CN111085802A - 一种机筒堵头多功能自动化焊接工作站 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械焊接设备领域，公开一种机筒堵头多功能自动化焊接工作站，包括机筒放置台和用于焊接机筒和堵头连接处的机械臂，机筒放置台包括底座以及自定心旋转机构，自定心旋转机构包括设置于底座上表面两端用于支撑机筒两端的固定座和移动座，移动座可作靠近或者远离固定座的运动，机械臂位于固定座远离移动座的一端，固定座上沿垂直于机筒轴向的方向水平均匀间隔设有能够同步转动的主支撑定位辊，移动座上设有与主支撑定位辊一一对应的从支撑定位辊，相邻的主支撑定位辊和相邻的从支撑定位辊之间形成有中心定位机筒的“V型”间距，该机筒堵头多功能自动化焊接工作站结构简单，有效提高焊接效率且适用性广。

Description

一种机筒堵头多功能自动化焊接工作站

技术领域

本发明涉及机械焊接设备领域，尤其涉及一种机筒堵头多功能自动化焊接工作站。

背景技术

机筒是挤出机的重要零件，其一般与螺杆配合工作，机筒呈圆柱状，内部具有圆柱状的腔体，机筒包容螺杆，螺杆在机筒内转动，当螺杆旋转推动塑料在机筒内向前移动时，由机筒外部加热传导热量给筒内塑料，再加上螺杆上的螺纹容积的逐渐缩小，使螺纹槽内的塑料受到挤压、翻转及剪切等多种力的作用后被均匀混合塑炼，随着向机筒前部移动的同时，逐渐熔融呈黏流态，完成对塑料的塑化。机筒与螺杆的正常配合工作，保证了挤出机的连续挤塑原料成型生产。

机筒的端部需要焊接堵头，堵头需要360°与机筒焊接在一起，目前一般采用手工焊接或者半自动焊接，手工焊接安全性低且劳动强度大。而现有的半自动焊接过程为，堵头先与机筒螺纹连接进行预定位，然后通过人工转动机筒，使机械臂对机筒和堵头的连接处进行360°焊接，劳动强度仍然很大，并且一次性只能对一根机筒和堵头进行焊接，工作效率低。

公告号为CN104551464B的中国专利公开一种油缸机器人焊接工作站，它包括六自由度焊接机器人、缸筒支撑定位台和三自由度直角坐标伺服油缸上下件机械手，其中所述缸筒支撑定位台包括机架上的左滑动板和右滑动板，左滑动板上设有定位装置，在左滑动板后侧设有气动机械手和缸筒旋转驱动滚轮机构，左滑动板和右滑动板之间设有基准定位板、V型支撑块、定心轴、两个横向上料盘和轴向上料料仓，定心轴上方设有定心套，定心套下方设有定位块，所述右滑动板上设有缸底焊块轴向定位筒，该发明能够实现一个油缸上的部件的自动焊接。

上述发明具有以下几点不足：1、其整体结构只能适用一个缸筒进行焊接，这就导致工作效率的有待提高；2、整体结构复杂，PLC控制过程复杂，在整个焊接过程中需要使用到多种机械臂，例如，六自由度焊接机器人、三自由度垂直坐标伺服油缸上下件机械手以及气动机械手等，这就大大增加了该焊接设备的成本。

故，对于机筒堵头的焊接中，这种复杂的焊接工作站并不能起到提高工作效率以及降低生产成本的效果。

发明内容

本发明针对现有技术现有的焊接工作站工作效率低的缺点，提供了一种能够有效提高焊接效率的机筒堵头多功能自动化焊接工作站。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

一种机筒堵头多功能自动化焊接工作站，包括机筒放置台和用于焊接机筒和堵头连接处的机械臂，机筒放置台包括底座以及位于底座上表面两端用于放置机筒并驱使机筒自转的自定心旋转机构，自定心旋转机构包括分别设置于底座上表面两端用于支撑机筒两端的固定座和移动座，机械臂位于固定座远离移动座的一端，固定座上沿垂直于机筒轴向的方向水平均匀间隔设置有若干主支撑定位辊，在固定座上设置有驱使所有的主支撑定位辊同步转动的第一驱动机构，移动座上水平设置有与主支撑定位辊一一对应的从支撑定位辊，相邻的主支撑定位辊和相邻的从支撑定位辊之间形成有中心定位机筒的“V型”间距，在底座上设置有使移动座靠近或者远离固定座的导向机构和驱使移动座沿着导向机构运行的第二驱动机构。

采用上述方案，设置自定心旋转机构，该机构在第一驱动机构的驱动下可以同时驱使多个相同直径或者不同直径的机筒进行同步转动，配合多个机械臂可以同时对多个机筒进行连续360°的焊接，机械臂只需在同一位置随着机筒的转动同步焊接即可，一方面简化机械臂的控制程序，这就降低了对机械臂的要求，从而降低造价；另一方面，机械臂可连续进行焊接(无需在更换指令过程中停顿)，加快焊接速度，提高焊接的效率；而在第二驱动机构的驱动下，可以适用不同长度机筒的焊接工作，有效提高了适用性，该机筒堵头多功能自动化焊接工作站结构简单，有效降低造价，可连续对多个不同直径的机筒进行同步连续焊接，有效提高了工作效率，还适用不同长度的机筒与堵头的焊接，适用性广。

作为优选，在机筒放置台上设置有避免机筒在转动过程中发生不定向窜动的定向机构。

采用上述方案，由于加工装配等存在误差，所以机筒在主支撑定位辊和从支撑定位辊上自转时可能产生轴向微窜动，这个窜动的方向无法提前确认，故，只能通过定向机构使这个窜动只能沿着机筒的轴向进行并通过定向机构进行控制，最终避免机筒的窜动，从而提高机筒堵头焊接的精度。

作为优选，定向机构包括在移动座上于从支撑定位辊远离固定座的一侧竖直向上设置的用于限位机筒轴向位移的挡板以及在底座的上端面自设置有固定座的一端至远离固定座的一端向下倾斜有一定角度的斜面，当第一驱动机构驱使主支撑定位辊转动时，机筒在自转过程中始终抵接在挡板上。

采用上述方案，通过斜面的设置使机筒在转动过程中只能够沿着斜面倾斜的方向移动，而挡板则能够有效抵挡机筒的位移，从而避免了机筒的窜动，使机筒能够稳定自转。

作为优选，定向机构包括于在移动座上于从支撑定位辊远离固定座的一侧竖直向上设置的用于限位机筒轴向位移的挡板以及于主支撑定位辊和从支撑定位辊的外环面上设置的向挡板方向倾斜的螺纹，当第一驱动机构驱使主支撑定位辊转动时，机筒在自转过程中始终抵接在挡板上。

采用上述方案，由于螺纹向挡板方向倾斜设置，使得机筒只能够沿着螺纹倾斜方向移动，而挡板能够有效限位住机筒的移动，从而避免了机筒的窜动，使机筒能够稳定自转。

作为优选，挡板靠近从支撑定位辊的一侧上设置有若干万向球，机筒的内壁至少与一个万向球触碰。

采用上述方案，设置的若干万向球能够适用不同直径的机筒，使不同直径的机筒在自转过程中至少与其中一个万向球触碰，从而减小机筒与挡板之间的摩擦力，促进机筒自转的流畅性。

作为优选，第一驱动机构包括固定座上与主支撑定位辊同轴的同步辊、于一端的同步辊下方设置的主动辊、位于主动辊和同步辊之间的同步带以及用于张紧同步带的张紧机构，在主动辊的一端设置有驱使主动辊转动的第一伺服电机。

采用上述方案，只需一个伺服电机驱使主动辊转动，同步带带动所有的同步辊转动，从而使所有的主支撑定位辊转动，机筒随之同步转动，同时，从支撑定位辊随之同步转动。

作为优选，在同步辊之间设置有避免同步带打滑的辅助辊，辅助辊位于相邻主动辊中央的上方或者下方，同步带依次绕过主动辊和辅助辊后用张紧机构张紧。

采用上述方案，只设置同步辊的话，位于中间的同步辊与同步带接触面小，同步辊易打滑，从而使部分主支撑定位辊无法转动，影响机筒的焊接，增设辅助辊后，由于辅助辊与同步辊不处于同一水平位置，故，同步带在绕过同步辊和辅助滚后在张紧机构的张紧下与每个同步辊均接触到，从而避免了主支撑定位辊的打滑。

作为优选，第二驱动机构包括于底座内沿机筒的轴向延伸设置并与底座的两端转动连接的丝杠、丝杠的一端设置的驱使丝杠转动的第二伺服电机以及移动座下端固定的与丝杠配合的丝杠螺母。

采用上述方案，采用丝杠和丝杠螺母的配合可以精确移动移动座的位置，从而使用不同长度的机筒与堵头的焊接，丝杠和丝杠螺母的配合由于精度高还能够确保定向机构的有效性。

作为优选，导向机构包括底座上端面沿机筒的轴向平行延伸设置的导轨以及于移动座的底部两端设置的与导轨嵌合滑移配合的滑块。

采用上述方案，导向机构的设置能够避免移动座沿着机筒的周向进行移动，从而确保移动座沿着机筒的轴向进行移动。

作为优选，在固定座远离移动座的一侧设置有起吊襻焊接机构，起吊襻焊接机构包括升降台以及驱使升降台纵向升降的第三驱动机构，第三驱动机构包括于底座上竖直向上设置的支撑套筒、支撑套筒一侧设置的安装筒、安装筒内转动设置的蜗杆、支撑套筒内水平转动设置的与蜗杆配合的涡轮、与涡轮中心螺旋配合的螺杆以及于安装筒外部设置的用于驱使蜗杆转动的第三伺服电机，在支撑套筒内设置有与螺杆配合的螺纹套，螺杆的顶部与升降台底部通过法兰轴承转动连接。

采用上述方案，焊接完机筒和堵头后，需要将起吊襻焊接在堵头上，升降台在涡轮和蜗杆的控制下进行升降，起吊襻放置在升降台上，升降台根据需求在第三伺服电机的控制下由涡轮和蜗杆配合进行升降，然后在机械臂的操作下进行焊接。

本发明由于采用了以上技术方案，具有以下显著的技术效果：1、能够进行机筒与堵头的焊接以及起吊襻与堵头的焊接，功能强大；2、能够适用不同直径以及不同长度的机筒与堵头的焊接，适用性广；3、能够同时驱使多个相同直径或者不同直径的机筒进行360°稳定旋转，使机械臂能够在一个工位进行连续焊接，由于作业的连续性能够有效减少焊接时间，提高焊接的工作效率；4、由于机械臂只需定点进行焊接，对程度控制要求低，能够有效降低造价；5、设置的定向机构能够避免机筒在自转过程中发生不定向窜动，使机筒始终稳定转动，从而提高焊接的精度。

附图说明

图1是本发明中一种机筒堵头多功能自动化焊接工作站工作时的轴测图；

图2-图3是本发明中机筒放置台和起吊襻焊接机构的轴测图；

图4是图1中A的放大图；

图5是图2中B的放大图；

图6是图2中C的放大图；

图7是图3中D的放大图；

图8是本发明中第三驱动机构的主视图；

图9是图8的A-A剖视图。

以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下：1、底座；2、固定座；3、移动座；4、机械臂；5、主动辊；6、主支撑定位辊；7、同步辊；8、辅助辊；9、同步带；10、导轨；11、从支撑定位辊；12、挡板；13、第二伺服电机；14、丝杠；15、第一伺服电机；16、螺纹；17、升降台；18、支撑套筒；19、安装筒；20、安装座；21、张紧轮；22、安装块；23、螺柱；24、万向球；25、滑块；26、第三伺服电机；27、法兰轴承；28、螺杆；29、蜗杆；30、涡轮。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例1

一种机筒堵头多功能自动化焊接工作站，包括机筒放置台和用于焊接机筒和堵头连接处的机械臂4，机械臂4为现有技术，在此不再赘述，机筒放置平台的具体结构参照附图1-9，机筒放置台包括底座1以及位于底座1上表面两端用于放置机筒并驱使机筒自转的自定心旋转机构。

底座1包括竖直设置的端板和横板，端板和横板焊接后形成一个矩形的框架结构，在横板之间沿端板方向间隔设置有若干加强板。

自定心旋转机构参照图1-图3所示，包括分别设置于底座1上表面两端用于支撑机筒两端的固定座2和移动座3，固定座2上沿垂直于机筒轴向的方向水平均匀间隔设置有若干主支撑定位辊6，在固定座2上设置有驱使所有的主支撑定位辊6同步转动的第一驱动机构，移动座3上水平设置有与主支撑定位辊6一一对应的从支撑定位辊11，相邻的主支撑定位辊6和相邻的从支撑定位辊11之间形成有中心定位机筒的“V型”间距，这个“V型”间距能够使机筒在自转过程中适中处于同一中心位置，机械臂4位于固定座2远离移动座3的一端于每个主支撑定位辊6的“V型”间距中央，机械臂4的设置个数至多为主支撑定位辊6的个数减去一个，在底座1上设置有使移动座3靠近或者远离固定座2的导向机构和驱使移动座3沿着导向机构运行的第二驱动机构。

第一驱动机构参照图2所示，包括固定座2上与主支撑定位辊6同轴的同步辊7、于一端的同步辊7下方设置的主动辊5、位于主动辊5和同步辊7之间的同步带9以及用于张紧同步带9的张紧机构，在主动辊5的一端设置有驱使主动辊5转动的第一伺服电机15，同步辊7和主支撑定位辊6通过键配合固定在同一根转轴上，该转轴和固定座2之间通过轴承转动连接。

在同步辊7之间设置有避免同步带9打滑的辅助辊8，辅助辊8位于相邻主动辊5中央的上方或者下方，本发明将辅助辊8设置于相邻主动辊5中央的下方。

张紧机构如图5所示，包括固定在底座1上的安装座20以及安装座20上转动设置的张紧轮21，同步带9依次穿过主动辊5—同步辊7—辅助辊8—张紧轮21，在安装座20上设置有通过移动安装座20使张紧轮21张紧同步带9的推力机构，推力机构包括底座1上设置的位于同步带9下方向沿着主支撑定位辊6的分布方向延伸设置的移动槽、安装座20底部设置的与移动槽穿插滑移配合的滑块25、固定在移动槽一端的安装块22以及与安装块22螺旋连接的螺柱23，螺柱23靠近移动座3的一端与移动座3通过轴承转动连接，通过旋转螺柱23可以来回移动移动座3从而实现同步带9松紧的调节。

导向机构参照图2和图6所示，包括横板上方沿机筒的轴向延伸设置的导轨10以及于移动座3的底部两端设置的与导轨10嵌合滑移配合的滑块25，导轨10的横截面呈梯形或者工字型或者燕尾形设置，滑块25上设置有与导轨10的截面形状一致的滑槽。

第二驱动机构包括于底座1内沿机筒的轴向延伸设置并与底座1的两端端板转动连接的丝杠14、丝杠14的一端设置的驱使丝杠14转动的第二伺服电机13以及移动座3下端固定的与丝杠14配合的丝杠螺母，丝杠14于端板之间通过轴承转动连接，第二伺服电机13设置在远离固定座2的一块端板的外侧，丝杠14与第二伺服电机13的电机轴通过键配合后连接。

由于加工装配等存在误差，所以工件在滚轮上自转时可能产生轴向微窜动，窜动方向无法提前确认，为了保障焊接精度，不允许出现窜动的情况，故，设置了避免机筒在转动过程中发生不定向窜动的定向机构。

定向机构包括于在移动座3上于从支撑定位辊11远离固定座2的一侧竖直向上设置的用于限位机筒轴向位移的挡板12以及于主支撑定位辊6和从支撑定位辊11的外环面上设置的向挡板12方向倾斜的螺纹16，当第一驱动机构驱使主支撑定位辊6转动时，机筒只能随着螺纹16倾斜方向移动，故机筒在自转过程中其远离焊接堵头的一端始终抵接在挡板12上，这样就能够避免机筒在自转过程中发生窜动，从而使机筒始终的中心始终保持不变，有效提高了焊接的精度。

为了减少机筒旋转时与挡板12的摩擦力，在挡板12靠近从支撑定位辊11的一侧上设置有若干万向球24，参照图7所示，机筒的内壁至少与一个万向球24触碰，设置多个万向球24，可以适用不同直径的机筒，机筒抵靠在挡板12上时，只需一个万向球24与机筒的内壁触碰，机筒在旋转过程中与挡板12的摩擦力从滑动摩擦变为滚动摩擦，有效减少了摩擦，使机筒滚动更加顺畅。

机筒的端部焊接好堵头后，还需要焊接起吊襻，故，在固定座2远离移动座3的一侧设置有起吊襻焊接机构，参照图4、图8和图9所示，起吊襻焊接机构包括升降台17以及驱使升降台17纵向升降的第三驱动机构，第三驱动机构包括于底座1上竖直向上设置的支撑套筒18、支撑套筒18一侧设置的安装筒19、安装筒19内转动设置的蜗杆29、支撑套筒18内水平转动设置的与蜗杆29配合的涡轮30、与涡轮30中心螺旋配合的螺杆28以及于安装筒19外部设置的用于驱使蜗杆29转动的第三伺服电机26。

具体设置为，支撑套筒18分为上套筒和下套筒，上套筒和下套筒之间通过螺钉固定，安装筒19设置在上套筒的一侧且安装筒19与上套筒内部连通设置，涡轮30通过轴承水平转动设置于上套筒内，蜗杆29与涡轮30配合后其两端与安装筒19的两端通过轴承转动连接，第三伺服电机26设置在安装筒19一端，其电机轴与蜗杆29键配合后固定连接，在上套筒内部上端设置于螺杆28螺旋配合的螺纹套，螺杆28的顶部与升降台17底部通过法兰轴承27转动连接，故，当第三伺服电机26转动时，蜗杆29带动涡轮30水平转动，由于螺杆28与螺纹套配合使得螺杆28只能升降运动，从而带动升降台17升降运动。

整个操作过程通过PLC控制，机械臂4就位后，焊接分为堵头焊接和起吊襻焊接，具体操作步骤为：

1、先根据机筒的长度，控制器控制第二伺服电机13转动，随着丝杠14的转动驱使移动座3移动至合适位置，控制器控制第二伺服电机13停止转动；

2、机筒与堵头先螺纹预定位，然后将预定位好后的机筒的两端分别放置在移动座3的从支撑定位辊11和固定座2的主支撑定位辊6上，并且机筒远离堵头的一端抵接在挡板12上(这个步骤为人工放置步骤)；

3、控制器控制第一伺服电机15和机械臂4同时运动，第一伺服电机15的转动带动主支撑定位辊6转动，从而使所有的机筒同步进行360°的自转，机械臂4在一个部位连续焊接，焊接完毕后，控制器控制第一伺服电机15和机械臂4停止作业；

4、在上述堵头焊接过程中，升降台17初始状态为下降状态，即螺杆28缩入到支撑套筒18内，当堵头焊接完毕后，在升降台17上放置起吊襻(这个步骤为人工放置步骤)；

5、控制器控制第三伺服电机26转动，升降台17上升至起吊襻位于堵头的中心高度后，控制器控制第三伺服电机26停止转动；

6、控制器控制机械臂4先对起吊襻的一侧进行焊接；

7、一侧焊接后，控制器先控制第三伺服电机26反转，升降台17下降；

8、控制器控制第二伺服电机13转动，从而驱使机筒转动180°，

9、控制器控制机械臂4对翻转180°后的吊襻的另一端进行焊接，机械臂4无需移动就能将起吊襻焊接在堵头上。

上述的每个步骤之间通过延时程序控制，每个步骤存在t秒的延时，通过PLC的程序进行延时控制，该控制过程为现有技术，在此不再赘述。

本发明具有以下显著的技术效果：1、能够进行机筒与堵头的焊接以及起吊襻与堵头的焊接，功能强大；2、能够适用不同直径以及不同长度的机筒与堵头的焊接，适用性广；3、能够同时驱使多个相同直径或者不同直径的机筒进行360°稳定旋转，使机械臂4能够在一个工位进行连续焊接，由于作业的连续性能够有效减少焊接时间，提高焊接的工作效率；4、由于机械臂4只需定点进行焊接，对程度控制需求低，能够有效降低造价；5、设置的定向机构能够避免机筒在自转过程中发生不定向窜动，使机筒始终稳定转动，从而提高焊接的精度。

实施例2

相较于实施例1，本发明的定向机构还可设置成如下结构，主支撑定位辊6和从支撑定位辊11的外环面光滑，定向机构包括在移动座3上于从支撑定位辊11远离固定座2的一侧竖直向上设置的用于限位机筒轴向位移的挡板12以及在底座1的上端面自设置有固定座2的一端至远离固定座2的一端向下倾斜有一定角度的斜面，该角度优选5°，当存在这一角度后，机筒放置后向挡板12方向倾斜，故，随着机筒的自转，其存在的微窜动的方向朝向挡板12方向，挡板12又很好地起到了限位作用，避免了机筒的微窜动，使机械臂4的焊接始终对准机筒与堵头的连接处，从而有效提高了焊接的精度。

Claims (10)

1.一种机筒堵头多功能自动化焊接工作站，包括机筒放置台和用于焊接机筒和堵头连接处的机械臂(4)，其特征在于：机筒放置台包括底座(1)以及位于底座(1)上表面两端用于放置机筒并驱使机筒自转的自定心旋转机构，自定心旋转机构包括分别设置于底座(1)上表面两端用于支撑机筒两端的固定座(2)和移动座(3)，机械臂(4)位于固定座(2)远离移动座(3)的一端，固定座(2)上沿垂直于机筒轴向的方向水平均匀间隔设置有若干主支撑定位辊(6)，在固定座(2)上设置有驱使所有的主支撑定位辊(6)同步转动的第一驱动机构，移动座(3)上水平设置有与主支撑定位辊(6)一一对应的从支撑定位辊(11)，相邻的主支撑定位辊(6)和相邻的从支撑定位辊(11)之间形成有中心定位机筒的“V型”间距，在底座(1)上设置有使移动座(3)靠近或者远离固定座(2)的导向机构和驱使移动座(3)沿着导向机构运行的第二驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种机筒堵头多功能自动化焊接工作站，其特征在于：在机筒放置台上设置有避免机筒在转动过程中发生不定向窜动的定向机构。

3.根据权利要求2所述的一种机筒堵头多功能自动化焊接工作站，其特征在于：定向机构包括在移动座(3)上于从支撑定位辊远离固定座(2)的一侧竖直向上设置的用于限位机筒轴向位移的挡板(12)以及在底座(1)的上端面自设置有固定座(2)的一端至远离固定座(2)的一端向下倾斜有一定角度的斜面，当第一驱动机构驱使主支撑定位辊(6)转动时，机筒在自转过程中始终抵接在挡板(12)上。

4.根据权利要求2所述的一种机筒堵头多功能自动化焊接工作站，其特征在于：定向机构包括于在移动座(3)上于从支撑定位辊(11)远离固定座(2)的一侧竖直向上设置的用于限位机筒轴向位移的挡板(12)以及于主支撑定位辊(6)和从支撑定位辊(11)的外环面上设置的向挡板(12)方向倾斜的螺纹(16)，当第一驱动机构驱使主支撑定位辊(6)转动时，机筒在自转过程中始终抵接在挡板(12)上。

5.根据权利要求3或4所述的一种机筒堵头多功能自动化焊接工作站，其特征在于：挡板(12)靠近从支撑定位辊(11)的一侧上设置有若干万向球(24)，机筒的内壁至少与一个万向球(24)触碰。

6.根据权利要求1所述的一种机筒堵头多功能自动化焊接工作站，其特征在于：第一驱动机构包括固定座(2)上与主支撑定位辊(6)同轴的同步辊(7)、于一端的同步辊(7)下方设置的主动辊(5)、位于主动辊(5)和同步辊(7)之间的同步带(9)以及用于张紧同步带(9)的张紧机构，在主动辊(5)的一端设置有驱使主动辊(5)转动的第一伺服电机(15)。

7.根据权利要求6所述的一种机筒堵头多功能自动化焊接工作站，其特征在于：在同步辊(7)之间设置有避免同步带(9)打滑的辅助辊(8)，辅助辊(8)位于相邻主动辊(5)中央的上方或者下方，同步带(9)依次绕过主动辊(5)和辅助辊(8)后用张紧机构张紧。

8.根据权利要求1所述的一种机筒堵头多功能自动化焊接工作站，其特征在于：第二驱动机构包括于底座(1)内沿机筒的轴向延伸设置并与底座(1)的两端转动连接的丝杠(14)、丝杠(14)的一端设置的驱使丝杠(14)转动的第二伺服电机(13)以及移动座(3)下端固定的与丝杠(14)配合的丝杠螺母。

9.根据权利要求7所述的一种机筒堵头多功能自动化焊接工作站，其特征在于：导向机构包括底座(1)上端面沿机筒的轴向平行延伸设置的导轨(10)以及于移动座(3)的底部两端设置的与导轨(10)嵌合滑移配合的滑块(25)。

10.根据权利要求1所述的一种机筒堵头多功能自动化焊接工作站，其特征在于：在固定座(2)远离移动座(3)的一侧设置有起吊襻焊接机构，起吊襻焊接机构包括升降台(17)以及驱使升降台(17)纵向升降的第三驱动机构，第三驱动机构包括于底座(1)上竖直向上设置的支撑套筒(18)、支撑套筒(18)一侧设置的安装筒(19)、安装筒(19)内转动设置的蜗杆(29)、支撑套筒(18)内水平转动设置的与蜗杆(29)配合的涡轮(30)、与涡轮(30)中心螺旋配合的螺杆(28)以及于安装筒(19)外部设置的用于驱使蜗杆(29)转动的第三伺服电机(26)，在支撑套筒(18)内设置有与螺杆(28)配合的螺纹套，螺杆(28)的顶部与升降台(17)底部通过法兰轴承(27)转动连接。

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