CN208773611U - 一种智能机器人的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能机器人的机械手，包括转动箱，转动箱内壁相对的两侧之间固定连接有转动轴，转动轴的一端贯穿转动箱的内壁并固定连接有转动盘，转动盘远离转动箱的一侧固定连接有传动箱，传动箱内壁相对的两侧之间依次固定连接有第一转动架、第二转动架，传动箱远离转动盘的一侧滑动连接有第一夹爪装置，传动箱的表面且远离第一夹爪装置的一侧滑动连接有第二夹爪装置，本实用新型涉及机械手技术领域。该种智能机器人的机械手，解决了分拣圆柱形箱体过程中易发生脱落，对箱内物体造成损坏的问题，同时解决对于一些较长的物体，由于机器人活动范围的限制，很难将机械手处于物体重心位置，造成搬运中不稳定的问题。

Description

一种智能机器人的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种智能机器人的机械手。

背景技术

智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。工业机器人也属于智能机器人，但它只能死板地按照人给它规定的程序工作，不管外界条件有何变化，自己都不能对程序也就是对所做的工作作相应的调整。如果要改变机器人所做的工作，必须由人对程序作相应的改变。通常在工业中采用工业机器人来完成部分人工操作的部分，以此来提高生产效率，降低劳动强度，但机器人都通过机械手的配合来完成一系列动作，在物料分拣的过程中通常采用机械手完成作业，由于物件除了矩形箱体外，还有圆柱形箱体，在分拣的过程中遇到圆柱形箱体时，由于接触面积减少，导致在分拣的过程中易发生脱落，对箱内物体造成损坏，同时对于一些较长的物体，由于机器人活动范围的限制，很难将机械手处于物体重心位置，造成搬运中不稳定。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种智能机器人的机械手，解决了分拣圆柱形箱体过程中易发生脱落，对箱内物体造成损坏的问题，同时解决对于一些较长的物体，由于机器人活动范围的限制，很难将机械手处于物体重心位置，造成搬运中不稳定的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种智能机器人的机械手，包括转动箱，所述转动箱内壁相对的两侧之间固定连接有转动轴，所述转动轴的一端贯穿转动箱的内壁并延伸至转动箱的外部，所述转动轴延伸至转动箱外部的一端固定连接有转动盘，所述转动轴的表面固定连接有第一齿轮，所述转动箱内壁一侧固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴端固定连接有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合连接，所述转动盘远离转动箱的一侧固定连接有传动箱，所述传动箱内壁相对的两侧之间依次固定连接有第一转动架、第二转动架，所述第一转动架与传动箱内壁之间转动连接有第一丝杆，所述第二转动架与传动箱内壁之间转动连接有第二丝杆，所述传动箱内壁相对的两侧之间且位于第一转动架与第二转动架之间固定连接有电机固定板，所述电机固定板的表面固定连接有第二电机，所述第二电机的输出轴端通过第一联轴器与第一丝杆的一端固定连接，所述第二电机的输出轴端通过第二联轴器与第二丝杆的一端固定连接，所述传动箱远离转动盘的一侧滑动连接有第一夹爪装置，所述第一丝杆的表面且位于第一夹爪装置相对应位置螺纹连接有第一螺纹块，所述第一螺纹块的一侧通过第一连接块与第一夹爪装置固定连接，所述传动箱的表面且远离第一夹爪装置的一侧滑动连接有第二夹爪装置，所述第二丝杆的表面且位于第二夹爪装置相对应位置螺纹连接有第二螺纹块，所述第二螺纹块的一侧通过第二连接块与第二夹爪装置固定连接。

优选的，所述第一螺纹块远离第一连接块的一侧固定连接有第一稳定块，所述第二螺纹块远离第二连接块的一侧固定连接有第二稳定块，所述第一稳定块与第二稳定块的一侧与传动箱的内壁滑动连接，所述传动箱的内壁开设有与第一稳定块与第二稳定块适配的滑槽。

优选的，所述第一夹爪装置包括固定框，所述固定框内壁的两侧分别固定连接有第一转动座、第二转动座，所述第一转动座、第二转动座的中心分别转动连接有第一驱动装置、第二驱动装置，所述固定框顶部固定连接有支撑架，所述支撑架的中心固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的工作端固定连接有支撑座，所述第一驱动装置靠近支撑座的一侧固定连接有第一支撑块，所述第二驱动装置靠近支撑座的一侧固定连接有第二支撑块，所述第一支撑块、第二支撑块与支撑座滑动连接。

优选的，所述第一驱动装置包括转动框，所述转动框内壁相对的两侧之间转动连接有电动滚筒，所述电动滚筒的表面传动连接有传送带，所述传送带的表面固定连接有防滑块。

优选的，所述固定框的顶部开设有与支撑座适配的通孔，所述支撑座的表面开设有与第一支撑块、第二支撑块适配的长条滑孔。

优选的，所述传动箱的表面开设有与第一夹爪装置、第二夹爪装置适配的滑槽，且滑槽为燕尾状，所述第一夹爪装置的一侧固定连接有第一肋板，所述第二夹爪装置的一侧固定连接有第二肋板，所述第一肋板、第二肋板与滑槽滑动连接。

优选的，所述转动箱的表面转动连接有转动环，所述转动环的一侧与转动盘的一侧固定连接。

优选的，所述转动箱远离转动盘的一侧固定连接有固定法兰。

优选的，所述第一夹爪装置、第二夹爪装置关于传动箱对称设置。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种智能机器人的机械手。具备以下有益效果：

(1)、该种智能机器人的机械手，通过转动箱内壁相对的两侧之间固定连接有转动轴，所述转动轴的一端贯穿转动箱的内壁并延伸至转动箱的外部，所述转动轴延伸至转动箱外部的一端固定连接有转动盘，所述转动轴的表面固定连接有第一齿轮，所述转动箱内壁一侧固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴端固定连接有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合连接，所述转动盘远离转动箱的一侧固定连接有传动箱，通过第一电机带动转动轴转动，从而实现传动箱的转动，在分拣物料的过程中能适应各种情况，将物料摆正、翻转，提高工作效率。

(2)、该种智能机器人的机械手，通过传动箱内壁相对的两侧之间依次固定连接有第一转动架、第二转动架，所述第一转动架与传动箱内壁之间转动连接有第一丝杆，所述第二转动架与传动箱内壁之间转动连接有第二丝杆，所述传动箱内壁相对的两侧之间且位于第一转动架与第二转动架之间固定连接有电机固定板，所述电机固定板的表面固定连接有第二电机，所述第二电机的输出轴端通过第一联轴器与第一丝杆的一端固定连接，所述第二电机的输出轴端通过第二联轴器与第二丝杆的一端固定连接，所述传动箱远离转动盘的一侧滑动连接有第一夹爪装置，所述第一丝杆的表面且位于第一夹爪装置相对应位置螺纹连接有第一螺纹块，所述第一螺纹块的一侧通过第一连接块与第一夹爪装置固定连接，所述传动箱的表面且远离第一夹爪装置的一侧滑动连接有第二夹爪装置，所述第二丝杆的表面且位于第二夹爪装置相对应位置螺纹连接有第二螺纹块，所述第二螺纹块的一侧通过第二连接块与第二夹爪装置固定连接，通过第一夹爪装置与第二夹爪装置配合，实现对物料的夹紧，进行分拣搬运。

(3)、该种智能机器人的机械手，通过第一夹爪装置包括固定框，所述固定框内壁的两侧分别固定连接有第一转动座、第二转动座，所述第一转动座、第二转动座的中心分别转动连接有第一驱动装置、第二驱动装置，第一驱动装置包括转动框，所述转动框内壁相对的两侧之间转动连接有电动滚筒，所述电动滚筒的表面传动连接有传送带，所述传送带的表面固定连接有防滑块，通过第一驱动装置、第二驱动装置的转动，可增大与圆柱形物体的接触面积，避免搬运中滑落，同时通过第一夹爪装置内固定连接有第一驱动装置、第二驱动装置，可在夹紧物料的同时并进行移动，将物体中心置于第一夹爪装置内，提高稳定性。

附图说明

图1为本实用新型结构主视图；

图2为本实用新型结构俯视图；

图3为本实用新型第一夹爪装置的结构示意图；

图4为本实用新型第一夹爪装置另一工作状态示意图；

图5为本实用新型第一驱动装置的结构示意图。

图中：1-转动箱、2-转动轴、3-转动盘、4-第一齿轮、5-第一电机、6-第二齿轮、7-传动箱、8-第一转动架、9-第二转动架、10-第一丝杆、11-第二丝杆、12-电机固定板、13-第二电机、14-第一联轴器、15-第二联轴器、16-第一夹爪装置、161-固定框、162-第一转动座、163-第二转动座、164-第一驱动装置、1641-转动框、1642-电动滚筒、1643-传送带、1644-防滑块、165-第二驱动装置、166-支撑架、167-电动伸缩杆、168-支撑座、169-第一支撑块、1610-第二支撑块、17-第一螺纹块、18-第一连接块、19-第二夹爪装置、20-第二螺纹块、21-第二连接块、22-第一稳定块、23-第二稳定块、24-第一肋板、25-第二肋板、26-转动环、27-固定法兰。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种智能机器人的机械手，包括转动箱1，转动箱1内壁相对的两侧之间固定连接有转动轴2，转动轴2的一端贯穿转动箱1的内壁并延伸至转动箱1的外部，转动轴2延伸至转动箱1外部的一端固定连接有转动盘3，转动轴2的表面固定连接有第一齿轮4，转动箱1内壁一侧固定连接有第一电机5，第一电机5的输出轴端固定连接有第二齿轮6，第一齿轮4与第二齿轮6啮合连接，通过第一电机5带动转动盘3转动，转动盘3远离转动箱1的一侧固定连接有传动箱7，传动箱7内壁相对的两侧之间依次固定连接有第一转动架8、第二转动架9，第一转动架8与传动箱7内壁之间转动连接有第一丝杆10，第二转动架9与传动箱7内壁之间转动连接有第二丝杆11，传动箱7内壁相对的两侧之间且位于第一转动架8与第二转动架9之间固定连接有电机固定板12，电机固定板12的表面固定连接有第二电机13，第二电机13的输出轴端通过第一联轴器14与第一丝杆10的一端固定连接，第二电机13的输出轴端通过第二联轴器15与第二丝杆11的一端固定连接，通过第二电机13带动第一丝杆10、第二丝杆11转动。传动箱7远离转动盘3的一侧滑动连接有第一夹爪装置16，第一丝杆10的表面且位于第一夹爪装置16相对应位置螺纹连接有第一螺纹块17，第一螺纹块17的一侧通过第一连接块18与第一夹爪装置16固定连接，传动箱7的表面且远离第一夹爪装置16的一侧滑动连接有第二夹爪装置19，第二丝杆11的表面且位于第二夹爪装置19相对应位置螺纹连接有第二螺纹块20，第二螺纹块20的一侧通过第二连接块21与第二夹爪装置19固定连接，通过第一夹爪装置16与第二夹爪装置19相互配合，对物料夹紧进行搬运。

第一螺纹块17远离第一连接块18的一侧固定连接有第一稳定块22，第二螺纹块20远离第二连接块21的一侧固定连接有第二稳定块23，第一稳定块22与第二稳定块23的一侧与传动箱7的内壁滑动连接，传动箱7的内壁开设有与第一稳定块22与第二稳定块23适配的滑槽，减小第一丝杆10、第二丝杆11的弯矩，保证第一螺纹块17、第二螺纹块20正常移动。

第一夹爪装置16包括固定框161，固定框161内壁的两侧分别固定连接有第一转动座162、第二转动座163，第一转动座162、第二转动座163的中心分别转动连接有第一驱动装置164、第二驱动装置165，固定框161顶部固定连接有支撑架166，支撑架166的中心固定连接有电动伸缩杆167，电动伸缩杆167的工作端固定连接有支撑座168，第一驱动装置164靠近支撑座168的一侧固定连接有第一支撑块169，第二驱动装置165靠近支撑座168的一侧固定连接有第二支撑块1610，第一支撑块169、第二支撑块1610与支撑座168滑动连接，通过电动伸缩杆167可带动第一驱动装置164、第二驱动装置165转动，固定框161的顶部开设有与支撑座168适配的通孔，支撑座168的表面开设有与第一支撑块169、第二支撑块1610适配的长条滑孔，从而实现对圆柱形物体的搬运，保证搬运过程中不掉落。

第一驱动装置164包括转动框1641，转动框1641内壁相对的两侧之间转动连接有电动滚筒1642，电动滚筒1642的表面传动连接有传送带1643，传送带1643的表面固定连接有防滑块1644，对于较长的物体，夹紧后可通过传送带1643进行移动，将重心位置移至机械手内，保证机械手搬运的可靠性，提高工作效率。

传动箱7的表面开设有与第一夹爪装置16、第二夹爪装置19适配的滑槽，且滑槽为燕尾状，第一夹爪装置16的一侧固定连接有第一肋板24，第二夹爪装置19的一侧固定连接有第二肋板25，第一肋板24、第二肋板25与滑槽滑动连接，通过第一肋板24、第二肋板25提高第一夹爪装置16、第二夹爪装置19的稳定性，保证对物体产生一定的夹紧力。

转动箱1的表面转动连接有转动环26，转动环26的一侧与转动盘3的一侧固定连接，提高转动盘3的稳定性。

转动箱1远离转动盘3的一侧固定连接有固定法兰27，便于固定在机器人上。

第一夹爪装置16、第二夹爪装置19关于传动箱7对称设置，保证传动箱7的平衡，从而提高整体的稳定性。

安装时，通过固定法兰27将机械手安装在机器人上，工作时，通过机器人将机械手移动到物体表面，对于矩形物体，电动伸缩杆167伸长，保证第一驱动装置164、第二驱动装置165在同一水平面上；对于圆柱形物体，电动伸缩杆167伸长收缩，第一驱动装置164、第二驱动装置165形成一定的夹角；通过第二电机13带动第一丝杆10、第二丝杆11转动，第一夹爪装置16与第二夹爪装置19相向运动，对物体进行夹紧；当夹持部位偏移物体重心时，通过第一驱动装置164、第二驱动装置165上的电动滚筒带动传送带移动，从而带动物体移动，将物体重心移至机械手中部，在搬运过程中，可通过第一电机5带动转动轴2转动，从而带动传动箱7转动，改变物体的姿态，便于物体堆放。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种智能机器人的机械手，包括转动箱(1)，其特征在于：所述转动箱(1)内壁相对的两侧之间固定连接有转动轴(2)，所述转动轴(2)的一端贯穿转动箱(1)的内壁并延伸至转动箱(1)的外部，所述转动轴(2)延伸至转动箱(1)外部的一端固定连接有转动盘(3)，所述转动轴(2)的表面固定连接有第一齿轮(4)，所述转动箱(1)内壁一侧固定连接有第一电机(5)，所述第一电机(5)的输出轴端固定连接有第二齿轮(6)，所述第一齿轮(4)与第二齿轮(6)啮合连接，所述转动盘(3)远离转动箱(1)的一侧固定连接有传动箱(7)，所述传动箱(7)内壁相对的两侧之间依次固定连接有第一转动架(8)、第二转动架(9)，所述第一转动架(8)与传动箱(7)内壁之间转动连接有第一丝杆(10)，所述第二转动架(9)与传动箱(7)内壁之间转动连接有第二丝杆(11)，所述传动箱(7)内壁相对的两侧之间且位于第一转动架(8)与第二转动架(9)之间固定连接有电机固定板(12)，所述电机固定板(12)的表面固定连接有第二电机(13)，所述第二电机(13)的输出轴端通过第一联轴器(14)与第一丝杆(10)的一端固定连接，所述第二电机(13)的输出轴端通过第二联轴器(15)与第二丝杆(11)的一端固定连接，所述传动箱(7)远离转动盘(3)的一侧滑动连接有第一夹爪装置(16)，所述第一丝杆(10)的表面且位于第一夹爪装置(16)相对应位置螺纹连接有第一螺纹块(17)，所述第一螺纹块(17)的一侧通过第一连接块(18)与第一夹爪装置(16)固定连接，所述传动箱(7)的表面且远离第一夹爪装置(16)的一侧滑动连接有第二夹爪装置(19)，所述第二丝杆(11)的表面且位于第二夹爪装置(19)相对应位置螺纹连接有第二螺纹块(20)，所述第二螺纹块(20)的一侧通过第二连接块(21)与第二夹爪装置(19)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能机器人的机械手，其特征在于：所述第一螺纹块(17)远离第一连接块(18)的一侧固定连接有第一稳定块(22)，所述第二螺纹块(20)远离第二连接块(21)的一侧固定连接有第二稳定块(23)，所述第一稳定块(22)与第二稳定块(23)的一侧与传动箱(7)的内壁滑动连接，所述传动箱(7)的内壁开设有与第一稳定块(22)与第二稳定块(23)适配的滑槽。

3.根据权利要求1所述的一种智能机器人的机械手，其特征在于：所述第一夹爪装置(16)包括固定框(161)，所述固定框(161)内壁的两侧分别固定连接有第一转动座(162)、第二转动座(163)，所述第一转动座(162)、第二转动座(163)的中心分别转动连接有第一驱动装置(164)、第二驱动装置(165)，所述固定框(161)顶部固定连接有支撑架(166)，所述支撑架(166)的中心固定连接有电动伸缩杆(167)，所述电动伸缩杆(167)的工作端固定连接有支撑座(168)，所述第一驱动装置(164)靠近支撑座(168)的一侧固定连接有第一支撑块(169)，所述第二驱动装置(165)靠近支撑座(168)的一侧固定连接有第二支撑块(1610)，所述第一支撑块(169)、第二支撑块(1610)与支撑座(168)滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种智能机器人的机械手，其特征在于：所述第一驱动装置(164)包括转动框(1641)，所述转动框(1641)内壁相对的两侧之间转动连接有电动滚筒(1642)，所述电动滚筒(1642)的表面传动连接有传送带(1643)，所述传送带(1643)的表面固定连接有防滑块(1644)。

5.根据权利要求3所述的一种智能机器人的机械手，其特征在于：所述固定框(161)的顶部开设有与支撑座(168)适配的通孔，所述支撑座(168)的表面开设有与第一支撑块(169)、第二支撑块(1610)适配的长条滑孔。

6.根据权利要求1所述的一种智能机器人的机械手，其特征在于：所述传动箱(7)的表面开设有与第一夹爪装置(16)、第二夹爪装置(19)适配的滑槽，且滑槽为燕尾状，所述第一夹爪装置(16)的一侧固定连接有第一肋板(24)，所述第二夹爪装置(19)的一侧固定连接有第二肋板(25)，所述第一肋板(24)、第二肋板(25)与滑槽滑动连接。

7.根据权利要求1所述的一种智能机器人的机械手，其特征在于：所述转动箱(1)的表面转动连接有转动环(26)，所述转动环(26)的一侧与转动盘(3)的一侧固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种智能机器人的机械手，其特征在于：所述转动箱(1)远离转动盘(3)的一侧固定连接有固定法兰(27)。

9.根据权利要求1所述的一种智能机器人的机械手，其特征在于：所述第一夹爪装置(16)、第二夹爪装置(19)关于传动箱(7)对称设置。