CN109264417A - 一种专用码垛机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种专用码垛机器人抓手，包括L型挡板、电动推杆二、U型夹持架、弹簧、导向杆、压板以及微型吸盘，所述电动推杆二分别镶嵌在U型夹持架左右两端，且电动推杆二外端通过螺钉与L型挡板相连接，所述L型挡板通过滑轨与U型夹持架相连接，所述弹簧设置在U型夹持架上端面，且弹簧套装在导向杆上，所述导向杆设置在U型夹持架上，且导向杆下端穿过U型夹持架，且固定在压板上端面，所述微型吸盘镶嵌在压板下端面，所述压板以及微型吸盘均设置在U型夹持架内部，该设计实现了对物品进行稳定夹取，本发明使用方便，便于操作，提高了抓取稳定性，避免物品的掉落。

Description

一种专用码垛机器人抓手

技术领域

本发明是一种专用码垛机器人抓手，属于机器人设备领域。

背景技术

现有的专用码垛机器人抓手在对较重物品进行抓取时，抓取稳定性较差，物品易掉落，使用效果较差。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种专用码垛机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题，本发明使用方便，便于操作，提高了抓取稳定性，避免物品的掉落。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种专用码垛机器人抓手，包括底座、电机、连接杆、电动推杆一以及夹取机构，所述电机镶嵌在底座上端，所述连接杆左端通过固定环固定在电机上端的输出轴环形侧面上，所述电动推杆一固定在连接杆环形侧面上端右部，所述夹取机构设置在连接杆下侧，所述电动推杆一下端穿过连接杆，且通过螺钉与夹取机构相连接，所述夹取机构包括L型挡板、电动推杆二、U型夹持架、弹簧、导向杆、压板以及微型吸盘，所述电动推杆二分别镶嵌在U型夹持架左右两端，且电动推杆二外端通过螺钉与L型挡板相连接，所述L型挡板通过滑轨与U型夹持架相连接，所述弹簧设置在U型夹持架上端面，且弹簧套装在导向杆上，所述导向杆设置在U型夹持架上，且导向杆下端穿过U型夹持架，且固定在压板上端面，所述微型吸盘镶嵌在压板下端面，所述压板以及微型吸盘均设置在U型夹持架内部，所述电动推杆一固定在U型夹持架上端。

进一步地，所述微型吸盘设有至少两个，至少两个所述微型吸盘均镶嵌在压板下端，且至少两个微型吸盘上端均通过气管与外接真空泵相连接。

进一步地，所述电机、电动推杆一以及电动推杆二均通过导线与外接电源相连接，且导线上均连接有开关，且电机、电动推杆一以及电动推杆二分别与外接电源组成完整的闭合回路。

进一步地，所述电动推杆一的型号为SD50-60电动推杆，所述电动推杆二的型号为SD50-20电动推杆，所述电机为一种正反转电机。

进一步地，所述U型夹持架上端对称加工有两个导向孔，且导向孔上设置有导向杆，所述导向杆通过弹簧与U型夹持架相连接。

进一步地，所述U型夹持架下端加工有开口槽，且开口槽设置有L型挡板，所述L型挡板下端面与U型夹持架下端面处于同一水平面，所述L型挡板内端为倾斜面。

本发明的有益效果：本发明的一种专用码垛机器人抓手，本发明通过添加L型挡板、电动推杆二、U型夹持架、弹簧、导向杆、压板以及微型吸盘，该设计实现了对物品稳定抓取，且降低了物品掉落的概率，解决了现有的专用码垛机器人抓手在对较重物品进行抓取时，抓取稳定性较差，物品易掉落，使用效果较差的问题。

因添加气管以及外接真空泵，该设计提高了微型吸盘的吸附固定效果，因添加外接电源，该设计实现了对电机、电动推杆一以及电动推杆二进行供能，因添加导向孔，该设计便于导向杆的移动，因添加开口槽，该设计便于放置L型挡板，本发明使用方便，便于操作，提高了抓取稳定性，避免物品的掉落。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种专用码垛机器人抓手的结构示意图；

图2为本发明一种专用码垛机器人抓手中夹取机构的剖面结构示意图；

图中：1-底座、2-电机、3-连接杆、4-电动推杆一、5-夹取机构、51-L型挡板、52-电动推杆二、53-U型夹持架、54-弹簧、55-导向杆、56-压板、57-微型吸盘。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1和图2，本发明提供一种技术方案：一种专用码垛机器人抓手，包括底座1、电机2、连接杆3、电动推杆一4以及夹取机构5，电机2镶嵌在底座1上端，连接杆3左端通过固定环固定在电机2上端的输出轴环形侧面上，电动推杆一4固定在连接杆3环形侧面上端右部，夹取机构5设置在连接杆3下侧，电动推杆一4下端穿过连接杆3，且通过螺钉与夹取机构5相连接。

夹取机构5包括L型挡板51、电动推杆二52、U型夹持架53、弹簧54、导向杆55、压板56以及微型吸盘57，电动推杆二52分别镶嵌在U型夹持架53左右两端，且电动推杆二52外端通过螺钉与L型挡板51相连接，L型挡板51通过滑轨与U型夹持架53相连接，弹簧54设置在U型夹持架53上端面，且弹簧54套装在导向杆55上，导向杆55设置在U型夹持架53上，且导向杆55下端穿过U型夹持架53，且固定在压板56上端面，微型吸盘57镶嵌在压板56下端面，压板56以及微型吸盘57均设置在U型夹持架53内部，电动推杆一4固定在U型夹持架53上端，该设计实现了对物品进行稳定夹取。

微型吸盘57设有至少两个，至少两个微型吸盘57均镶嵌在压板56下端，且至少两个微型吸盘57上端均通过气管与外接真空泵相连接，至少两个微型吸盘57的设计则扩大了吸附固定范围，电机2、电动推杆一4以及电动推杆二52均通过导线与外接电源相连接，且导线上均连接有开关，且电机2、电动推杆一4以及电动推杆二52分别与外接电源组成完整的闭合回路，外接电源便于对电机2、电动推杆一4以及电动推杆二52进行供能，电动推杆一4的型号为SD50-60电动推杆，电动推杆二52的型号为SD50-20电动推杆，电机2为一种正反转电机，U型夹持架53上端对称加工有两个导向孔，且导向孔上设置有导向杆55，导向杆55通过弹簧54与U型夹持架53相连接，导向杆55便于通过导向孔进行移动，U型夹持架53下端加工有开口槽，且开口槽设置有L型挡板51，L型挡板51下端面与U型夹持架53下端面处于同一水平面，L型挡板51内端为倾斜面，L型挡板51便于放置在开口槽上，倾斜面的设计则便于L型挡板51移动到物品下侧。

具体实施方式：在实际使用时，打开电机2与外接电源之间的开关，实现电机2与外接电源之间的电路接通，然后电机2工作带动连接杆3转动，进而带动电动推杆一4以及夹取机构5转动，在夹取机构5移动到物品正上方时，停止电机2，并打开电动推杆一4与外接电源之间的开关，实现电动推杆一4与外接电源之间的电路接通，然后电动推杆一4工作带动U型夹持架53向下移动，U型夹持架53向下移动同时带动压板56、电动推杆二52以及L型挡板51向下移动，然后压板56向下移动微型吸盘57向下移动，微型吸盘57向下移动与物品上端面相接触，此时启动外接真空泵，真空泵工作从而实现抽真空作业，进而实现微型吸盘57内部产生负压，进而实现微型吸盘57对物品进行吸附固定，此时继续向下移动U型夹持架53，从而实现U型夹持架53向下移动对弹簧54进行拉伸，并导致其产生反弹力，在U型夹持架53对物品进行包裹后，停止电动推杆一4，并打开电动推杆二52与外接电源之间的开关，实现电动推杆二52与外接电源之间的电路接通，然后电动推杆二52工作带动L型挡板51向内移动，L型挡板51向内移动并在倾斜面的作用下带动物品向上移动，进而实现L型挡板51移动到物品下侧，然后在弹簧54的反弹力作用下带动导向杆55向下移动，导向杆55向下移动带动微型吸盘57向下移动，进而实现对物品进行夹紧，该设计实现了对物品进行稳定夹取，且避免物品的掉落。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种专用码垛机器人抓手，包括底座、电机、连接杆、电动推杆一以及夹取机构，其特征在于：所述电机镶嵌在底座上端，所述连接杆左端通过固定环固定在电机上端的输出轴环形侧面上，所述电动推杆一固定在连接杆环形侧面上端右部，所述夹取机构设置在连接杆下侧，所述电动推杆一下端穿过连接杆，且通过螺钉与夹取机构相连接；

所述夹取机构包括L型挡板、电动推杆二、U型夹持架、弹簧、导向杆、压板以及微型吸盘，所述电动推杆二分别镶嵌在U型夹持架左右两端，且电动推杆二外端通过螺钉与L型挡板相连接，所述L型挡板通过滑轨与U型夹持架相连接，所述弹簧设置在U型夹持架上端面，且弹簧套装在导向杆上，所述导向杆设置在U型夹持架上，且导向杆下端穿过U型夹持架，且固定在压板上端面，所述微型吸盘镶嵌在压板下端面，所述压板以及微型吸盘均设置在U型夹持架内部，所述电动推杆一固定在U型夹持架上端。

2.根据权利要求1所述的一种专用码垛机器人抓手，其特征在于：所述微型吸盘设有至少两个，至少两个所述微型吸盘均镶嵌在压板下端，且至少两个微型吸盘上端均通过气管与外接真空泵相连接。

3.根据权利要求1所述的一种专用码垛机器人抓手，其特征在于：所述电机、电动推杆一以及电动推杆二均通过导线与外接电源相连接，且导线上均连接有开关，且电机、电动推杆一以及电动推杆二分别与外接电源组成完整的闭合回路。

4.根据权利要求1所述的一种专用码垛机器人抓手，其特征在于：所述电动推杆一的型号为SD50-60电动推杆，所述电动推杆二的型号为SD50-20电动推杆，所述电机为一种正反转电机。

5.根据权利要求1所述的一种专用码垛机器人抓手，其特征在于：所述U型夹持架上端对称加工有两个导向孔，且导向孔上设置有导向杆，所述导向杆通过弹簧与U型夹持架相连接。

6.根据权利要求1所述的一种专用码垛机器人抓手，其特征在于：所述U型夹持架下端加工有开口槽，且开口槽设置有L型挡板，所述L型挡板下端面与U型夹持架下端面处于同一水平面，所述L型挡板内端为倾斜面。