CN112258667A - 一种城市道路停车etc巡查车辅证收费系统及收费方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种城市道路停车ETC巡查车辅证收费系统，涉及停车管理技术领域，其技术方案要点是：包括车位、车辆检测模块、停车管理终端以及收费模块，所述车位设有若干个，所述车辆检测模块一一对应于车位设有若干个，多个所述车位的延伸方向的一侧移动设置有巡查车，所述巡查车上设有ETC读卡器、摄像模块以及控制器，所述ETC读卡器与摄像模块均连接于控制器，所述控制器与停车管理终端交互连接，所述停车管理终端信号连接有移动终端。本发明能够便于识别无ETC车辆以及以及临牌车辆，从而有效进行收费，满足多种用户需求，具有提高路边停车管理的便捷性的效果。

Description

一种城市道路停车ETC巡查车辅证收费系统及收费方法

技术领域

本发明涉及停车收费技术领域，更具体地说，它涉及一种城市道路停车ETC巡查车辅证收费系统及收费方法。

背景技术

汽车作为人们出行代步的工具，极大地方便了人们的生活，随着人们生活水平的提高，汽车也越来越多，停车位的需求也越来越大，为了缓解停车压力，除了专用停车场以外，路边的也规划出了许多车位。现有ETC的大量普及，使得大部分车辆都装有ETC设备，由此现有技术中设计了基于ETC设备的路边停车收费系统，无需再人工收费。

如授权公告号为CN210573943U，公告日为2020.05.19的中国专利公开了一种基于ETC设备的路边停车收费系统，包括ETC读卡器、地磁检测模块、微波检测模块、Lora模块、显示模块、主控模块、收费装置和车位锁，所述ETC读卡器、电磁检测模块、微波检测模块、收费装置分别通过Lora模块与主控模块连接，主控模块的第一输出端与车位锁的输入端连接，主控模块的第二输出端与显示模块的输入端连接。

通过检测模块判定路边车位是否有停放车辆，通过设置的ETC读卡器读取汽车的ETC设备，获得汽车的车牌信息，根据停车时间计算停车费用，通过收费装置收取费用，从而使路边停车收费自动化，减少人力。但是不是所有车辆都会签约安装ETC设备，仅利用ETC无法读取到车牌，且对于采用临时车牌的汽车，更是无法有效识别，从而影响路边停车位的正常收费。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的第一目的在于提供一种城市道路停车ETC巡查车辅证收费系统，能够便于识别无ETC车辆以及以及临牌车辆，从而有效进行收费，满足多种用户需求，具有提高路边停车管理的便捷性的效果。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种城市道路停车ETC巡查车辅证收费系统，包括设于道路边的车位、设于车位内的车辆检测模块、与车辆检测模块连接的停车管理终端以及与停车管理终端交互连接的收费模块，所述车位设有若干个并分别设有不同的编码信息记录于停车管理终端，所述车辆检测模块一一对应于车位设有若干个，多个所述车位的延伸方向的一侧移动设置有巡查车，所述巡查车上设有用于识别车载OBU的ETC读卡器、用于采集车辆车牌信息与图像信息的摄像模块以及控制器，所述ETC读卡器与摄像模块均连接于控制器，所述控制器与停车管理终端交互连接，所述停车管理终端信号连接有用于客户上传车辆信息的移动终端，所述移动终端用于车主将车辆信息反馈至停车管理终端上，所述收费模块用于向停车管理终端发送停车费用信息以及收集停车管理终端发送的缴费信息与停车时长信息。

进一步设置：所述巡查车上设有用于识别车辆车牌处颜色的颜色识别器以及用于调整摄像模块拍摄角度的调整机构，所述颜色识别器与调整机构均与控制器连接，所述控制器根据颜色识别器识别信息控制调整机构对摄像模块进行转移，所述摄像模块拍摄车辆临牌或车辆车牌。

进一步设置：所述巡查车上设有用于给无牌车辆贴上标签信息的贴标装置，所述贴标装置上设有多个编码不同的标签，且所述贴标装置与停车管理终端连接，所述贴标装置将贴上的标签信息反馈至停车管理终端上，所述移动终端输入标签信息上传至停车管理终端形成交互，所述停车管理终端将费用信息反馈至移动终端上供车主付费。

进一步设置：所述标签上设有小程序识别二维码，所述移动终端扫描小程序识别二维码后打开小程序端，所述小程序端与停车管理终端连接，所述停车管理终端将停车时长以及费用信息反馈至小程序端上供车主自主付费。

进一步设置：所述巡查车上设有用于向车位投放地锁的地锁投取装置，所述地锁投取装置与控制器连接，所述摄像模块识别车辆属于无牌车辆后，所述控制器控制地锁投取装置将地锁放置于无牌车辆停放的车位上，且所述地锁投取装置内的地锁设为电控锁，所述电控锁连接并受控于控制器上，所述停车管理终端收取费用后，所述控制器控制地锁解锁，所述巡查车转移至对应车位上利用地锁投取装置取回地锁。

进一步设置：所述地锁投取装置包括设于巡查车上的装锁盘以及机械手，所述装锁盘内设有若干个地锁，所述机械手用于将装锁盘上的地锁放置车位上或从车位上将地锁取回放置装锁盘上，所述机械手连接并受控于控制器上。

进一步设置：所述巡查车设有用于采集车主人脸信息的人脸信息采集模块，所述人脸信息采集模块与停车管理终端连接。

通过采用上述技术方案，本发明相对现有技术相比，具有以下优点：

1、通过移动终端与停车管理终端配合，方便车辆车主停放时主动上传车辆信息，再通过巡查车上的摄像模块与ETC读卡器配合，能够识别ETC车辆或无ETC车辆车牌信息以及临牌车辆车牌信息，从而方便停车管理终端进行比对后确定停车车辆信息，结合收费模块进行计费，ETC车辆可直接通过ETC系统自动扣费，无ETC车辆与临牌车辆通过移动终端自主缴费，能够便于识别无ETC车辆以及以及临牌车辆，从而有效进行收费，满足多种用户需求，具有提高路边停车管理的便捷性的效果；

2、通过颜色识别器与调整机构配合，能够识别车辆是否具有车牌以及摄像模块的对位角度，方便摄像模块拍摄无牌车辆上的临时车牌信息，以便于识别车辆信息，提高车辆信息识别的便捷性与准确性；

3、通过向车辆贴上编码不同的标签，便于车主查看标签后，通过移动终端输入编码信息进行费用结算，进一步便于停车管理终端进行收费，对于不同车辆均能合理收费，满足多种用户需求，具有提高路边停车管理的便捷性的效果；

4、通过设置的地锁投取装置，能够对信息不明确或者无牌车辆无法识别出临时车牌信息的车辆通过地锁进行限制，在车主返回需要驶离时，在移动终端确认缴费后，地锁解锁，车主才能驶离车位，保证停车管理的有效进行，避免身份不明车辆停放，提高停车管理的安全性与便捷性。

本发明的第二目的在于提供一种城市道路停车ETC巡查车辅证收费系统，能够便于识别无ETC车辆以及无牌汽车，从而有效进行收费，具有提高其使用便捷性的效果。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种城市道路停车ETC巡查车辅证收费方法，其特征在于，应用权利要求1-7任意一项所述的收费系统，包括如下步骤：

S1、车辆驶入道路停车位停车，车辆检测模块检测到车辆停好位之后反馈至停车管理终端，车主在移动终端上传车辆信息与车牌信息并发送至停车管理终端记录，其中车牌信息包括临时车牌信息；

S2、停车管理终端根据车辆检测模块反馈信息确定车位信息，并确定具体车位编码信息，制定移动路线向巡查车反馈；

S3、巡查车接收停车管理终端信息，并向靠近车位方向移动，直至对位于停车车位的一侧位置；

S4、启用巡查车上的ETC读卡器识别车辆内的OBU，若识别有则通过ETC获取车辆信息并反馈至停车管理终端，若无则启用摄像模块记录车牌信息以及车辆图像信息并反馈至停车管理终端；

S5、停车管理终端根据巡查车反馈的车辆信息与移动终端反馈的车辆信息做对比，若对比信息一致，则执行S6，若不一致则报警警示工作人员人为筛查；

S6、停车管理终端根据摄像模块与ETC读卡器确定车辆信息，并记录车辆停放时间；

S7、车辆驶离停车位，对应位置的车辆检测模块感应车辆离开车位，并反馈信息至停车管理终端；

S8、停车管理终端确定对应编码车位的车辆驶离时间，并发送至收费模块进行费用结算，对于有ETC车辆信息的，将费用上报至ETC系统中进行自动结算，对于无ETC车辆信息的，将费用信息反馈至停车管理终端，由停车管理终端发送至移动终端供车主自行缴费。

进一步设置：步骤S4中巡查车进行识别前，利用颜色识别器识别车辆车牌处的颜色，若颜色识别器识别车辆车牌处具有不同色彩，则判定其具有车牌，从而启用摄像模块直接拍摄车牌信息，若颜色识别器识别车辆车牌处仅均由单一色彩，则判定其不具有车牌，由调整机构调整摄像模块拍摄车辆的图像信息以及车辆挡风玻璃处的临牌信息进行记录。

进一步设置：在步骤S3中，巡查机器人位于停放车辆一侧时，巡查机器人将信息标签贴于车辆上，并反馈停车管理终端记录对应的标签信息，车主需要驶离车辆时，将标签编码信息输入移动终端，由移动终端反馈至停车管理终端进行比对后确定停车时长，由收费模块反馈费用信息后，停车管理终端反馈至移动终端上供车主自行付费。

通过采用上述技术方案，本发明相对现有技术相比，具有以下优点：

通过移动终端与停车管理终端的配合，能够方便ETC车辆自动扣费，并增加车辆的图像信息与车牌信息的采集方法，同时，可通过标签与颜色识别器进一步提高车辆信息采集的准确性，从而便于非ETC车辆与临牌车辆的停放以及收费，满足多种用户需求，具有提高停车管理的便捷性的效果。

附图说明

图1为城市道路停车ETC巡查车辅证收费系统的连接关系示意图；

图2为巡查车的结构示意图。

图中：1、车位；2、车辆检测模块；3、停车管理终端；4、收费模块；5、巡查车；6、ETC读卡器；7、摄像模块；8、控制器；9、移动终端；10、颜色识别器；11、调整机构；12、贴标装置；13、小程序端；14、地锁投取装置；141、装锁盘；142、机械手；143、地锁；15、人脸信息采集模块。

具体实施方式

参照图1至图2对城市道路停车ETC巡查车辅证收费系统及其收费方法做进一步说明。

实施例一：一种城市道路停车ETC巡查车辅证收费系统，如图1所示，包括设于道路边的车位1、设于车位1内的车辆检测模块2、与车辆检测模块2连接的停车管理终端3以及与停车管理终端3交互连接的收费模块4，车位1设有若干个并分别设有不同的编码信息记录于停车管理终端3，车辆检测模块2设为车辆地磁感应器，并一一对应于车位1设有若干个，以便于车辆在车位1上停放于驶离时，及时向停车管理终端3反馈信息，收费模块4用于向停车管理终端3发送停车费用信息以及收集停车管理终端3发送的缴费信息与停车时长信息，提高自动化收费效果。

如图1所示，停车管理终端3信号连接有用于客户上传车辆信息的移动终端9，移动终端9用于车主将车辆信息反馈至停车管理终端3上，车主能够通过移动终端9进行车辆信息的上传以及付费信息的下载进行支付，支付后将支付信息反馈停车管理终端3。其中移动终端9与停车管理终端3通过网络连接，方便无线信息的有效传输。收费模块4包括与停车管理终端3连接的ETC自动收费系统与自助结算系统，以便于ETC用户的自动扣费以及非ETC用户的费用结算。

如图1和图2所示，进一步的，多个车位1的延伸方向的一侧移动设置有巡查车5，巡查车5沿道路路沿移动。其中，在巡查车5上设有用于识别车载OBU的ETC读卡器6、用于采集车辆车牌信息与图像信息的摄像模块7以及控制器8，ETC读卡器6与摄像模块7均连接于控制器8，控制器8与停车管理终端3交互连接，方便采集车辆信息并与停车管理终端3进行信息交互。

如图1和图2所示，巡查车5设有用于采集车主人脸信息的人脸信息采集模块15，人脸信息采集模块15与停车管理终端3连接。通过人脸信息采集，能够记录于停车管理终端3上，在车辆驶离一段时间(可为一天或三天)后，若车主未支付费用，可通过人脸信息查询车主信息，便于追溯费用。同时，移动终端9上也设定人脸采集模块，从而方便停车管理通过将移动终端9与巡查车5采集的人脸信息进行比对确定，进一步确认停放车辆的身份信息，从而便于对应地磁感应车辆驶离时进行费用信息结算，提高车辆费用结算的准确性。

如图1和图2所示，巡查车5上设有用于识别车辆车牌处颜色的颜色识别器10以及用于调整摄像模块7拍摄角度的调整机构11，颜色识别器10与调整机构11均与控制器8连接，控制器8根据颜色识别器10识别信息控制调整机构11对摄像模块7进行转移，摄像模块7拍摄车辆临牌或车辆车牌，以便于根据颜色信息判断车辆是否具有车牌，若有车牌则直接利用摄像模块7拍摄车牌信息，若无车牌则利用调整机构11带动摄像模块7拍摄车辆图像信息与车上标贴的临牌信息。具体的，调整机构11设置为调整机械臂，摄像模块7安装于调整机械臂上的抓取端，以便于调整摄像模块7的拍摄角度。

如图1和图2所示，巡查车5上设有用于向车位1投放地锁143的地锁投取装置14，地锁投取装置14与控制器8连接，摄像模块7识别车辆属于无牌车辆后，控制器8控制地锁投取装置14将地锁143放置于无牌车辆停放的车位1上，且地锁投取装置14内的地锁143设为电控锁，电控锁连接并受控于控制器8上，停车管理终端3收取费用后，控制器8控制地锁143解锁，巡查车5转移至对应车位1上利用地锁投取装置14取回地锁143。在巡查车5识别到车辆属于无牌车辆或无法识别车辆信息或识别车辆信息与移动终端9上传的信息不一致时，利用地锁投取装置14投放至车位1上限制车辆驶离，从而在车主需要驶离时操作移动终端9，进行信息重新确认以及费用的结算后，再控制地锁143解锁，从而才能驶离车辆，保证停车管理时的准确性以及对于无车辆信息车位1的管控，提高停车管理效率。具体的，地锁投取装置14包括设于巡查车5上的装锁盘141以及机械手142，装锁盘141内设有若干个地锁143，机械手142用于将装锁盘141上的地锁143放置车位1上或从车位1上将地锁143取回放置装锁盘141上，机械手142连接并受控于控制器8上，便于地锁143的取放，提高自动化控制，提高停车管理效率。

如图1和图2所示，进一步的，在巡查车5上设有用于给无牌车辆贴上标签信息的贴标装置12，贴标装置12上设有多个编码不同的标签，且贴标装置12与停车管理终端3连接，贴标装置12将贴上的标签信息反馈至停车管理终端3上，移动终端9输入标签信息上传至停车管理终端3形成交互，停车管理终端3将费用信息反馈至移动终端9上供车主付费。在识别车辆属于无牌汽车时，巡查车5将具有标识信息的标签贴于车辆上，并由摄像模块7采集车辆图像信息保存于停车管理终端3，车主通过移动终端9反馈标签上的信息与停车管理终端3形成交互，停车管理终端3将对应采集的图像信息发送至移动终端9进行确认，车主在移动终端9确认后，即可自动进行费用信息的结算，方便临牌车主进行费用结算，提高道路停车使用的便捷性。其中，标签上设有小程序识别二维码，移动终端9扫描小程序识别二维码后打开小程序端13，小程序端13与停车管理终端3连接，停车管理终端3将停车时长以及费用信息反馈至小程序端13上供车主自主付费，以便于车主通过小程序进行费用结算，提高使用的便捷性，提高停车自动化管理效率与收费便捷性。

实施例二：本实施例在于提供一种城市道路停车ETC巡查车辅证收费方法，应用实施例一种的收费系统，包括如下步骤：

S1、车辆驶入道路停车位1停车，车辆检测模块2检测到车辆停好位之后反馈至停车管理终端3，车主在移动终端9上传车辆信息与车牌信息并发送至停车管理终端3记录，其中车牌信息包括临时车牌信息和普通车牌信息；

S2、停车管理终端3根据车辆检测模块2反馈信息确定车位1信息，并确定具体车位1编码信息，制定移动路线向巡查车5反馈；

S3、巡查车5接收停车管理终端3信息，并向靠近车位1方向移动，直至对位于停车车位1的一侧位置；

S4、启用巡查车5上的ETC读卡器6识别车辆内的OBU，若识别有则通过ETC获取车辆信息并反馈至停车管理终端3，若无则启用摄像模块7记录车牌信息以及车辆图像信息并反馈至停车管理终端3；

S5、停车管理终端3根据巡查车5反馈的车辆信息与移动终端9反馈的车辆信息做对比，若对比信息一致，则执行S6，若不一致则报警警示工作人员人为筛查；

S6、停车管理终端3根据摄像模块7与ETC读卡器6确定车辆信息，并记录车辆停放时间；

S7、车辆驶离停车位1，对应位置的车辆检测模块2感应车辆离开车位1，并反馈信息至停车管理终端3；

S8、停车管理终端3确定对应编码车位1的车辆驶离时间，并发送至收费模块4进行费用结算，对于有ETC车辆信息的，将费用上报至ETC系统中进行自动结算，对于无ETC车辆信息的，将费用信息反馈至停车管理终端3，由停车管理终端3发送至移动终端9供车主自行缴费。

其中，在步骤S3中，巡查机器人位于停放车辆一侧时，巡查机器人将信息标签贴于车辆上，并反馈停车管理终端3记录对应的标签信息，车主需要驶离车辆时，将标签编码信息输入移动终端9，由移动终端9反馈至停车管理终端3进行比对后确定停车时长，由收费模块4反馈费用信息后，停车管理终端3将对应采集的车辆图像信息、停车时长信息和费用信息反馈至移动终端9上供车主确认并自行付费，以提高车辆自动化管控能力，便于无ETC、无车牌或临牌车辆的停放收费，提高停车管理的便捷性。

进一步的，步骤S4中巡查车5进行识别前，利用颜色识别器10识别车辆车牌处的颜色，若颜色识别器10识别车辆车牌处具有不同色彩，则判定其具有车牌，从而启用摄像模块7直接拍摄车牌信息，若颜色识别器10识别车辆车牌处仅均由单一色彩，则判定其不具有车牌，由调整机构11调整摄像模块7拍摄车辆的图像信息以及车辆挡风玻璃处的临牌信息进行记录，便于无ETC、无车牌或临牌车辆的停放收费，满足多种用户需求，提高停车管理的便捷性。

通过上述方案，本发明能够方便ETC车辆自动扣费，并增加车辆其他信息采集方法，便于非ETC车辆与临牌车辆的停放以及收费，满足多种用户需求，具有提高停车管理的便捷性的效果。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种城市道路停车ETC巡查车辅证收费系统，其特征在于，包括设于道路边的车位(1)、设于车位(1)内的车辆检测模块(2)、与车辆检测模块(2)连接的停车管理终端(3)以及与停车管理终端(3)交互连接的收费模块(4)，所述车位(1)设有若干个并分别设有不同的编码信息记录于停车管理终端(3)，所述车辆检测模块(2)一一对应于车位(1)设有若干个，多个所述车位(1)的延伸方向的一侧移动设置有巡查车(5)，所述巡查车(5)上设有用于识别车载OBU的ETC读卡器(6)、用于采集车辆车牌信息与图像信息的摄像模块(7)以及控制器(8)，所述ETC读卡器(6)与摄像模块(7)均连接于控制器(8)，所述控制器(8)与停车管理终端(3)交互连接，所述停车管理终端(3)信号连接有用于客户上传车辆信息的移动终端(9)，所述移动终端(9)用于车主将车辆信息反馈至停车管理终端(3)上，所述收费模块(4)用于向停车管理终端(3)发送停车费用信息以及收集停车管理终端(3)发送的缴费信息与停车时长信息。

2.根据权利要求1所述的一种城市道路停车ETC巡查车辅证收费系统，其特征在于，所述巡查车(5)上设有用于识别车辆车牌处颜色的颜色识别器(10)以及用于调整摄像模块(7)拍摄角度的调整机构(11)，所述颜色识别器(10)与调整机构(11)均与控制器(8)连接，所述控制器(8)根据颜色识别器(10)识别信息控制调整机构(11)对摄像模块(7)进行转移，所述摄像模块(7)拍摄车辆临牌或车辆车牌。

3.根据权利要求1所述的一种城市道路停车ETC巡查车辅证收费系统，其特征在于，所述巡查车(5)上设有用于给无牌车辆贴上标签信息的贴标装置(12)，所述贴标装置(12)上设有多个编码不同的标签，且所述贴标装置(12)与停车管理终端(3)连接，所述贴标装置(12)将贴上的标签信息反馈至停车管理终端(3)上，所述移动终端(9)输入标签信息上传至停车管理终端(3)形成交互，所述停车管理终端(3)将费用信息反馈至移动终端(9)上供车主付费。

4.根据权利要求3所述的一种城市道路停车ETC巡查车辅证收费系统，其特征在于，所述标签上设有小程序识别二维码，所述移动终端(9)扫描小程序识别二维码后打开小程序端(13)，所述小程序端(13)与停车管理终端(3)连接，所述停车管理终端(3)将停车时长以及费用信息反馈至小程序端(13)上供车主自主付费。

5.根据权利要求3所述的一种城市道路停车ETC巡查车辅证收费系统，其特征在于，所述巡查车(5)上设有用于向车位(1)投放地锁(143)的地锁投取装置(14)，所述地锁投取装置(14)与控制器(8)连接，所述摄像模块(7)识别车辆属于无牌车辆后，所述控制器(8)控制地锁投取装置(14)将地锁(143)放置于无牌车辆停放的车位(1)上，且所述地锁投取装置(14)内的地锁(143)设为电控锁，所述电控锁连接并受控于控制器(8)上，所述停车管理终端(3)收取费用后，所述控制器(8)控制地锁(143)解锁，所述巡查车(5)转移至对应车位(1)上利用地锁投取装置(14)取回地锁(143)。

6.根据权利要求5所述的一种城市道路停车ETC巡查车辅证收费系统，其特征在于，所述地锁投取装置(14)包括设于巡查车(5)上的装锁盘(141)以及机械手(142)，所述装锁盘(141)内设有若干个地锁(143)，所述机械手(142)用于将装锁盘(141)上的地锁(143)放置车位(1)上或从车位(1)上将地锁(143)取回放置装锁盘(141)上，所述机械手(142)连接并受控于控制器(8)上。

7.根据权利要求1所述的一种城市道路停车ETC巡查车辅证收费系统，其特征在于，所述巡查车(5)设有用于采集车主人脸信息的人脸信息采集模块(15)，所述人脸信息采集模块(15)与停车管理终端(3)连接。

8.一种城市道路停车ETC巡查车辅证收费方法，其特征在于，应用权利要求1-7任意一项所述的收费系统，包括如下步骤：

S1、车辆驶入道路停车位(1)停车，车辆检测模块(2)检测到车辆停好位之后反馈至停车管理终端(3)，车主在移动终端(9)上传车辆信息与车牌信息并发送至停车管理终端(3)记录，其中车牌信息包括临时车牌信息；

S2、停车管理终端(3)根据车辆检测模块(2)反馈信息确定车位(1)信息，并确定具体车位(1)编码信息，制定移动路线向巡查车(5)反馈；

S3、巡查车(5)接收停车管理终端(3)信息，并向靠近车位(1)方向移动，直至对位于停车车位(1)的一侧位置；

S4、启用巡查车(5)上的ETC读卡器(6)识别车辆内的OBU，若识别有则通过ETC获取车辆信息并反馈至停车管理终端(3)，若无则启用摄像模块(7)记录车牌信息以及车辆图像信息并反馈至停车管理终端(3)；

S5、停车管理终端(3)根据巡查车(5)反馈的车辆信息与移动终端(9)反馈的车辆信息做对比，若对比信息一致，则执行S6，若不一致则报警警示工作人员人为筛查；

S6、停车管理终端(3)根据摄像模块(7)与ETC读卡器(6)确定车辆信息，并记录车辆停放时间；

S7、车辆驶离停车位(1)，对应位置的车辆检测模块(2)感应车辆离开车位(1)，并反馈信息至停车管理终端(3)；

S8、停车管理终端(3)确定对应编码车位(1)的车辆驶离时间，并发送至收费模块(4)进行费用结算，对于有ETC车辆信息的，将费用上报至ETC系统中进行自动结算，对于无ETC车辆信息的，将费用信息反馈至停车管理终端(3)，由停车管理终端(3)发送至移动终端(9)供车主自行缴费。

9.根据权利要求8所述的一种城市道路停车ETC巡查车辅证收费方法，其特征在于，步骤S4中巡查车(5)进行识别前，利用颜色识别器(10)识别车辆车牌处的颜色，若颜色识别器(10)识别车辆车牌处具有不同色彩，则判定其具有车牌，从而启用摄像模块(7)直接拍摄车牌信息，若颜色识别器(10)识别车辆车牌处仅均由单一色彩，则判定其不具有车牌，由调整机构(11)调整摄像模块(7)拍摄车辆的图像信息以及车辆挡风玻璃处的临牌信息进行记录。

10.根据权利要求9所述的一种城市道路停车ETC巡查车辅证收费方法，其特征在于，在步骤S3中，巡查机器人位于停放车辆一侧时，巡查机器人将信息标签贴于车辆上，并反馈停车管理终端(3)记录对应的标签信息，车主需要驶离车辆时，将标签编码信息输入移动终端(9)，由移动终端(9)反馈至停车管理终端(3)进行比对后确定停车时长，由收费模块(4)反馈费用信息后，停车管理终端(3)反馈至移动终端(9)上供车主自行付费。

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