CN112222818A - 一种油缸柔性自动化装配生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种油缸柔性自动化装配生产线，包括移载机构、升降机构、喷油机构、推杆机构、导向机构、上套机构、换套机构、第一伺服顶升机构、第一限位机构、辅助助力机构、第一移动机构、第二限位机构、导向套旋紧机构、第二伺服顶升机构、止转机构、下压机构、止转调整机构、第二移动机构，所述移载机构将缸体自生产线的左端进入，依次经过各种结构后由右端输出，移载机构将缸体移载至升降机构处，升降机构将缸体提起，移载机构自动撤回，升降机构将缸体转运至下一定位工装上。本发明设计合理；生产线自动化程度高，装配过程稳定，标准化作业，装配质量可靠，工件连续自动移载、自动装配，生产效率高，劳动强度低。

Description

一种油缸柔性自动化装配生产线

技术领域

本发明涉及一种油缸柔性自动化装配生产线。

背景技术

油缸对于液压机械来说是非常重要的一个部件，在整个液压机械中扮演一个执行元件的角色，整个过程中液压油缸就是把液压能转换成机械能。随着经济的快速发展，液压机械需求量大幅度增长，液压油缸在工程机械中起着举足轻重的角色，市场潜力巨大，现有的油缸装配方式是人工密集型的，装配各工序之间物料人工搬运、操作劳动强度大，生产效率低，地摊式作业及工件转运导致油缸装配的清洁度难以保证，活塞杆装配前活塞体表面刷油，毛刷脱落的细毛容易在活塞体表面残留，导向套手动拧紧力矩不稳定，产品质量不可控。

发明内容

本发明的目的在于提供一种油缸柔性自动化装配生产线，以解决上述技术问题。

为实现上述目的本发明采用以下技术方案：

一种油缸柔性自动化装配生产线，包括移载机构、升降机构、喷油机构、推杆机构、导向机构、上套机构、换套机构、第一伺服顶升机构、第一限位机构、辅助助力机构、第一移动机构、第二限位机构、导向套旋紧机构、第二伺服顶升机构、止转机构、下压机构、止转调整机构、第二移动机构，所述移载机构将缸体自生产线的左端进入，依次经过各种结构后由右端输出，移载机构将缸体移载至升降机构处，升降机构将缸体提起，移载机构自动撤回，升降机构将缸体转运至下一定位工装上，升降机构撤回初始位置，探杆伸缩机构带动喷油机构对缸体内腔自动喷油，喷油完成后探杆伸缩机构自动退回至初始位置，喷油完成的油缸转运至活塞杆装配工位，上套机构将保护套自动套在缸筒端部，避免筒口螺纹损伤活塞杆上的密封件，导向机构将活塞杆夹紧找正，保证缸体与活塞体中心轴线在同一高度上，然后自动推入到保护套内，推杆机构自动将活塞杆推入缸筒底部，活塞杆装配完成后各个机构自动退回至初始位置，不同型号的缸体、活塞杆装配，通过第二伺服顶升机构调整活塞杆中心轴线的高度，保证缸体与活塞杆的中心轴线高度一致，通过第一限位机构调整不同型号的缸体端面一致，防止活塞杆装配过程中轴线窜动，活塞杆装配完成后，缸体移动至导向套预装工位，人工装活塞杆保护套，避免活塞杆头部的螺纹损伤导向套上的密封件，人工将导向套安装在保护套上，借助辅助助力机构将导向套沿活塞杆推入，直至导向套完全进入缸筒，辅助助力机构撤回，操作者可以通过第一移动机构完成一个或者多个导向套的预装，第一移动机构右端设有第二移动机构，辅助助力机构推导向套的过程中，油缸会发生轴线窜动，通过第二限位机构调整导向套预装工位上的限位挡板，保证不同型号的缸体端面一致，导向套预装完成后转运至导向套旋紧机构，导向套旋紧机构将导向套旋紧，止转机构卡住缸座，防止拧紧过程中缸体旋转，止转机构一侧还设有止转调整机构，下压机构压在缸体上侧，保证拧紧过程缸体不会发生偏移，拧紧过程稳定。

优选的，所述移载机构包括台架、台架板、缸口定位板、防护板、定位工装、工装板、连接板、导轨、滑块、移载轴承安装座、移载滚轮，所述台架板固定在台架上，组成一套直线输送机构，导轨固定在台架板上，滑块在导轨上运动，工装板下面安装滑块，定位工装安装在工装板上组成第一定位工装组件，移载轴承安装座、移载滚轮安装在工装板上组成第二定位工装组件，十套第一定位工装组件与一套第二定位工装组件通过移载连接板连接在一起，第一牵引气缸固定在气缸连接板上，气缸连接板固定在台架板上，第一牵引气缸与第一移载连接板之间通过第一移载浮动接头连接在一起，第一移载连接板固定在第二块定位板上，第一移载限位固定板在气缸动作过程中限定气缸的运行行程；同样，第二牵引气缸固定在第二气缸连接板上，第二气缸连接板固定在台架板上，第二牵引气缸与第二移载连接板之间通过第一移载浮动接头连接在一起，第二移载连接板固定在第十块定位板上，第二移载限位固定板在气缸动作过程中限定气缸的运行行程。

优选的，所述升降机构包括升降支撑梁、升降悬臂梁、第一升降气缸、第一平衡气缸、升降导柱、升降轴承座、升降横梁、升降浮动夹爪、第二平衡气缸、第二升降气缸，所述升降支撑梁固定在台架板上，升降悬臂梁固定在升降支撑梁上，组成两套悬臂支架，第一升降气缸、升降导柱、升降轴承座、第一平衡气缸、第二升降气缸、第二平衡气缸固定在升降悬臂梁的固定板上，第一平衡气缸、第二升降气缸、第二平衡气缸、升降导柱通过法兰与升降横梁连接，升降浮动夹爪固定在升降横梁上，由于升降横梁比较长，前后提升的重量差距较大，前轻后重，提升不稳定，特增加第一平衡气缸、第二平衡气缸，增加升降过程的稳定性，同时提高结构的稳定性和使用寿命。

优选的，所述喷油机构包括喷油步进电机、喷油电机安装板、喷油同步带、喷油同步带轮、喷油固定支架、喷油回转接头、喷油支架、喷油轴承压盖、喷油轴承座、喷油探杆、喷油探头，所述喷油步进电机安装在喷油电机安装板上，喷油同步带轮分别安装分别安装在电机输出轴、喷油探杆上，喷油同步带轮之间通过喷油同步带连接，喷油探杆一端安装喷油回转接头，喷油回转接头固定端通过喷油支架固定在喷油轴承座上，喷油探杆跟随喷油回转接头的活动端做旋转运动，喷油探头安装在喷油探杆的另一端，喷油探杆与喷油轴承座连接，可以在轴承上进行旋转，喷油轴承座安装在喷油支架上，喷油步进电机通过喷油同步带传动带动喷油探杆作旋转运动，喷油探头将喷出的液压油均匀喷在缸筒内部。

优选的，所述探杆伸缩机构包括探杆直线轴承、探杆导柱、探杆推进气缸、探杆气缸安装板、探杆连接板、探杆浮动接头、探杆连接座，所述探杆连接板固定在台架上，探杆气缸安装板固定在探杆连接板上，探杆推进气缸、探杆直线轴承固定在探杆气缸安装板上，探杆推进气缸导杆通过探杆浮动接头与探杆连接座连接，探杆连接座固定在喷油机构安装板上，导杆沿直线轴承滑动，探杆推进气缸动作，控制喷油机构沿导杆方向伸缩运动，通过气缸上的节流阀可以调节气缸伸缩的速度。

优选的，所述换套机构包括换套保护套、换套护套压板、换套护套支架、换套连杆、换套气缸、换套气缸安装板、换套导轨、换套滑块，所述换套保护套通过换套护套压板固定在换套护套支架上，换套护套支架固定在换套导轨上，换套气缸与换套护套支架通过换套连杆进行连接，换套导轨在换套滑块上滑动，换套滑块固定在上套机构安装板上，不同型号的缸体，通过换套气缸驱动换套护套支架来回移动进行更换，适应不同型号的保护套的更换。

优选的，所述上套机构包括上套气缸、上套导轨、上套滑块、第一上套板、第二上套板、上套连接板、第三上套板，所述上套机构固定在第三上套板上，第三上套板固定在上套导轨上，上套导轨在上套滑块上移动，上套滑块固定在第一上套板上，第一上套板固定在第二上套板上，上套气缸固定在第二上套板上，上套连接板固定在第三上套板上。上套气缸导杆伸出，第二上套板向前运动，带动换套机构向前运动，直至保护套的止口完全进入缸筒，避免筒口螺纹损伤活塞杆上的密封件。

优选的，所述导向机构包括导向上套气缸、导向压紧气缸、导向上滚轮支架、导向下滚轮支架、V型滚轮、导向预定位工装，所述导向上套气缸、导向下滚轮支架、导向压紧气缸、导向预定位工装固定在第三上套板上，导向上滚轮支架安装在气缸挡板上，V型滚轮安装在导向上滚轮支架、导向下滚轮支架上，导向上套气缸的导杆与第三上套板连接，活塞杆上料至导向预定位工装上，活塞杆杆部放在导向下滚轮支架的V型滚轮上，完成活塞杆的上料，然后导向压紧气缸压紧活塞杆杆部，将活塞杆夹紧找正，保证缸体与活塞杆中心轴线在同一高度上。

优选的，所述推杆机构包括推杆气缸、推杆气缸安装支架、推杆、推杆滑块、推杆连板、推杆限位板、推杆板、推杆连接座、推杆浮动接头，所述推进气缸固定在推杆气缸安装支架上，推杆固定在推杆气缸安装支架上，推杆气缸安装支架固定在推杆板上，推杆滑块沿导向机构导轨运动，推杆气缸导杆通过推杆浮动接头与推杆连接座连接，推杆连接座、推杆限位板固定在第三上套板上，推杆气缸推动推杆，推杆沿导轨方向将活塞杆推入换套机构保护套内，进一步推入缸体底部。

优选的，所述第一伺服顶升机构与第二伺服顶升机构结构相同，第一伺服顶升机构包括伺服连接法兰、伺服导套、伺服导套安装法兰、伺服导柱、伺服电机安装板、伺服电机、伺服涨紧机构、伺服同步带、伺服同步带轮、伺服丝杠提升机、伺服升降机构安装板，所述伺服升降机构安装板固定在台架上，伺服电机安装板、伺服丝杠提升机、伺服导套安装法兰安装在伺服升降机构安装板上，伺服电机、伺服涨紧机构安装在伺服电机安装板上，伺服同步带轮分别安装在伺服电机、伺服丝杠提升机传动轴上，伺服同步带轮之间通过伺服同步带进行连接，伺服导套镶嵌在伺服导套安装法兰上，伺服导柱安装在上板上，活塞杆装配机构安装在上板上，伺服电机转动，通过伺服同步带传动带动伺服丝杠提升机上下动作，伺服丝杠提升机带动上板沿伺服导柱方向上下运动，完成活塞杆导向机构的高度调整，保证不同型号的缸体、活塞杆轴线高度一致。

优选的，所述第一限位机构包括第一限位滚珠丝杠、第一限位导轨滑块、第一限位挡板、第一限位传感器、第一限位传感器支架、第一大限位安装板、第一限位轴承座、第一限位步进电机、第一限位联轴器、第一小限位安装板，所述第一大限位安装板固定在台架板上，第一限位导轨滑块、第一限位传感器支架固定在第一大限位安装板上，第一限位挡板固定在第一小限位安装板上侧，第一限位联轴器安装在电机转动轴上，第一限位滚珠丝杠安装在第一限位轴承座上，与第一限位联轴器连在一块，丝杠螺母安装在第一限位滚珠丝杠上，为了防止缸筒轴向窜动，增加限位板，保证各工序的缸体定位精度。

优选的，所述辅助助力机构包括辅助支架、辅助推套气缸、辅助轴承安装板、辅助直线轴承、辅助导杆、辅助过渡板、辅助连杆、辅助浮动接头、辅助连接座、辅助推板，所述辅助轴承安装板固定在辅助支架上，辅助直线轴承、辅助推套气缸固定在辅助支架上，辅助导杆在辅助直线轴承上滑动，辅助推套气缸导杆通过辅助浮动接头与辅助连接座连接，辅助连接座固定在辅助过渡板上，辅助过渡板与辅助推板之间通过辅助连杆连接，辅助导杆固定在辅助过渡板上，操作者将活塞杆保护套装在活塞杆头部，防止导向套装配过程中活塞杆螺纹部分划伤导向套内嵌密封件，然后人工上套，将导向套卡在保护套上，驱动辅助推套气缸动作，辅助推套气缸通过辅助导杆沿辅助直线轴承运动带动辅助推板动作，将导向套推至越过保护套的位置，推板自动撤回，人工取下保护套并认扣2-3牙，完成导向套的预装。

优选的，所述第一移动机构包括第一立板、第一销轴、第一固定座、第一弹簧、第一导向柱、第一连杆、第一滚轮、第一定位凹块、第一限位柱、第一滑板、第一滑块、第一导轨、第一传感器、第一传感器支架、第一挡板，所述第一立板固定在台架上，第一导轨、第一定位凹块、第一限位柱、第一传感器支架固定在第一立板上，第一滑块在第一导轨上滑动，第一固定座、第一导向柱、第一挡板固定在第一滑板上，第一连杆与第一固定座通过第一销轴连接，第一滚轮安装在第一连杆上，第一导向柱穿过第一连杆长条孔，第一弹簧、弹簧压板套在第一导向柱上，第一传感器固定在第一传感器支架上。

优选的，所述第二限位机构包括限位板A、限位板B、限位板C、第二限位连接板、第二限位导轨滑块、第二限位滚珠丝杠、第二限位安装板、第二限位同步带、第二限位同步带轮、第二限位带轮调整工装、第二限位步进电机、第二限位电机安装板、第二限位轴承座、第二限位联轴器、第二限位传感器、第二限位传感器支架、第二限位挡板，所述限位板A、限位板B、限位板C均固定在第二限位连接板上，第二限位连接板与第二限位导轨滑块连接，第二限位导轨滑块与第二限位导轨连接，第二限位导轨安装在第二限位安装板上，第二限位电机安装板固定在第二限位安装板上，第二限位步进电机通过第二限位轴承座与第二限位电机安装板连接，第二限位联轴器与第二限位步进电机连接，且第二限位同步带轮与第二限位联轴器连接，第二限位同步带轮之间通过第二限位同步带连接，第二限位带轮调整工装与第二限位同步带接触，第二限位滚珠丝杠安装在第二限位轴承座上，与第二限位联轴器连在一块，丝杠螺母安装在第二限位滚珠丝杠上，为了防止缸筒轴向窜动，增加第二限位挡板，第二限位传感器支架固定在第二限位安装板上，第二限位传感器与第二限位传感器支架连接。

优选的，所述导向套旋紧机构包括导向旋紧头、导向减速机安装板、导向减速机、导向伺服电机、导向推进气缸、导向导轨安装板、导向导轨、导向滑块、导向连接块，所述导向伺服电机与导向减速机连接，导向减速机固定在导向减速机安装板上，导向旋紧头与导向减速机连接，导向减速机安装板固定在滑块连接板上，滑块连接板通过导向连接块与导向滑块连接，导向滑块在导向导轨上运动，导向推进气缸固定在导向导轨安装板上，导向连接板固定在滑块连接板上，导向导轨安装板上固定有导向限位板。

优选的，所述导向旋紧头包括旋紧限位套、旋紧导向轴、旋紧异型连杆、旋紧销轴、旋紧弹簧、旋紧卡爪，所述旋紧限位套固定在导向减速机输出轴上，旋紧异型连杆固定在旋紧限位套上，旋紧卡爪与旋紧异型连杆通过旋紧销轴连接，旋紧导向轴穿过旋紧异型连杆长条孔旋紧在旋紧卡爪上，旋紧弹簧套在旋紧导向轴上，旋紧过程中，旋紧限位套与工件紧密接触并进行旋转运动，旋紧卡爪随着旋紧限位套旋转。

优选的，所述止转机构包括止转工装、止转压板、止转气缸安装座、止转气缸、止转导杆座、止转调整板、止转连杆座、止转限位座、止转滑板、止转导轨、止转滑块，所述止转压板、止转限位座固定在止转滑板上，止转工装装在止转压板的滑槽内，可以前后移动，止转工装与导杆连接，导杆装在止转连杆座上，止转连杆座固定在止转调整板上，止转气缸固定在止转气缸安装座上，止转气缸安装座固定在止转滑板上，止转气缸连杆固定在止转调整板上，止转滑块固定在止转滑板上，止转滑块在止转导轨上运动，止转导轨固定在止转机构安装板上，导向套旋紧前，止转气缸动作，止转工装推至缸座上，当导向套旋紧力矩变大后，缸体发生相对旋转运动，缸座卡在止转工装的卡槽内，防止缸体旋转，拧紧力矩达到设定值时，停止旋转，止转机构撤回，完成导向套的拧紧。

优选的，所述下压机构包括下压气缸、下压导柱、下压导套、下压气缸安装板、下压支架、下压连接法兰、下压轴承座、下压滚轮、下压浮动接头，下压气缸、下压导套固定在下压气缸安装座上，下压导柱沿下压导套上下滑动，下压导柱与下压板通过下压连接法兰连接，下压导杆通过下压浮动接头与下压板连接，下压轴承座固定在下压板上，下压滚轮在下压轴承座上转动，下压气缸安装板固定在下压支架上，导向套拧紧过程中，下压机构移动到缸体正上方，下压气缸下压，下压板上的下压滚轮沿导杆方向下压在缸体表面，将工件压紧。

优选的，所述第二移动机构包括第二移动导轨、第二移动导轨安装板、第二移动限位座A、第二移动限位座B、第二移动液压缓冲器、第二移动螺杆、第二移动滑块、第二移动气缸、第二移动气缸安装座、第二移动连接板、第二移动浮动接头，下压机构固定在滑块上，滑块在第二移动导轨上滑动，第二移动导轨固定在第二移动导轨安装板上，第二移动气缸安装座固定在下压机构支架上，第二移动气缸固定在第二移动气缸安装座上，第二移动气缸导杆与第二移动连接板通过第二移动浮动接头连接，第二移动连接板固定在第二移动导轨安装板上，第二移动限位座A、第二移动限位座B固定在第二移动导轨安装板上，第二移动液压缓冲器固定在第二移动限位座A上，第二移动螺杆安装在第二移动限位座B上，螺栓锁紧第二移动螺杆。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：本发明设计合理；生产线自动化程度高，装配过程稳定，标准化作业，装配质量可靠，工件连续自动移载、自动装配，生产效率高，劳动强度低，产品质量稳定，布局合理，操作者少，管理成本低；本发明的自动移载机构，通过缸体移载机构和缸体升降机构协同工作，实现工件的连续转运；本发明的喷油机构，自动伸入缸筒内腔喷油，油量可调，喷油均匀，较之以前在活塞体刷油，缸体清洁度和质量都将趋于稳定，也避免了操作者的因素影响产品质量；本发明的活塞杆装配机构，活塞杆自动推入缸筒底部，适应多种型号的油缸装配，满足多品种、小批量的生产线柔性化的要求；本发明的导向套旋紧机构，导向套自动拧紧，拧紧力矩无极可调，可完成缸径不同、长短不一的油缸导向套的自动旋紧，旋紧过程平稳。

附图说明

图1为本发明油缸柔性自动化装配生产线示意图。

图2为本发明油缸柔性自动化装配生产线的移载机构示意图。

图3为本发明油缸柔性自动化装配生产线的移载机构内部示意图。

图4为本发明油缸柔性自动化装配生产线的升降机构示意图。

图5为本发明油缸柔性自动化装配生产线的喷油机构示意图。

图6为本发明油缸柔性自动化装配生产线的探杆伸缩机构示意图。

图7为本发明油缸柔性自动化装配生产线的换套机构示意图。

图8为本发明油缸柔性自动化装配生产线的上套机构示意图。

图9为本发明油缸柔性自动化装配生产线的导向机构示意图。

图10为本发明油缸柔性自动化装配生产线的推杆机构示意图。

图11为本发明油缸柔性自动化装配生产线的第一伺服顶升机构示意图。

图12为本发明油缸柔性自动化装配生产线的第一限位机构示意图。

图13为本发明油缸柔性自动化装配生产线的辅助助力机构示意图。

图14为本发明油缸柔性自动化装配生产线的第一移动机构示意图。

图15为本发明油缸柔性自动化装配生产线的第一限位机构示意图。

图16为本发明油缸柔性自动化装配生产线的导向套旋紧机构示意图。

图17为本发明油缸柔性自动化装配生产线的旋紧头示意图。

图18为本发明油缸柔性自动化装配生产线的止转机构示意图。

图19为本发明油缸柔性自动化装配生产线的下压机构示意图。

图20为本发明油缸柔性自动化装配生产线的第二移动机构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细阐述。

如图1-20所示，一种油缸柔性自动化装配生产线，包括移载机构1、升降机构2、喷油机构3、推杆机构8、导向机构7、上套机构6、换套机构5、第一伺服顶升机构9、第一限位机构10、辅助助力机构11、第一移动机构12、第二限位机构13、导向套旋紧机构14、第二伺服顶升机构19、止转机构15、下压机构16、止转调整机构18、第二移动机构17，所述移载机构1将缸体自生产线的左端进入，依次经过各种结构后由右端输出，移载机构1将缸体移载至升降机构2处，升降机构2将缸体提起，移载机构1自动撤回，升降机构2将缸体转运至下一定位工装上，升降机构2撤回初始位置，探杆伸缩机构4带动喷油机构3对缸体内腔自动喷油，喷油完成后探杆伸缩机构4自动退回至初始位置，喷油完成的油缸转运至活塞杆装配工位，上套机构6将保护套自动套在缸筒端部，避免筒口螺纹损伤活塞杆上的密封件，导向机构7将活塞杆夹紧找正，保证缸体与活塞体中心轴线在同一高度上，然后自动推入到保护套内，推杆机构8自动将活塞杆推入缸筒底部，活塞杆装配完成后各个机构自动退回至初始位置，不同型号的缸体、活塞杆装配，通过第二伺服顶升机构19调整活塞杆中心轴线的高度，保证缸体与活塞杆的中心轴线高度一致，通过第一限位机构10调整不同型号的缸体端面一致，防止活塞杆装配过程中轴线窜动，活塞杆装配完成后，缸体移动至导向套预装工位，人工装活塞杆保护套，避免活塞杆头部的螺纹损伤导向套上的密封件，人工将导向套安装在保护套上，借助辅助助力机构11将导向套沿活塞杆推入，直至导向套完全进入缸筒，辅助助力机构11撤回，操作者可以通过第一移动机构12完成一个或者多个导向套的预装，第一移动机构12右端设有第二移动机构17，辅助助力机构11推导向套的过程中，油缸会发生轴线窜动，通过第二限位机构13调整导向套预装工位上的限位挡板，保证不同型号的缸体端面一致，导向套预装完成后转运至导向套旋紧机构14，导向套旋紧机构14将导向套旋紧，止转机构15卡住缸座，防止拧紧过程中缸体旋转，止转机构15一侧还设有止转调整机构18，下压机构16压在缸体上侧，保证拧紧过程缸体不会发生偏移，拧紧过程稳定，移载机构1包括台架20、台架板21、缸口定位板22、防护板26、定位工装23、工装板24、连接板28、导轨27、滑块25、移载轴承安装座29、移载滚轮30，所述台架板21固定在台架20上，组成一套直线输送机构，导轨27固定在台架板21上，滑块25在导轨27上运动，工装板24下面安装滑块25，定位工装23安装在工装板24上组成第一定位工装组件，移载轴承安装座29、移载滚轮30安装在工装板24上组成第二定位工装组件，十套第一定位工装组件与一套第二定位工装组件通过移载连接板28连接在一起，第一牵引气缸33固定在气缸连接板34上，气缸连接板34固定在台架板21上，第一牵引气缸33与第一移载连接板31之间通过第一移载浮动接头35连接在一起，第一移载连接板31固定在第二块定位板上，第一移载限位固定板36在气缸动作过程中限定气缸的运行行程；同样，第二牵引气缸37固定在第二气缸连接板38上，第二气缸连接板38固定在台架板21上，第二牵引气缸37与第二移载连接板32之间通过第一移载浮动接头39连接在一起，第二移载连接板32固定在第十块定位板上，第二移载限位固定板40在气缸动作过程中限定气缸的运行行程，升降机构2包括升降支撑梁48、升降悬臂梁47、第一升降气缸43、第一平衡气缸46、升降导柱44、升降轴承座45、升降横梁49、升降浮动夹爪41、第二平衡气缸50、第二升降气缸51，所述升降支撑梁48固定在台架板21上，升降悬臂梁47固定在升降支撑梁48上，组成两套悬臂支架，第一升降气缸43、升降导柱44、升降轴承座45、第一平衡气缸46、第二升降气缸50、第二平衡气缸51固定在升降悬臂梁47的固定板上，第一平衡气缸46、第二升降气缸50、第二平衡气缸51、升降导柱44通过法兰42与升降横梁49连接，升降浮动夹爪41固定在升降横梁49上，由于升降横梁49比较长，前后提升的重量差距较大，前轻后重，提升不稳定，特增加第一平衡气缸46、第二平衡气缸51，增加升降过程的稳定性，同时提高结构的稳定性和使用寿命，喷油机构3包括喷油步进电机55、喷油电机安装板54、喷油同步带52、喷油同步带轮53、喷油固定支架56、喷油回转接头62、喷油支架61、喷油轴承压盖60、喷油轴承座59、喷油探杆57、喷油探头58，所述喷油步进电机55安装在喷油电机安装板54上，喷油同步带轮53分别安装分别安装在电机输出轴、喷油探杆57上，喷油同步带轮53之间通过喷油同步带52连接，喷油探杆57一端安装喷油回转接头62，喷油回转接头62固定端通过喷油支架61固定在喷油轴承座59上，喷油探杆57跟随喷油回转接头62的活动端做旋转运动，喷油探头58安装在喷油探杆57的另一端，喷油探杆57与喷油轴承座59连接，可以在轴承上进行旋转，喷油轴承座59安装在喷油支架61上，喷油步进电机55通过喷油同步带52传动带动喷油探杆57作旋转运动，喷油探头58将喷出的液压油均匀喷在缸筒内部，探杆伸缩机构4包括探杆直线轴承65、探杆导柱64、探杆推进气缸63、探杆气缸安装板69、探杆连接板68、探杆浮动接头67、探杆连接座66，所述探杆连接板68固定在台架20上，探杆气缸安装板69固定在探杆连接板68上，探杆推进气缸63、探杆直线轴承65固定在探杆气缸安装板69上，探杆推进气缸63导杆通过探杆浮动接头67与探杆连接座66连接，探杆连接座66固定在喷油机构3安装板上，导杆沿直线轴承滑动，探杆推进气缸63动作，控制喷油机构沿导杆方向伸缩运动，通过气缸上的节流阀可以调节气缸伸缩的速度，换套机构5包括换套保护套72、换套护套压板71、换套护套支架70、换套连杆74、换套气缸76、换套气缸安装板73、换套导轨77、换套滑块75，所述换套保护套72通过换套护套压板71固定在换套护套支架70上，换套护套支架70固定在换套导轨77上，换套气缸76与换套护套支架70通过换套连杆74进行连接，换套导轨77在换套滑块75上滑动，换套滑块75固定在上套机构安装板上，不同型号的缸体，通过换套气缸76驱动换套护套支架70来回移动进行更换，适应不同型号的保护套的更换，上套机构6包括上套气缸80、上套导轨83、上套滑块81、第一上套板82、第二上套板78、上套连接板84、第三上套板79，所述上套机构6固定在第三上套板79上，第三上套板79固定在上套导轨83上，上套导轨83在上套滑块81上移动，上套滑块81固定在第一上套板82上，第一上套板82固定在第二上套板78上，上套气缸80固定在第二上套板78上，上套连接板84固定在第三上套板79上。上套气缸80导杆伸出，第二上套板78向前运动，带动换套机构向前运动，直至保护套的止口完全进入缸筒，避免筒口螺纹损伤活塞杆上的密封件，导向机构7包括导向上套气缸85、导向压紧气缸87、导向上滚轮支架89、导向下滚轮支架86、V型滚轮90、导向预定位工装88，所述导向上套气缸85、导向下滚轮支架86、导向压紧气缸87、导向预定位工装88固定在第三上套板79上，导向上滚轮支架89安装在气缸挡板上，V型滚轮90安装在导向上滚轮支架89、导向下滚轮支架86上，导向上套气缸85的导杆与第三上套板79连接，活塞杆上料至导向预定位工装88上，活塞杆杆部放在导向下滚轮支架86的V型滚轮90上，完成活塞杆的上料，然后导向压紧气缸87压紧活塞杆杆部，将活塞杆夹紧找正，保证缸体与活塞杆中心轴线在同一高度上，推杆机构8包括推杆气缸97、推杆气缸安装支架98、推杆99、推杆滑块93、推杆连板94、推杆限位板92、推杆板91、推杆连接座96、推杆浮动接头95，所述推进气缸97固定在推杆气缸安装支架98上，推杆99固定在推杆气缸安装支架98上，推杆气缸安装支架98固定在推杆板91上，推杆滑块93沿导向机构导轨运动，推杆气缸97导杆通过推杆浮动接头95与推杆连接座96连接，推杆连接座96、推杆限位板92固定在第三上套板79上，推杆气缸97推动推杆99，推杆99沿导轨方向将活塞杆推入换套机构保护套内，进一步推入缸体底部，第一伺服顶升机构9与第二伺服顶升机构19结构相同，第一伺服顶升机构9包括伺服连接法兰108、伺服导套107、伺服导套安装法兰106、伺服导柱105、伺服电机安装板104、伺服电机103、伺服涨紧机构102、伺服同步带101、伺服同步带轮100、伺服丝杠提升机110、伺服升降机构安装板109，所述伺服升降机构安装板109固定在台架20上，伺服电机安装板104、伺服丝杠提升机110、伺服导套安装法兰106安装在伺服升降机构安装板109上，伺服电机103、伺服涨紧机构102安装在伺服电机安装板104上，伺服同步带轮100分别安装在伺服电机103、伺服丝杠提升机110传动轴上，伺服同步带轮100之间通过伺服同步带101进行连接，伺服导套107镶嵌在伺服导套安装法兰106上，伺服导柱105安装在上板上，活塞杆装配机构安装在上板上，伺服电机103转动，通过伺服同步带101传动带动伺服丝杠提升机110上下动作，伺服丝杠提升机110带动上板沿伺服导柱105方向上下运动，完成活塞杆导向机构的高度调整，保证不同型号的缸体、活塞杆轴线高度一致，第一限位机构10包括第一限位滚珠丝杠121、第一限位导轨滑块120、第一限位挡板111、第一限位传感器118、第一限位传感器支架117、第一大限位安装板116、第一限位轴承座115、第一限位步进电机114、第一限位联轴器113、第一小限位安装板112，所述第一大限位安装板116固定在台架板21上，第一限位导轨滑块120、第一限位传感器支架117固定在第一大限位安装板116上，第一限位挡板111固定在第一小限位安装板112上侧，第一限位联轴器113安装在电机转动轴上，第一限位滚珠丝杠121安装在第一限位轴承座115上，与第一限位联轴器113连在一块，丝杠螺母安装在第一限位滚珠丝杠121上，为了防止缸筒轴向窜动，增加限位板，保证各工序的缸体定位精度，辅助助力机构11包括辅助支架127、辅助推套气缸126、辅助轴承安装板129、辅助直线轴承128、辅助导杆130、辅助过渡板131、辅助连杆132、辅助浮动接头124、辅助连接座123、辅助推板122，所述辅助轴承安装板129固定在辅助支架127上，辅助直线轴承128、辅助推套气缸126固定在辅助支架127上，辅助导杆130在辅助直线轴承128上滑动，辅助推套气缸126导杆通过辅助浮动接头124与辅助连接座123连接，辅助连接座123固定在辅助过渡板131上，辅助过渡板131与辅助推板122之间通过辅助连杆132连接，辅助导杆130固定在辅助过渡板131上，操作者将活塞杆保护套装在活塞杆头部，防止导向套装配过程中活塞杆螺纹部分划伤导向套内嵌密封件，然后人工上套，将导向套卡在保护套上，驱动辅助推套气缸126动作，辅助推套气缸126通过辅助导杆130沿辅助直线轴承128运动带动辅助推板122动作，将导向套推至越过保护套的位置，推板自动撤回，人工取下保护套并认扣2-3牙，完成导向套的预装，第一移动机构12包括第一立板142、第一销轴141、第一固定座140、第一弹簧139、第一导向柱138、第一连杆137、第一滚轮136、第一定位凹块135、第一限位柱134、第一滑板133、第一滑块、第一导轨143、第一传感器146、第一传感器支架144、第一挡板145，所述第一立板142固定在台架20上，第一导轨143、第一定位凹块135、第一限位柱134、第一传感器支架144固定在第一立板142上，第一滑块在第一导轨143上滑动，第一固定座140、第一导向柱138、第一挡板145固定在第一滑板133上，第一连杆137与第一固定座140通过第一销轴141连接，第一滚轮136安装在第一连杆137上，第一导向柱138穿过第一连杆137长条孔，第一弹簧139、弹簧压板套在第一导向柱138上，第一传感器146固定在第一传感器支架144上，第二限位机构13包括限位板A161、限位板B162、限位板C147、第二限位连接板160、第二限位导轨滑块149、第二限位滚珠丝杠148、第二限位安装板159、第二限位同步带157、第二限位同步带轮158、第二限位带轮调整工装156、第二限位步进电机155、第二限位电机安装板、第二限位轴承座153、第二限位联轴器154、第二限位传感器151、第二限位传感器支架152、第二限位挡板150，所述限位板A161、限位板B162、限位板C147均固定在第二限位连接板160上，第二限位连接板160与第二限位导轨滑块149连接，第二限位导轨滑块149与第二限位导轨连接，第二限位导轨安装在第二限位安装板159上，第二限位电机安装板固定在第二限位安装板159上，第二限位步进电机155通过第二限位轴承座153与第二限位电机安装板连接，第二限位联轴器154与第二限位步进电机155连接，且第二限位同步带轮158与第二限位联轴器154连接，第二限位同步带轮158之间通过第二限位同步带157连接，第二限位带轮调整工装156与第二限位同步带157接触，第二限位滚珠丝杠148安装在第二限位轴承座153上，与第二限位联轴器154连在一块，丝杠螺母安装在第二限位滚珠丝杠1148上，为了防止缸筒轴向窜动，增加第二限位挡板150，第二限位传感器支架152固定在第二限位安装板159上，第二限位传感器151与第二限位传感器支架152连接，导向套旋紧机构14包括导向旋紧头171、导向减速机安装板170、导向减速机169、导向伺服电机168、导向推进气缸167、导向导轨安装板166、导向导轨165、导向滑块164、导向连接块163，所述导向伺服电机168与导向减速机169连接，导向减速机169固定在导向减速机安装板170上，导向旋紧头171与导向减速机169连接，导向减速机安装板170固定在滑块连接板上，滑块连接板通过导向连接块163与导向滑块164连接，导向滑块164在导向导轨165上运动，导向推进气缸167固定在导向导轨安装板166上，导向连接板172固定在滑块连接板上，导向导轨安装板166上固定有导向限位板174，导向旋紧头171包括旋紧限位套180、旋紧导向轴179、旋紧异型连杆178、旋紧销轴177、旋紧弹簧176、旋紧卡爪175，所述旋紧限位套180固定在导向减速机169输出轴上，旋紧异型连杆178固定在旋紧限位套180上，旋紧卡爪175与旋紧异型连杆178通过旋紧销轴177连接，旋紧导向轴179穿过旋紧异型连杆178长条孔旋紧在旋紧卡爪175上，旋紧弹簧176套在旋紧导向轴179上，旋紧过程中，旋紧限位套180与工件紧密接触并进行旋转运动，旋紧卡爪175随着旋紧限位套180旋转，止转机构15包括止转工装188、止转压板187、止转气缸安装座186、止转气缸184、止转导杆座193、止转调整板182、止转连杆座183、止转限位座192、止转滑板191、止转导轨189、止转滑块190，所述止转压板187、止转限位座192固定在止转滑板191上，止转工装188装在止转压板187的滑槽内，可以前后移动，止转工装188与导杆连接，导杆装在止转连杆座183上，止转连杆座183固定在止转调整板182上，止转气缸184固定在止转气缸安装座186上，止转气缸安装座186固定在止转滑板191上，止转气缸184连杆固定在止转调整板182上，止转滑块190固定在止转滑板191上，止转滑块190在止转导轨189上运动，止转导轨189固定在止转机构安装板上，导向套旋紧前，止转气缸动作，止转工装推至缸座上，当导向套旋紧力矩变大后，缸体发生相对旋转运动，缸座卡在止转工装的卡槽内，防止缸体旋转，拧紧力矩达到设定值时，停止旋转，止转机构撤回，完成导向套的拧紧，下压机构16包括下压气缸199、下压导柱200、下压导套198、下压气缸安装板201、下压支架202、下压连接法兰197、下压轴承座195、下压滚轮194、下压浮动接头203，下压气缸199、下压导套198固定在下压气缸安装座上，下压导柱200沿下压导套198上下滑动，下压导柱200与下压板196通过下压连接法兰197连接，下压导杆通过下压浮动接头203与下压板196连接，下压轴承座195固定在下压板196上，下压滚轮194在下压轴承座195上转动，下压气缸安装板201固定在下压支架202上，导向套拧紧过程中，下压机构移动到缸体正上方，下压气缸下压，下压板上的下压滚轮沿导杆方向下压在缸体表面，将工件压紧，第二移动机构17包括第二移动导轨203、第二移动导轨安装板204、第二移动限位座A213、第二移动限位座B205、第二移动液压缓冲器212、第二移动螺杆206、第二移动滑块207、第二移动气缸208、第二移动气缸安装座209、第二移动连接板211、第二移动浮动接头210，下压机构固定在滑块上，滑块在第二移动导轨203上滑动，第二移动导轨203固定在第二移动导轨安装板204上，第二移动气缸安装座209固定在下压机构支架上，第二移动气缸208固定在第二移动气缸安装座209上，第二移动气缸208导杆与第二移动连接板211通过第二移动浮动接头210连接，第二移动连接板211固定在第二移动导轨安装板204上，第二移动限位座A213、第二移动限位座B205固定在第二移动导轨安装板204上，第二移动液压缓冲器212固定在第二移动限位座A213上，第二移动螺杆206安装在第二移动限位座B205上，螺栓锁紧第二移动螺杆206。

以上所述为本发明较佳实施例，对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。

Claims (19)

1.一种油缸柔性自动化装配生产线，包括移载机构(1)、升降机构(2)、喷油机构(3)、推杆机构(8)、导向机构(7)、上套机构(6)、换套机构(5)、第一伺服顶升机构(9)、第一限位机构(10)、辅助助力机构(11)、第一移动机构(12)、第二限位机构(13)、导向套旋紧机构(14)、第二伺服顶升机构(19)、止转机构(15)、下压机构(16)、止转调整机构(18)、第二移动机构(17)，其特征在于，所述移载机构(1)将缸体自生产线的左端进入，依次经过各种结构后由右端输出，移载机构(1)将缸体移载至升降机构(2)处，升降机构(2)将缸体提起，移载机构(1)自动撤回，升降机构(2)将缸体转运至下一定位工装上，升降机构(2)撤回初始位置，探杆伸缩机构(4)带动喷油机构(3)对缸体内腔自动喷油，喷油完成后探杆伸缩机构(4)自动退回至初始位置，喷油完成的油缸转运至活塞杆装配工位，上套机构(6)将保护套自动套在缸筒端部，避免筒口螺纹损伤活塞杆上的密封件，导向机构(7)将活塞杆夹紧找正，保证缸体与活塞体中心轴线在同一高度上，然后自动推入到保护套内，推杆机构(8)自动将活塞杆推入缸筒底部，活塞杆装配完成后各个机构自动退回至初始位置，不同型号的缸体、活塞杆装配，通过第二伺服顶升机构(19)调整活塞杆中心轴线的高度，保证缸体与活塞杆的中心轴线高度一致，通过第一限位机构(10)调整不同型号的缸体端面一致，防止活塞杆装配过程中轴线窜动，活塞杆装配完成后，缸体移动至导向套预装工位，人工装活塞杆保护套，避免活塞杆头部的螺纹损伤导向套上的密封件，人工将导向套安装在保护套上，借助辅助助力机构(11)将导向套沿活塞杆推入，直至导向套完全进入缸筒，辅助助力机构(11)撤回，操作者可以通过第一移动机构(12)完成一个或者多个导向套的预装，第一移动机构(12)右端设有第二移动机构(17)，辅助助力机构(11)推导向套的过程中，油缸会发生轴线窜动，通过第二限位机构(13)调整导向套预装工位上的限位挡板，保证不同型号的缸体端面一致，导向套预装完成后转运至导向套旋紧机构(14)，导向套旋紧机构(14)将导向套旋紧，止转机构(15)卡住缸座，防止拧紧过程中缸体旋转，止转机构(15)一侧还设有止转调整机构(18)，下压机构(16)压在缸体上侧，保证拧紧过程缸体不会发生偏移，拧紧过程稳定。

2.根据权利要求1所述的一种油缸柔性自动化装配生产线，其特征在于，所述移载机构(1)包括台架(20)、台架板(21)、缸口定位板(22)、防护板(26)、定位工装(23)、工装板(24)、连接板(28)、导轨(27)、滑块(25)、移载轴承安装座(29)、移载滚轮(30)，所述台架板(21)固定在台架(20)上，组成一套直线输送机构，导轨(27)固定在台架板(21)上，滑块(25)在导轨(27)上运动，工装板(24)下面安装滑块(25)，定位工装(23)安装在工装板(24)上组成第一定位工装组件，移载轴承安装座(29)、移载滚轮(30)安装在工装板(24)上组成第二定位工装组件，十套第一定位工装组件与一套第二定位工装组件通过移载连接板(28)连接在一起，第一牵引气缸(33)固定在气缸连接板(34)上，气缸连接板(34)固定在台架板(21)上，第一牵引气缸(33)与第一移载连接板(31)之间通过第一移载浮动接头(35)连接在一起，第一移载连接板(31)固定在第二块定位板上，第一移载限位固定板(36)在气缸动作过程中限定气缸的运行行程；同样，第二牵引气缸(37)固定在第二气缸连接板(38)上，第二气缸连接板(38)固定在台架板(21)上，第二牵引气缸(37)与第二移载连接板(32)之间通过第一移载浮动接头(39)连接在一起，第二移载连接板(32)固定在第十块定位板上，第二移载限位固定板(40)在气缸动作过程中限定气缸的运行行程。

3.根据权利要求1所述的一种油缸柔性自动化装配生产线，其特征在于，所述升降机构(2)包括升降支撑梁(48)、升降悬臂梁(47)、第一升降气缸(43)、第一平衡气缸(46)、升降导柱(44)、升降轴承座(45)、升降横梁(49)、升降浮动夹爪(41)、第二平衡气缸(50)、第二升降气缸(51)，所述升降支撑梁(48)固定在台架板(21)上，升降悬臂梁(47)固定在升降支撑梁(48)上，组成两套悬臂支架，第一升降气缸(43)、升降导柱(44)、升降轴承座(45)、第一平衡气缸(46)、第二升降气缸(50)、第二平衡气缸(51)固定在升降悬臂梁(47)的固定板上，第一平衡气缸(46)、第二升降气缸(50)、第二平衡气缸(51)、升降导柱(44)通过法兰(42)与升降横梁(49)连接，升降浮动夹爪(41)固定在升降横梁(49)上，由于升降横梁(49)比较长，前后提升的重量差距较大，前轻后重，提升不稳定，特增加第一平衡气缸(46)、第二平衡气缸(51)，增加升降过程的稳定性，同时提高结构的稳定性和使用寿命。

4.根据权利要求1所述的一种油缸柔性自动化装配生产线，其特征在于，所述喷油机构(3)包括喷油步进电机(55)、喷油电机安装板(54)、喷油同步带(52)、喷油同步带轮(53)、喷油固定支架(56)、喷油回转接头(62)、喷油支架(61)、喷油轴承压盖(60)、喷油轴承座(59)、喷油探杆(57)、喷油探头(58)，所述喷油步进电机(55)安装在喷油电机安装板(54)上，喷油同步带轮(53)分别安装分别安装在电机输出轴、喷油探杆(57)上，喷油同步带轮(53)之间通过喷油同步带(52)连接，喷油探杆(57)一端安装喷油回转接头(62)，喷油回转接头(62)固定端通过喷油支架(61)固定在喷油轴承座(59)上，喷油探杆(57)跟随喷油回转接头(62)的活动端做旋转运动，喷油探头(58)安装在喷油探杆(57)的另一端，喷油探杆(57)与喷油轴承座(59)连接，可以在轴承上进行旋转，喷油轴承座(59)安装在喷油支架(61)上，喷油步进电机(55)通过喷油同步带(52)传动带动喷油探杆(57)作旋转运动，喷油探头(58)将喷出的液压油均匀喷在缸筒内部。

5.根据权利要求1所述的一种油缸柔性自动化装配生产线，其特征在于，所述探杆伸缩机构(4)包括探杆直线轴承(65)、探杆导柱(64)、探杆推进气缸(63)、探杆气缸安装板(69)、探杆连接板(68)、探杆浮动接头(67)、探杆连接座(66)，所述探杆连接板(68)固定在台架(20)上，探杆气缸安装板(69)固定在探杆连接板(68)上，探杆推进气缸(63)、探杆直线轴承(65)固定在探杆气缸安装板(69)上，探杆推进气缸(63)导杆通过探杆浮动接头(67)与探杆连接座(66)连接，探杆连接座(66)固定在喷油机构(3)安装板上，导杆沿直线轴承滑动，探杆推进气缸(63)动作，控制喷油机构沿导杆方向伸缩运动，通过气缸上的节流阀可以调节气缸伸缩的速度。

6.根据权利要求1所述的一种油缸柔性自动化装配生产线，其特征在于，所述换套机构(5)包括换套保护套(72)、换套护套压板(71)、换套护套支架(70)、换套连杆(74)、换套气缸(76)、换套气缸安装板(73)、换套导轨(77)、换套滑块(75)，所述换套保护套(72)通过换套护套压板(71)固定在换套护套支架(70)上，换套护套支架(70)固定在换套导轨(77)上，换套气缸(76)与换套护套支架(70)通过换套连杆(74)进行连接，换套导轨(77)在换套滑块(75)上滑动，换套滑块(75)固定在上套机构安装板上，不同型号的缸体，通过换套气缸(76)驱动换套护套支架(70)来回移动进行更换，适应不同型号的保护套的更换。

7.根据权利要求1所述的一种油缸柔性自动化装配生产线，其特征在于，所述上套机构(6)包括上套气缸(80)、上套导轨(83)、上套滑块(81)、第一上套板(82)、第二上套板(78)、上套连接板(84)、第三上套板(79)，所述上套机构(6)固定在第三上套板(79)上，第三上套板(79)固定在上套导轨(83)上，上套导轨(83)在上套滑块(81)上移动，上套滑块(81)固定在第一上套板(82)上，第一上套板(82)固定在第二上套板(78)上，上套气缸(80)固定在第二上套板(78)上，上套连接板(84)固定在第三上套板(79)上。上套气缸(80)导杆伸出，第二上套板(78)向前运动，带动换套机构向前运动，直至保护套的止口完全进入缸筒，避免筒口螺纹损伤活塞杆上的密封件。

8.根据权利要求1所述的一种油缸柔性自动化装配生产线，其特征在于，所述导向机构(7)包括导向上套气缸(85)、导向压紧气缸(87)、导向上滚轮支架(89)、导向下滚轮支架(86)、V型滚轮(90)、导向预定位工装(88)，所述导向上套气缸(85)、导向下滚轮支架(86)、导向压紧气缸(87)、导向预定位工装(88)固定在第三上套板(79)上，导向上滚轮支架(89)安装在气缸挡板上，V型滚轮(90)安装在导向上滚轮支架(89)、导向下滚轮支架(86)上，导向上套气缸(85)的导杆与第三上套板(79)连接，活塞杆上料至导向预定位工装(88)上，活塞杆杆部放在导向下滚轮支架(86)的V型滚轮(90)上，完成活塞杆的上料，然后导向压紧气缸(87)压紧活塞杆杆部，将活塞杆夹紧找正，保证缸体与活塞杆中心轴线在同一高度上。

9.根据权利要求1所述的一种油缸柔性自动化装配生产线，其特征在于，所述推杆机构(8)包括推杆气缸(97)、推杆气缸安装支架(98)、推杆(99)、推杆滑块(93)、推杆连板(94)、推杆限位板(92)、推杆板(91)、推杆连接座(96)、推杆浮动接头(95)，所述推进气缸(97)固定在推杆气缸安装支架(98)上，推杆(99)固定在推杆气缸安装支架(98)上，推杆气缸安装支架(98)固定在推杆板(91)上，推杆滑块(93)沿导向机构导轨运动，推杆气缸(97)导杆通过推杆浮动接头(95)与推杆连接座(96)连接，推杆连接座(96)、推杆限位板(92)固定在第三上套板(79)上，推杆气缸(97)推动推杆(99)，推杆(99)沿导轨方向将活塞杆推入换套机构保护套内，进一步推入缸体底部。

10.根据权利要求1所述的一种油缸柔性自动化装配生产线，其特征在于，所述第一伺服顶升机构(9)与第二伺服顶升机构(19)结构相同，第一伺服顶升机构(9)包括伺服连接法兰(108)、伺服导套(107)、伺服导套安装法兰(106)、伺服导柱(105)、伺服电机安装板(104)、伺服电机(103)、伺服涨紧机构(102)、伺服同步带(101)、伺服同步带轮(100)、伺服丝杠提升机(110)、伺服升降机构安装板(109)，所述伺服升降机构安装板(109)固定在台架(20)上，伺服电机安装板(104)、伺服丝杠提升机(110)、伺服导套安装法兰(106)安装在伺服升降机构安装板(109)上，伺服电机(103)、伺服涨紧机构(102)安装在伺服电机安装板(104)上，伺服同步带轮(100)分别安装在伺服电机(103)、伺服丝杠提升机(110)传动轴上，伺服同步带轮(100)之间通过伺服同步带(101)进行连接，伺服导套(107)镶嵌在伺服导套安装法兰(106)上，伺服导柱(105)安装在上板上，活塞杆装配机构安装在上板上，伺服电机(103)转动，通过伺服同步带(101)传动带动伺服丝杠提升机(110)上下动作，伺服丝杠提升机(110)带动上板沿伺服导柱(105)方向上下运动，完成活塞杆导向机构的高度调整，保证不同型号的缸体、活塞杆轴线高度一致。

11.根据权利要求1所述的一种油缸柔性自动化装配生产线，其特征在于，所述第一限位机构(10)包括第一限位滚珠丝杠(121)、第一限位导轨滑块(120)、第一限位挡板(111)、第一限位传感器(118)、第一限位传感器支架(117)、第一大限位安装板(116)、第一限位轴承座(115)、第一限位步进电机(114)、第一限位联轴器(113)、第一小限位安装板(112)，所述第一大限位安装板(116)固定在台架板(21)上，第一限位导轨滑块(120)、第一限位传感器支架(117)固定在第一大限位安装板(116)上，第一限位挡板(111)固定在第一小限位安装板(112)上侧，第一限位联轴器(113)安装在电机转动轴上，第一限位滚珠丝杠(121)安装在第一限位轴承座(115)上，与第一限位联轴器(113)连在一块，丝杠螺母安装在第一限位滚珠丝杠(121)上，为了防止缸筒轴向窜动，增加限位板，保证各工序的缸体定位精度。

12.根据权利要求1所述的一种油缸柔性自动化装配生产线，其特征在于，所述辅助助力机构(11)包括辅助支架(127)、辅助推套气缸(126)、辅助轴承安装板(129)、辅助直线轴承(128)、辅助导杆(130)、辅助过渡板(131)、辅助连杆(132)、辅助浮动接头(124)、辅助连接座(123)、辅助推板(122)，所述辅助轴承安装板(129)固定在辅助支架(127)上，辅助直线轴承(128)、辅助推套气缸(126)固定在辅助支架(127)上，辅助导杆(130)在辅助直线轴承(128)上滑动，辅助推套气缸(126)导杆通过辅助浮动接头(124)与辅助连接座(123)连接，辅助连接座(123)固定在辅助过渡板(131)上，辅助过渡板(131)与辅助推板(122)之间通过辅助连杆(132)连接，辅助导杆(130)固定在辅助过渡板(131)上，操作者将活塞杆保护套装在活塞杆头部，防止导向套装配过程中活塞杆螺纹部分划伤导向套内嵌密封件，然后人工上套，将导向套卡在保护套上，驱动辅助推套气缸(126)动作，辅助推套气缸(126)通过辅助导杆(130)沿辅助直线轴承(128)运动带动辅助推板(122)动作，将导向套推至越过保护套的位置，推板自动撤回，人工取下保护套并认扣2-3牙，完成导向套的预装。

13.根据权利要求1所述的一种油缸柔性自动化装配生产线，其特征在于，所述第一移动机构(12)包括第一立板(142)、第一销轴(141)、第一固定座(140)、第一弹簧(139)、第一导向柱(138)、第一连杆(137)、第一滚轮(136)、第一定位凹块(135)、第一限位柱(134)、第一滑板(133)、第一滑块、第一导轨(143)、第一传感器(146)、第一传感器支架(144)、第一挡板(145)，所述第一立板(142)固定在台架(20)上，第一导轨(143)、第一定位凹块(135)、第一限位柱(134)、第一传感器支架(144)固定在第一立板(142)上，第一滑块在第一导轨(143)上滑动，第一固定座(140)、第一导向柱(138)、第一挡板(145)固定在第一滑板(133)上，第一连杆(137)与第一固定座(140)通过第一销轴(141)连接，第一滚轮(136)安装在第一连杆(137)上，第一导向柱(138)穿过第一连杆(137)长条孔，第一弹簧(139)、弹簧压板套在第一导向柱(138)上，第一传感器(146)固定在第一传感器支架(144)上。

14.根据权利要求1所述的一种油缸柔性自动化装配生产线，其特征在于，所述第二限位机构(13)包括限位板A(161)、限位板B(162)、限位板C(147)、第二限位连接板(160)、第二限位导轨滑块(149)、第二限位滚珠丝杠(148)、第二限位安装板(159)、第二限位同步带(157)、第二限位同步带轮(158)、第二限位带轮调整工装(156)、第二限位步进电机(155)、第二限位电机安装板、第二限位轴承座(153)、第二限位联轴器(154)、第二限位传感器(151)、第二限位传感器支架(152)、第二限位挡板(150)，所述限位板A(161)、限位板B(162)、限位板C(147)均固定在第二限位连接板(160)上，第二限位连接板(160)与第二限位导轨滑块(149)连接，第二限位导轨滑块(149)与第二限位导轨连接，第二限位导轨安装在第二限位安装板(159)上，第二限位电机安装板固定在第二限位安装板(159)上，第二限位步进电机(155)通过第二限位轴承座(153)与第二限位电机安装板连接，第二限位联轴器(154)与第二限位步进电机(155)连接，且第二限位同步带轮(158)与第二限位联轴器(154)连接，第二限位同步带轮(158)之间通过第二限位同步带(157)连接，第二限位带轮调整工装(156)与第二限位同步带(157)接触，第二限位滚珠丝杠(148)安装在第二限位轴承座(153)上，与第二限位联轴器(154)连在一块，丝杠螺母安装在第二限位滚珠丝杠(1148)上，为了防止缸筒轴向窜动，增加第二限位挡板(150)，第二限位传感器支架(152)固定在第二限位安装板(159)上，第二限位传感器(151)与第二限位传感器支架(152)连接。

15.根据权利要求1所述的一种油缸柔性自动化装配生产线，其特征在于，所述导向套旋紧机构(14)包括导向旋紧头(171)、导向减速机安装板(170)、导向减速机(169)、导向伺服电机(168)、导向推进气缸(167)、导向导轨安装板(166)、导向导轨(165)、导向滑块(164)、导向连接块(163)，所述导向伺服电机(168)与导向减速机(169)连接，导向减速机(169)固定在导向减速机安装板(170)上，导向旋紧头(171)与导向减速机(169)连接，导向减速机安装板(170)固定在滑块连接板上，滑块连接板通过导向连接块(163)与导向滑块(164)连接，导向滑块(164)在导向导轨(165)上运动，导向推进气缸(167)固定在导向导轨安装板(166)上，导向连接板(172)固定在滑块连接板上，导向导轨安装板(166)上固定有导向限位板(174)。

16.根据权利要求15所述的一种油缸柔性自动化装配生产线，其特征在于，所述导向旋紧头(171)包括旋紧限位套(180)、旋紧导向轴(179)、旋紧异型连杆(178)、旋紧销轴(177)、旋紧弹簧(176)、旋紧卡爪(175)，所述旋紧限位套(180)固定在导向减速机(169)输出轴上，旋紧异型连杆(178)固定在旋紧限位套(180)上，旋紧卡爪(175)与旋紧异型连杆(178)通过旋紧销轴(177)连接，旋紧导向轴(179)穿过旋紧异型连杆(178)长条孔旋紧在旋紧卡爪(175)上，旋紧弹簧(176)套在旋紧导向轴(179)上，旋紧过程中，旋紧限位套(180)与工件紧密接触并进行旋转运动，旋紧卡爪(175)随着旋紧限位套(180)旋转。

17.根据权利要求1所述的一种油缸柔性自动化装配生产线，其特征在于，所述止转机构(15)包括止转工装(188)、止转压板(187)、止转气缸安装座(186)、止转气缸(184)、止转导杆座(193)、止转调整板(182)、止转连杆座(183)、止转限位座(192)、止转滑板(191)、止转导轨(189)、止转滑块(190)，所述止转压板(187)、止转限位座(192)固定在止转滑板(191)上，止转工装(188)装在止转压板(187)的滑槽内，可以前后移动，止转工装(188)与导杆连接，导杆装在止转连杆座(183)上，止转连杆座(183)固定在止转调整板(182)上，止转气缸(184)固定在止转气缸安装座(186)上，止转气缸安装座(186)固定在止转滑板(191)上，止转气缸(184)连杆固定在止转调整板(182)上，止转滑块(190)固定在止转滑板(191)上，止转滑块(190)在止转导轨(189)上运动，止转导轨(189)固定在止转机构安装板上，导向套旋紧前，止转气缸动作，止转工装推至缸座上，当导向套旋紧力矩变大后，缸体发生相对旋转运动，缸座卡在止转工装的卡槽内，防止缸体旋转，拧紧力矩达到设定值时，停止旋转，止转机构撤回，完成导向套的拧紧。

18.根据权利要求1所述的一种油缸柔性自动化装配生产线，其特征在于，所述下压机构(16)包括下压气缸(199)、下压导柱(200)、下压导套(198)、下压气缸安装板(201)、下压支架(202)、下压连接法兰(197)、下压轴承座(195)、下压滚轮(194)、下压浮动接头(203)，下压气缸(199)、下压导套(198)固定在下压气缸安装座上，下压导柱(200)沿下压导套(198)上下滑动，下压导柱(200)与下压板(196)通过下压连接法兰(197)连接，下压导杆通过下压浮动接头(203)与下压板(196)连接，下压轴承座(195)固定在下压板(196)上，下压滚轮(194)在下压轴承座(195)上转动，下压气缸安装板(201)固定在下压支架(202)上，导向套拧紧过程中，下压机构移动到缸体正上方，下压气缸下压，下压板上的下压滚轮沿导杆方向下压在缸体表面，将工件压紧。

19.根据权利要求1所述的一种油缸柔性自动化装配生产线，其特征在于，所述第二移动机构(17)包括第二移动导轨(203)、第二移动导轨安装板(204)、第二移动限位座A(213)、第二移动限位座B(205)、第二移动液压缓冲器(212)、第二移动螺杆(206)、第二移动滑块(207)、第二移动气缸(208)、第二移动气缸安装座(209)、第二移动连接板(211)、第二移动浮动接头(210)，下压机构固定在滑块上，滑块在第二移动导轨(203)上滑动，第二移动导轨(203)固定在第二移动导轨安装板(204)上，第二移动气缸安装座(209)固定在下压机构支架上，第二移动气缸(208)固定在第二移动气缸安装座(209)上，第二移动气缸(208)导杆与第二移动连接板(211)通过第二移动浮动接头(210)连接，第二移动连接板(211)固定在第二移动导轨安装板(204)上，第二移动限位座A(213)、第二移动限位座B(205)固定在第二移动导轨安装板(204)上，第二移动液压缓冲器(212)固定在第二移动限位座A(213)上，第二移动螺杆(206)安装在第二移动限位座B(205)上，螺栓锁紧第二移动螺杆(206)。

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