CN115123164B - 防抱死控制方法、装置及电子设备、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种防抱死控制方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括：监测车辆状态；在所述车辆的当前状态为滑行状态且车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值的情况下，启动防抱死调节策略，所述防抱死调节策略至少包括能量回馈置0和/或增加正扭矩输出。通过本申请通过优化控制策略，在电动车上实现滑行抱死调节策略，防止车轮抱死、车辆发生侧滑。
Description
技术领域
本申请涉及车辆自动控制技术领域，尤其涉及一种防抱死控制方法、装置及电子设备、存储介质。
背景技术
相关技术中，在传统燃油车上的滑行防抱死控制主要是指在滑行过程中，系统检测到车轮滑移率过大时，给驱动轮主动施加驱动扭矩，通过增扭的方式使车轮转起来，从而防止车辆侧滑。
然而，在纯电动商用车上并未应用滑行防抱死功能。
发明内容
本申请实施例提供了防抱死控制方法、装置及电子设备、存储介质，以实现在纯电动商用车上也能使用滑行防抱死功能。
本申请实施例采用下述技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种防抱死控制方法，其中，应用于电动车，所述方法包括：监测车辆状态；在所述车辆的当前状态为滑行状态且车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值的情况下，启动防抱死调节策略，所述防抱死调节策略至少包括能量回馈置0和/或增加正扭矩输出。
第二方面，本申请实施例还提供一种防抱死控制装置，其中，所述装置包括：监测模块，用于监测车辆状态；调节模块，用于在所述车辆的当前状态为滑行状态且车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值的情况下，启动防抱死调节策略，所述防抱死调节策略至少包括能量回馈置0和/或增加正扭矩输出。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
通过车辆的当前状态为滑行状态且车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值的情况下，启动电动车的滑行防抱死策略，能够根据车辆状态通过置0能量回馈并增加正扭矩输出去降低驱动轮和从轮滑移率差异，防止车辆侧滑。使得在电动车上实现防抱死控制。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例中防抱死控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例中防抱死控制装置的结构示意图；
图3为本申请实施例中防抱死控制对电动车进行调节之前的整车车速、驱动轮线速度以及回馈扭矩之间的关系示意图；
图4为本申请实施例中防抱死控制对电动车进行调节之后的整车车速、驱动轮线速度以及回馈扭矩之间的关系示意图；
图5为本申请实施例中防抱死控制方法中调节策略示意图；
图6为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
通常在电动车上，需要充分发挥电能量回收，在提供额外减速度的同时，提高车辆续航能力，同时为防止电机打齿，无法将电机从回馈状态瞬间变成高转速驱动状态。
发明人发现，如果车辆仅利用辅助制动功能，从高附着系数路面滑行到低附着系数路面时，由于附着系数骤变导致驱动轮抱死，使车辆产生侧滑，甚至翻车。
针对上述问题，本申请的实施例中通过优化控制策略，在电动车上实现滑行抱死调节策略，防止车轮抱死、车辆发生侧滑。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
本申请实施例中的方法可用于纯电动商用车等电动车，在本申请的实施例中并不进行具体限定。
本申请实施例提供了一种防抱死控制方法，如图1所示，提供了本申请实施例中防抱死控制方法流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S110至步骤S120：
步骤S110，监测车辆状态。
通过车辆标准通信协议，可以对车辆状态实现监测。
在一些实施例中，所述监测车辆状态包括：根据车辆标准通讯协议确定通用信号来源。按照所述车辆标准通讯协议可在所有电动车上通用。
在一些实施例中，所述标准通讯协议中的通用信号来源至少包括以下之一：CCVS巡航控制/车速中的车辆速度、EEC1电子控制器中的电机扭矩、EBC1电控刹车控制器中的EBS制动开关、HRW高分辨率轮速中的前桥左轮轮速、前桥右轮轮速、后桥左轮轮速、后桥右轮轮速。
步骤S120，在所述车辆的当前状态为滑行状态且车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值的情况下，启动防抱死调节策略，所述防抱死调节策略至少包括能量回馈置0和/或增加正扭矩输出。
根据所述车辆的当前状态，可以判断出车辆当前状态是否为滑行状态。
同时，还可以根据判断所述车辆的当前状态，还可以判断出车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值。需要注意的是，所述车桥包括但不限于，前桥和后桥，还可以包括中桥。在车桥之间的轮速差值大于某个预先标定的调节阈值时，认为此时车辆会产生侧滑。
当出现这样的情况时，会启动防抱死调节策略。具体而言，所述防抱死调节策略包括能量回馈置0。这是对于电动车而言特有的，且无法将电机从回馈状态瞬间变成高转速驱动状态。通过能量回馈置0可以作为一种策略执行。同时，还可以采用增加正扭矩输出的方式，在能量回馈置0的情况下，再采用增加正扭矩输出的策略。
根据车辆状态通过置0能量回馈并增加正扭矩输出去降低驱动轮和从轮滑移率差异，防止车辆侧滑。这样的策略可有效实现防抱死控制。
在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：当所述能量回馈中的回馈扭矩降为0时，这样通过降扭的方式形成第一阶段“增扭”调节，再增加正扭矩输出以进行增扭调节，形成第二阶段增扭调节。
具体实施时，在执行防抱死调节策略时，只有当所述能量回馈中的回馈扭矩降为0时，再增加正扭矩输出以进行增扭调节。当回馈扭矩降为0时，再进行增扭调节优化，保证安全行车状态的同时，降低能量消耗。
在本申请的一个实施例中，所述在所述车辆的当前状态为滑行状态且车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值的情况下，启动防抱死调节策略，所述防抱死调节策略至少包括能量回馈置0和/或增加正扭矩输出，包括：在所述车辆的当前状态为滑行状态且前桥轮速与后桥轮速之间的差值大于预先标定的滑移率调节阈值的情况下，启动所述能量回馈中的回馈扭矩降为0时的防抱死调节策略，所述预先标定的滑移率＝车速/轮速。
具体实施时，当Wheel-Based Vehicle Speed＞0&Actual Motor＝0&EBS brakeswitch＝0时，判定车辆为滑行状态。且车速大于零，自己扭矩0自动踏板开关0；并且，当Front axle wheel speed(前桥轮速)与Rear axle wheel speed(后桥轮速)差值大于调节阈值时，判定车辆有侧滑风险。如果仅通过回馈扭矩降为0，即可使得当前车辆摆脱侧滑风险则只需将回馈置0。
进一步地，判断车辆状态按照如下方式：
根据CCVS(ID：18FEF100，PNG：65265)巡航控制/车速中，Wheel-Based VehicleSpeed(SPN：84)，判断车辆滑行速度。
根据EEC1(ID：0CF00400，PNG：65215)电子控制器中，Actual Motor-PercentTorque(SPN：513)，判断车辆是否有正扭矩请求。
根据EBC1(ID：18F0010B，PNG：61441)电控刹车控制器中，EBS brake switch(SPN：1121)，判断车辆是否有主动制动请求。
根据HRW(ID：08FE6E0B，PNG：65134)高分辨率轮速中，Front Axle,Left WheelSpeed(SPN：1592)、Front axle,right wheel speed(SPN：1592)、Rear axle,left wheelspeed(SPN：1592)、Rear axle,right wheel speed(SPN：1592)，判断车辆是否有侧滑的风险。
需要注意的是，所述预先标定的滑移率＝车速/轮速可以在标定测试时，滑行回馈扭矩尽可能小于策略调节阈值。
在本申请的一个实施例中，所述在所述车辆的当前状态为滑行状态且车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值的情况下，启动防抱死调节策略，所述防抱死调节策略至少包括能量回馈置0和/或增加正扭矩输出，包括：在所述车辆的当前状态为滑行状态且车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值的情况下，启动将所述能量回馈中的回馈扭矩降为0时，并再增加正扭矩输出的防抱死调节策略，以降低所述车辆驱动轮、所述车辆从轮之间的滑移率差异。
具体实施时，当Wheel-Based Vehicle Speed＞0&Actual Motor＝0&EBS brakeswitch＝0时，判定车辆为滑行状态。且车速大于零，自己扭矩0自动踏板开关0；并且，当Front axle wheel speed(前桥轮速)与Rear axle wheel speed(后桥轮速)差值大于调节阈值时，判定车辆有侧滑风险。如果仅通过回馈扭矩降为0，仍然无法使得当前车辆摆脱侧滑风险则不仅需要将能量回馈置0且还需要增加正扭矩输出，以使车辆摆脱侧滑风险。
在本申请的一个实施例中，判断所述车辆的当前状态为滑行状态包括：判断车辆滑行速度、判断车辆是否有正扭矩请求以及判断车辆是否有主动制动请求；如果判断车辆滑行速度大于0、所述车辆无正扭矩请求以及所述车辆无主动制动请求的情况下，判断车辆当前状态为滑行状态。
具体实施时，在车速大于零，且车辆无正扭矩请求以及无主动制动请求的前提下，此时判断从高附着系数路面滑行到低附着系数路面，会容易产生侧滑。这个过程中由于附着系数骤变导致驱动轮抱死，使车辆产生侧滑，甚至翻车。
在本申请的一个实施例中，判断所述车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值，包括：当所述车辆前桥左轮速、前桥右轮速与所述车辆后桥左轮速、前桥右轮速之间的差值大于调节阈值时，判断所述车辆有侧滑风险。
具体实施时，分别判断所述车辆前桥左轮速、前桥右轮速与所述车辆后桥左轮速、前桥右轮速之间的差值大于调节阈值时，认为此时所述车辆有侧滑风险。
上述车辆状态都是实时采集并实时判断的，一旦发现车辆处于滑行状态且有侧滑风险，则需要进行防抱死策略控制。通过优化控制策略，在电动车上实现滑行抱死调节策略，防止车轮抱死、车辆发生侧滑。
如图3以及图4所示，分别是调节之前和调节之后的整车车速、驱动轮线速度以及回馈扭矩各个之间的关系。当调节之前，在整车车速下降时，驱动轮线速度也根据回馈扭矩的改变而发生较大的变化，此时容易因电机抱死发生侧翻。在调节之后，在整车车速下降时，通过当所述能量回馈中的回馈扭矩降为0时，再增加正扭矩输出以进行增扭调节的策略。此时驱动轮线速度变化有一定延缓，此过程可以在100ms内完成。
如图5所示，为本申请实施例中防抱死控制方法中调节策略示意图，具体包括如下的步骤：
首先，监控车辆的当前状态是否为滑行状态；
其次，如果未滑行状态，还需要根据滑移率阈值判断当前车辆是否会发生侧翻。
在所述车辆的当前状态为滑行状态且车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值的情况下，启动防抱死调节策略，所述防抱死调节策略至少包括能量回馈置0和/或增加正扭矩输出
最后，如果两者都满足的情况下，会通过增加正扭矩输出的方式使得车辆满足滑移率阈值。
增加正扭矩输出包括了能量回馈置0的“增加”方式，以及增加正向扭矩输出的增加方式。
本申请实施例还提供了防抱死控制装置200，如图2所示，提供了本申请实施例中防抱死控制装置的结构示意图，所述防抱死控制装置装置200至少包括：监测模块210、调节模块220，其中：
在本申请的一个实施例中，所述监测模块210具体用于：监测车辆状态。
通过车辆标准通信协议，可以对车辆状态实现监测。
在一些实施例中，所述监测车辆状态包括：根据车辆标准通讯协议确定通用信号来源。按照所述车辆标准通讯协议可在所有电动车上通用。
在一些实施例中，所述标准通讯协议中的通用信号来源至少包括以下之一：CCVS巡航控制/车速中的车辆速度、EEC1电子控制器中的电机扭矩、EBC1电控刹车控制器中的EBS制动开关、HRW高分辨率轮速中的前桥左轮轮速、前桥右轮轮速、后桥左轮轮速、后桥右轮轮速。
在本申请的一个实施例中，所述调节模块220具体用于：在所述车辆的当前状态为滑行状态且车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值的情况下，启动防抱死调节策略，所述防抱死调节策略至少包括能量回馈置0和/或增加正扭矩输出。
根据所述车辆的当前状态，可以判断出车辆当前状态是否为滑行状态。
同时，还可以根据判断所述车辆的当前状态，还可以判断出车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值。需要注意的是，所述车桥包括但不限于，前桥和后桥，还可以包括中桥。在车桥之间的轮速差值大于某个预先标定的调节阈值时，认为此时车辆会产生侧滑。
当出现这样的情况时，会启动防抱死调节策略。具体而言，所述防抱死调节策略包括能量回馈置0。这是对于电动车而言特有的，且无法将电机从回馈状态瞬间变成高转速驱动状态。通过能量回馈置0可以作为一种策略执行。同时，还可以采用增加正扭矩输出的方式，在能量回馈置0的情况下，再采用增加正扭矩输出的策略。
根据车辆状态通过置0能量回馈并增加正扭矩输出去降低驱动轮和从轮滑移率差异，防止车辆侧滑。这样的策略可有效实现防抱死控制。
能够理解，上述防抱死控制装置，能够实现前述实施例中提供的防抱死控制方法的各个步骤，关于防抱死控制方法的相关阐释均适用于防抱死控制装置，此处不再赘述。
图6是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图6，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成防抱死控制装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
监测车辆状态；
在所述车辆的当前状态为滑行状态且车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值的情况下，启动防抱死调节策略，所述防抱死调节策略至少包括能量回馈置0和/或增加正扭矩输出。
上述如本申请图1所示实施例揭示的防抱死控制装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
该电子设备还可执行图1中防抱死控制装置执行的方法，并实现防抱死控制装置在图1所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中防抱死控制装置执行的方法，并具体用于执行：
监测车辆状态；
在所述车辆的当前状态为滑行状态且车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值的情况下，启动防抱死调节策略，所述防抱死调节策略至少包括能量回馈置0和/或增加正扭矩输出。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (7)
1.一种防抱死控制方法，其中，应用于电动车，所述方法包括：
监测车辆状态；
在所述车辆的当前状态为滑行状态且车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值的情况下，启动防抱死调节策略，所述防抱死调节策略至少包括能量回馈置0和/或增加正扭矩输出；
所述方法还包括：
当所述能量回馈中的回馈扭矩降为0时，再增加正扭矩输出以进行增扭调节；
其中，所述在所述车辆的当前状态为滑行状态且车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值的情况下，启动防抱死调节策略，所述防抱死调节策略至少包括能量回馈置0和/或增加正扭矩输出，包括：
在所述车辆的当前状态为滑行状态且前桥轮速与后桥轮速之间的差值大于预先标定的滑移率调节阈值的情况下，启动所述能量回馈中的回馈扭矩降为0时的防抱死调节策略，所述预先标定的滑移率＝车速/轮速；
在所述车辆的当前状态为滑行状态且车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值的情况下，启动将所述能量回馈中的回馈扭矩降为0时，并再增加正扭矩输出的防抱死调节策略，以降低所述车辆驱动轮、所述车辆从动轮之间的滑移率差异。
2.如权利要求1所述方法，其中，所述监测车辆状态，包括：根据车辆标准通讯协议确定通用信号来源，所述标准通讯协议中的通用信号来源至少包括以下之一：
CCVS巡航控制/车速中的车辆速度、EEC1电子控制器中的电机扭矩、EBC1电控刹车控制器中的EBS制动开关、HRW高分辨率轮速中的前桥左轮轮速、前桥右轮轮速、后桥左轮轮速、后桥右轮轮速。
3.如权利要求2所述方法，其中，判断所述车辆的当前状态为滑行状态包括：
判断车辆滑行速度、判断车辆是否有正扭矩请求以及判断车辆是否有主动制动请求；
如果判断车辆滑行速度大于0、所述车辆无正扭矩请求以及所述车辆无主动制动请求的情况下，判断车辆当前状态为滑行状态。
4.如权利要求3所述方法，其中，判断所述车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值，包括：
当所述车辆前桥左轮速、前桥右轮速与所述车辆后桥左轮速、前桥右轮速之间的差值大于调节阈值时，判断所述车辆有侧滑风险。
5.一种防抱死控制装置，其中，所述装置包括：
监测模块，用于监测车辆状态；
调节模块，用于在所述车辆的当前状态为滑行状态且车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值的情况下，启动防抱死调节策略，所述防抱死调节策略至少包括能量回馈置0和/或增加正扭矩输出；
所述调节模块，还用于当所述能量回馈中的回馈扭矩降为0时，再增加正扭矩输出以进行增扭调节；
其中，所述在所述车辆的当前状态为滑行状态且车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值的情况下，启动防抱死调节策略，所述防抱死调节策略至少包括能量回馈置0和/或增加正扭矩输出，包括：
在所述车辆的当前状态为滑行状态且前桥轮速与后桥轮速之间的差值大于预先标定的滑移率调节阈值的情况下，启动所述能量回馈中的回馈扭矩降为0时的防抱死调节策略，所述预先标定的滑移率＝车速/轮速；
在所述车辆的当前状态为滑行状态且车桥之间轮速差值大于预先标定的调节阈值的情况下，启动将所述能量回馈中的回馈扭矩降为0时，并再增加正扭矩输出的防抱死调节策略，以降低所述车辆驱动轮、所述车辆从动轮之间的滑移率差异。
6.一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～4之任一所述方法。
7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～4之任一所述方法。
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