CN117799447A - 车辆辅助驾驶方法、装置、电子设备、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆辅助驾驶方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。其中，方法包括：确定车辆在蠕行行驶模式时，获取预定距离内的路面坡度；响应于确定所述路面坡度满足目标条件时，获取从多个驱动桥电机中确定与所述目标条件对应的至少一个目标桥电机，并确定各个所述目标桥电机对应的目标扭矩，各个目标桥电机根据对应的所述目标扭矩进行驱动运行。这样，可以从多个驱动桥电机中选定其中的一个或多个来适应对应的路面坡度的情况，使得车辆能够一直保持一个较高的附着力来驱动行驶，进而提高车辆的行驶性能，提高车辆各个驱动桥电机的利用率。

Description

车辆辅助驾驶方法、装置、电子设备、存储介质及车辆

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆辅助驾驶方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。

背景技术

蠕行行驶模式是车辆通过低速巡航驾驶辅助系统进行低速行驶的行驶模式。四驱车激活蠕行功能后，一般会给一个固定的驱动桥发蠕行目标扭矩，进行蠕行行驶。

但是，当车辆在不同的坡度状态时，车轮的附着力不一样，如果一直保持原来的驱动桥进行驱动，可能会影响行驶性能，不能很好的根据不同的坡度匹配最合适的驱动桥进行驱动。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种车辆辅助驾驶方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，用以解决或部分解决上述技术问题。

基于上述目的，本申请的第一方面提供了一种车辆辅助驾驶方法，包括：

确定车辆在蠕行行驶模式时，获取预定距离内的路面坡度；

响应于确定所述路面坡度满足目标条件时，获取从多个驱动桥电机中确定与所述目标条件对应的至少一个目标桥电机，并确定各个所述目标桥电机对应的目标扭矩，各个目标桥电机根据对应的所述目标扭矩进行驱动运行。

在一些实施例中，所述多个驱动桥电机包括：前桥电机和后桥电机；

响应于确定所述路面坡度满足目标条件时，获取从多个驱动桥电机中确定与所述目标条件对应的至少一个目标桥电机，并确定各个所述目标桥电机对应的目标扭矩，各个目标桥电机根据对应的所述目标扭矩进行驱动运行，包括：

响应于所述路面坡度小于第一坡度值，确定车辆满足下坡条件，确定下坡条件对应的目标桥电机是前桥电机，并确定前桥电机对应的目标扭矩，控制所述前桥电机根据所述目标扭矩进行驱动运行；

或者，

响应于所述路面坡度大于第二坡度值，确定车辆满足上坡条件，确定上坡条件对应的目标桥电机是后桥电机，并确定后桥电机对应的目标扭矩，控制所述后桥电机根据所述目标扭矩进行驱动运行。

在一些实施例中，响应于确定所述路面坡度满足目标条件时，获取从多个驱动桥电机中确定与所述目标条件对应的至少一个目标桥电机，并确定各个所述目标桥电机对应的目标扭矩，各个目标桥电机根据对应的所述目标扭矩进行驱动运行，还包括：

响应于所述路面坡度大于第三坡度值，确定车辆满足上陡坡条件，确定上陡坡条件对应的目标桥电机是所述前桥电机和所述后桥电机，并确定所述前桥电机的第一目标扭矩和所述后桥电机对应的第二目标扭矩，其中第三坡度值大于第二坡度值；

控制所述前桥电机根据所述第一目标扭矩进行驱动运行，以及控制所述后桥电机根据所述第二目标扭矩进行驱动运行。

在一些实施例中，还包括：

响应于所述路面坡度小于第四坡度值，确定车辆满足下陡坡条件，控制车辆制动模块启动，对车辆进行制动处理，其中，所述第四坡度值小于所述第一坡度值。

在一些实施例中，方法还包括：

获取车辆各个驱动桥的防抱死制动系统的状态；

响应于确定至少一个驱动桥的防抱死制动系统的状态为启动状态，将第一预定比例的所述目标扭矩发送至未启动防抱死制动系统的驱动桥对应的驱动桥电机进行驱动运行，其中，0＜第一预定比例≤1。

在一些实施例中，方法还包括：

获取车辆各个驱动桥电机的工作状态；

根据所述工作状态，判断各个驱动桥电机是否发生故障；

响应于确定至少一个驱动桥电机发生故障，将第二预定比例的所述目标扭矩发送至正常运行的驱动桥对应的驱动桥电机进行驱动运行，其中，0＜第二预定比例≤1。

基于同一个发明构思，本申请的第二方面提供了一种车辆辅助驾驶装置，包括：

坡度获取模块，被配置为确定车辆在蠕行行驶模式时，获取预定距离内的路面坡度；

驱动模块，被配置为响应于确定所述路面坡度满足目标条件时，获取从多个驱动桥电机中确定与所述目标条件对应的至少一个目标桥电机，并确定各个所述目标桥电机对应的目标扭矩，各个目标桥电机根据对应的所述目标扭矩进行驱动运行。

基于同一个发明构思，本申请的第三方面提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面所述的方法。

基于同一个发明构思，本申请的第四方面提出了一种可读存储介质，所述可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行上述第一方面所述的方法。

基于同一个发明构思，本申请的第五方面提出了一种车辆，包括：第二方面所述的车辆辅助驾驶装置，或者第三方面所述的电子设备，或者第四方面所述的可读存储介质。

从上面所述可以看出，本申请提供的车辆辅助驾驶方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，车辆在进行蠕行行驶时，能够结合路面坡度的情况确定车辆对应的满足的目标条件，进而根据目标条件确定最合适的一个或多个目标桥电机，进而利用各个目标桥电机对应的目标扭矩来驱动运行行驶。这样，可以从多个驱动桥电机中选定其中的一个或多个来适应对应的路面坡度的情况，使得车辆能够一直保持一个较高的附着力来驱动行驶，进而提高车辆的行驶性能，提高车辆各个驱动桥电机的利用率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的车辆辅助驾驶方法的一个流程示意图；

图2为本申请实施例的车辆辅助驾驶方法的另一个流程示意图；

图3为本申请实施例的车辆辅助驾驶装置的结构框图；

图4为本申请实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本申请实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

基于背景技术的描述，针对四驱车激活蠕行行驶模式后，一般会给一个固定的驱动桥电机发蠕行目标扭矩，当车辆在不同的状态时，车轮的附着力不一样，比如在上坡时，前桥附着力变小，下坡时后桥附着力变小，这样会导致相应的驱动桥电机的驱动能力随之变化，影响行驶性能。

本申请的实施例提出了一种车辆辅助驾驶方法，如图1所示，该方法包括：

步骤101，确定车辆在蠕行行驶模式时，获取预定距离内的路面坡度。

具体实施时，对应的车辆为四驱(或者四驱以上)车辆，车辆可以为电车、或油电混动车、或燃油车。在车辆开启蠕行行驶模式之后，一般会给一个固定的驱动桥电机(前桥电机或者后桥电机)发送目标扭矩进行蠕行行驶。此时，设置在车辆上的坡度传感器(例如，陀螺仪)会实时检测车辆前面预定距离(例如20米)的路面坡度。

步骤102，响应于确定所述路面坡度满足目标条件时，获取从多个驱动桥电机中确定与所述目标条件对应的至少一个目标桥电机，并确定各个所述目标桥电机对应的目标扭矩，各个目标桥电机根据对应的所述目标扭矩进行驱动运行；其中，所述目标条件为预设的多个条件中的任一，每个条件均匹配相应的扭矩。

具体实施时，车辆在进行蠕行行驶时，能够结合路面坡度的情况确定车辆对应的满足的目标条件，进而根据目标条件确定最合适的一个或多个目标桥电机，进而利用各个目标桥电机对应的目标扭矩来驱动运行行驶。

通过上述方案，可以从多个驱动桥电机中选定其中的一个或多个来适应对应的路面坡度的情况，使得车辆能够一直保持一个较高的附着力来驱动行驶，进而提高车辆的行驶性能，提高车辆各个驱动桥电机的利用率。

在一些实施例中，所述多个驱动桥电机包括：前桥电机和后桥电机；步骤102包括：

步骤a，响应于所述路面坡度P＜第一坡度值，确定车辆满足下坡条件，确定下坡条件对应的目标桥电机是前桥电机，并确定前桥电机对应的目标扭矩，，控制所述后桥电机根据所述目标扭矩进行驱动运行。

具体实施时，对应的第一坡度值为负值，路面坡度小于第一坡度值时，证明车辆处于下坡条件，下坡时后桥附着力变小，因此为了保证车辆的驱动能力，确定让前桥电机进行驱动，确定该前桥电机的对应目标扭矩，并依据目标扭矩进行驱动运行。该目标扭矩可以是与蠕行时相同的目标扭矩，也可以根据第一坡度值对目标扭矩进行相应调整。

或者，步骤b，响应于所述路面坡度P＞第二坡度值，确定车辆满足上坡条件，确定上坡条件对应的目标桥电机是后桥电机，并确定后桥电机对应的目标扭矩。

具体实施时，对应的第二坡度值为证值，路面坡度大于第二坡度值时，证明车辆处于上坡条件，上坡时前桥附着力变小，因此为了保证车辆的驱动能力，确定让后桥电机进行驱动，确定该后桥电机的对应目标扭矩，并依据目标扭矩进行驱动运行。该目标扭矩可以是与蠕行时相同的目标扭矩，也可以根据第二坡度值对目标扭矩进行相应调整。

或者，步骤c，响应于第一坡度值≤路面坡度P≤第二坡度值，确定车辆满足蠕行行驶条件，保持当前的行驶状态不变。

具体实施时，如果车辆一直在第一坡度值和第二坡度值之间进行波动，证明车辆在平稳路面上进行行驶，车辆的前桥和后桥附着力相近，此时保持车辆的当前行驶状态即可，不需要进行调整。

在一些实施例中，步骤102还包括：

步骤d1，响应于所述路面坡度大于第三坡度值，确定车辆满足上陡坡条件，确定上陡坡条件对应的目标桥电机是所述前桥电机和所述后桥电机，并确定所述前桥电机的第一目标扭矩和所述后桥电机对应的第二目标扭矩，其中第三坡度值大于第二坡度值；

步骤d2，控制所述前桥电机根据所述第一目标扭矩进行驱动运行，以及控制所述后桥电机根据所述第二目标扭矩进行驱动运行。

具体实施时，如果路面坡度大于第三坡度值，证明路面坡度比较陡，需要同时启动前桥电机和后桥电机，二者相互配合才能满足该坡度的动力需求。此时，由于上坡同样前桥附着力会变小，可以是以后桥电机驱动为主，前桥电机驱动为辅进行驱动行驶。也即，第一目标扭矩小于第二目标扭矩进行驱动行驶。

通过上述方案，可以根据不同的坡度情况，匹配相应最合适的驱动桥进行驱动行驶，能够充分利用驱动桥的驱动力，进而提高车辆的行驶性能。

在一些实施例中，方法还包括：

步骤103，响应于所述路面坡度小于第四坡度值，确定车辆满足下陡坡条件，控制车辆制动模块启动，对车辆进行制动处理，其中，所述第四坡度值小于所述第一坡度值。第四坡度值是负值所以会小于第一坡度值。

其中，步骤103是在上述步骤101之后执行的，与步骤102没有执行顺序的关系。

具体实施时，如果确定车辆在下比较陡的坡，此时光依靠下坡的下滑力就能带动车辆行驶较快的速度，不需要任何驱动，由于下滑力较大，需启动制动模块，对车辆进行制动，避免车辆由于速度太快引发交通事故。

在一些实施例中，在步骤102之后，方法还包括：

步骤e1，获取车辆前桥和后桥的防抱死制动系统(ABS，antilock brake system)的状态。

步骤e2，响应于确定至少一个驱动桥的防抱死制动系统的状态为启动状态，将第一预定比例的所述目标扭矩发送至未启动防抱死制动系统的驱动桥对应的驱动桥电机进行驱动运行，其中，0＜第一预定比例≤1。

具体实施时，车辆在上述各个目标条件运行过程中，会实时获取各个驱动桥的ABS状态，例如，前桥的ABS状态以及后桥的ABS状态。

当至少一个驱动桥的ABS状态为启动，证明这个驱动桥无法正常使用，为了避免车辆发生危险(例如，溜坡)，需要启动其他没有启动ABS的驱动桥按照全部或部分目标扭矩进行驱动。如果启动ABS的驱动桥抱死情况不严重，可以将部分目标扭矩发送给其他没有启动ABS的驱动桥进行驱动，如果启动ABS的驱动桥抱死情况严重，可以将全部目标扭矩发送给其他没有启动ABS的驱动桥进行驱动。

例如，在上坡时，后桥的ABS启动，后桥电机无法正常使用，将目标扭矩全部(对应的第一预定比例为1时)或部分(对应的第一预定比例小于1时，例如0.5)发送给前桥电机，利用前桥电机驱动车辆进行爬坡，避免车辆溜坡发生交通事故。

在一些实施例中，在步骤102之后，方法还包括：

步骤f1，获取车辆各个驱动桥电机的工作状态。

步骤f2，根据所述工作状态，判断各个驱动桥电机是否发生故障。

步骤f3，响应于确定至少一个驱动桥电机发生故障，将第二预定比例的所述目标扭矩发送至正常运行的驱动桥对应的驱动桥电机进行驱动运行，其中，0＜第二预定比例≤1。

具体实施时，车辆在上述各个目标条件运行过程中，会实时获取各个驱动桥电机的工作状态，例如，前桥的工作状态以及后桥的工作状态。工作状态中包括对应驱动桥电机的工作参数，将对应的工作参数与正常工作参数范围进行比较如果在正常工作参数范围内，则按照上述工作方式执行。如果至少一个驱动桥的工作状态在正常工作参数范围外，证明相应的驱动桥电机发生故障，为了避免车辆发生危险(例如，溜坡)，需要启动其他没有故障(即，正常运行)的驱动桥按照全部(对应的第二预定比例为1时)或部分(对应的第二预定比例小于1时，例如0.5)目标扭矩进行驱动。如果发生故障的驱动电桥故障情况不严重，可以将部分目标扭矩发送给其他没有故障的驱动桥进行驱动，如果发生故障的驱动电桥故障情况严重，可以将第二预定比例为1的目标扭矩发送给其他没有故障的驱动桥进行驱动。

例如，在上坡时，后桥电机故障严重，将第二预定比例为1的目标扭矩发送给前桥电机，利用前桥电机驱动车辆进行爬坡，避免车辆溜坡发生交通事故。

在一些实施例中，在步骤102之后，方法还包括：

步骤g1，实时获取车辆的行驶速度，将所述行驶速度与下坡条件对应的第一速度阈值进行比较。

步骤g2，响应于确定所述行驶速度大于所述第一速度阈值，确定所述行驶速度与所述第一速度阈值的速度差，根据速度差在预定时间段内计算减速度值，根据减速度值确定第一预定扭矩。

步骤g3，控制所述前桥电机将所述目标扭矩进行线性降低至所述第一预定扭矩进行驱动运行。

具体实施时，如果下坡时速度超过了第一速度阈值，证明车辆速度下坡速度太快，需要将前桥电机的目标扭矩降低，具体可以根据具体速度情况确定对应的第一预定扭矩。如果直接将目标扭矩降为第一预定扭矩，会让车辆上的乘客感觉不舒适的坐车体验，因此需要进行线性逐步降低扭矩，进而增加车辆的舒适感。如果速度超过第一速度阈值较多(例如大于第一速度差值)，此时这个第一预定扭矩可以是0，并且在车辆的扭矩降低至0后，如果车辆的速度还是超过第一速度阈值，就需要启动制动系统，将车辆的速度降低至第一速度阈值以下。

通过上述方案，能够保证车辆行驶的安全性，有效降低车辆发生交通事故的记录。

在一些实施例中，在步骤102之后，还包括：

步骤h1，实时获取车辆的行驶速度，将所述行驶速度与上坡条件对应的第二速度阈值进行比较。

步骤h2，响应于确定所述行驶速度小于所述第二速度阈值，将所述目标扭矩的部分或全部发送至前桥电机，利用前桥电机和后桥电机共同驱动运行。

或者，步骤h3，响应于确定所述行驶速度小于所述第二速度阈值，将后桥电机由所述目标扭矩线性提升至第二预定扭矩，进行驱动运行。

具体实施时，在车辆进行上坡过程中，如果后桥电机在目标扭矩的驱动下速度较慢，为了保证车辆上坡的效率，可以利用前桥电机和后桥电机共同驱使，也可以提高后桥电机的扭矩，进而使得车辆进行有效提速，提高车辆的上坡效率。

其中，对应的第二预定扭矩可以根据具体的坡度情况，以及车辆速度与第二速度阈值的差值进行相应设定，这里不做具体限定。

通过上述方案，能够保证车辆安全行驶的同时，还能保证车辆的上坡效率。

需要说明的是，本申请实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本申请实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。

需要说明的是，上述对本申请的一些实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于上述实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

基于同一个发明构思，与上述实施例的车辆辅助驾驶方法相对应的一个具体应用场景进行具体描述，执行过程如下：

步骤1：在蠕行行驶模式下，车辆使用ADAS(Advanced Driving AssistanceSystem，高级驾驶辅助系统)系统实时判断前方一定距离L路面坡度，坡度值(即，路面坡度)小于0时为下坡，大于0时为上坡。具体如图2所示，VCU(Vehicle control unit，整车控制器)根据当前方坡度值小于TBD1(负值，即，第一坡度值)时，判断为下坡，VCU提前分配目标扭矩给前桥电机，车辆为前驱行驶；当坡度值前方大于TBD2(正值，即，第二坡度值)时，判断为上坡，VCU提前分配目标扭矩给后桥电机，车辆为后驱行驶；当坡度值在TBD1(负值)和TBD2(正值)之间时，VCU分配目标扭矩给当前电机，车辆保持当前驱动形式不变。

步骤2：VCU同时判断前、后桥的ABS等底盘功能是否激活，当其激活时，VCU不改变总的请求目标扭矩大小，将部分或全部(即，第一预定比例)目标扭矩转移至未激活ABS的驱动桥电机。

步骤3：VCU同时判断前后桥驱动电机的工作状态，当出现故障、过温等无法响应VCU的请求目标扭矩时，VCU将部分或全部(即，第二预定比例)目标扭矩转移至无异常的驱动桥电机。

综上所述，可以根据车辆坡度适时调整驱动方式，削减了因车辆姿态造成的固定驱动桥造成驱动能力下降的问题，保证车辆在各种状态下都能有相同或相近的驱动性能。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种车辆辅助驾驶装置。

参考图3，所述车辆辅助驾驶装置，包括：

坡度获取模块31，被配置为确定车辆在蠕行行驶模式时，获取预定距离内的路面坡度；

驱动模块32，被配置为响应于确定所述路面坡度满足目标条件时，获取从多个驱动桥电机中确定与所述目标条件对应的至少一个目标桥电机，并确定各个所述目标桥电机对应的目标扭矩，各个目标桥电机根据对应的所述目标扭矩进行驱动运行。

在一些实施例中，所述多个驱动桥电机包括：前桥电机和后桥电机；

驱动模块32包括：

下坡驱动单元，被配置为响应于所述路面坡度小于第一坡度值，确定车辆满足下坡条件，确定下坡条件对应的目标桥电机是前桥电机，并确定前桥电机对应的目标扭矩，控制所述前桥电机根据所述目标扭矩进行驱动运行；

或者，

上坡驱动单元，被配置为响应于所述路面坡度大于第二坡度值，确定车辆满足上坡条件，确定上坡条件对应的目标桥电机是后桥电机，并确定后桥电机对应的目标扭矩，控制所述后桥电机根据所述目标扭矩进行驱动运行。

在一些实施例中，上坡驱动单元，还被配置为：

响应于所述路面坡度大于第三坡度值，确定车辆满足上陡坡条件，确定上陡坡条件对应的目标桥电机是所述前桥电机和所述后桥电机，并确定所述前桥电机的第一目标扭矩和所述后桥电机对应的第二目标扭矩，其中第三坡度值大于第二坡度值；控制所述前桥电机根据所述第一目标扭矩进行驱动运行，以及控制所述后桥电机根据所述第二目标扭矩进行驱动运行。

在一些实施例中，下坡驱动单元，还被配置为：

响应于所述路面坡度小于第四坡度值，确定车辆满足下陡坡条件，控制车辆制动模块启动，对车辆进行制动处理，其中，所述第四坡度值小于所述第一坡度值。

在一些实施例中，装置还包括：

驱动调整模块，被配置为：

获取车辆各个驱动桥的防抱死制动系统的状态；响应于确定至少一个驱动桥的防抱死制动系统的状态为启动状态，将第一预定比例的所述目标扭矩发送至未启动防抱死制动系统的驱动桥对应的驱动桥电机进行驱动运行，其中，0＜第一预定比例≤1。

在一些实施例中，驱动调整模块，还被配置为：

获取车辆各个驱动桥电机的工作状态；根据所述工作状态，判断各个驱动桥电机是否发生故障；响应于确定至少一个驱动桥电机发生故障，将第二预定比例的所述目标扭矩发送至正常运行的驱动桥对应的驱动桥电机进行驱动运行，其中，0＜第二预定比例≤1。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

上述实施例的装置用于实现前述任一实施例中相应的方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上任意一实施例所述的方法。

图4示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。

处理器1010可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。

存储器1020可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。

输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI(Wireless Fidelity，无线网络通信技术)、蓝牙等)实现通信。

总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。

上述实施例的电子设备用于实现前述任一实施例中相应的方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的方法。

本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD，Digital Video Disc)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

上述实施例的存储介质存储的计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一个发明构思，本申请的实施例还提出了一种车辆，包括：上述实施例所述的车辆辅助驾驶装置、或上述实施例所述的电子设备、或上述实施例所述的存储介质。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本申请的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本申请实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC，Integrated Circuit Chip)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本申请实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本申请实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本申请的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本申请实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本申请的具体实施例对本申请进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。

本申请实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆辅助驾驶方法，其特征在于，包括：

确定车辆在蠕行行驶模式时，获取预定距离内的路面坡度；

响应于确定所述路面坡度满足目标条件时，获取从多个驱动桥电机中确定与所述目标条件对应的至少一个目标桥电机，并确定各个所述目标桥电机对应的目标扭矩，各个目标桥电机根据对应的所述目标扭矩进行驱动运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个驱动桥电机包括：前桥电机和后桥电机；

响应于确定所述路面坡度满足目标条件时，获取从多个驱动桥电机中确定与所述目标条件对应的至少一个目标桥电机，并确定各个所述目标桥电机对应的目标扭矩，各个目标桥电机根据对应的所述目标扭矩进行驱动运行，包括：

响应于所述路面坡度小于第一坡度值，确定车辆满足下坡条件，确定下坡条件对应的目标桥电机是前桥电机，并确定前桥电机对应的目标扭矩，控制所述前桥电机根据所述目标扭矩进行驱动运行；

或者，

响应于所述路面坡度大于第二坡度值，确定车辆满足上坡条件，确定上坡条件对应的目标桥电机是后桥电机，并确定后桥电机对应的目标扭矩，控制所述后桥电机根据所述目标扭矩进行驱动运行。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，响应于确定所述路面坡度满足目标条件时，获取从多个驱动桥电机中确定与所述目标条件对应的至少一个目标桥电机，并确定各个所述目标桥电机对应的目标扭矩，各个目标桥电机根据对应的所述目标扭矩进行驱动运行，还包括：

响应于所述路面坡度大于第三坡度值，确定车辆满足上陡坡条件，确定上陡坡条件对应的目标桥电机是所述前桥电机和所述后桥电机，并确定所述前桥电机的第一目标扭矩和所述后桥电机对应的第二目标扭矩，其中第三坡度值大于第二坡度值；

控制所述前桥电机根据所述第一目标扭矩进行驱动运行，以及控制所述后桥电机根据所述第二目标扭矩进行驱动运行。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于所述路面坡度小于第四坡度值，确定车辆满足下陡坡条件，控制车辆制动模块启动，对车辆进行制动处理，其中，所述第四坡度值小于所述第一坡度值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取车辆各个驱动桥的防抱死制动系统的状态；

响应于确定至少一个驱动桥的防抱死制动系统的状态为启动状态，将第一预定比例的所述目标扭矩发送至未启动防抱死制动系统的驱动桥对应的驱动桥电机进行驱动运行，其中，0＜第一预定比例≤1。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取车辆各个驱动桥电机的工作状态；

根据所述工作状态，判断各个驱动桥电机是否发生故障；

响应于确定至少一个驱动桥电机发生故障，将第二预定比例的所述目标扭矩发送至正常运行的驱动桥对应的驱动桥电机进行驱动运行，其中，0＜第二预定比例≤1。

7.一种车辆辅助驾驶装置，其特征在于，包括：

坡度获取模块，被配置为确定车辆在蠕行行驶模式时，获取预定距离内的路面坡度；

驱动模块，被配置为响应于确定所述路面坡度满足目标条件时，获取从多个驱动桥电机中确定与所述目标条件对应的至少一个目标桥电机，并确定各个所述目标桥电机对应的目标扭矩，各个目标桥电机根据对应的所述目标扭矩进行驱动运行，其中，所述目标条件为预设的多个条件中的任一，每个条件均匹配相应的扭矩。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任意一项所述的方法。

9.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储计算机指令，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至6任意一项所述方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求7所述的车辆辅助驾驶装置、或权利要求8所述的电子设备或权利要求9所述的可读存储介质。