CN112318493A - 一种用于机器人定位模具的可调节装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，且公开了用于机器人定位模具的可调节装置，包括底座及定位模具，定位模具的下方设有调节座，定位模具连接有拆装机构并通过拆装机构与调节座连接，调节座的下方设有旋转座，旋转座的上端通过第一轴承转动连接有转轴，转轴的上端固定连接有调节球，调节座的下端开设有与调节球相匹配的球槽，球槽的左右侧壁均开设有凹槽，且两个凹槽的内部均滑动设有弧形夹紧块。该用于机器人定位模具的可调节装置，可以对定位模具的水平度、水平角度、水平左右位置、水平前后位置及竖直位置进行快速调节，调节的范围大，适用范围广，有效提高机器人对定位模具上工件的加工质量。

Description

一种用于机器人定位模具的可调节装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种用于机器人定位模具的可调节装置。

背景技术

在使用机器人或者机械手臂工作的时候，通常需要对机器人的模具进行定位，也就是定位零件，定位零件是指保证工件在模具中的位置，将模具定位好，以便于机器人对模具上的工件进行加工生产。

目前，机器人定位模具的使用中，需要根据工况来调节定位模具的位置，所以定位模具一般安装在一个可以调节的支架上，但是机器人在对模具上的工件进行加工时，存在对模具施加向下的压力情况，会造成模具与支架中产生磨损，长时间会造成模具向一侧略微倾斜，短时间内虽然不会影响生产，但是随着时间的变长，模具在支架上的倾斜角度越来越大，对工件加工造成的影响也会越来越大，严重影响工件加工质量，而现有的可调节支架对定位模具的调节范围较为有限，不利于机器人定位模具使用。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于机器人定位模具的可调节装置，具备可以对定位模具的水平度进行调节，增加对定位模具的调节范围，保证长时间使用对工件的加工质量等优点，解决了机器人在对模具上的工件进行加工时，存在对模具施加向下的压力情况，会造成模具与支架中产生磨损，长时间会造成模具向一侧略微倾斜，短时间内虽然不会影响生产，但是随着时间的变长，模具在支架上的倾斜角度越来越大，对工件加工造成的影响也会越来越大，严重影响工件加工质量，而现有的可调节支架对定位模具的调节范围较为有限，不利于机器人定位模具使用的问题。

（二）技术方案

为实现上述可以对定位模具的水平度进行调节，增加对定位模具的调节范围，保证长时间使用对工件的加工质量的目的，本发明提供如下技术方案：一种用于机器人定位模具的可调节装置，包括底座及定位模具，所述定位模具的下方设有调节座，所述定位模具连接有拆装机构并通过拆装机构与调节座连接，所述调节座的下方设有旋转座，所述旋转座的上端通过第一轴承转动连接有转轴，所述转轴的上端固定连接有调节球，所述调节座的下端开设有与调节球相匹配的球槽，所述球槽的左右侧壁均开设有凹槽，且两个凹槽的内部均滑动设有弧形夹紧块，两个所述弧形夹紧块的上下侧壁相反一端均固定连接有滑块，且两个凹槽的上下侧壁均开设有与滑块相匹配的滑槽，两个所述弧形夹紧块相反一侧的侧壁均通过第二轴承转动连接有夹紧螺栓，且两个夹紧螺栓的杆壁分别与两个凹槽的槽底螺纹连接并延伸至调节座的左右两侧下端，所述调节球的右侧壁固定连接有气泡水平仪，所述旋转座的内部开设有腔体，且腔体的内部固定设有第一电机，所述第一电机的输出端通过第一联轴器与转轴的轴壁下端转动连接，所述底座连接有调节机构并通过调节机构与旋转座连接，所述调节机构包括第一水平调节组件、第二水平调节组件及竖直调节组件。

优选的，所述第一水平调节组件第一螺纹杆及第二电机，所述旋转座的下方设有支撑座，所述旋转座的下端固定连接有螺纹块，且支撑座的上端开设有与螺纹块相匹配的活动槽，所述螺纹块位于活动槽的内部滑动设置，所述活动槽的侧壁通过第三轴承与第一螺纹杆的杆壁转动连接，且第一螺纹杆的杆壁与螺纹块的侧壁螺纹连接，所述第二电机的后端与支撑座的前端固定连接，且第二电机的输出端通过第二联轴器与第一螺纹杆的杆壁前端转动连接。

优选的，所述竖直调节组件包括气缸及活动块，所述活动块的上端通过固定孔与气缸的侧壁固定连接，所述气缸的输出端与支撑座的下端固定连接，所述气缸的下端固定连接有移动块，且移动块的下端开设有滚轮槽，所述滚轮槽的内部通过销杆转动连接有滚轮，所述底座的上端开设有与滚轮相匹配的滑轨。

优选的，所述第二水平调节组件包括第三电机、两个第二螺纹杆、皮带，所述底座的上端左右两侧均固定连接有支撑板，所述支撑板相向一侧的侧壁上端前后两侧均通过第四轴承分别与两个第二螺纹杆的杆壁转动连接，且两个第二螺纹杆的杆壁分别与活动块的侧壁前后两端螺纹连接，两个所述第二螺纹杆的杆壁右端均固定套接有皮带轮，且两个皮带轮共同通过皮带传动连接，所述第三电机的右端与其中一个左侧的支撑板的侧壁上端固定连接，且第三电机的输出端通过第三联轴器与其中一个第二螺纹杆的杆壁左端转动连接。

优选的，两个所述支撑板相向一侧的侧壁上端前后两侧均固定连接有滑杆，且两个滑杆的杆壁分别与活动块的侧壁前后两端滑动连接。

优选的，所述旋转座的上端右侧固定连接有角度传感器，且角度传感器的测量端与转轴的轴壁连接。

优选的，所述拆装机构包括安装块及两组安装螺栓，所述安装块的下端与调节座的上端固定连接，所述定位模具的下端开设有与安装块相匹配的安装槽，两组所述安装螺栓的杆壁分别与定位模具的左右侧壁下端螺纹连接，且安装块的左右侧壁均开设有与安装螺栓相匹配的螺纹孔。

（三）有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种用于机器人定位模具的可调节装置，具备以下有益效果：

1、该用于机器人定位模具的可调节装置，通过调节座、旋转块及调节球的相互配合，可以根据实际工况对定位模具的水平度进行调节，在定位模具受到磨损向一侧倾斜时，可以将其重新调节至水平位置，保证机器人对工件的加工质量，通过设有的两个夹紧螺栓及两个弧形夹紧块的相互配合，在调节完成后可以对调节球进行锁紧，保证定位模具的稳定性，通过设有的第一电机及转轴的相互配合，可以对定位模具的角度进行调节，增加调节范围，以提高适用范围。

2、该用于机器人定位模具的可调节装置，通过设有的调节机构，可以对定位模具的水平左右方向、水平前后方向及竖直方向的位置进行调节，调节范围广，适用范围大，且调节方便稳定，便于定位模具的位置调节。

附图说明

图1为本发明提出的一种用于机器人定位模具的可调节装置结构示意图；

图2为本发明提出的图1中A部分的结构放大图；

图3为本发明提出的图1中第一水平调节机构的俯视结构示意图；

图4为本发明提出的图1中第二水平调节机构的俯视结构示意图。

图中：1底座、2定位模具、3调节座、4旋转座、5调节球、6弧形夹紧块、7夹紧螺栓、8气泡水平仪、9第一电机、10第一螺纹杆、11第二电机、12支撑座、13螺纹块、14气缸、15活动块、16移动块、17第三电机、18第二螺纹杆、19皮带、20支撑板、21滑杆、22角度传感器、23安装块、24安装螺栓。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，一种用于机器人定位模具的可调节装置，包括底座1及定位模具2，定位模具2的下方设有调节座3，定位模具2连接有拆装机构并通过拆装机构与调节座3连接，调节座3的下方设有旋转座4，旋转座4的上端通过第一轴承转动连接有转轴，转轴的上端固定连接有调节球5，调节座3的下端开设有与调节球5相匹配的球槽，球槽的左右侧壁均开设有凹槽，且两个凹槽的内部均滑动设有弧形夹紧块6，两个弧形夹紧块6的上下侧壁相反一端均固定连接有滑块，且两个凹槽的上下侧壁均开设有与滑块相匹配的滑槽，两个弧形夹紧块6相反一侧的侧壁均通过第二轴承转动连接有夹紧螺栓7，且两个夹紧螺栓7的杆壁分别与两个凹槽的槽底螺纹连接并延伸至调节座3的左右两侧下端，调节球5的右侧壁固定连接有气泡水平仪8，旋转座4的内部开设有腔体，且腔体的内部固定设有第一电机9，第一电机9的输出端通过第一联轴器与转轴的轴壁下端转动连接，底座1连接有调节机构并通过调节机构与旋转座4连接，调节机构包括第一水平调节组件、第二水平调节组件及竖直调节组件。

第一水平调节组件第一螺纹杆10及第二电机11，旋转座4的下方设有支撑座12，旋转座4的下端固定连接有螺纹块13，且支撑座12的上端开设有与螺纹块13相匹配的活动槽，螺纹块13位于活动槽的内部滑动设置，活动槽的侧壁通过第三轴承与第一螺纹杆10的杆壁转动连接，且第一螺纹杆10的杆壁与螺纹块13的侧壁螺纹连接，第二电机11的后端与支撑座12的前端固定连接，且第二电机11的输出端通过第二联轴器与第一螺纹杆10的杆壁前端转动连接，第二电机11工作，可以使第一螺纹杆10转动，从而可以使螺纹块13在水平前后方向移动，从而可以带动旋转座4在水平方向前后方向移动，以调节定位模具2在水平前后方向的位置。

竖直调节组件包括气缸14及活动块15，活动块15的上端通过固定孔与气缸14的侧壁固定连接，气缸14的输出端与支撑座12的下端固定连接，气缸14的下端固定连接有移动块16，且移动块16的下端开设有滚轮槽，滚轮槽的内部通过销杆转动连接有滚轮，底座1的上端开设有与滚轮相匹配的滑轨，气缸14工作，可以使支撑座12上移，在第一水平调节组件的配合下，可以使旋转座4上移，以带动定位模具2上移，从而可以调节定位模具2在竖直方向的位置。

第二水平调节组件包括第三电机17、两个第二螺纹杆18、皮带19，底座1的上端左右两侧均固定连接有支撑板20，支撑板20相向一侧的侧壁上端前后两侧均通过第四轴承分别与两个第二螺纹杆18的杆壁转动连接，且两个第二螺纹杆18的杆壁分别与活动块15的侧壁前后两端螺纹连接，两个第二螺纹杆18的杆壁右端均固定套接有皮带轮，且两个皮带轮共同通过皮带19传动连接，第三电机17的右端与其中一个左侧的支撑板20的侧壁上端固定连接，且第三电机17的输出端通过第三联轴器与其中一个第二螺纹杆18的杆壁左端转动连接，第三电机17工作，可以使其在一个第二螺纹杆18转动，在两个皮带轮及皮带19的配合下，可以使两个第二螺纹杆18转动，从而可以使活动块15在水平左右方向移动，在第一水平调节组件及竖直调节组件的配合下，可以使旋转座4在水平左右方向移动，从而可以调节定位模具2在水平左右方向的位置。

两个支撑板20相向一侧的侧壁上端前后两侧均固定连接有滑杆21，且两个滑杆21的杆壁分别与活动块15的侧壁前后两端滑动连接，可以增加两个支撑板20对活动块15的支撑力，提高移动稳定性。

旋转座4的上端右侧固定连接有角度传感器22，且角度传感器22的测量端与转轴的轴壁连接，可以对角度进行检测，调节角度调节的精准性。

拆装机构包括安装块23及两组安装螺栓24，安装块23的下端与调节座3的上端固定连接，定位模具2的下端开设有与安装块23相匹配的安装槽，两组安装螺栓24的杆壁分别与定位模具2的左右侧壁下端螺纹连接，且安装块23的左右侧壁均开设有与安装螺栓24相匹配的螺纹孔，拧动两组安装螺栓24，可以使安装块与定位模具2分离，从而可以对定位模具2进行更换。

综上所述，该用于机器人定位模具的可调节装置，使用时，根据实际情况，先拧动两个夹紧螺栓7，并使两个弧形夹紧块6向相反方向移动，此时可以调节调节座3，可以带动定位模具2移动，从而可以调节定位模具2的水平度，可以根据气泡水平仪8内的气泡位置，确定调节水平后，拧动两个夹紧螺栓7，可以使两个弧形夹紧块6相向移动并对调节球5进行稳定夹紧，完成对定位模具2的水平度进行调节，第一电机9工作，可以使转轴转动，从而可以使调节座3转动，进而可以调节定位模具2的角度，增加定位模具2的调节范围，提高机器人对工件加工的质量。

需要说明的是，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种用于机器人定位模具的可调节装置，包括底座（1）及定位模具（2），其特征在于：所述定位模具（2）的下方设有调节座（3），所述定位模具（2）连接有拆装机构并通过拆装机构与调节座（3）连接，所述调节座（3）的下方设有旋转座（4），所述旋转座（4）的上端通过第一轴承转动连接有转轴，所述转轴的上端固定连接有调节球（5），所述调节座（3）的下端开设有与调节球（5）相匹配的球槽，所述球槽的左右侧壁均开设有凹槽，且两个凹槽的内部均滑动设有弧形夹紧块（6），两个所述弧形夹紧块（6）的上下侧壁相反一端均固定连接有滑块，且两个凹槽的上下侧壁均开设有与滑块相匹配的滑槽，两个所述弧形夹紧块（6）相反一侧的侧壁均通过第二轴承转动连接有夹紧螺栓（7），且两个夹紧螺栓（7）的杆壁分别与两个凹槽的槽底螺纹连接并延伸至调节座（3）的左右两侧下端，所述调节球（5）的右侧壁固定连接有气泡水平仪（8），所述旋转座（4）的内部开设有腔体，且腔体的内部固定设有第一电机（9），所述第一电机（9）的输出端通过第一联轴器与转轴的轴壁下端转动连接，所述底座（1）连接有调节机构并通过调节机构与旋转座（4）连接，所述调节机构包括第一水平调节组件、第二水平调节组件及竖直调节组件。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人定位模具的可调节装置，其特征在于：所述第一水平调节组件第一螺纹杆（10）及第二电机（11），所述旋转座（4）的下方设有支撑座（12），所述旋转座（4）的下端固定连接有螺纹块（13），且支撑座（12）的上端开设有与螺纹块（13）相匹配的活动槽，所述螺纹块（13）位于活动槽的内部滑动设置，所述活动槽的侧壁通过第三轴承与第一螺纹杆（10）的杆壁转动连接，且第一螺纹杆（10）的杆壁与螺纹块（13）的侧壁螺纹连接，所述第二电机（11）的后端与支撑座（12）的前端固定连接，且第二电机（11）的输出端通过第二联轴器与第一螺纹杆（10）的杆壁前端转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于机器人定位模具的可调节装置，其特征在于：所述竖直调节组件包括气缸（14）及活动块（15），所述活动块（15）的上端通过固定孔与气缸（14）的侧壁固定连接，所述气缸（14）的输出端与支撑座（12）的下端固定连接，所述气缸（14）的下端固定连接有移动块（16），且移动块（16）的下端开设有滚轮槽，所述滚轮槽的内部通过销杆转动连接有滚轮，所述底座（1）的上端开设有与滚轮相匹配的滑轨。

4.根据权利要求3所述的一种用于机器人定位模具的可调节装置，其特征在于：所述第二水平调节组件包括第三电机（17）、两个第二螺纹杆（18）、皮带（19），所述底座（1）的上端左右两侧均固定连接有支撑板（20），所述支撑板（20）相向一侧的侧壁上端前后两侧均通过第四轴承分别与两个第二螺纹杆（18）的杆壁转动连接，且两个第二螺纹杆（18）的杆壁分别与活动块（15）的侧壁前后两端螺纹连接，两个所述第二螺纹杆（18）的杆壁右端均固定套接有皮带轮，且两个皮带轮共同通过皮带（19）传动连接，所述第三电机（17）的右端与其中一个左侧的支撑板（20）的侧壁上端固定连接，且第三电机（17）的输出端通过第三联轴器与其中一个第二螺纹杆（18）的杆壁左端转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于机器人定位模具的可调节装置，其特征在于：两个所述支撑板（20）相向一侧的侧壁上端前后两侧均固定连接有滑杆（21），且两个滑杆（21）的杆壁分别与活动块（15）的侧壁前后两端滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于机器人定位模具的可调节装置，其特征在于：所述旋转座（4）的上端右侧固定连接有角度传感器（22），且角度传感器（22）的测量端与转轴的轴壁连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于机器人定位模具的可调节装置，其特征在于：所述拆装机构包括安装块（23）及两组安装螺栓（24），所述安装块（23）的下端与调节座（3）的上端固定连接，所述定位模具（2）的下端开设有与安装块（23）相匹配的安装槽，两组所述安装螺栓（24）的杆壁分别与定位模具（2）的左右侧壁下端螺纹连接，且安装块（23）的左右侧壁均开设有与安装螺栓（24）相匹配的螺纹孔。

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