CN115534961A - 长下坡工况下的车辆制动控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种长下坡工况下的车辆制动控制方法及系统，方法包括以下步骤：获取车辆坡行工况以及车辆制动能量回收属性；当车辆不具有制动能量回收功能或车辆具有制动能量回收功能但处于能量回收退出状态时，获取车辆的运行工况；当车辆需求减速小于预设减速并且后轮制动盘温升小于第一预设温升时，控制切断前后轮的液压输入进入优先制动后轮的动态制动模式；获取动态制动模式退出条件满足工况；当满足动态制动模式退出条件时，控制退出动态制动模式，进入前后轮同时制动的液压制动模式。本申请提供的一种长下坡工况下的车辆制动控制方法，有效解决前制动盘相对于后制动盘温升过快的问题，避免前制动盘温升过高影响制动效果。
Description
技术领域
本发明涉及车辆智能控制技术领域，具体是涉及一种长下坡工况下的车辆制动控制方法及系统。
背景技术
无制动能量回收功能的车辆，全程需要依靠液压制动提供全部所需的减速度；有制动能量回收功能的车辆，当车速小于10km/h时，能量回收退出，需要液压制动提供全部所需的减速度；有制动能量回收功能的车辆，当电池满电时，全程也需要依靠液压制动提供全部所需的减速度，而车辆长下坡工况下，全依靠前后轮同时进行液压制动，而后轴提供制动力相对前轴约少一半，因此，前制动盘的温升相对于后制动盘的温升更高，会更快达到制动受限温度，制动液温度过高，影响制动效果。
发明内容
本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种长下坡工况下的车辆制动控制方法及系统。
第一方面，本申请提供了一种长下坡工况下的车辆制动控制方法，包括以下步骤：
获取车辆坡行工况以及车辆制动能量回收属性；
当车辆不具有制动能量回收功能或车辆具有制动能量回收功能但处于能量回收退出状态时，获取车辆的运行工况；
当车辆需求减速小于预设减速并且后轮制动盘温升小于第一预设温升时，控制切断前后轮的液压输入进入优先制动后轮的动态制动模式；
获取动态制动模式退出条件满足工况；
当满足动态制动模式退出条件时，控制退出动态制动模式，进入前后轮同时制动的液压制动模式。
根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述车辆具有制动能量回收功能但处于能量回退出状态为车辆处于满电状态或车辆车速小于第二预设车速。
根据第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述当车辆需求减速小于预设减速并且后轮制动盘温升小于第一预设温升时，控制切断前后轮的液压输入进入优先制动后轮的动态制动模式的步骤之前，还包括以下步骤：
控制增大后轮提供的最大制动力。
根据第一方面的第二种可能的实现方式中，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述控制增大后轮提供的最大制动力的步骤，具体包括以下步骤：
请求空气悬架控制器降低离地间隙。
根据第一方面，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述动态制动模式退出条件为车辆后轮制动盘温升大于第二预设温升或车辆制动需求减速大于预设减速。
根据第一方面，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述当满足动态制动模式退出条件时，控制退出动态制动模式，进入前后轮同时制动的液压制动模式的步骤，具体包括以下步骤：
当车辆后轮制动盘温升大于第二预设温升时，控制执行对后制动盘的散热策略并退出动态制动模式进入前后轮同时制动的液压制动模式。
根据第一方面，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述控制执行对后制动盘的散热策略的步骤，具体包括以下步骤：
请求空气悬架控制器增大离地间隙，并增加风冷方式对前轮制动盘和后轮制动盘进行散热。
第二方面，本申请提供了一种长下坡工况下的制动控制系统，包括：
第一获取模块，用于获取车辆坡行工况以及车辆制动能量回收属性；
第二获取模块，与所述第一获取模块通信连接，用于当车辆不具有制动能量回收功能或车辆具有制动能量回收功能但处于能量回收退出状态时，获取车辆的运行工况；
第一控制模块，与所述第二获取模块通信连接，用于当车辆制动需求减速小于预设减速并且后轮制动盘温升小于第一预设温升时，控制切断前后轮的液压输入进入优先制动后轮的动态制动模式；
第三获取模块，用于获取动态制动模式退出条件满足工况；
第二控制模块，与所述第三获取模块通信连接，用于当满足动态制动模式退出条件时，控制退出动态制动模式，进入前后轮同时制动的液压制动模式。
根据第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述长下坡工况下的制动控制系统还包括：
后轮最大制动力增大控制模块，用于增大后轮提供的最大制动力。
根据第二方面，在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述第二控制模块包括：
控制单元，与所述第三获取模块通信连接，用于当车辆后轮制动盘温升大于第二预设温升时，控制执行对后制动盘的散热策略并退出动态制动模式进入前后轮同时制动的液压制动模式。
与现有技术相比，本发明的优点如下：
本申请提供的长下坡工况下的车辆制动控制方法，当车辆需求减速小于预设减速并且车辆后轮制动盘温升小于第一预设温升时，控制切断前后轮的液压输入，优先对后轮进行动态制动，待满足动态制动模式退出条件后再退出动态制动模式进入前后轮同时制动的液压制动模式，有效解决前制动盘温升过快影响制动效果的技术问题。
附图说明
图1是本发明实施例提供的长下坡工况下的车辆制动控制方法的方法流程图；
图2是制动时的汽车受力图；
图3是坡行工况下的汽车受力图；
图4是本发明实施例提供的长下坡工况下的制动控制系统的功能模块框图。
具体实施方式
现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。
为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
车辆处于长下坡工况下，并且不具有制动能量回收功能，或具有制动能量回收功能，但是车辆处于满电状态下或车速小于预设车速的制动能量回收退出状态时，需要进行液压刹车，液压刹车时，特别是在长下坡工况下，由于前轴制动力大于后轴制动力，因此，前制动盘温升大于后制动盘温升，当制动盘温度超过700℃时，制动液温度超过180摄氏度，制动效果下降。
有鉴于此，本申请提供了一种长下坡工况下的车辆制动控制方法，有效解决前制动盘温升比后制动盘温升高，影响制动效果的技术问题。
请参考图1，本申请提供了一种长下坡工况下的车辆制动控制方法，包括以下步骤：
步骤S1、获取车辆坡行工况以及车辆制动能量回收属性；
步骤S2、当车辆不具有制动能量回收功能或车辆具有制动能量回收功能但处于能量回收退出状态时，获取车辆的运行工况；
步骤S3、当车辆需求减速小于预设减速并且后轮制动盘温升小于第一预设温升时，控制切断前后轮的液压输入进入优先制动后轮的动态制动模式；
步骤S4、获取动态制动模式退出条件满足工况；
步骤S5、当满足动态制动模式退出条件时，控制退出动态制动模式，进入前后轮同时制动的液压制动模式。
本申请提供的长下坡工况下的车辆制动控制方法，当需要前后轮进行制动的情况下，控制进入后轮优先制动的动态制动模式，以适应后轴提供的制动力相对前轴约少一半，如果同时制动，前制动盘相对于后制动盘会温升过高，提前达到制动失效或制动受限温度，而本申请通过优先制动后轮，待满足动态制动模式退出条件后，再进入前后轮同时制动的液压制动模式，以降低前后制动盘的温升差异，延长前后制动盘的制动时间，达到更佳的制动效果。
在一实施例中，所述车辆制动能量回收属性包括车辆具有制动能量回收功能和不具有制动能量回收功能。
如上所述，所述长下坡工况为车辆处于下坡的坡行状态，并且坡行行程较长。
在一实施例中，所述动态制动模式为请求EPB控制器对后轮进行动态制动。
在一实施例中，所述车辆具有制动能量回收功能但处于能量回退出状态包括以下两种状态：
第一种，车速小于第一预设车速，能量回收退出，需要液压制动提供全部需求减速度；
第二种，车辆具有制动能量回收功能，但处于满电状态，能量回收无法启用，需要液压制动提供全部需求减速度；
而除了以上两种状态，可以通过能量回收提供车辆制动需求减速度，具体地，当电池非满电状态下，并且车速不小于第一预设车速，车辆需求减速小于预设减速时，可采用电机反托刹车，同时进行能量回收，即制动能量回收；当电池非满电状态下，并且减速度大于预设减速预设减速时，可以通过液压制动结合制动能量回收刹车，提供车辆制动需求减速度。因此，本申请主要针对上述两者状态进行制动优化设计，以避免前制动盘温升过高，在后制动盘温升未达到制动受限温度的情况下，前制动盘达到制动受限温度，影响车辆长下坡行驶过程中的制动效果，保障车辆以达到需求减速度的前提下安全顺利行驶通过长下坡，而不会出现长下坡行驶时，前期制动效果较佳，满足制动需求减速度，后期由于前制动盘温升过高达到制动受限温度，制动效果较差，无法达到需求减速度，不能安全行驶的情况出现。
在一实施例中，需求减速度为车辆在长下坡行驶时，能够安全行驶制动需求减速度。
在一实施例中，长下坡工况下，根据试验统计，由于车速较慢，正常全程减速度≤0.3g，紧急制动工况下减速度＞0.3g，所述预设减速为0.3g。
在一实施例中，当温度＞650℃时，刹车片的摩擦系数会下降30％左右，且摩擦片会掉块，影响制动效果，长下坡工况下，前制动盘的制动受限温度为700℃，对应的制动液的制动受限温度为180℃，制动液会气化，造成刹车效果下降，甚至失效。具有制动能量回收的车辆车辆满电或车速＜10km/h，和不具有制动能量回收的车辆，在长下坡工况全依靠四轮液压制动，长下坡工况下，驾驶员需要不停的踩刹车控制车速，每次刹车，会造成前后制动盘温度不断上升，制动盘温度超过650℃时，辐射到制动卡钳中制动液温度上升到180℃，双重作用下，会造成制动效果大幅恶化，甚至失效的风险。
在一实施例中，为了通过有限对后轮进行优先制动，通过增大后轮提供的制动力的方法为前制动盘制动温升提供更多的温升缓冲时间，本申请提供的长下坡工况下的车辆制动控制方法，包括以下步骤：
获取车辆坡行工况以及车辆制动能量回收属性；
当车辆不具有制动能量回收功能或车辆具有制动能量回收功能但处于能量回收退出状态时，获取车辆的运行工况；
控制增大后轮提供的最大制动力；
当车辆需求减速小于预设减速并且后轮制动盘温升小于第一预设温升时，控制切断前后轮的液压输入进入优先制动后轮的动态制动模式；
获取动态制动模式退出条件满足工况；
当满足动态制动模式退出条件时，控制退出动态制动模式，进入前后轮同时制动的液压制动模式。
在一实施例中，如图2所示，为汽车在水平路面上制动时的受力情形，图中忽略了汽车的滚动阻力偶矩、空气阻力以及旋转质量减速时产生的惯性力偶矩，此外，下面的分析中还忽略制动时车轮边滚边滑的过程，附着系数只取一个定值ψ0,由图2可知，对后轮接地点取力矩得
请参考图3，对前轮接地点取力矩，得：
后轴载荷
后轮可以提供的最大减速度
φ为地面摩擦系数；
后轮制动卡钳EPB可提供的减速度
最大为0.3g；
车辆需求的减速度为
式中，FZ2为地面对后轮的法向反作用力，m为汽车质量，hg为汽车质心高度，
为汽车减速度，单位为m/s2,G为汽车重力，a为汽车质心至前轴中心线的距离。
根据上图力的分解可以看出，hg汽车质心高度越大，FZ2后轮载荷越小，FZ2前轮载荷越大，后轮提供的最大制动力为FZ2*ψ0，降低hg质心高度，可以增大后轮提供的最大制动力，因此，在本申请的一实施例中，通过请求空气悬架控制器降低离地间隙，Hg减小，FZ2增大，使得
降低质心高度，增大后轮提供的最大制动力，以实现优先制动后轮，为前轮在此次制动过程中的温升提供更多的温升缓冲时间，避免其优先达到温升受限温度，影响此次制动过程中的制动效果和制动稳定性。
在一实施例中，所述动态制动模式退出条件为车辆后轮制动盘温升大于第二预设温升或车辆制动需求减速大于预设减速。具体地，本申请提供的长下坡工况下的车辆制动控制方法，包括以下步骤：
获取车辆坡行工况以及车辆制动能量回收属性；
当车辆不具有制动能量回收功能或车辆具有制动能量回收功能但处于能量回收退出状态时，获取车辆的运行工况；
当车辆需求减速小于预设减速并且后轮制动盘温升小于第一预设温升时，控制切断前后轮的液压输入进入优先制动后轮的动态制动模式；
获取动态制动模式退出条件满足工况；
当车辆后轮制动盘温升大于第二预设温升T2或车辆制动需求减速大于预设减速时，控制退出动态制动模式，进入前后轮同时制动的液压制动模式。
在一实施例中，所述第二预设温升为300℃。依据单次刹车时后轮制动盘相对于前制动盘温升慢的逻辑，采用EPB对后轮进行动态制动，提供车辆制动需求减速度，待后制动盘温度升到300℃以上时，退出EPB动态制动，变为智能控制单元输出液压对前后轮同时制动，来控制前轮升温快的劣势，保证制动效果，降低前轮温升速度。
在一实施例中，本申请提供的长下坡工况下的车辆制动控制方法，包括以下步骤：
获取车辆坡行工况以及车辆制动能量回收属性；
当车辆不具有制动能量回收功能或车辆具有制动能量回收功能但处于能量回收退出状态时，获取车辆的运行工况；
当车辆需求减速小于预设减速并且后轮制动盘温升小于第一预设温升时，控制切断前后轮的液压输入进入优先制动后轮的动态制动模式；
获取动态制动模式退出条件满足工况；
当车辆后轮制动盘温升大于第二预设温升时，控制执行对后制动盘的散热策略并退出动态制动模式进入前后轮同时制动的液压制动模式，以降低后制动盘的温度，避免后制动盘温升过高，在前后轮同时制动时，后制动盘温升提前达到制动受限温度。
在一实施例中，制动盘温度上升公式，△t＝Q/mC-P，△t温升，Q是产生的热量，m是质量，C是比热容，P是风冷散热。可以看出C比热容不变，Q热量不断增加，降低温升的办法，第一种是通过增加m制动盘重量，另一种是通过加大风冷散热。整车设计的时候，在满足制动效果的情况下，制动盘质量尽可能的降低，一者可以降低整车重量，提升续航，特别是降低了簧下重量，提升车辆操控，二者可以降低成本。若考虑长下坡工况，属于非常用工况，需要大幅增加前制动盘重量，开发代价增大。因此，本申请主要通过加大风冷散热的方法以实现动态制动模式退出时后制动盘温升降低。具体地，请求空气悬架控制器增大离地间隙，并增加风冷方式对前轮制动盘和后轮制动盘进行散热。
第二方面，请参考图4，本申请提供了一种长下坡工况下的制动控制系统，包括第一获取模块100、第二获取模块200、第一控制模块300、第三获取模块400和第二控制模块500，所述第一获取模块用于获取车辆坡行工况以及车辆制动能量回收属性；第二获取模块与所述第一获取模块通信连接，用于当车辆不具有制动能量回收功能或车辆具有制动能量回收功能但处于能量回收退出状态时，获取车辆的运行工况；第一控制模块与所述第二获取模块通信连接，用于当车辆制动需求减速小于预设减速并且后轮制动盘温升小于第一预设温升时，控制切断前后轮的液压输入进入优先制动后轮的动态制动模式；第三获取模块用于获取动态制动模式退出条件满足工况；第二控制模块与所述第三获取模块通信连接，用于当满足动态制动模式退出条件时，控制退出动态制动模式，进入前后轮同时制动的液压制动模式。
在一实施例中，所述第一控制模块和所述第二控制模块实现为智能集成控制单元，所述智能集成控制单元与所述空气悬架控制器和EPB通讯连接，所述会智能集成控制单元用于请求空气悬架控制器降低或增大离地间隙，还用于请求EPB控制器对后轮及新型动态制动。
本申请提供的长下坡工况下的制动控制系统，当需要前后轮进行制动的情况下，请求EPB控制对后轮进行动态制动，以适应后轴提供的制动力相对前轴约少一半，如果同时制动，前制动盘相对于后制动盘会温升过高，提前达到制动失效或制动受限温度，而本申请通过优先制动后轮，待满足动态制动模式退出条件后，再进入前后轮同时制动的液压制动模式，以降低前后制动盘的温升差异，延长前后制动盘的制动时间，达到更佳的制动效果。
在一实施例中，所述第二控制模块包括控制单元，所述控制单元与所述第三获取模块通信连接，用于当车辆后轮制动盘温升大于第二预设温升时，控制执行对后制动盘的散热策略并退出动态制动模式进入前后轮同时制动的液压制动模式。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。
本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种长下坡工况下的车辆制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆坡行工况以及车辆制动能量回收属性；
当车辆不具有制动能量回收功能或车辆具有制动能量回收功能但处于能量回收退出状态时，获取车辆的运行工况；
当车辆需求减速小于预设减速并且后轮制动盘温升小于第一预设温升时，控制切断前后轮的液压输入进入优先制动后轮的动态制动模式；
获取动态制动模式退出条件满足工况；
当满足动态制动模式退出条件时，控制退出动态制动模式，进入前后轮同时制动的液压制动模式。
2.如权利要求1所述的长下坡工况下的车辆制动控制方法，其特征在于，所述车辆具有制动能量回收功能但处于能量回退出状态为车辆处于满电状态或车辆车速小于第二预设车速。
3.如权利要求1所述的长下坡工况下的车辆制动控制方法，其特征在于，所述当车辆需求减速小于预设减速并且后轮制动盘温升小于第一预设温升时，控制切断前后轮的液压输入进入优先制动后轮的动态制动模式的步骤之前，还包括以下步骤：
控制增大后轮提供的最大制动力。
4.如权利要求3所述的长下坡工况下的车辆制动控制方法，其特征在于，所述控制增大后轮提供的最大制动力的步骤，具体包括以下步骤：
请求空气悬架控制器降低离地间隙。
5.如权利要求1所述的长下坡工况下的车辆制动控制方法，其特征在于，所述动态制动模式退出条件为车辆后轮制动盘温升大于第二预设温升或车辆制动需求减速大于预设减速。
6.如权利要求1所述的长下坡工况下的车辆制动控制方法，其特征在于，所述当满足动态制动模式退出条件时，控制退出动态制动模式，进入前后轮同时制动的液压制动模式的步骤，具体包括以下步骤：
当车辆后轮制动盘温升大于第二预设温升时，控制执行对后制动盘的散热策略并退出动态制动模式进入前后轮同时制动的液压制动模式。
7.如权利要求1所述的长下坡工况下的车辆制动控制方法，其特征在于，所述控制执行对后制动盘的散热策略的步骤，具体包括以下步骤：
请求空气悬架控制器增大离地间隙，并增加风冷方式对前轮制动盘和后轮制动盘进行散热。
8.一种长下坡工况下的制动控制系统，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取车辆坡行工况以及车辆制动能量回收属性；
第二获取模块，与所述第一获取模块通信连接，用于当车辆不具有制动能量回收功能或车辆具有制动能量回收功能但处于能量回收退出状态时，获取车辆的运行工况；
第一控制模块，与所述第二获取模块通信连接，用于当车辆制动需求减速小于预设减速并且后轮制动盘温升小于第一预设温升时，控制切断前后轮的液压输入进入优先制动后轮的动态制动模式；
第三获取模块，用于获取动态制动模式退出条件满足工况；
第二控制模块，与所述第三获取模块通信连接，用于当满足动态制动模式退出条件时，控制退出动态制动模式，进入前后轮同时制动的液压制动模式。
9.如权利要求8所述的长下坡工况下的车辆制动控制方法，其特征在于，还包括：
后轮最大制动力增大控制模块，用于增大后轮提供的最大制动力。
10.如权利要求8所述的长下坡工况下的车辆制动控制方法，其特征在于，所述第二控制模块包括：
控制单元，与所述第三获取模块通信连接，用于当车辆后轮制动盘温升大于第二预设温升时，控制执行对后制动盘的散热策略并退出动态制动模式进入前后轮同时制动的液压制动模式。
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| CN202211329749.1A CN115534961A (zh) | 2022-10-27 | 2022-10-27 | 长下坡工况下的车辆制动控制方法及系统 |
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|---|---|---|---|---|
| CN117574692A (zh) * | 2024-01-17 | 2024-02-20 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车辆制动盘温度计算方法、系统、设备及存储介质 |
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- 2022-10-27 CN CN202211329749.1A patent/CN115534961A/zh active Pending
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| CN117574692B (zh) * | 2024-01-17 | 2024-04-16 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车辆制动盘温度计算方法、系统、设备及存储介质 |
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