CN112249579A - 差动集散控制式中药自动配发装置 - Google Patents

差动集散控制式中药自动配发装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种差动集散控制式中药自动配发装置，包括抓取机构、搬运机构以及控制器；所述抓取机构设有差动集散式吸持模组，差动集散式吸持模组吊装于升降臂下端，升降臂上端插装在呈水平放置的“L”型组合滑台长边端面上，自主抓取需配发的中药数量；竖置的所述搬运机构内侧装在立式中药柜前侧壁上，外侧与“L”型组合滑台短边侧面相连，带动吸取机构，行至抓药位置；所述控制器控制搬运机构和抓取机构，完成抓药、配发操作。本发明的有益效果是：差动集散式吸持模组采取自适应控制，有效解决了中药配发中多袋的同时抓取和自动分包问题；搬运机构采取侧壁悬挂式设计，便于安装到立式中药柜上；整机采取模块化设计，方便安装调试和运动控制，能显著提高中药自动配发效率。

Description

差动集散控制式中药自动配发装置
技术领域
本发明属于自动化药房智能装备领域，提供了一种差动集散控制式中药自动配发装置，尤其适合于中药配方颗粒袋装的自动配发。
背景技术
中药配方颗粒具有免煎煮、服用和携带方便等优势，被国内中医院广泛采用。目前，中药配方颗粒配发主要有两种方法。第一种方法是根据临床饮片处方剂量，自动化设备自动提取药量相当的中药配方颗粒，进行混合、封口、发药，其缺点是残留在设备中的药粉不易被彻底清除。另一种方法是将中药配方颗粒按不同品种预先包装成条带小袋装，将其按一定顺序或放置于药柜不同格斗中，由药师手工配发，或由发药装置自动出药、药师手工校对无误后装袋发药，其缺点是人工配发时，撕裂中易发生人为损失药配方颗粒；人工核对时，相同的颜色和尺寸袋装易混肴中药配发颗粒的品种；当处方复杂时，调剂时间长，易出差错。
为解决上述问题，中国发明专利201610261779.1公开了一种配发中药的方法，根据处方的服用贴数和每份中药包装中的贴数，将中药配发细分为发药装置配发和人工配发两种方法，依然没有彻底解决好中药自动配发的问题。中国发明专利201910921837.2公开一种自动取药机器人，其采用的车体式行走机构，运动范围大，行走灵活，但对于特定的中药配发的作业环境而言，不宜用于立式中药柜之间长距离的往返式高速移动。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明提供一种差动集散控制式中药自动配发装置，以解决当前中药配方颗粒配发中存在的设备中残留药粉不易清除、袋装撕裂易发生人为损失、条带小袋装不易被自动配发、发药装置机型与作业环境匹配不足等问题。
本发明提供一种差动集散控制式中药自动配发装置，包括抓取机构，所述抓取机构设有差动集散式吸持模组、升降臂和“L”型组合滑台，用于自主抓取需配发的中药数量；搬运机构，竖置的所述搬运机构的内侧装在立式中药柜前侧壁上，其外侧与“L”型组合滑台短边侧面相连，带动抓取机构，行至抓药位置；控制器，所述控制器用于控制搬运机构、抓取机构，完成抓药和配发操作。
优选地，为实现对药柜抽屉中袋装中药的吸持和释放操作，所述差动集散式吸持模组吊装于升降臂的下端；所述升降臂的上端插装在呈水平放置的“L”型组合滑台长边端面上，进而实现对立式中药柜大范围的自动取药。
优选地，为方便安装调试，所述差动集散式吸持模组采取模块化设计，并根据国内当前中药一次配发的最大剂量，包括两个前后向的、四个左右向的运动模组，以及受独立控制的真空吸盘组；所述前后向的运动模组位于升降臂的支撑底板下端面的左右两侧，其上滑块分别对应连接所述左右向的运动模组，左右向的运动模组的滑块上均装接一个真空吸盘。每个真空吸盘采取独立控制，方便实现所需中药剂量的抓取和分包操作。
进一步地，所述前后/左右向的运动模组均包括驱动装置二、模架和组合丝杆；所述驱动装置二装于模架的一端，其输出轴同轴连接组合丝杆；所述组合丝杆插装在模架上，通过四段等距分布的传动螺纹，分别连接滑块一、滑块二、滑块三和滑块四。
进一步地，所述组合丝杆上的第一段螺纹与第二段螺纹的旋向相同，第三段螺纹与第四段螺纹的旋向相同，但第一/二段螺纹的旋向与第三/四段螺纹的旋向相反；第一段螺纹与第四段螺纹的螺距相等，第二段螺纹与第三段螺纹的螺距相等，且第一/四段螺纹的螺距是第二/三段螺纹的螺距的两倍。基于差动螺旋传动原理设计的组合丝杆，可实现吸持模组的集散控制，可抓取不同包装大小的中药。
优选地，所述升降臂包括升降支架、驱动装置一、齿轮一和齿条一；所述升降支架设有支撑底板，支撑底板顶面中心部位装有一根矩形导向立柱，四个角落处分别装有一根柱形导向杆，防止药品在搬运过程中发生旋转运动；所述矩形导向立柱相对的两侧面装有与齿轮一相啮合的齿条一；所述齿轮一通过齿轮轴插装在“U”型机架上，齿轮轴的动力输入端与安装于“U”型机架一端的驱动装置一输出轴相连；所述“U”型机架固定在支撑底板顶面上。
优选地，所述“L”型组合滑台通过短边侧面连接在搬运机构的四个垂直向的平移驱动模块上，其上设有两块增强板、三个减重孔、一个“I”型导向孔、四个“II”型导向孔和一个出柜孔；所述增强板用于连接“L”型组合滑台短边侧面和长边端面，以提高组合滑台的整体刚性；所述减重孔均布在长边端面上，以提高组合滑台的运动性能；所述“I”型导向孔和“II”型导向孔均分布在“L”型组合滑台长边端面上，“I”型导向孔内装有矩形导向立柱，“II”型导向孔内装有柱形导向杆；所述出柜孔位于“L”型组合滑台短边侧面上，方便抓取机构取出袋装中药。
优选地，所述搬运机构还设有竖置的“口”型滑座，“口”型滑座的内侧通过四个水平向的平移驱动模块侧挂在两根水平向的组合导轨上，“口”型滑座的外侧左右两侧边缘装有两根垂直向的组合导轨；所述两根水平向的组合导轨分别安装在立式中药柜前侧壁的上下边缘；所述垂直向的组合导轨上装有四个垂直向的平移驱动模块。
进一步地，所述组合导轨设有“T”型导轨基体，“T”型导轨基体中间立壁顶部装有齿条二，“T”导轨基体中间立壁两侧分别装有一根矩形导轨。
进一步地，所述水平向的和垂直向的平移驱动模块包括驱动装置三、“∏”型支架、矩形滑块和齿轮二；安装于“∏”型支架一端的驱动装置三输出端同轴连接齿轮轴二，齿轮轴二可转动地插装在∏型支架上，套装在齿轮轴二上的齿轮二与齿条二相啮合；所述“∏”型支架通过矩形滑块与矩形导轨滑动相连。
优选地，上述驱动装置一、驱动装置二和驱动装置三均与控制器电性相连，且每种驱动装置尾部都装有一个与其配套的绝对值编码器。
本发明与现有技术相比，具有以下的有益效果：(一)本发明的差动集散控制式中药自动配发装置，通过吸取机构的自适应设计，解决了中药自动配发、分包问题，可显著提高中药配发效率。(二)本发明的差动集散控制式中药自动配发装置，通过搬运机构的侧壁式设计，便于安装到立式中药柜上，方便对现有中药人工发药进行自动化、智能化升级。(三)差动集散控制式中药自动配发装置，通过整机的模块化设计，便于安装调试和运动控制，可降低发药装置制造成本。
附图说明
图1为本发明的差动集散控制式中药自动配发装置一较佳实施案例的模型图。
图2为本发明的抓取机构模型图。
图3为本发明的差动集散式吸持模组与升降臂装接示意图。
图4为图本发明的运动模组模型图。
图5为本发明的“L”型组合滑台与升降臂装接示意图。
图6为本发明的升降机架模型图。
图7为本发明的“L”型组合滑台模型图。
图8为图本发明的搬运机构模型图。
图9为图本发明的组合型导轨与平移驱动模块。
图10为图本发明的第一种实施例。
图11为图本发明的第二种实施例。
图12为图本发明的第三种实施例。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施实例对本发明进行详细阐述。
如图1和2所示，一种差动集散控制式中药自动配发装置包括抓取机构1100、搬运机构1200和控制器1300。其中，抓取机构1100设有差动集散式吸持模组1130，差动集散式吸持模组1130吊装于升降臂1120下端，升降臂1120上端插装在呈水平放置的“L”型组合滑台1110长边端面上，自主抓取需配发的中药数量；竖置的搬运机构1200的内侧装在立式中药柜前侧壁上，外侧与“L”型组合滑台1110短边侧面相连，带动吸取机构1100，行至抓药位置；控制器1300与抓取机构1100和搬运机构1200电性相连，控制搬运机构1200和抓取机构1100，进行中药的抓取、配发操作。
如图3所示，差动集散式吸持模组1130采取模块化设计，包括两个前后向的运动模组1131和四个左右向的运动模组1131和独立控制的真空吸盘1132；如图4所示，运动模组1131包括驱动装置二1131-1、模架1131-2和组合丝杆1131-3；驱动装置二1131-1安装在模架1131-2的一端，驱动装置二1131-1输出轴与组合丝杆1131-3同轴相连；组合丝杆1131-3可转动地插装在模架1131-2上，组合丝杆1131-3上依次等间距地装有滑块一1131-4、滑块二1131-5、滑块三1131-6和滑块四1131-7；两个前后向的运动模组1131分布在支撑底板1121-1下端面左右两侧；四个左右向的运动模组1131分别安装在两个前后向的运动模组1131对应的滑块上，每个左右向的运动模组1131的滑块上分别安装了一个真空吸盘1132。
组合丝杆1131-3上等间距地设有四段不同的传动螺纹，第一段螺纹与第二段螺纹的旋向相同，第三段螺纹与第四段螺纹的旋向相同，但第一段螺纹、第二段螺纹的旋向与第三段螺纹、第四段螺纹的旋向相反；第一段螺纹与第四段螺纹的螺距相等，第二段螺纹与第三段螺纹的螺距相等，且第一段螺纹和第四段螺纹的螺距是第二段螺纹和第三段螺纹的螺距的两倍；滑块一1131-4、滑块二1131-5、滑块三1131-6和滑块四1131-7分别与组合丝杆1131-3上四段传动螺纹相配合。
如图5所示，升降臂1120包括升降支架1121、驱动装置一1122、齿轮一1123和齿条一1124。如图6所示，升降支架1121设有支撑底板1121-1，支撑底板1121-1顶面中心部位装有一根矩形导向立柱1121-2，四个角落分别装有一根柱形导向杆1121-3，矩形导向立柱1121-2和柱形导向杆1121-3分别插装在I型导向孔1113和II型导向孔1114中；驱动装置一1122通过“U”型机架1125安装在支撑底板1121-1顶面；齿轮一1123通过齿轮轴1126插装在“U”型机架1125上，齿轮轴1126动力输入端与驱动装置一1122输出轴相连；齿条一1124安装在矩形导向立柱1121-2侧面上，且与齿轮一1123相互啮合。
如图7所示，“L”型组合滑台1110设有两根增强板1111、三个减重孔1112、一个I型导向孔1113、四个II型导向孔1114和一个出柜孔1115；两根增强板1111用于连接“L”型组合滑台1110短边侧面和长边端面；三个减重孔1112均布在长边端面上；一个I型导向孔1113和四个II型导向孔1114均分布在“L”型组合滑台1110长边端面上；出柜孔1115位于“L”型组合滑台1110短边侧面上。
如图8和图10所示，安装在立式中药柜2000前侧壁上的搬运机构1200，包括两根水平方向的组合导轨1210、两根垂直方向的组合导轨1210和滑座1220；两根水平方向的组合导轨1210分别安装在立式中药柜2000前侧壁上下边缘，每根水平方向的组合导轨1210分别装有两个平移驱动模块1230，由四个平移驱动模块1230共同装接滑座1220，带动滑座1220一同水平移动；两根垂直方向的组合导轨1210分别安装在滑座1220左右两侧边缘，每根垂直方向的组合导轨1210上分别装有两个平移驱动模块1230。
如图9所示，组合导轨1210设有“T”型导轨基体1211，“T”型导轨基体1211中间立壁顶部装有齿条二1212，“T”型导轨基体1211中间立壁两侧分别装有一根矩形导轨1213。平移驱动模块1230包括驱动装置三1231、“∏”型支架1232、矩形滑块1233、齿轮二1234；驱动装置三1231安装在“∏”型支架1232一端，驱动装置三1231输出端同轴连接齿轮轴二1235，齿轮轴二1235可转动地插装在“∏”型支架1232上；齿轮二1234套装齿轮轴二1235上，且与齿条二1212相啮合；“∏”型支架1232通过矩形滑块1233与矩形导轨1213互动相连。
此外，与控制器1300电性相连的驱动装置一1122、驱动装置二1131-1和驱动装置三1231，其尾部分别装有一个与其配套的绝对值编码器。
根据各个中药房的不同规模和配发频率，本发明可采取以下三种不同的实施方案。
实施方案1：当中药房的立式中药柜按一列排开时，本发明可按图10的方案进行实施，即在一列排开的立式中药柜上安装差动集散控制式中药自动配发装置，并可根据立式中药柜长短确定恰当的差动集散控制式中药自动配发装置的数量，其实现中药自动配发流程如下：
步骤1：自动配发中药前准备，将每味药的颗粒包装，存储到按照包装尺寸设计的立式中药柜抽屉格斗中。
步骤2：首先由控制器1300控制搬运机构1200，带动抓取机构1100行至取药位置，实现该过程包括如下步骤：
A.控制器1300控制平移驱动模块1230上驱动装置三1231，通过上下垂直和左右水平的联动，将抓取机构1100送至取药位置；
B.立式中药柜等待取药的抽屉自动打开，经过出柜孔1115，移至抓取机构1100正下方。
步骤3：根据取药量要求，控制器1300调控抓取机构1100，自动抓取药柜抽屉中中药，实现该过程包括如下步骤：
A.根据此抽屉中该味袋装中药设定好的等距排列，控制器1300控制运动模组1131上的驱动装置二1131-1，将差动集散式吸持模组1130上的真空吸盘组1132调整到相应的抓取位置；
B.控制器1300控制升降臂1120上的驱动装置一1122，带动差动集散式吸持模组1130下降至袋装中药的吸附位置；
C.由于真空吸盘组1132采取独立吸附控制，控制器1300根据药方中贴数，启动相应数量的真空吸盘1132进行吸持袋装中药；
D.控制器1300控制升降臂1120上的驱动装置一1122，带动差动集散式吸持模组1130上行至抽屉可安全缩回的位置；
步骤4：控制器1300控制搬运机构1200，将载有中药的抓取机构1100送至发药台，实现该过程包括如下步骤：
A.被取完药的立式中药柜抽屉自动缩回；
B.控制器1300控制平移驱动模块1230上驱动装置三1231，通过上下垂直和左右水平的联动，将抓取机构1100送至发药台；
步骤5：根据分包要求，控制器1300控制抓取机构1100，通过独立吸附控制的差动集散式真空吸盘1132，自动将袋装中药分配到规定各自的包装中，完成自动分包操作，并返回至步骤2，进入下一味中药自动配发操作。
实施方案2：当中药房的立式中药柜按多列排开，且中药配发量较大时，本发明可按图11的方案进行实施，即在面对的立式中药柜分别安装一台差动集散控制式中药自动配发装置，实施此方案时，要注意以下问题：(1)相邻立式中药柜之间的距离，要能满足两台自动发药装置相互交错运动；(2)在中药配发过程中，如果两台自动发药装置需要相互左右换位时，必须使两台自动发药装置在垂直方向的组合导轨上位于不同高度；除上述注意事项外，此方案的中药自动配发方法与实施方案1相同，在此不再累述。
实施方案3：当中药房的立式中药柜按多列排开，且中药配发量不大时，本发明可按图12的方案进行实施，即在相邻的立式中药柜上安装一台差动集散控制式中药自动配发装置，此方案实施时要注意的问题是，相邻的立式中药柜之间距离要满足以下条件：当任意一列药柜抽屉伸出时，要能刚好位于差动集散式吸持模组1130正下方，除上述注意事项外，此方案的中药自动配发方法与实施方案1相同，在此不再累述。
以上所述仅为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种差动集散控制式中药自动配发装置，其特征在于，包括：
抓取机构，所述抓取机构包括差动集散式吸持模组、升降臂和“L”型组合滑台，自主抓取需配发的中药数量；
搬运机构，竖置的所述搬运机构的内侧装在立式中药柜前侧壁上，其外侧与“L”型组合滑台短边侧面相连，带动抓取机构，行至抓药位置；
控制器，所述控制器用于控制搬运机构、抓取机构，完成抓药和配发操作。
2.根据权利要求1-3所述的差动集散控制式中药自动配发装置，其特征在于：所述差动集散式吸持模组吊装于升降臂的下端；所述升降臂的上端插装在呈水平放置的“L”型组合滑台长边端面上。
3.根据权利要求1-3所述的差动集散控制式中药自动配发装置，其特征在于：所述差动集散式吸持模组采取模块化设计，包括两个前后向的、四个左右向的运动模组，以及受独立控制的真空吸盘组；所述前后向的运动模组位于升降臂的支撑底板下端面的左右两侧，其上滑块分别对应连接所述左右向的运动模组，左右向的运动模组的滑块上均装接一个真空吸盘。
4.根据权利要求1-3所述的差动集散控制式中药自动配发装置，其特征在于：所述前后/左右向的运动模组均包括驱动装置二、模架和组合丝杆；所述驱动装置二装于模架的一端，其输出轴同轴连接组合丝杆；所述组合丝杆插装在模架上，通过四段等距分布的传动螺纹，分别连接滑块一、滑块二、滑块三和滑块四。
5.根据权利要求1-3所述的差动集散控制式中药自动配发装置，其特征在于：所述组合丝杆上的第一段螺纹与第二段螺纹的旋向相同，第三段螺纹与第四段螺纹的旋向相同，但第一/二段螺纹的旋向与第三/四段螺纹的旋向相反；第一段螺纹与第四段螺纹的螺距相等，第二段螺纹与第三段螺纹的螺距相等，且第一/四段螺纹的螺距是第二/三段螺纹的螺距的两倍。
6.根据权利要求2所述的差动集散控制式中药自动配发装置，其特征在于：所述升降臂包括升降支架、驱动装置一、齿轮一和齿条一；所述升降支架设有支撑底板，支撑底板顶面中心部位装有一根矩形导向立柱，四个角落处分别装有一根柱形导向杆；所述矩形导向立柱相对的两侧面装有与齿轮一相啮合的齿条一；所述齿轮一通过齿轮轴插装在“U”型机架上，齿轮轴的动力输入端与安装于“U”型机架一端的驱动装置一输出轴相连；所述“U”型机架固定在支撑底板顶面上。
7.根据权利要求2-3所述的差动集散控制式中药自动配发装置，其特征在于：所述“L”型组合滑台通过短边侧面连接在搬运机构的四个垂直向的平移驱动模块上，其上设有两块增强板、三个减重孔、一个“I”型导向孔、四个“II”型导向孔和一个出柜孔；所述增强板用于连接“L”型组合滑台短边侧面和长边端面；所述减重孔均布在长边端面上；所述“I”型导向孔和“II”型导向孔均分布在“L”型组合滑台长边端面上，“I”型导向孔内装有矩形导向立柱，“II”型导向孔内装有柱形导向杆；所述出柜孔位于“L”型组合滑台短边侧面上。
8.根据权利要求1所述的差动集散控制式中药自动配发装置，其特征在于：所述搬运机构还设有竖置的“口”型滑座，“口”型滑座的内侧通过四个水平向的平移驱动模块侧挂在两根水平向的组合导轨上，“口”型滑座的外侧左右两侧边缘装有两根垂直向的组合导轨；所述两根水平向的组合导轨分别安装在立式中药柜前侧壁的上下边缘；所述垂直向的组合导轨上装有四个垂直向的平移驱动模块。
9.根据权利要求7所述的差动集散控制式中药自动配发装置，其特征在于：所述组合导轨设有“T”型导轨基体，“T”型导轨基体中间立壁顶部装有齿条二，“T”导轨基体中间立壁两侧分别装有一根矩形导轨。
10.根据权利要求8-9所述的差动集散控制式中药自动配发装置，其特征在于：所述水平向的和垂直向的平移驱动模块包括驱动装置三、“∏”型支架、矩形滑块和齿轮二；安装于“∏”型支架一端的驱动装置三输出端同轴连接齿轮轴二，齿轮轴二可转动地插装在∏型支架上，套装在齿轮轴二上的齿轮二与齿条二相啮合；所述“∏”型支架通过矩形滑块与矩形导轨滑动相连。
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