时获取当前电机转速，并根据制动踏板被踩下的行程，计算出相应的制动力请求；
S2.根据所述当前电机转速和所述制动力请求，查找预设的目标减速度表，得到目标减速度；所述目标减速度表包括当前电机转速节点和制动力请求节点，以及与所述当前电机转速节点和所述制动力请求节点相映射的目标减速度，且所述目标减速度随着所述制动力请求节点和所述当前电机转速节点的增大而增大；
S3.根据所述目标减速度和实时获取的当前减速度的差值，对所述当前减速度在预设的时间内进行PI反馈调节得到中间减速度；
S4.再次获取当前电机转速，根据所述再次获取的当前电机转速和所述制动力请求，查找预设的制动能量回收扭矩表，得到第一制动能量回收扭矩；所述制动能量回收扭矩表包括制动力请求节点和当前电机转速节点，以及与所述当前电机转速节点和所述制动力请求节点相映射的制动能量回收扭矩；计算各个轮子的轮边制动力和最大能量回收扭矩，若所述第一制动能量回收扭矩小于等于最大能量回收扭矩，则所述第一制动能量回收扭矩作为中间制动能量回收扭矩；若所述第一制动能量回收扭矩大于所述最大能量回收扭矩，则所述最大能量回收扭矩作为所述中间制动能量回收扭矩；
所述各个轮子的轮边制动力根据计算公式F=mzg，计算得到；其中，m为电动汽车质量，z为最大制动强度，g为重力加速度；F为轮边制动力；
所述最大能量回收扭矩等于所述轮边制动力乘以制动钳到车辆中心的距离；
S5.将所述中间制动能量回收扭矩经滑动平均滤波后，得到最终制动能量回收扭矩；
S6.根据预设的机械制动扭矩占比，预设的制动能量回收扭矩占比和所述最终制动能量回收扭矩，计算最终机械制动扭矩，并输出所述最终机械制动扭矩到机械制动系统，输出所述最终制动能量回收扭矩到电机控制器。
2.如权利要求1所述的电动汽车的制动能量回收方法，其特征在于，预设机械制动扭矩占比不低于30%，制动能量回收扭矩占比不超出70%，机械制动扭矩占比和制动能量回收扭矩占比之和为100%。
3.如权利要求1所述的电动汽车的制动能量回收方法，其特征在于，若电动汽车仅具备能量回收系统和机械制动系统，则所述制动能量回收扭矩表中的制动能量回收扭矩的限幅值为50Nm；
若电动汽车仅具备能量回收系统，机械制动系统和ABS/EPS系统，则所述制动能量回收扭矩表中的制动能量回收扭矩的限幅值的范围为80-100Nm；
若电动汽车具备能量回收系统，机械制动系统，ABS/EPS系统和EBS制动力系统，则所述制动能量回收扭矩表中的制动能量回收扭矩的限幅值的范围为100-200Nm。
4.一种电动汽车的制动能量回收系统，其特征在于，包括整车控制器，电机控制器，制动踏板模组和机械制动系统；
所述整车控制器包括实时参数采集模块，制动请求模块，能量回收模块和制动扭矩分配模块；
所述实时参数采集模块，实时获取当前电机转速；
所述制动踏板模组，实时采集制动踏板被踩下的行程；
所述制动请求模块，根据所述制动踏板被踩下的行程，计算出相应的制动力请求；
所述能量回收模块，根据所述当前电机转速和所述制动力请求，查找预设的目标减速度表，得到目标减速度；所述目标减速度表包括当前电机转速节点和制动力请求节点，以及与所述当前电机转速节点和所述制动力请求节点相映射的目标减速度，且所述目标减速度随着所述制动力请求节点和所述当前电机转速节点的增大而增大；以及根据所述目标减速度和实时获取的当前减速度的差值，对所述当前减速度在预设的时间内进行PI反馈调节得到中间减速度；以及根据所述实时参数采集模块再次获取的当前电机转速和所述制动力请求，查找预设的制动能量回收扭矩表，得到第一制动能量回收扭矩；所述制动能量回收扭矩表包括制动力请求节点和当前电机转速节点，以及与所述当前电机转速节点和所述制动力请求节点相映射的制动能量回收扭矩；
所述能量回收模块计算各个轮子的轮边制动力和最大能量回收扭矩，若所述第一制动能量回收扭矩小于等于所述最大能量回收扭矩，则所述第一制动能量回收扭矩作为中间制动能量回收扭矩；若所述第一制动能量回收扭矩大于所述最大能量回收扭矩，则所述最大能量回收扭矩作为所述中间制动能量回收扭矩；以及将所述中间制动能量回收扭矩经滑动平均滤波后，得到最终制动能量回收扭矩；
所述各个轮子的轮边制动力根据计算公式F=mzg，计算得到；其中，m为电动汽车质量，z为最大制动强度，g为重力加速度；F为轮边制动力；
所述最大能量回收扭矩等于所述轮边制动力乘以制动钳到车中心的距离；
所述制动扭矩分配模块，根据预设的机械制动扭矩占比，预设的制动能量回收扭矩占比和所述最终制动能量回收扭矩，计算最终机械制动扭矩，并输出所述最终机械制动扭矩到机械制动系统，输出所述最终制动能量回收扭矩到电机控制器。
5.如权利要求4所述的电动汽车的制动能量回收系统，其特征在于，若电动汽车仅具备能量回收系统和机械制动系统，则所述制动能量回收扭矩表中的制动能量回收扭矩的限幅值为50Nm；
若电动汽车仅具备能量回收系统，机械制动系统和ABS/EPS系统，则所述制动能量回收扭矩表中的制动能量回收扭矩的限幅值的范围为80-100Nm；
若电动汽车具备能量回收系统，机械制动系统，ABS/EPS系统和EBS制动力系统，则所述制动能量回收扭矩表中的制动能量回收扭矩的限幅值的范围为100-200Nm。
CN202310607048.8A 2023-05-26 2023-05-26 电动汽车的制动能量回收方法和系统 Active CN116587870B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310607048.8A CN116587870B (zh) 2023-05-26 2023-05-26 电动汽车的制动能量回收方法和系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310607048.8A CN116587870B (zh) 2023-05-26 2023-05-26 电动汽车的制动能量回收方法和系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN116587870A CN116587870A (zh) 2023-08-15
CN116587870B true CN116587870B (zh) 2024-02-27

Family

ID=87606049

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310607048.8A Active CN116587870B (zh) 2023-05-26 2023-05-26 电动汽车的制动能量回收方法和系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116587870B (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105857088A (zh) * 2016-06-24 2016-08-17 北京新能源汽车股份有限公司 电动汽车及其制动能量回收方法、系统
CN108515964A (zh) * 2018-03-22 2018-09-11 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 汽车扭矩分配方法、装置及系统
CN109484198A (zh) * 2018-12-19 2019-03-19 奇瑞汽车股份有限公司 一种电动汽车能量回收方法
CN110481329A (zh) * 2019-09-11 2019-11-22 上海申沃客车有限公司 电动公交车制动能量回收控制方法
CN112373455A (zh) * 2020-11-12 2021-02-19 安徽江淮汽车集团股份有限公司 汽车电机制动方法、装置、设备及存储介质
CN112744083A (zh) * 2019-10-30 2021-05-04 北京新能源汽车股份有限公司 一种制动系统故障的安全控制方法、装置及电动汽车
CN113071326A (zh) * 2021-05-06 2021-07-06 东风汽车集团股份有限公司 一种四驱新能源汽车再生能量回收扭矩分配方法及系统
WO2021169609A1 (zh) * 2020-02-24 2021-09-02 长城汽车股份有限公司 用于车辆的扭矩控制方法及装置
CN115648953A (zh) * 2022-10-31 2023-01-31 成都赛力斯科技有限公司 一种汽车控制方法、装置、计算机设备和存储介质

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105857088A (zh) * 2016-06-24 2016-08-17 北京新能源汽车股份有限公司 电动汽车及其制动能量回收方法、系统
CN108515964A (zh) * 2018-03-22 2018-09-11 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 汽车扭矩分配方法、装置及系统
CN109484198A (zh) * 2018-12-19 2019-03-19 奇瑞汽车股份有限公司 一种电动汽车能量回收方法
CN110481329A (zh) * 2019-09-11 2019-11-22 上海申沃客车有限公司 电动公交车制动能量回收控制方法
CN112744083A (zh) * 2019-10-30 2021-05-04 北京新能源汽车股份有限公司 一种制动系统故障的安全控制方法、装置及电动汽车
WO2021169609A1 (zh) * 2020-02-24 2021-09-02 长城汽车股份有限公司 用于车辆的扭矩控制方法及装置
CN112373455A (zh) * 2020-11-12 2021-02-19 安徽江淮汽车集团股份有限公司 汽车电机制动方法、装置、设备及存储介质
CN113071326A (zh) * 2021-05-06 2021-07-06 东风汽车集团股份有限公司 一种四驱新能源汽车再生能量回收扭矩分配方法及系统
CN115648953A (zh) * 2022-10-31 2023-01-31 成都赛力斯科技有限公司 一种汽车控制方法、装置、计算机设备和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN116587870A (zh) 2023-08-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3040233B1 (en) Electric vehicle control system
CN109130887A (zh) 一种电制动补偿控制方法、控制装置及汽车
CN104822556B (zh) 用于运行机动车的回馈制动器的方法和回馈制动器
US7878605B2 (en) Brake control apparatus for vehicle
DE102011116924B4 (de) Verfahren zum Steuern von Drehmoment an einem oder mehreren Rädern eines Fahrzeugs
US8655563B2 (en) Braking/driving force controller of vehicle
AU2013291209B2 (en) Vehicle brake force generation device
CN109131306B (zh) 一种电动汽车的制动控制方法、制动控制系统及汽车
US20060220453A1 (en) Brake control apparatus for vehicle
CN108725254B (zh) 一种控制电动汽车驱动防滑和制动防抱死的方法及系统
CN108688474A (zh) 电动汽车制动能量回收控制算法
CN109835196A (zh) 用于电机驱动车辆的控制方法和控制系统
CN109624723B (zh) 混合动力车能量回收控制方法及装置
CN108944911B (zh) 车辆控制方法和装置
KR20210052605A (ko) 회생 제동 시스템 및 방법
CN111169290A (zh) 一种车辆行驶速度控制方法和系统
CN109177951A (zh) 一种基于模糊控制的制动防抱死控制方法
CN105539449A (zh) 一种制动工况下的路面附着系数实时估算方法
CN111959469B (zh) 一种车轮防抱死控制方法、装置和车辆
CN108545071B (zh) 一种液压制动与电制动协同控制的再生制动控制方法
CN102656066A (zh) 用于控制车辆的运行稳定性的方法和制动系统
CN110816281A (zh) 用于车辆回收式制动控制的控制单元、装置和方法
CN116394768B (zh) 电动汽车的制动扭矩分配方法和系统
CN116587870B (zh) 电动汽车的制动能量回收方法和系统
CN113459817A (zh) 一种基于轮毂电机车辆的制动能量回收控制方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant