CN112224324A - 电动自行车的刹车控制方法及电动自行车 - Google Patents

电动自行车的刹车控制方法及电动自行车 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种电动自行车的刹车控制方法及电动自行车，该电动自行车包括刹车把手和用于提供骑行动力的电机，该方法包括：获取刹车信号的当前值，其中，所述刹车信号为反映所述刹车把手的刹车行程的信号；以及，根据所述刹车信号的当前值，控制所述电机输出对应于所述当前值的反向转矩，其中，所述反向转矩为与所述电动自行车的车轮转向相反的转矩。

Description

电动自行车的刹车控制方法及电动自行车
技术领域
本公开实施例涉及车辆技术领域，更具体地，涉及电动自行车的刹车控制方法及电动自行车。
背景技术
目前，通过共享车辆出行已经成为城市中新兴的出行方式，可以有效解决城市人群的出行需求。在共享车辆中，由于电动自行车可以通过电机提供骑行动力，而不必须由用户提供骑行动力，因此越来越受到人们的青睐。
电动自行车的刹车系统采用机械刹车结构，该刹车系统包括刹车把手、刹车闸线和刹车装置，刹车闸线连接在刹车把手与刹车装置之间。用户在需要刹车时，可以捏刹车把手来拉动刹车闸线，以通过刹车闸线牵动刹车装置起作用，实现机械式刹车。
对于该种刹车系统，在刹车闸线出现松动或者断裂等问题时，机械刹车便会失效，如果没有及时维修，便会存在安全隐患，因此，有必要提供一种使用安全性较高的刹车方案。
发明内容
本公开实施例的一个目的是提供一种用于电动自行车的刹车控制方案。
根据本发明的第一方面，提供了一种电动自行车的刹车控制方法，所述电动自行车包括刹车把手和用于提供骑行动力的电机，所述方法包括：
获取刹车信号的当前值，其中，所述刹车信号为反映所述刹车把手的刹车行程的信号；
根据所述刹车信号的当前值，控制所述电机输出对应于所述当前值的反向转矩，其中，所述反向转矩为与所述电动自行车的车轮转向相反的转矩。
可选地，所述根据所述刹车信号的当前值，控制所述电机输出对应于所述当前值的反向转矩，包括：
根据所述刹车信号的当前值，获得对应于所述当前值的刹车力度的目标值；
根据所述刹车力度的目标值，控制所述电机输出所述反向转矩。
可选地，所述根据所述刹车信号的当前值，获得对应于所述当前值的刹车力度的目标值，包括：
根据所述刹车信号的当前值、所述刹车信号的第一设定值和刹车力度的上限值，获得所述目标值，其中，所述第一设定值为所述刹车信号在所述刹车行程达到上限值时的信号值。
可选地，所述方法在根据所述刹车信号的当前值，获得对应于所述当前值的刹车力度的目标值之前，还包括：
比较所述刹车信号的当前值与所述刹车信号的第一设定值，获得第一比较结果；
在所述第一比较结果表示所述刹车行程的上限值已增大的情况下，将所述刹车信号的第一设定值修正为所述刹车信号的当前值。
可选地，所述方法还包括：
在结束本次骑行的情况下，获取本次骑行中获取到的目标当前值的数量与本次行程中获取到的有效当前值的数量的比值，其中，所述目标当前值为达到所述第一设定值的所述当前值，所述有效当前值为所对应的刹车行程大于零的所述当前值；
在所述比值大于或者等于设定比例时，增大所述刹车力度的上限值；
保存增大后的所述上限值。
可选地，所述方法还包括：
比较所述刹车信号的当前值与所述刹车信号的第二设定值，获得第二比较结果，其中，所述第二设定值为所述刹车信号在所述刹车行程为零时的信号值；
在所述第二比较结果表示所述当前值对应的刹车行程大于零时，执行所述根据所述刹车信号的当前值，控制所述电机输出对应于所述当前值的反向转矩的步骤。
可选地，所述方法还包括：
根据所述刹车信号的当前值，判断所述刹车把手是否处于故障状态；
在所述刹车把手处于故障状态的情况下，向服务器上报所述电动自行车的故障信息，其中，所述故障信息包括表示所述电动自行车存在刹车故障的信息。
可选地，所述方法还包括：
在所述刹车把手处于故障状态的情况下，还根据所述刹车信号的当前值，确定所述电动自行车的故障类型；
所述故障信息还包括表示所述故障类型的信息。
根据本公开的第二方面，还提供了一种电动自行车，所述电动自行车包括刹车把手和用于提供骑行动力的电机，所述电动自行车还包括：
采样模块，用于获取刹车信号的当前值，其中，所述刹车信号为反映所述刹车把手的刹车行程的信号；以及，
执行模块，用于根据所述刹车信号的当前值，控制所述电机输出对应于所述当前值的反向转矩，其中，所述反向转矩为与所述电动自行车的车轮转向相反的转矩。
根据本公开的第三方面，还提供了一种电动自行车，该电动自行车包括刹车把手、用于提供骑行动力的电机、刹把状态检测装置和控制器；
所述刹把状态检测装置用于提供反映所述刹车把手的刹车行程的刹车信号，所述刹把状态检测装置与所述控制器连接，以向所述控制器输出所述刹车信号；
所述电机与所述控制器连接，以根据所述控制器的控制动作；
所述控制器被设置为在计算机程序的控制下，执行根据本公开的第一方面所述的方法。
可选地，所述刹把状态检测装置包括磁铁组件和用于提供所述刹车信号的霍尔器件，所述霍尔器件固定安装在所述刹车把手中，所述刹车把手包括固定部和与所述固定部转动连接的活动部；
所述磁铁组件包括滑槽部、滑块部和设置在所述滑块部上的磁铁，所述滑槽部固定安装在所述刹车把手中，所述滑块部与所述滑槽部滑动配合连接；所述刹把状态检测装置在所述刹车把手中的设置位置使得所述滑块部跟随所述活动部的转动而相对所述滑槽部滑动；
所述霍尔器件与所述磁铁的设置位置使得所述刹车信号在所述滑块部位于第一位置处的第一信号值，与所述刹车信号在所述滑块部位于第二位置处的第二信号值不同。
可选地，所述滑块部包括滑块本体和与所述滑块本体固定连接的作用部，所述滑块部通过所述滑块本体与所述滑槽部滑动配合连接；所述刹把状态检测装置还包括压缩在所述滑块本体与所述滑槽部之间的弹性件，所述作用部在所述弹性件的作用下抵触在所述活动部上
本公开实施例的一个有益效果在于，该实施例的电动自行车采用了根据针对刹车把手的刹车行程的刹车信号，控制电动自行车的电机输出与刹车信号当前值相对应的反向扭矩，以使电动自行车减速，实现电子刹车，该电子刹车在刹车闸线出现问题的情况下仍可以起作用，因此，能够有效提高电动自行车的使用安全性。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。
图1示出了电动自行车的使用场景的共享车辆系统的结构示意图；
图2是根据一个实施例的电动自行车的刹车控制方法的流程示意图；
图3是根据另一个实施例的电动自行车的一种控制流程示意图；
图4是根据一个实施例的电动自行车的方框原理图；
图5是根据一个实施例的电动自行车的硬件结构示意图；
图6a是根据一个实施例的刹把状态检测装置在一个状态下的结构示意图；
图6b是根据一个实施例的刹把状态检测装置在另一个状态下的结构示意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人物已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
<共享车辆系统>
图1是应用根据一个实施例的电动自行车的共享车辆系统的系统结构示意图。
如图1所示，该共享车辆系统100包括服务器1000、用户终端2000和电动自行车3000。
服务器1000与用户终端2000，以及服务器1000与电动自行车3000可以通过网络N通信连接。电动自行车3000与服务器1000，以及用户终端2000与服务器1000进行通信所基于的网络N可以是同一个，也可以是不同的。
服务器1000提供处理、数据库、通讯设施的业务点。服务器1000可以是整体式服务器，跨多计算机，计算机数据中心的分散式服务器，云服务器，或者部署在云端的服务器集群等。服务器可以是各种类型的，例如但不限于，网络服务器，新闻服务器，邮件服务器，消息服务器，广告服务器，文件服务器，应用服务器，交互服务器，数据库服务器，或代理服务器。在一些实施例中，每个服务器可以包括硬件，软件，或用于执行服务器所支持或实现的合适功能的内嵌逻辑组件或两个或多个此类组件的组合。例如，服务器例如刀片服务器、云端服务器等，或者可以是由多台服务器组成的服务器群组，可以包括上述类型的服务器中的一种或多种等等。
在一个实施例中，服务器1000可以如图1所示，可以包括处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400等。
处理器1100用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写。存储器1200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括各种总线接口，例如串行总线接口(包括USB接口)、并行总线接口等。通信装置1400例如能够进行有线或无线通信等。
本实施例中，服务器1000的存储器1200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制处理器1100进行操作，以实现对电动自行车的监控等，该操作例如包括：根据用户的终端设备2000发送的开锁请求，向电动自行车发送开锁指令，以使该电动自行车处于可以骑行的状态；根据用户的终端设备2000发送的关锁请求，向电动自行车3000发送关锁指令，以使该电动自行车3000处于不可骑行的状态；以及，根据电动自行车3000上报的故障信息，对电动自行车3000进行故障处理等。技术人员可以根据本发明所公开方案设计该计算机程序。该计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
本实施例中，用户终端2000例如是手机、便携式电脑、平板电脑、掌上电脑、可穿戴设备等。
该用户终端2000安装有用车应用客户端，用户可以通过操作该用车应用客户端，实现使用电动自行车3000的目的。
如图1所示，用户终端2000可以包括处理器2100、存储器2200、接口装置2300、通信装置2400、显示装置2500、输入装置2600、扬声器2700、麦克风2800等等。
处理器2100用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写。存储器2200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置2300例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置2400例如能够进行有线或无线通信，通信装置2400可以包括至少一种短距离通信模块，例如是基于Hilink协议、WiFi(IEEE 802.11协议)、Mesh、蓝牙、ZigBee、Thread、Z-Wave、NFC、UWB、LiFi等短距离无线通信协议进行短距离无线通信的任意模块，通信装置2400也可以包括远程通信模块，例如是进行WLAN、GPRS、2G/3G/4G/5G远程通信的任意模块。显示装置2500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置2600例如可以包括触摸屏、键盘等。用户终端2000可以通过扬声器2700输出音频信号，及通过麦克风2800采集音频信号。
本实施例中，用户终端2000的存储器2200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制处理器2100进行操作以执行使用电动自行车的方法，例如包括：获取电动自行车3000的唯一标识，生成针对该电动自行车3000的开锁请求，并将该开锁请求发送至服务器1000；针对该电动自行车3000向服务器1000发送关锁请求；以及，根据服务器1000发送的费用结算通知进行账单解算等等。技术人员可以根据本发明所公开方案设计计算机程序。计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
本实施例中，电动自行车3000可以是具有电机的任意形态的自行车，该电机用于向该电动自行车3000的车轮输出转矩，以为用户提供骑行动力。
如图1所示，电动自行车3000的控制系统可以包括处理器3100、存储器3200、接口装置3300、通信装置3400、输出装置3500、输入装置3600、状态检测装置3700、各电机3800等等。
该处理器3100用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写。该计算机程序用于控制处理器2100进行操作，以执行根据本公开任意实施例的刹车控制方法，例如该计算机程序用于控制处理器2100进行操作，以至少执行如下步骤：获取刹车信号的当前值，其中，所述刹车信号为反映所述刹车把手的刹车行程的信号；以及，根据所述刹车信号的当前值，控制所述电机输出对应于所述当前值的反向转矩，其中，所述反向转矩为与所述电动自行车的车轮转向相反的转矩。
该电动自行车3000可以设置至少一个处理器3100，并将至少一个处理器3100作为控制系统的控制器使用。该处理器3100例如可以是微处理器MCU等。
存储器3200例如可以包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。
接口装置3300例如可以包括USB接口、RJ45接口、及耳机接口中的至少一种。
通信装置3400例如能够进行有线或者无线通信，又例如能够进行短距离和远程通信，通信模块340可以包括GSM模块、GPRS模块、3G模块、4G模块、WLAN模块中的至少一种。
输出装置3500可以包括显示模块、音频输出模块、光输出模块中的至少一种。该显示模块例如是液晶显示屏或者触摸显示屏等。该音频输出模块例如可以包括扬声器、蜂鸣器中的至少一种。该光输出模块例如包括各种LED灯指示电路等。
输入装置3600例如可以包括触摸屏、实体按键输入电路、及麦克风等用于输入音频信号的音频输入模块等中的至少一项。
状态检测装置3700用于检测电动自行车3000的对应状态，并输出表示该对应状态的状态信号，状态检测装置370可以通过输出模拟信号或者数字信号的方式输出该状态信号，在此不做限定。
例如，该状态检测装置3700可以包括：至少一种运动传感器、GPS等定位装置、轮动检测器、踏频检测器、位置传感器等中的至少一种。
状态检测装置3700通过相适配的状态检测电路与处理器3100连接，以向处理器3100输出对应的状态信号。
各电机3800至少包括用于提供骑行动力的电机。
应当理解的是，尽管图1仅示出一个服务器1000、一个用户终端2000、及一辆电动自行车3000，但不意味着限制各自的数量，共享车辆系统100可以包含多个服务器1000、多个用户终端2000、多个电动自行车3000等。
<方法实施例>
图2示出了根据一个本实施例的电动自行车的刹车控制方法，该方法可以由电动自行车实施，例如由电动自行车的控制器实施，下面以图1所示的电动自行车3000为例，说明本实施例的刹车控制方法，其中，该电动自行车3000的处理器3100可以作为电动自行车3000的控制器使用。
如图2所示，本实施例的刹车控制方法可以包括如下步骤S210～S230：
步骤S210，获取刹车信号的当前值，该刹车信号为反映刹车把手的刹车行程的信号。
本实施例中，电动自行车3000设置有刹车把手，用户在需要刹车时，可以针对刹车把手执行“握下刹车把手”的刹车操作，以使得刹车把手的活动部转动，进而使得刹车把手的刹车行程从零开始增大。
本实施例中，可以设置刹车把手在用户未执行刹车操作的初始位置时，对应的刹车行程为零，而在用户执行刹车操作达到刹车把手允许的最大程度时，对应的刹车行程达到最大值Hmax，即，刹车行程的变化范围为[0，Hmax]。在刹车行程的变化范围内，用户握力的大小与刹车行程的大小成正比，握力越大，刹车行程越大，此时用户希望的刹车力度也越大；握力越小，刹车行程越小，此时用户希望的刹车力度也越小，因此，可以根据刹车信号的当前值，确定需要向电动自行车施加的刹车力度的大小。
本实施例中，该刹车信号可以由电动自行车的刹把状态检测装置提供，该刹车信号可以是电信号，控制器可以根据设定的采样周期或者根据中断触发等，对该刹车信号进行采样，以获取该刹车信号的信号值，该信号值例如为电压值。以控制器对该刹车信号进行一次采样为例，步骤S210中的刹车信号的当前值也即为控制器在当前一次次采样中获取到的信号值。
步骤S220，根据该刹车信号的当前值，控制电动自行车的电机输出对应于该当前值的反向转矩。
该电机为电动自行车的用于提供骑行动力的电机，该电机在提供骑行动力时，在控制器的控制作用下，向电动自行车3000的车轮输出正向转矩，该正向转矩为与电动自行车的车轮方向一致的转矩。
本实施例中，在用户执行刹车操作时，该电机可以作为电子刹车装置起作用，此时，控制器控制该电机向电动自行车3000的车轮输出反向转矩，以向电动自行车施加行进阻力，进而使得车速快速下降，达到刹车效果。该反向转矩为与电动自行车的车轮方向相反的转矩。
本实施例中，控制器可以通过控制该电机输出反向转矩，产生刹车作用力。
本实施例中，由于刹车信号的信号值能够反映刹车行程的大小，因此，该刹车信号的当前值将能够反映用户在当前时刻希望获得的刹车力度。因此，可以根据该刹车信号的当前值，控制该电机输出对应于该当前值的反向转矩，能够对用户通过刹车把手实施的刹车操作进行正确的响应。
在一个实施例中，该步骤S220中根据该刹车信号的当前值，控制电动自行车的电机输出对应于该当前值的反向转矩，可以包括如下步骤S2211～S2212：
步骤S2211，根据该刹车信号的当前值，获得对应于该当前值的刹车力度的目标值。
本步骤S2211中，通过建立反映刹车信号的信号值与刹车力度数值间的映射关系的映射数据，便可以根据该刹车信号的当前值和该映射数据，获得对应于该刹车信号的当前值的反向转矩，并根据所获得的反向扭矩控制电机执行刹车动作，以对用户通过刹车把手实施的刹车操作进行响应。
该实施例中，该刹车力度代表反向转矩，刹车力度可以为反向转矩本身，也可以是与反向转矩具有确定的转换关系的其他任何指标，在此不做限定。
本实施例中，该映射数据可以是映射函数，也可以是对照表等，在此不做限定。
对于映射函数，该映射函数的因变量为刹车力度数值，自变量为刹车信号的信号值，这样，将通过步骤S210获取到的刹车信号的当前值作为刹车信号的信号值代入该映射函数，便可以获得对应于该当前值的刹车力度的目标值。该刹车力度的目标值可以直接表示所需的反向转矩的数值，也可以间接表示所需的反向转矩的数值，在此不做限定。
对于对照表，可以在对照表中查找对应于该当前值的刹车力度的数值，作为该目标值。如果在该对照表中无法直接查找到该当前值，可以查找与该当前值相邻的两个信号值，并根据这两个信号值及分别对应这两个信号值的刹车力度的数值，利用插值手段获得对应于该当前值的刹车力度的目标值。
在映射数据为映射函数的实施例中，该步骤S2211中根据刹车信号的当前值，获得对应于所述当前值的刹车力度的目标值，可以包括：根据刹车信号的当前值、刹车信号的第一设定值和刹车力度的上限值，获得该刹车力度的目标值。
该刹车信号的第一设定值为刹车信号在刹车行程达到上限值时的信号值。
该实施例中，刹车信号的当前值为第一设定值时，刹车力度的目标值应该为刹车力度的上限值，刹车信号的当前值为第二设定值时，刹车力度的目标值应该为零，其中，第二设定值为刹车信号在刹车行程为零时的信号值，因此，可以设定刹车信号的当前值与刹车力度的目标值间具有线性关系，该线性关系(也即该映射函数)与刹车力度的上限值和刹车信号的第一设定值相关，这样，根据该线性关系，便可以获得对应于刹车信号的当前值的刹车力度的目标值。
以上第一设定值与第二设定值不同，但根据刹把状态检测装置的结构，以上第一设定值可能大于第二设定值，也可能小于第二设定值，在此不做限定。
例如，该映射函数可以表示为以下公式(1)：
Fr＝Fmax×(Ur-U2)/(U1-U2) 公式(1)；
公式(1)中，Fr代表刹车力度的目标值，Fmax代表刹车力度的上限值，Ur代表刹车信号的当前值，U1代表刹车信号的第一设定值，U2代表刹车信号的第二设定值。
又例如，该映射函数也可以表示为以下公式(2)：
Fr＝Fmax×Ur/U1 公式(2)。
步骤S2212，根据该目标值，控制该电机输出反向转矩。
本步骤S2212中，根据该目标值可以确定所要输出的反向转矩的数值，因此，可以根据该目标值控制电机输出反向转矩，以使得该反向转矩产生的刹车力度与用户期望的刹车力度基本一致。
以上刹车信号的第一设定值与刹车把手允许的刹车行程的最大值有关，工作人员可以通过手握刹车把手以使得刹车行程达到最大值Hmax的测试方式，来确定刹车信号的第一设定值，进而实现第一设定值的设置。
在此，由于刹车把手允许的刹车行程与刹车把手的松紧程度相关，因此，工作人员可以在电动自行车出厂前，按照统一的标准调节刹车把手的松紧程度，以使得通过部分电动自行车测试确定的第一设定值，能够适用于所有的电动自行车。
在实际应用中，由于电动自行车3000在出厂后，刹车把手会随着使用次数的增多而逐渐松动，进而使得刹车行程的最大值发生变化，在该种情况下，如果仍然按照出厂时设置的第一设定值获得刹车力度的目标值，将可能出现刹车过度的问题。为了解决该问题，在一个实施例中，可以根据刹车信号的当前值与当前的第一设定值的比较结果，修正该第一设定值，以使得刹车行程达到最大值时产生的刹车力度基本保持一致。
该实施例中，该方法在执行以上步骤S2211之前，还可以包括如下步骤S2011～S2012：
步骤S2011，比较刹车信号的当前值与刹车信号的第一设定值，获得第一比较结果。
该实施例中，该步骤S2011中的第一设定值为在控制器执行步骤S2011时的第一设定值。
步骤S2012，在第一比较结果表示刹车行程的上限值已增大的情况下，将该刹车信号的第一设定值修正为该刹车信号的当前值。
在第一设定值大于第二设定值的应用中，刹车行程越大，刹车信号的信号值越大，因此，如果第一比较结果为刹车信号的当前值大于第一设定值，则表示刹车行程的上限值已增大。
在第一设定值小于第二设定值的应用中，刹车行程越大，刹车信号的信号值越小，因此，如果第一比较结果为刹车信号的当前值小于第一设定值，则表示刹车行程的上限值已增大。
在一次使用电动自行车中，如果用户每次执行刹车操作都是操作刹车把手达到所允许的刹车行程的最大值，这可能反映按照目前的映射数据确定的刹车力度的目标值不太能满足用户的刹车需求。在该种情况下，可以通过调整刹车力度的上限值Fmax，来增大相同刹车行程下所能获得的刹车力度，以使得用户能够通过合适的握力获得所需要的刹车力度。为此，在一个实施例中，该方法还可以包括如下步骤S3011～S3012：
步骤S3011，在结束本次骑行的情况下，获取本次骑行中获取到的目标当前值的数量与本次行程中获取到的有效当前值的数量的比值。
该步骤S3011中，目标当前值为达到第一设定值的当前值，该第一设定值可以为执行步骤S3011时保存的第一设定值。
该步骤S3011中，有效当前值为所对应的刹车行程大于零的当前值。
在第一设定值大于第二设定值的应用中，该有效当前值为大于该第二设定值的当前值。
在第一设定值小于第二设定值的应用中，该有效当前值为小于该第二设定值的当前值。
步骤S3012，在该比值大于或者等于设定比例时，增大刹车力度的上限值。
该设定比例可以根据需要设定，例如，可以设置该设定比例大于或者等于0.8，且小于或者等于1。
步骤S3013，保存增大后的该上限值。
通过保存该上限值，在下一次使用该电动自行车3000时，便可以根据本次使用后更新并保存的上限值，来获得对应于刹车信号的当前值的刹车力度的目标值。
根据以上步骤S210和S220可知，该实施例的电动自行车3000采用了根据刹车信号的当前值，控制电动自行车的电机输出对应于该当前值的反向扭矩的设计，该设计能够利用刹车信号实现电子刹车，由于该电子刹车不受刹车闸线的影响，因此，即使在刹车闸线出现问题的情况下，仍可以起到刹车作用，能够有效提高电动自行车3000的使用安全性。
在一个实施例中，为了提高执行以上步骤S220的有效性，该方法在每一次执行获取刹车信号的当前值的步骤S210之后，还可以包括如下步骤S3021～S3022：
步骤S3021，比较刹车信号的当前值与刹车信号的第二设定值，获得第二比较结果。
该第二设定值为刹车信号在刹车行程为零时的信号值。
步骤S3022，在该第二比较结果表示当前值对应的刹车行程大于零时，执行根据刹车信号的当前值，控制电机输出对应于该当前值的反向转矩的步骤S220。
在第二设定值小于第一设定值的应用中，第二比较结果为刹车信号的当前值大于该第二设定值，表示该当前值对应的刹车行程大于零。
在第二设定值大于第一设定值的应用中，第二比较结果为刹车信号的当前值小于该第二设定值，表示该当前值对应的刹车行程大于零。
该实施例中，该第二比较结果表示当前值对应的刹车行程大于零，代表用户通过刹车把手执行了刹车操作，而如果第二比较结果表示当前值对应的刹车行程等于零，则代表用户未通过刹车把手执行刹车操作，此时，可以无需执行步骤S220，以避免无效计算。
在一个实施例中，通过刹车信号进行电子刹车，不仅可以提高电动自行车的使用安全性，还能够根据刹车信号的当前值实现自动的故障判断。该实施例中，该方法还可以包括如下步骤S3031～S3032：
步骤S3031，根据刹车信号的当前值，判断刹车把手是否处于故障状态。
对于电动自行车而言，刹把状态检测装置输出的刹车信号的信号值具有确定的数值范围，如果刹车信号的当前值超出该数值范围，则说明该刹把状态检测装置可能出现故障，因此，该实施例中，可以通过检测将该刹车信号的当前值是否属于该数值范围，来判断刹车把手是否处于故障状态。
步骤S3032，在刹车把手处于故障状态的情况下，向服务器上报电动自行车的故障信息。
该实施例中，该故障信息可以包括表示电动自行车存在刹车故障的信息。
服务器接收到该故障信息后，可以向运维人员的业务终端发送对于该电动自行车3000的干预信息，以通知运维人员及时将该电动自行车3000运送至附近的维修点，以由维修人员维修电动自行车3000的刹车把手。
在一个实施例中，由于刹车信号的当前值为特定值时，可以反映刹车把手的故障类型，因此，该方法还可以包括如下步骤：在刹车把手处于故障状态的情况下，还根据刹车信号的当前值，确定该刹车把手的故障类型。
该实施例中，以上故障信息还包括表示该故障类型的信息。
该实施例中，可以预先设定故障模型，该故障模型包括多种故障类型及对应每一种故障类型的刹车信号的信号值，这样，在根据该刹车信号的当前值确定刹车把手处于故障状态的情况下，可以在故障模型中匹配该当前值，在匹配到该当前值的情况下，便可以根据该故障模型确定刹车把手的故障类型。
该多种故障类型例如包括刹车把手的接地端断路、刹车把手的电源端断路、刹车信号的信号线与电源端短路等中的至少一项。
该实施例中，服务器可以将该故障信息发送至维修人员的业务终端，这样，维修人员便可以根据该故障信息对电动自行车进行有针对性的维修，提高维修效率。
在一个实施例中，电动自行车3000可以根据服务器下发的重置命令，重置所保存的第一设定值和/或刹车力度的上限值。
该实施例中，电动自行车3000可以根据重置命令，将所保存的第一设定值和/或刹车力度的上限值重置为出厂时的初始值。
该实施例中，该重置命令也可以包括该第一设定值和/或该上限值的最新值，以使得电动自行车3000能够根据重置命令中携带的最新值，完成重置操作。
该实施例中，在维修人员重新调整电动自行车的线性刹把后，该线性刹把的松紧程度将恢复到正常状态，因此，服务器在接收到维修人员上报的完成对于电动自行车3000的维修的完成通知后，可以向该电动自行车3000下发重置命令，以使得电动自行车3000根据重置命令对刹车参数进行重置，以提高刹车控制的准确性。
在一个实施例中，以刹车信号的信号值的正常数值范围为大于或者等于0.85V，且小于或者等于4.35V，出厂时设置的刹车信号的第一设定值为2.6V，第二设定值为0.85V为例，说明该实施例的刹车控制方法。
如图3所示，该刹车控制方法可以包括如下步骤S310～S370：
步骤S310，获取刹车信号的当前值。
步骤S320，判断该当前值是否属于该正常数值范围，如是，执行步骤S330，如否，确定刹车把手处于故障状态，向服务器上报故障信息。
在确定刹车把手处理故障状态的情况下，还可以根据该当前值确定故障类型。
例如，当前值大于4.4V，且小于电源端的电压(例如5V)，则可以确定故障类型为接地端断路。
又例如，当前值等于0V，可以确定故障类型为电源端断路或者电源端与接地端短路。
再例如，当前值等于电源端的电压，可以确定故障类型为电源端与刹车信号的信号线间短路。
步骤S330，判断该当前值是否大于第二设定值，如是，执行步骤S340，如否，回到步骤S310。
步骤S340，判断该当前值是否大于第一设定值，如是，执行步骤S350，如否，执行步骤S360。
该步骤S340中，当前值大于第一设定值，表示刹车行程的最大值已增大，需要修正该第一设定值。
步骤S350，将该第一设定值修正为该当前值，之后执行步骤S360。
步骤S360，根据刹车信号的当前值、当前的第一设定值、第二设定值和刹车力度的上限值，获得对应于该当前值的刹车力度的目标值，之后执行步骤S370。
步骤S370，根据该目标值，控制电动自行车的电机输出对应于该当前值的反向转矩，之后回到步骤S310。
电动自行车在开关状态由关锁状态转变为开锁状态之后，即，开始一次骑行之后，开始实施以上步骤S310～S370，并在开关状态由开锁状态转变为关锁状态之后，即结束本次骑行之后，结束以上步骤S310～S370。
<设备实施例一>
图4示出了根据一个实施例的电动自行车的方框原理图。该电动自行车4000包括刹车把手和用于提供骑行动力的电机，该电动自行车4000还包括采样模块4100和执行模块4200。
该采样模块4100用于获取刹车信号的当前值，其中，刹车信号为反映所述刹车把手的刹车行程的信号。
该执行模块4200用于根据所述刹车信号的当前值，控制所述电机输出对应于所述当前值的反向转矩，其中，该反向转矩为与所述电动自行车的车轮转向相反的转矩。
在一个实施例中，该执行模块4200在根据所述刹车信号的当前值，控制所述电机输出对应于所述当前值的反向转矩时，可以用于：根据所述刹车信号的当前值，获得对应于所述当前值的刹车力度的目标值；以及，根据所述刹车力度的目标值，控制所述电机输出所述反向转矩。
在一个实施例中，该执行模块4200在根据所述刹车信号的当前值，获得对应于所述当前值的刹车力度的目标值时，可以用于：根据所述刹车信号的当前值、所述刹车信号的第一设定值和刹车力度的上限值，获得所述目标值，其中，所述第一设定值为所述刹车信号在所述刹车行程达到上限值时的信号值。
在一个实施例中，该电动自行车4000还可以包括数值更新模块。该数值更新模块用于在执行模块4200执行根据所述刹车信号的当前值，获得对应于所述当前值的刹车力度的目标值的操作之前，比较所述刹车信号的当前值与所述刹车信号的第一设定值，获得第一比较结果；以及，在所述第一比较结果表示所述刹车行程的上限值已增大的情况下，将所述刹车信号的第一设定值修正为所述刹车信号的当前值。
在一个实施例中，该电动自行车4000还可以包括数值更新模块。该数值更新模块可以用于：在结束本次骑行的情况下，获取本次骑行中获取到的目标当前值的数量与本次行程中获取到的有效当前值的数量的比值，其中，所述目标当前值为达到所述第一设定值的所述当前值，所述有效当前值为所对应的刹车行程大于零的所述当前值；在所述比值大于或者等于设定比例时，增大所述刹车力度的上限值；以及，保存增大后的所述上限值。
在一个实施例中，该电动自行车4000还可以包括比较模块，该比较模块可以用于：比较所述刹车信号的当前值与所述刹车信号的第二设定值，获得第二比较结果，其中，所述第二设定值为所述刹车信号在所述刹车行程为零时的信号值；以及，在所述第二比较结果表示所述当前值对应的刹车行程大于零时，通知执行模块4200执行所述根据所述刹车信号的当前值，控制所述电机输出对应于所述当前值的反向转矩的操作。
在一个实施例中，该电动自行车4000还可以包括故障处理模块。该故障处理模块用于根据所述刹车信号的当前值，判断所述刹车把手是否处于故障状态；以及，在所述刹车把手处于故障状态的情况下，向服务器上报所述电动自行车的故障信息，其中，所述故障信息包括表示所述电动自行车存在刹车故障的信息。
在一个实施例中，该故障处理模块还可以用于：在所述刹车把手处于故障状态的情况下，还根据所述刹车信号的当前值，确定所述电动自行车的故障类型；其中，所述故障信息还包括表示所述故障类型的信息。
<设备实施例二>
图5示出了根据一个实施例的电动自行车的硬件结构示意图。如图5所示，本实施例的电动自行车5000可以包括刹车把手(图中未示出)、用于提供骑行动力的电机5810、刹把状态检测装置5710和控制器5100。
该刹把状态检测装置5710用于提供反映该刹车把手的刹车行程的刹车信号，该刹把状态检测装置5710与控制器5100连接，以向控制器5100输出该刹车信号。这样，控制器5100通过对该刹车信号进行采样，便可获取到该刹车信号的当前值。
该电机5810与控制器5100连接，以根据该控制器5100的控制动作。该电机5810根据控制器5100的控制分时输出正向转矩和反向转矩。
该控制器5100被设置为在计算机程序的控制下，执行根据本公开任意方法实施例的刹车控制方法。
该计算机程序可以存储在电动自行车5000的存储器5200中。
在一个实施例中，该电动自行车5000仍然具有机械刹车结构，即，刹车把手可以通过刹车闸线与机械刹车装置连接，以在用户握下刹车把手时，可以通过刹车闸线牵动机械刹车装置起作用的。该实施例中，机械刹车结构和电子刹车结构可以同时起作用，在机械刹车结构出现故障时，电子刹车结构仍然可以保证电动自行车5000的使用安全性。
在一个实施例中，以上设备实施例一中的各模块可以由控制器5100执行该刹车控制方法实现。
在另外的实施例中，以上设备实施例一中的至少部分模块也可以由硬件电路实现，在此不做限定。
在一个实施例中，该控制器5100可以包括第一控制器和与第一控制器连接的第二控制器，第一控制器与电动自行车的通信装置连接，以由第一控制器负责电动自行车与服务器间的通信。第二控制器用于控制电动自行车的至少部分电机，该电机5810可以与第二控制器连接。
该实施例中，刹把状态检测装置5710可以与第二控制器连接，也可以与第一控制器连接，在此不做限定。
根据任意实施例的刹车控制方法可以由第一控制器实施，也可以由第二控制器实施，还可以由两个控制器共同实施，在此不做限定。
在一个实施例中，该刹把状态检测装置5710包括磁铁组件和用于提供刹车信号的霍尔器件，该霍尔器件固定安装在如图6a所示的刹车把手501中。如图6a所示，该磁铁组件包括滑槽部5711、滑块部5712和设置在该滑块部上的磁铁(图中未示出)。该滑槽部5711固定安装在该刹车把手501中，该滑块部5712与该滑槽部5711滑动配合连接。
该实施例中，该刹把状态检测装置5710在该刹车把手501中的设置位置使得该滑块部5712跟随该刹车把手501的活动部5011的转动而相对该滑槽部5711滑动。
该实施例中，用户在执行刹车操作时，需要握下刹车把手501的活动部5011，以使活动部5011相对刹车把手501的固定部5012转动，进而改变刹车把手501的刹车行程。而滑块部5712将跟随活动部5011的转动而相对滑槽部5711滑动，其中，刹车把手501处于不同的刹车行程时，滑块部5712将滑动至滑槽部5711的不同位置处。图6a中刹车把手501的刹车行程为零，滑块部5712处于如图6a中所示的位置，此时，滑块部5712向外伸出较短的长度，图6b中刹车把手501的刹车行程达到最大值，滑块部5712处于如图6b所示的位置，此时，滑块部5712向外伸出较长的长度。
如图6a所示，在一个实施例中，该滑块部5712可以包括滑块本体和与滑块本体固定连接的作用部，滑块部5712可以通过滑块本体与滑槽部5711滑动配合连接。该实施例中，刹把状态检测装置5710还可以包括弹性件，该弹性件压缩设置在滑块本体与滑槽部5711之间，该作用部从滑槽部5711中向外伸出，并在该弹性件的作用下始终抵触在活动部5011上，以在活动部5011转动时，可以在弹性件和活动部5011的共同作用下，控制滑块部5712相对滑槽部5711滑动，进而改变滑块部5712相对滑槽部5711的位置。
该实施例中，霍尔器件与磁铁的设置位置使得霍尔器件输出的刹车信号的第一信号值与第二信号值不同，其中，第一信号值为刹车信号在滑块部5712位于第一位置处的信号值，第二信号值为刹车信号在滑块部5712位于第二位置处的信号值，该第一位置与第二位置为滑块部5712在滑动行程上的不同位置，以使得刹车信号的信号值跟随刹车把手的刹车行程的变化而变化，进而使得该刹车信号能够成为反映该刹车行程的信号。
本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。
这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人物来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人物能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (12)

1.一种电动自行车的刹车控制方法，所述电动自行车包括刹车把手和用于提供骑行动力的电机，所述方法包括：
获取刹车信号的当前值，其中，所述刹车信号为反映所述刹车把手的刹车行程的信号；
根据所述刹车信号的当前值，控制所述电机输出对应于所述当前值的反向转矩，其中，所述反向转矩为与所述电动自行车的车轮转向相反的转矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述刹车信号的当前值，控制所述电机输出对应于所述当前值的反向转矩，包括：
根据所述刹车信号的当前值，获得对应于所述当前值的刹车力度的目标值；
根据所述刹车力度的目标值，控制所述电机输出所述反向转矩。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述刹车信号的当前值，获得对应于所述当前值的刹车力度的目标值，包括：
根据所述刹车信号的当前值、所述刹车信号的第一设定值和刹车力度的上限值，获得所述目标值，其中，所述第一设定值为所述刹车信号在所述刹车行程达到上限值时的信号值。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法在根据所述刹车信号的当前值，获得对应于所述当前值的刹车力度的目标值之前，还包括：
比较所述刹车信号的当前值与所述刹车信号的第一设定值，获得第一比较结果；
在所述第一比较结果表示所述刹车行程的上限值已增大的情况下，将所述刹车信号的第一设定值修正为所述刹车信号的当前值。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：
在结束本次骑行的情况下，获取本次骑行中获取到的目标当前值的数量与本次行程中获取到的有效当前值的数量的比值，其中，所述目标当前值为达到所述第一设定值的所述当前值，所述有效当前值为所对应的刹车行程大于零的所述当前值；
在所述比值大于或者等于设定比例时，增大所述刹车力度的上限值；
保存增大后的所述上限值。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
比较所述刹车信号的当前值与所述刹车信号的第二设定值，获得第二比较结果，其中，所述第二设定值为所述刹车信号在所述刹车行程为零时的信号值；
在所述第二比较结果表示所述当前值对应的刹车行程大于零时，执行所述根据所述刹车信号的当前值，控制所述电机输出对应于所述当前值的反向转矩的步骤。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
根据所述刹车信号的当前值，判断所述刹车把手是否处于故障状态；
在所述刹车把手处于故障状态的情况下，向服务器上报所述电动自行车的故障信息，其中，所述故障信息包括表示所述电动自行车存在刹车故障的信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：
在所述刹车把手处于故障状态的情况下，还根据所述刹车信号的当前值，确定所述电动自行车的故障类型；
所述故障信息还包括表示所述故障类型的信息。
9.一种电动自行车，所述电动自行车包括刹车把手和用于提供骑行动力的电机，所述电动自行车还包括：
采样模块，用于获取刹车信号的当前值，其中，所述刹车信号为反映所述刹车把手的刹车行程的信号；以及，
执行模块，用于根据所述刹车信号的当前值，控制所述电机输出对应于所述当前值的反向转矩，其中，所述反向转矩为与所述电动自行车的车轮转向相反的转矩。
10.一种电动自行车，包括刹车把手、用于提供骑行动力的电机、刹把状态检测装置和控制器；
所述刹把状态检测装置用于提供反映所述刹车把手的刹车行程的刹车信号，所述刹把状态检测装置与所述控制器连接，以向所述控制器输出所述刹车信号；
所述电机与所述控制器连接，以根据所述控制器的控制动作；
所述控制器被设置为在计算机程序的控制下，执行根据权利要求1至8中任一项的方法。
11.根据权利要求10所述的电动自行车，其中，所述刹把状态检测装置包括磁铁组件和用于提供所述刹车信号的霍尔器件，所述霍尔器件固定安装在所述刹车把手中，所述刹车把手包括固定部和与所述固定部转动连接的活动部；
所述磁铁组件包括滑槽部、滑块部和设置在所述滑块部上的磁铁，所述滑槽部固定安装在所述刹车把手中，所述滑块部与所述滑槽部滑动配合连接；所述刹把状态检测装置在所述刹车把手中的设置位置使得所述滑块部跟随所述活动部的转动而相对所述滑槽部滑动；
所述霍尔器件与所述磁铁的设置位置使得所述刹车信号在所述滑块部位于第一位置处的第一信号值，与所述刹车信号在所述滑块部位于第二位置处的第二信号值不同。
12.根据权利要求11所述的电动自行车，其中，所述滑块部包括滑块本体和与所述滑块本体固定连接的作用部，所述滑块部通过所述滑块本体与所述滑槽部滑动配合连接；所述刹把状态检测装置还包括压缩在所述滑块本体与所述滑槽部之间的弹性件，所述作用部在所述弹性件的作用下抵触在所述活动部上。
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