CN112238466B - 一种穿戴式机器人的关节结构 - Google Patents
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Abstract
本发明属于机器人领域，尤其是一种穿戴式机器人的关节结构，针对现有的穿戴式机器人的关节结构转动角度有限，关节结构的灵活性不高，关节结构不能够进行收纳，覆盖高度有限，协助人类工作的效率不高的问题，现提出如下方案，其包括穿戴件，所述穿戴件的两侧均绑缚有对称设置的两个松紧绑带，位于同一水平面的两个松紧绑带可脱离活动卡装，所述穿戴件的两侧均固定安装有旋转座，两个旋转座相互远离的一侧均开设有旋转槽，两个旋转座相互远离的一侧均转动安装有关节臂，本发明较之传统的穿戴式机器人的关节结构，灵活性更高，能够进行收纳，提高覆盖的面积，方便配合使用者夹持不同种类的产品，可实施性强。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种穿戴式机器人的关节结构。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些计算机程序甚至也被称为机器人，穿戴式机器人是可装备于人身的智能机器设备，协助人可以做各种拓展功能的机器设备。
现有的穿戴式机器人的关节结构转动角度有限，关节结构的灵活性不高，关节结构不能够进行收纳，覆盖高度有限，协助人类工作的效率不高，所以我们提出了一种穿戴式机器人的关节结构，用以解决上述提出的问题。
发明内容
基于背景技术存在穿戴式机器人的关节结构转动角度有限，关节结构的灵活性不高，关节结构不能够进行收纳，覆盖高度有限，协助人类工作的效率不高的技术问题，本发明提出了一种穿戴式机器人的关节结构。
本发明提出的一种穿戴式机器人的关节结构，包括穿戴件，所述穿戴件的两侧均绑缚有对称设置的两个松紧绑带，位于同一水平面的两个松紧绑带可脱离卡装，所述穿戴件的两侧均固定安装有旋转座，两个旋转座相互远离的一侧均开设有旋转槽，两个旋转座相互远离的一侧均转动安装有关节臂，两个旋转槽的内部均设置有纵向转动组件，两个纵向转动组件分别和两个关节臂相互靠近的一侧传动连接，两个关节臂的顶部均开设有安装槽，所述安装槽的底部内壁上转动安装有竖轴，且竖轴上传动连接连接有横向转动组件，所述竖轴的顶部固定安装有连接座，且连接座的顶部固定安装有转动座，所述转动座的顶部固定安装有收纳座，所述收纳座的内部滑动安装有收纳块，且收纳块上传动连接有收纳组件，所述收纳块的顶部延伸至收纳座的上方并固定安装有固定板，所述固定板的底部设置有夹持组件。
优选的，为了方便对穿戴件穿戴在使用者身上，所述穿戴件的两侧均固定安装有对称设置的两个安装座，四个安装座分别和四个松紧绑带活动连接，位于同一水平面的两个松紧绑带相互远离的一侧分别固定安装有插件和插头，位于同一水平面的插件和插头可脱离卡装。
优选的，为了方便关节臂进行纵向转动，所述纵向转动组件包括固定安装在旋转槽一侧内壁上的转动电机，所述转动电机输出轴的一端固定安装有安装件，且安装件的一侧和关节臂的一侧固定安装。
优选的，为了方便驱动收纳座进行横向转动，所述横向转动组件包括固定安装在关节臂一侧的驱动电机，所述驱动电机输出轴的一端贯穿关节臂的一侧并延伸至安装槽的内部，且驱动电机输出轴的一端固定套设有第一伞齿轮，所述竖轴的外侧固定套设有第二伞齿轮，且第二伞齿轮和第一伞齿轮相啮合。
优选的，为了方便对收纳块进行收纳，扩展覆盖面积，所述收纳组件包括固定安装在收纳座底部内壁上的电动推杆，所述电动推杆输出轴的一端固定安装有齿条，所述收纳座的底部内壁上转动安装有丝杆，且丝杆的外侧固定套设有齿轮，所述齿轮和齿条相啮合，所述收纳块的底部开设有螺纹槽，所述丝杆的顶部延伸至螺纹槽的内部并和螺纹槽螺纹连接。
优选的，为了方便对产品进行吸附，配合使用者搬运产品，所述固定板的底部中心位置固定安装有气缸，所述气缸输出轴的底部固定安装有真空吸盘，所述真空吸盘上密封连通有真空泵。
优选的，为了方便对产品进行稳定的夹持，所述夹持组件包括固定安装在固定板底部的两个夹持板，所述夹持板为中空设置，所述夹持板的底部内壁上固定安装有双轴电机，所述双轴电机的两个输出轴上均固定安装有螺杆，两个螺杆的外侧均螺纹连接有螺纹块，两个螺纹块相互远离的一侧均固定安装有对称设置的两个横杆，四个横杆相互远离的一侧分别贯穿固定板的两侧内壁并分别延伸至固定板的两侧，位于同侧的两个横杆的一侧固定安装有同一个夹板，两个夹板的顶部分别和固定板的底部滑动连接。
优选的，为了提高收纳块收纳时的稳定性，所述收纳座的两侧内壁上均固定安装有滑轨，所述收纳块的两侧内壁上均固定安装有限位板，两个限位板相互远离的一侧均开设有滑槽，两个滑轨相互靠近的一侧分别延伸至两个滑槽的内部并分别和两个滑槽滑动连接。
本发明的有益效果是：在穿戴件的另一侧还设置了两个弧形挂板，可以将穿戴件挂在使用者的两个肩膀上，使用时，将穿戴件一侧的弧形刮板挂在使用者的肩膀上，经由设置的穿戴件两侧的四个松紧绑带，可以将穿戴件穿戴在使用者身体上，需要关节进行纵向转动时，按下转动电机的开关，使关节臂进行纵向位置的转动，关节臂纵向的角度可以达到三百六十度，需要时收纳座进行横向转动时，按下驱动电机的开关，使第一伞齿轮进行转动，经由设置的第一伞齿轮和第二伞齿轮的啮合关系，可以使竖轴跟随驱动电机的输出轴进行转动，竖轴可以带动转动座和收纳座进行三百六十度的转动，收纳块收纳的过程为，启动电动推杆，使齿条横移，经由设置的齿条和齿轮的啮合关系，可以实现丝杆的转动，由于丝杆和螺纹槽螺纹连接，可以将丝杆的转动转化为收纳块的纵向移动，实现收纳块的收纳，采用真空吸盘和夹持板相结合的方式，针对不同的产品，采用不同的夹持方式，能够延伸适用范围，提高使用性能，较之传统的穿戴式机器人的关节结构，灵活性更高，能够进行收纳，提高覆盖的面积，方便配合使用者夹持不同种类的产品，可实施性强；
为了解决配合使用者夹持产品时的适用范围有限的问题，通过在固定板的底部设置的真空吸盘，在固定板的底部设置的夹板，可以针对不同的产品更换不同的夹持方式，适用范围广，有利于推广使用；
为了解决单一依靠松紧绑带的方式，影响穿戴式机器人穿戴稳定性的问题，通过在穿戴件的一侧设置的两个弧形挂板，可以提高穿戴式机器人穿戴的稳定性。
附图说明
图1为本发明提出的一种穿戴式机器人的关节结构的部分结构立体图；
图2为本发明提出的一种穿戴式机器人的关节结构的主视结构示意图；
图3为本发明提出的一种穿戴式机器人的关节结构的固定板结构主视图；
图4为本发明提出的一种穿戴式机器人的关节结构的固定板结构侧视图；
图5为本发明提出的一种穿戴式机器人的关节结构的图2中A部分结构放大示意图。
图中：1穿戴件、2安装座、3松紧绑带、4插件、5插头、6旋转座、7旋转槽、8转动电机、9关节臂、10安装槽、11驱动电机、12第一伞齿轮、13竖轴、14第二伞齿轮、15连接座、16转动座、17收纳座、18电动推杆、19齿条、20丝杆、21齿轮、22收纳块、23固定板、24气缸、25真空吸盘、26夹持板、27双轴电机、28螺杆、29螺纹块、30夹板。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步解说。
实施例
参考图1-5，本实施例中提出了一种穿戴式机器人的关节结构，包括穿戴件1，穿戴件1的两侧均绑缚有对称设置的两个松紧绑带3，位于同一水平面的两个松紧绑带3可脱离卡装，穿戴件1的两侧均固定安装有旋转座6，两个旋转座6相互远离的一侧均开设有旋转槽7，两个旋转座6相互远离的一侧均转动安装有关节臂9，两个旋转槽7的内部均设置有纵向转动组件，两个纵向转动组件分别和两个关节臂9相互靠近的一侧传动连接，两个关节臂9的顶部均开设有安装槽10，安装槽10的底部内壁上转动安装有竖轴13，且竖轴13上传动连接连接有横向转动组件，竖轴13的顶部固定安装有连接座15，且连接座15的顶部固定安装有转动座16，转动座16的顶部固定安装有收纳座17，收纳座17的内部滑动安装有收纳块22，且收纳块22上传动连接有收纳组件，收纳块22的顶部延伸至收纳座17的上方并固定安装有固定板23，固定板23的底部设置有夹持组件。
本实施例中，为了方便对穿戴件1穿戴在使用者身上，穿戴件1的两侧均固定安装有对称设置的两个安装座2，四个安装座2分别和四个松紧绑带3活动连接，位于同一水平面的两个松紧绑带3相互远离的一侧分别固定安装有插件4和插头5，位于同一水平面的插件4和插头5可脱离卡装。
本实施例中，为了方便关节臂9进行纵向转动，纵向转动组件包括固定安装在旋转槽7一侧内壁上的转动电机8，转动电机8输出轴的一端固定安装有安装件，且安装件的一侧和关节臂9的一侧固定安装。
本实施例中，为了方便驱动收纳座17进行横向转动，横向转动组件包括固定安装在关节臂9一侧的驱动电机11，驱动电机11输出轴的一端贯穿关节臂9的一侧并延伸至安装槽10的内部，且驱动电机11输出轴的一端固定套设有第一伞齿轮12，竖轴13的外侧固定套设有第二伞齿轮14，且第二伞齿轮14和第一伞齿轮12相啮合。
本实施例中，为了方便对收纳块22进行收纳，扩展覆盖面积，收纳组件包括固定安装在收纳座17底部内壁上的电动推杆18，电动推杆18输出轴的一端固定安装有齿条19，收纳座17的底部内壁上转动安装有丝杆20，且丝杆20的外侧固定套设有齿轮21，齿轮21和齿条19相啮合，收纳块22的底部开设有螺纹槽，丝杆20的顶部延伸至螺纹槽的内部并和螺纹槽螺纹连接。
本实施例中，为了方便对产品进行吸附，配合使用者搬运产品，固定板23的底部中心位置固定安装有气缸24，气缸24输出轴的底部固定安装有真空吸盘25，真空吸盘25上密封连通有真空泵。
本实施例中，为了方便对产品进行稳定的夹持，夹持组件包括固定安装在固定板23底部的两个夹持板26，夹持板26为中空设置，夹持板26的底部内壁上固定安装有双轴电机27，双轴电机27的两个输出轴上均固定安装有螺杆28，两个螺杆28的外侧均螺纹连接有螺纹块29，两个螺纹块29相互远离的一侧均固定安装有对称设置的两个横杆，四个横杆相互远离的一侧分别贯穿固定板23的两侧内壁并分别延伸至固定板23的两侧，位于同侧的两个横杆的一侧固定安装有同一个夹板30，两个夹板30的顶部分别和固定板23的底部滑动连接。
本实施例中，为了提高收纳块22收纳时的稳定性，收纳座17的两侧内壁上均固定安装有滑轨，收纳块22的两侧内壁上均固定安装有限位板，两个限位板相互远离的一侧均开设有滑槽，两个滑轨相互靠近的一侧分别延伸至两个滑槽的内部并分别和两个滑槽滑动连接。
本实施例中，使用时，将穿戴件1一侧的弧形刮板挂在使用者的肩膀上，经由设置的穿戴件1两侧的四个松紧绑带3，可以将穿戴件1穿戴在使用者身体上，需要关节进行纵向转动时，按下转动电机8的开关，使关节臂9进行纵向位置的转动，关节臂9纵向的角度可以达到三百六十度，需要时收纳座17进行横向转动时，按下驱动电机11的开关，使第一伞齿轮12进行转动，经由设置的第一伞齿轮2和第二伞齿轮14的啮合关系，可以使竖轴13跟随驱动电机11的输出轴进行转动，竖轴13可以带动转动座16和收纳座17进行三百六十度的转动，收纳块22收纳的过程为，启动电动推杆17，使齿条19横移，经由设置的齿条19和齿轮21的啮合关系，可以实现丝杆20的转动，由于丝杆20和螺纹槽螺纹连接，可以将丝杆20的转动转化为收纳块22的纵向移动，实现收纳块22的收纳，采用真空吸盘25和夹持板26相结合的方式，针对不同的产品，采用不同的夹持方式，能够延伸适用范围，提高使用性能，较之传统的穿戴式机器人的关节结构，灵活性更高，能够进行收纳，提高覆盖的面积，方便配合使用者夹持不同种类的产品，可实施性强。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种穿戴式机器人的关节结构，包括穿戴件(1)，其特征在于，所述穿戴件(1)的两侧均绑缚有对称设置的两个松紧绑带(3)，位于同一水平面的两个松紧绑带(3)可脱离卡装，所述穿戴件(1)的两侧均固定安装有旋转座(6)，两个旋转座(6)相互远离的一侧均开设有旋转槽(7)，两个旋转座(6)相互远离的一侧均转动安装有关节臂(9)，两个旋转槽(7)的内部均设置有纵向转动组件，两个纵向转动组件分别和两个关节臂(9)相互靠近的一侧传动连接，两个关节臂(9)的顶部均开设有安装槽(10)，所述安装槽(10)的底部内壁上转动安装有竖轴(13)，且竖轴(13)上传动连接连接有横向转动组件，所述竖轴(13)的顶部固定安装有连接座(15)，且连接座(15)的顶部固定安装有转动座(16)，所述转动座(16)的顶部固定安装有收纳座(17)，所述收纳座(17)的内部滑动安装有收纳块(22)，且收纳块(22)上传动连接有收纳组件，所述收纳块(22)的顶部延伸至收纳座(17)的上方并固定安装有固定板(23)，所述固定板(23)的底部设置有夹持组件。
2.根据权利要求1所述的一种穿戴式机器人的关节结构，其特征在于，所述穿戴件(1)的两侧均固定安装有对称设置的两个安装座(2)，四个安装座(2)分别和四个松紧绑带(3)活动连接，位于同一水平面的两个松紧绑带(3)相互远离的一侧分别固定安装有插件(4)和插头(5)，位于同一水平面的插件(4)和插头(5)可脱离卡装。
3.根据权利要求1所述的一种穿戴式机器人的关节结构，其特征在于，所述纵向转动组件包括固定安装在旋转槽(7)一侧内壁上的转动电机(8)，所述转动电机(8)输出轴的一端固定安装有安装件，且安装件的一侧和关节臂(9)的一侧固定安装。
4.根据权利要求1所述的一种穿戴式机器人的关节结构，其特征在于，所述横向转动组件包括固定安装在关节臂(9)一侧的驱动电机(11)，所述驱动电机(11)输出轴的一端贯穿关节臂(9)的一侧并延伸至安装槽(10)的内部，且驱动电机(11)输出轴的一端固定套设有第一伞齿轮(12)，所述竖轴(13)的外侧固定套设有第二伞齿轮(14)，且第二伞齿轮(14)和第一伞齿轮(12)相啮合。
5.根据权利要求1所述的一种穿戴式机器人的关节结构，其特征在于，所述收纳组件包括固定安装在收纳座(17)底部内壁上的电动推杆(18)，所述电动推杆(18)输出轴的一端固定安装有齿条(19)，所述收纳座(17)的底部内壁上转动安装有丝杆(20)，且丝杆(20)的外侧固定套设有齿轮(21)，所述齿轮(21)和齿条(19)相啮合，所述收纳块(22)的底部开设有螺纹槽，所述丝杆(20)的顶部延伸至螺纹槽的内部并和螺纹槽螺纹连接。
6.根据权利要求1所述的一种穿戴式机器人的关节结构，其特征在于，所述固定板(23)的底部中心位置固定安装有气缸(24)，所述气缸(24)输出轴的底部固定安装有真空吸盘(25)，所述真空吸盘(25)上密封连通有真空泵。
7.根据权利要求1所述的一种穿戴式机器人的关节结构，其特征在于，所述夹持组件包括固定安装在固定板(23)底部的两个夹持板(26)，所述夹持板(26)为中空设置，所述夹持板(26)的底部内壁上固定安装有双轴电机(27)，所述双轴电机(27)的两个输出轴上均固定安装有螺杆(28)，两个螺杆(28)的外侧均螺纹连接有螺纹块(29)，两个螺纹块(29)相互远离的一侧均固定安装有对称设置的两个横杆，四个横杆相互远离的一侧分别贯穿固定板(23)的两侧内壁并分别延伸至固定板(23)的两侧，位于同侧的两个横杆的一侧固定安装有同一个夹板(30)，两个夹板(30)的顶部分别和固定板(23)的底部滑动连接。
8.根据权利要求1所述的一种穿戴式机器人的关节结构，其特征在于，所述收纳座(17)的两侧内壁上均固定安装有滑轨，所述收纳块(22)的两侧内壁上均固定安装有限位板，两个限位板相互远离的一侧均开设有滑槽，两个滑轨相互靠近的一侧分别延伸至两个滑槽的内部并分别和两个滑槽滑动连接。
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