CN112249676A - 一种带废料回收的流水线 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种带废料回收的流水线，包括搬运机构，其内依次设置有顶升上料工位及取料工位；回收机构，其上设置回收载台；以及，抓料机构，其上的可动抓料端在取料工位与回收载台上方往复运动；其中，搬运机构包括抓取组件以及设置于抓取组件下方的上料组件、取料平台，顶升上料工位、取料工位对应上料组件、取料平台；上料组件将料盘传输至顶升上料工位，抓取组件抓取顶升上料工位处的料盘移载至取料工位处，抓料机构将位于取料工位处料盘内的工件抓取后移载至回收载台上，通过抓料机构将取料工位上不合格的产品抓取后放置至回收载台上收集，本发明使用方便，结构简单。

Description

一种带废料回收的流水线

技术领域

本发明属于医疗器械领域，具体涉及一种带废料回收的流水线。

背景技术

在非标自动化领域中，尤其是在检测小型零部工件的检测流水线中，采用料盘承装工件是总所周知的。但是，发明人发现现有料盘的使用过程中至少存在如下问题：

首先，料盘上承放有多个工件，在工件中不可避免地存在有残次品，残次品会被筛别出来放置在特定的料盘内，在排满后将料盘取出更换空料盘，但是，由于不合格产品的偶然性，数量较少，因此放置残次品的料盘的更换周期相对于放置合格工件的料盘较长，承放残次品的料盘不适合与合格工件的料盘利用同一传输机构传送，避免在流水线上流转过程发生混淆。

有鉴于此，实有必要开发一种带废料回收的流水线，用以解决上述问题。

发明内容

针对现有技术中存在的不足之处，本发明的主要目的是，提供一种带废料回收的流水线，其通过设置回收机构回收以收集残次工件将其收集在回收载台上，从而保证生产效率。

本发明的另一个目的是，提供一种带废料回收的流水线，其通过将可滑动回收载台，方便回收载台抽出从密闭的流水线，在外部进行上下料，结构简单，方便维护。

为了实现根据本发明的上述目的和其他优点，提供的一种带废料回收的流水线，包括：

搬运机构，其内沿一水平直线方向设置有顶升上料工位及取料工位；

回收机构，其上设有废料回收工位，所述废料回收工位包括位于所述废料回收工位处的回收载台；以及

抓料机构，其上的可动抓料端在所述取料工位与所述废料回收工位上方往复运动；

其中，所述搬运机构包括抓取组件以及设置于所述抓取组件下方的上料组件、取料平台，所述顶升上料工位位于所述上料组件上，所述取料工位位于所述取料平台上；

所述上料组件将料盘传输至所述顶升上料工位，所述抓取组件抓取所述顶升上料工位处的所述料盘移载至所述取料工位处，所述抓料机构将位于所述取料工位处所述料盘内的工件抓取后移载至所述回收载台上。

优选地，所述顶升上料工位、取料工位设于同一水平面上，所述料盘堆叠码垛形成的料盘组放置在所述上料组件上；

所述上料组件内设置有顶升模组，所述顶升模组对应所述顶升上料工位，所述顶升模组的动力输出端沿垂直方向向上运动，从而推动所述料盘组顶升至所述顶升上料工位处。

优选地，所述顶升模组包括用于承接所述料盘组的顶升台以及驱动所述顶升台的驱动器，所述驱动器包括驱动部，所述驱动部通过丝杆传动以驱使所述顶升台沿垂直方向往复运动；。

优选地，所述上料组件还包括导向模组，所述导向模组对应所述顶升上料工位；

所述导向模组上开设有贯穿其上下表面的导料口，所述顶升模组推动所述料盘组上升使得最上层的料盘在所述导料口的内壁限制定位下导入至所述导料口料盘之中。

优选地，所述抓取组件包括抓取模组及用于驱动所述抓取模组的驱动元件，所述抓取模组通过所述驱动元件驱动，使其沿直线在所述顶升上料工位及取料工位间往复移动；

所述抓取模组包括抓取部以及驱动所述抓取部方向移动的垂直驱动部，所述抓取部在所述垂直驱动部驱动下靠近所述顶升上料工位/取料工位。

优选地，所述取料平台的顶部设置有用于承接所述料盘的工作台以形成所述取料工位；

所述取料平台的顶部设置有限制所述料盘位置的限位块。

优选地，所述回收载台的一侧设置有夹持部，所述夹持部包括压头及与所述压头传动连接的驱动器；

所述压头上的相邻两侧边的夹角位置处开设有一上下贯穿的槽口，所述槽口的一侧形成供部分所述料盘伸入的敞口，所述槽口内的内侧壁形成与所述料盘相邻两侧壁相抵触的压紧面。

优选地，所述回收载台对应所述压紧面的相邻两侧上设置有挡块，所述压头推动所述料盘朝向所述挡块方向移动，通过所述挡块及所述压头将所述料盘夹紧固定。

优选地，所述回收机构还包括基座，所述回收载台与所述基座滑动连接；

所述基座包括两对应设置的侧板，所述回收载台设置在两所述侧板间，所述侧板与所述回收载台间通过滑轨连接。

优选地，所述基座上的外侧安装有锁定部，所述锁定部包括锁块以及驱动所述锁块运动的驱动块，所述回收载台对应所述锁定部的位置处设置有锁体；

所述锁块通过所述驱动块驱动，其伸入至所述锁体内并与所述锁体形成卡接结构，从而限制所述基座与所述回收载台间的相对位置。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明提供的一种带废料回收的流水线，通过设置回收机构回收以收集残次工件将其收集在回收载台上，从而保证生产效率，本发明结构简单、使用方便。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明在一优选实施例中的立体结构示意图；

图2为本发明在一优选实施例中上料组件的立体结构示意图；

图3为本发明在一优选实施例中上料组件的爆炸示意图；

图4为图3的局部放大示意图；

图5为本发明在一优选实施例中导向模组的结构示意图；

图6为本发明在一优选实施例中取料平台的立体结构示意图；

图7为本发明在一优选实施例中导向模组的立体结构示意图；

图8为本发明在一优选实施例中导向模组的立体结构示意图；

图9为本发明在一优选实施例中导向模组的立体结构示意图；

图10为本发明在一优选实施例中导向模组的立体结构示意图。

图中所示：

1、回收机构；

11、基座；

111、侧板；112、挡板；113、锁定部；115、立柱；

12、回收载台；

122、夹持部；

1221、驱动器；

1222、压头；12221、压紧面；12222、缓冲面；

1223、光电传感器；

123、载体本体；

1231、前板；1233、背板；1235、把手；

13、滑轨；

2、搬运机构；

21、料盘；

22、上料组件；

221、导向模组；

2211、导向基板；2212、导料口；

2213、延伸导向板；22131、引导部；22132、让位口；

2214、连接柱；

222、顶升模组；

2221、顶升台；22211、顶板；22212、限位块；

2222、挡板；2223、传动部；2224、驱动部；2225、固定座；

223、上料线体；2231、传输部；

224、到位模组；

23、取料平台；

231、承接座；

232、定位模组；

233、限位模组；

24、抓取组件；

241、连接部；242、抓取部；243、垂直驱动部；244、传动部；

7、抓料机构。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，本发明的前述和其它目的、特征、方面和优点将变得更加明显，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在附图中，为清晰起见，可对形状和尺寸进行放大，并将在所有图中使用相同的附图标记来指示相同或相似的部件。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在下列描述中，诸如中心、厚度、高度、长度、前部、背部、后部、左边、右边、顶部、底部、上部、下部等用词为基于附图所示的方位或位置关系。特别地，“高度”相当于从顶部到底部的尺寸，“宽度”相当于从左边到右边的尺寸，“深度”相当于从前到后的尺寸。这些相对术语是为了说明方便起见并且通常并不旨在需要具体取向。涉及附接、联接等的术语(例如，“连接”和“附接”)是指这些结构通过中间结构彼此直接或间接固定或附接的关系、以及可动或刚性附接或关系，除非以其他方式明确地说明。

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

根据本发明中技术方案中，参考图1和2示出的，一种带废料回收的流水线，包括搬运机构2；

回收机构1，其上设有废料回收工位，废料回收工位包括位于所述废料回收工位处的回收载台12；以及

抓料机构7，其上的可动抓料端在所述取料工位与所述废料回收工位上方往复运动；

其中，搬运机构2包括传输机构、取料平台23、抓取组件24，取料平台23上设有取料工位；

传输机构包括上料组件22，上料组件22包括上料线体223，其上沿其传送方向依次设有备料工位与顶升上料工位，上料线体223上周期性地传送有多片料盘21堆垛形成的料盘堆；

抓取组件24，其设置有顶升上料工位、取料工位的上方；抓取组件24包括驱动板241、抓取部242、直线驱动部243，直线驱动部243与驱动板241传动连接，抓取部242安装在驱动板241上，驱动板241沿一水平直线方向运动；进一步地，顶升上料工位、取料工位沿直线驱动部243的移动方向依次设置；抓取组件24将顶升上料工位处的料盘21移载至取料工位。

顶升模组222，其包括位于顶升上料工位处的顶升台2221及与顶升台2221传动连接的驱动器，具体地，顶升上料工位位于顶升台2221的正方上方；以及

导向模组221，其固定设置在顶升台2221的正上方，即可理解的是，顶升上料工位对应导向模组221；

进一步地，在导向模组221上开设有贯穿其上下表面的导料口2212，顶升台2221在驱动器的驱动下推动料盘组上升使得最上层的料盘21在导料口2212的内壁限制定位下导入至导料口2212料盘21之中。

通过导料口2212对料盘组导向，使得最上层的料盘21导入至导料口2212时处于一固定的位置处，以便于抓取组件24准确地抓取该料盘21，以便于精确地放置在取料平台23的取料工位位置处，以保证了料盘21内工件的位置精度，以提高后续加工的精度，其具体为检测精度。

其中，取料平台23包括位于取料工位处的承接座231，取料工位设置在承接座231的顶部，承接座231的上表面为一平台，便于将料盘21承放在其上，通过抓取组件24由顶升上料工位位置处抓取料盘21放置在所述取料工位；

需要指出地是，取料工位及顶升上料工位位于在同一水平面上，通过顶升模组222推动料盘组将最上层的料盘21与承接座231承接面高度相一致，以便于抓取组件24抓取顶升上料工位的料盘21放置在取料工位，而由于取料工位及顶升上料工位位于在同一水平面，使得抓取组件24在抓取和放置的两工作步骤时所处的高度一致，以便于简化抓取组件24，抓取组件24内至少可以减少的机构包括位置检测器，进而可简化抓取组件24工作逻辑，使得其控制逻辑简化，以使得其工作更加稳定，提高了自动化水平，提高工作效率，同时，由于抓取组件24需要传输机构、取料平台23间移动，使得抓取组件24需要移动行程较大，通过简化其结构，使得该抓取机构使用更加稳定。

导料口2212的内壁上设有偶数个围绕导料口2212布置的导向组件，导向组件被布置为由至少一个导向子集构成，每个导向子集包括相对设置的一对导向件；在一优选实施例中，导料口2212的形状呈矩形，在导料口2212的四侧内壁上设置有两组导向件。

进一步地，导向件包括延伸导向板2213，延伸导向板2213从导料口2212的内壁出发向下延伸以限定出位于导向件的导向空间；其中，一组导向件限制料盘21沿水平面的一个方向，同时，另一组导向件限制料盘21沿水平面另一个不同的方向，此时，料盘21在水平面方向上限定了至少两方向，使得料盘21上的位置处于一固定的位置处；

同时，由于延伸导向板2213呈板状结构，当料盘21导入至导向空间，料盘21压设在延伸导向板2213上，使得延伸导向板2213产生变形，从而相对设置的延伸导向板2213将料盘21夹持。

如上述的，料盘堆由多片料盘21堆垛形成，料盘21堆叠在一起时，相邻的两料盘21间存在摩擦力，而抓取机构在抓取最上层的是料盘21，若对下方的料盘21未有夹持力，抓取机构容易抓起多个料盘21，从而影响后续的加工，为了避免上述问题出现，通过延伸导向板2213夹持料盘组，便于抓取机构在抓取时仅可抓取最上层一料盘21，从而方便后续的加工。

延伸导向板2213的底部向外侧弯折延伸出的引导部22131围成开口，并且该开口大于料盘21，方便导向位置产生偏移的料盘21，通过引导部22131将偏移的料盘21调整至对应导向空间内，以便于料盘21穿过导料口2212。

具体地，导向模组221包括导向基板2211，导向基板2211作为导向模组的基座，导料口2212开设在导向基板2211上，延伸导向板2213可拆卸安装在导向基板2211上，延伸导向板2213的一部分从而导料口2212的内壁向下延伸，通过设置可拆卸的延伸导向板2213，方便更换延伸导向板2213以满足不同料盘21的需要。

该上料流水线还包括若干到位模组224，到位模组224设置在传输机构以及取料平台23上，其中部分到位模组224安装导向模组221上；通过到位模组224检测料盘组或料盘21是否到位，从而控制顶升模组或和抓取机构将工作，从而实现自动化；在本优选实施例中，到位模组224包括红外传感器，需要指出地是，到位模组224不仅包括红外传感器，还可选择霍尔传感器，光电传感器等监测传感器。

进一步地，延伸导向板2213上开设有让位口22132，到位模组224对应让位口22132的位置处，到位模组224的检测端从让位口22132处穿过伸入导料口2212内。

在一优选实施例中，上料线体223包括两相对设置的传输部2231，料盘组搭设在两传输部2231的可动传输端上，通过可动传输端带动料盘组，在传输部2231的上游端的备料工位处放置料盘组，料盘组随着可动传输端运动至下游的顶升上料工位处。

驱动模组紧贴在传输部2231的下游端处，从而通过顶升模组222阻挡上料线体223移动的料盘组，而顶升台2221伸入至两传输部2231间，当顶升模组222将料盘组阻挡后，顶升台2221将阻挡的料盘组抬升脱离上料线体223；

具体地，顶升台2221靠近驱动模组的一侧处沿垂直向上方向延伸形成挡板2222，当顶升台2221处在低于传输部2231的位置处时，挡板2222凸出于顶升台2221的顶部，并伸出至上料线体223用于阻挡料盘组。

为了满足料盘组最上层的料盘21被抓取后，顶升模组222可将剩余的料盘组顶升至使得原本在最上层的料盘21下方的料盘抬升至顶升上料工位处，因此顶升模组222需满足间隙运动，在一优选实施例中，驱动器包括驱动部2224，驱动部2224通过丝杆传动以驱动顶升台2221沿垂直方向往复运动，方便控制顶升台2221间隙性地抬升固定的一端距离。

顶升模组222还包括固定座2225，驱动部2224安装在固定座2225上，同时，固定座2225上安装有导向滑轨，顶升台2221上安装有滑块，通过滑块与导向滑轨滑动连接，限定顶升台2221的运动方向，同时，丝杆与一螺母座螺纹连接，该螺母座安装在顶升台2221上，而螺母座同时与固定座2225滑动，从而使得顶升台2221与固定座2225形成可靠的滑动连接结构；更近一步地，导向模组221安装在固定座2225的顶部，从而使得导向模组221与顶升台2221相对位置固定，仅在垂直方向距离产生变化，为了导向模组221安装更加稳定，在导向模组221与固定座2225连接相邻的一侧面上设置有连接柱2214，该连接柱2214向下延伸至驱动部2224的外侧壁上，通过连接柱2214与驱动部2224固定连接，从而使得导向模组221固定在上料组件22上方。

料盘21的底部开设有凹槽，顶升台2221的顶部设置有对应凹槽的限位块22212；

当所述限位块22212伸入至凹槽时，所述限位块22212的外缘与凹槽的内壁相抵触，使得料盘21限位在顶升台2221的固定位置处；

同时，承接座231的顶部设置有对应凹槽的定位模组232以限制料盘21水平面上的位置；承接座231上还设置有若干限位模组233，通过限位模组233与料盘21的底部连接，从而限制料盘21垂直方向上的位置。

回收载台12上用于承放残次工件的料盘21，回收载台12包括载体本体123，载体本体123用于承放料盘21的基板，载体本体123上表面安装有定位块，通过定位块限制料盘21位置，从而对料盘21定位，方便工件精确放置在料盘21上。

在一优选实施例中，料盘21包括料板；料板为料盘21的主体结构，料板上开设有承料槽，承料槽用于放置工件；料板包括有侧面，料板呈棱台型，四周的侧面上环绕设置有凸缘边，料板的侧面的棱角处设置为倒角。

回收载台12的一侧设置有夹持部122，通过夹持部122推动料盘21与定位块夹紧从而将料盘21固定；定位块呈条状，定位块安装在回收载台12的相邻两侧，通过定位块与料盘21上的侧面相接触，实现对料盘的定位；夹持部122包括驱动器1221、压头1222，驱动器1221驱使压头1222，使得压头1222与料盘21接触；

而压头1222包括压紧面12221，压紧面12221与料盘21相接触，压紧面12221与料盘21的料板的另两相邻的侧面相接触，在驱动器1221作用力下，压头1222将料盘21压紧在定位块上。

定位块上设置有凸起部，凸起部与料盘21的侧面接触；凸起部与承料板设置有间隙，间隙用于安放料盘21周围的凸缘边。

压头1222还包括缓冲面12222，当驱动器1221推动压头1222时，缓冲面12222与料盘21两相邻两侧边形成的倒角相接触，缓冲面12222推压倒角，使得料盘21向定位块1212方向运动，缓冲面12222与倒角脱离接触，定位面12221与侧面、倒角接触从而完成对料盘21夹紧，此时凸缘边伸入凸起部与承料板的间隙里，通过凸起部限制料盘21垂直方向的运动，使得料盘21固定稳定。

该夹具机构还包括有基座11，基座11用于承放回收载台12，回收载台12与基座11滑动连接，使得回收载台12沿水平一直线方向往复移动。

载体本体123包括前板1231、连接板、背板1233；连接板用于将载体本体123连接形成一整体，同时在连接板间设置有支板，保证了载体本体123的强度。

在一优选实施例中，驱动器1221安装在基座11上，夹持部122设置在料盘21的移动方向的一侧上，当载体本体123滑动至料盘21返回检测线体位置时，夹持部122将料盘21定位固定；将夹持部122固定在基座11上，减小了滑动部件的截面积，从而使得封闭线体上的开口较小，减小外界环境中的污染源进入线体内的概率。

在安装有驱动器1221的基座11一侧安装有光电传感器，通过光电传感器检测载体本体123上是否承放有料盘21，当光电传感器未检测到料盘21时，需要提醒操作人员放入料盘21。

基座11包括侧板111、立柱115，立柱115与侧板111连接，立柱115用于支撑夹具结构，配合密闭传输线体；

侧板111与连接板间安装有滑轨13，通过滑轨13，使得载体本体123滑动，其中，滑轨13为三段式线性滑轨，使得载体本体123的滑动距离更长，更方便地移出传输线体。

基座11还包括有挡板112，挡板112与侧板111连接，通过挡板112与背板1233限制抽拉组件123的滑动距离。

挡板112靠近背板1233的一侧上安装有用于与背板1233相接触的缓冲块，通过缓冲块阻挡载体本体123，使其重新回到传输线体的固定位置处，继续承放工件。

挡板112上安装有锁定部113，锁定部113包括一驱动元件，在本优选实施例中，锁定部113为一气缸，锁定部113的可移动端部安装有固定卡口，背板1233上安装有限位柱，锁定部113驱动固定卡口114，使得固定卡口与限位柱连接从而形成固定结构，限制载体本体123移动，从而实现锁定载体本体123，使得其固定在传输线体的固定位置处。

限位柱呈阶梯型，固定卡口卡接在限位柱轴直径最小的位置处，从而使得基座11与抽拉组件123固定。

前板1231上安装有把手1235；通过在把手1235的位置处施加一作用力，从而实现载体本体123抽拉，方便操作者进行抽拉。

挡板112上安装有光电传感器1223，背板1233上安装有对应光电传感器1223的感应片，通过光电传感器1223控制锁定部113工作，当载体本体123推向挡板112时，光电传感器1223感应到感应片，控制锁定部113推起固定卡口，将载体本体123与基座11固定。

以上，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上而顺畅地实施本发明；但是，凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时，凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种带废料回收的流水线，其特征在于，包括：

搬运机构(2)，其内沿一水平直线方向设置有顶升上料工位及取料工位；

回收机构(1)，其上设有废料回收工位，所述废料回收工位包括位于所述废料回收工位处的回收载台(12)；以及

抓料机构(7)，其上的可动抓料端在所述取料工位与所述废料回收工位上方往复运动；

其中，所述搬运机构(2)包括抓取组件(24)以及设置于所述抓取组件(24)下方的上料组件(22)、取料平台(23)，所述顶升上料工位位于所述上料组件(22)上，所述取料工位位于所述取料平台(23)上；

所述上料组件(22)将料盘(21)传输至所述顶升上料工位，所述抓取组件(24)抓取所述顶升上料工位处的所述料盘(21)移载至所述取料工位处，所述抓料机构(7)将位于所述取料工位处所述料盘(21)内的工件抓取后移载至所述回收载台(12)上。

2.如权利要求1所述的流水线，其特征在于，所述顶升上料工位、取料工位设于同一水平面上，所述料盘(21)堆叠码垛形成的料盘组放置在所述上料组件(22)上；

所述上料组件(22)内设置有顶升模组(222)，所述顶升模组(222)对应所述顶升上料工位，所述顶升模组(222)的动力输出端沿垂直方向向上运动，从而推动所述料盘组顶升至所述顶升上料工位处。

3.如权利要求2所述的流水线，其特征在于，所述顶升模组(222)包括用于承接所述料盘组的顶升台(2221)以及驱动所述顶升台(2221)的驱动器，所述驱动器包括驱动部(2224)，所述驱动部(2224)通过丝杆传动以驱使所述顶升台(2221)沿垂直方向往复运动；。

4.如权利要求2所述的流水线，其特征在于，所述上料组件(22)还包括导向模组(221)，所述导向模组(221)对应所述顶升上料工位；

所述导向模组(221)上开设有贯穿其上下表面的导料口(2212)，所述顶升模组(222)推动所述料盘组上升使得最上层的料盘(21)在所述导料口(2212)的内壁限制定位下导入至所述导料口(2212)料盘(21)之中。

5.如权利要求3所述的流水线，其特征在于，所述抓取组件(24)包括抓取模组及用于驱动所述抓取模组的驱动元件，所述抓取模组通过所述驱动元件驱动，使其沿直线在所述顶升上料工位及取料工位间往复移动；

所述抓取模组包括抓取部(242)以及驱动所述抓取部(242)方向移动的垂直驱动部(243)，所述抓取部(242)在所述垂直驱动部(243)驱动下靠近所述顶升上料工位/取料工位。

6.如权利要求1-5中任一项所述的流水线，其特征在于，所述取料平台(23)的顶部设置有用于承接所述料盘(21)的工作台以形成所述取料工位；

所述取料平台(23)的顶部设置有限制所述料盘(21)位置的限位块。

7.如权利要求1-5中任一项所述的流水线，其特征在于，所述回收载台(12)的一侧设置有夹持部(122)，所述夹持部(122)包括压头(1222)及与所述压头(1222)传动连接的驱动器(1221)；

所述压头(1222)上的相邻两侧边的夹角位置处开设有一上下贯穿的槽口，所述槽口的一侧形成供部分所述料盘(21)伸入的敞口，所述槽口内的内侧壁形成与所述料盘(21)相邻两侧壁相抵触的压紧面(12221)。

8.如权利要求7所述的流水线，其特征在于，所述回收载台(12)对应所述压紧面(12221)的相邻两侧上设置有挡块，所述压头(1222)推动所述料盘(21)朝向所述挡块方向移动，通过所述挡块及所述压头(1222)将所述料盘(21)夹紧固定。

9.如权利要求1-5中任一项所述的流水线，其特征在于，所述回收机构(1)还包括基座(11)，所述回收载台(12)与所述基座(11)滑动连接；

所述基座(11)包括两对应设置的侧板(111)，所述回收载台(12)设置在两所述侧板(111)间，所述侧板(111)与所述回收载台(12)间通过滑轨(13)连接。

10.如权利要求9所述的流水线，其特征在于，所述基座(11)上的外侧安装有锁定部(113)，所述锁定部(113)包括锁块以及驱动所述锁块运动的驱动块，所述回收载台(12)对应所述锁定部(113)的位置处设置有锁体；

所述锁块通过所述驱动块驱动，其伸入至所述锁体内并与所述锁体形成卡接结构，从而限制所述基座(11)与所述回收载台(12)间的相对位置。

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