CN110280941A - 一种转鼓加强管焊接设备及焊接方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种转鼓加强管焊接设备，包括底板、装夹部件、测量部件、焊接进给部件、电焊机和焊枪，装夹部件用于转鼓的装夹，且可以带动转鼓旋转，测量部件用于测量转鼓上加强管两个相互垂直方向上的倾斜度和中心位置，焊接进给部件用于带动所述的焊枪进行进给，实现加强管与外筒体、内筒体之间的焊接。该设备根据加强管两个相互垂直方向的倾斜度和中心位置，动态调整加强管焊接轨迹，适应不同长度、不同直径的转鼓加强管的焊接，设备的自动化程度高，加强管焊接质量稳定。
Description
技术领域
本发明涉及一种自动焊接设备，特别涉及一种在圆柱滚筒上按阵列布局若干个零件的焊接设备。
背景技术
真空转鼓干燥机的工作原理是在一定温度下使切片中的水分蒸发，然后，借助真空系统将水分随空气一起抽除，达到切片干燥的目的。
目前一般采用倾斜式真空转鼓干燥机，干燥机由转鼓部分、抽真空部分和加热部分组成。转鼓部分是一个两端有碟形封头的圆筒体，由不锈钢板或复合钢板焊接而成。转鼓的主体部分由外筒体、内筒体构成，外筒体、内筒体之间通过若干加强管焊接在一起。目前加强管的焊接都是采用人工进行焊接，工人劳动强度大，焊接效率低，焊接质量不稳定。
发明内容
本发明的目的是针对上述现有技术中存在的问题和不足，本发明提供了一种转鼓加强管焊接设备。
为达到上述目的，本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。
一种转鼓加强管焊接设备，包括底板、装夹部件、测量部件、焊接进给部件、电焊机和焊枪，所述的装夹部件和所述的测量部件均安装在所述的底板上，所述的焊接进给部件安装在所述的测量部件的上方，所述的装夹部件用于转鼓的装夹，且可以带动所述转鼓旋转，所述的测量部件用于测量所述转鼓上加强管两个相互垂直方向上的倾斜度和中心位置，所述的焊接进给部件用于带动所述的焊枪进行进给，实现所述加强管与外筒体、内筒体之间的焊接。
进一步，所述的装夹部件包括左夹紧组件、升降组件和右夹紧组件，所述升降组件用于带动所述转鼓的上下升降，所述左夹紧组件和所述右夹紧组件用于夹紧所述转鼓并可带动所述转鼓旋转。
进一步，所述左夹紧组件包括左动导轨、左静导轨、左支架、电动机、小齿轮、一号轴、大齿轮、二号轴和左卡盘，所述左支架包括由竖杆支撑的顶面、中面和底面，两根所述左静导轨平行地安装在所述底板上，每根所述左静导轨上安装有两只所述左动导轨，所述左支架固定安装在四只所述左动导轨上，可随所述左动导轨在所述左静导轨上移动，所述电动机通过电机安装架固定安装在所述左支架的所述中面上，所述一号轴通过带座轴承安装在所述支架的所述中面上，且与所述的电动机传动连接，所述小齿轮安装在所述一号轴上，所述二号轴通过带座轴承安装在所述支架的所述顶面上，所述大齿轮安装在所述二号轴上，所述小齿轮与所述大齿轮相啮合，所述左卡盘安装在所述二号轴的末端，当所述电动机转动时，通过所述小齿轮和所述大齿轮构成的齿轮副带动所述二号轴转动。
进一步，所述左卡盘包括支撑小轴、转架、支撑转轮和支撑支架，四只所述支撑支架分成两组并排安装在所述支架的所述中面上，每组所述支撑支架的相邻支腿之间可转动地安装有所述支撑小轴，所述支撑转轮可转动地安装在所述的支撑小轴上。
进一步，所述转架包括一号导向杆、转架框架、大圆盘、长链条、小圆盘、夹紧爪、小圆盘驱动板一号丝杠、一号左向螺母、手轮、大圆盘驱动板、一号右向螺母和短链条，所述转架框架包括右端固定板、下连接框、左端固定板、左盘、上连接框、右盘、外链轮和内链轮，所述左盘和所述右盘通过所述上连接框和所述下连接框连接，所述左盘的内侧固定安装有所述左端固定板，所述右盘的内侧固定安装有所述右端固定板，所述右盘沿径向对称加工有若干链槽，每个所述链槽中通过轴安装有所述外链轮和所述内链轮，所述夹紧爪可滑动地安装在链槽中，两根所述一号导向杆通过T型光杠支撑座安装在所述转架框架的所述左端固定板和所述右端固定板上，所述一号丝杠通过带座轴承安装在所述转架框架的所述左端固定板和所述右端固定板上，所述一号丝杠位于两根所述一号导向杆之间，所述一号左向螺母和所述一号右向螺母分别与所述一号丝杠的左端左向丝杠和右端右向丝杠相配合，构成丝杠螺母副，所述大圆盘驱动板与所述一号左向螺母固定连接，并通过直线轴承与两根所述一号导向杆连接，所述大圆盘与所述大圆盘驱动板固定连接，所述小圆盘驱动板与所述一号右向螺母固定连接，并通过直线轴承与两根所述一号导向杆连接，所述小圆盘与所述小圆盘驱动板固定连接，所述手轮固定安装在所述一号丝杠的一端。
进一步，所述长链条的一端与所述大圆盘固定连接，绕过所述外链轮与所述夹紧爪一端固定连接，所述短链条的一端与所述小圆盘固定连接，绕过所述内链轮与所述夹紧爪另一端固定连接，由于所述一号左向螺母和所述一号右向螺母分别与所述一号丝杠的左端左向丝杠和右端右向丝杠相配合，构成丝杠螺母副，当通过所述手轮驱动所述一号丝杠顺时针转动时，则所述大圆盘向左移动，所述小圆盘向右移动，从而带动所述夹紧爪向四周张开，当通过所述手轮驱动所述一号丝杠逆时针转动时，则所述大圆盘向右移动，所述小圆盘向左移动，从而带动所述夹紧爪向中心移动，夹紧工件。
进一步，所述转架可转动地安装在所述的支撑转轮上，并与所述二号轴传动连接，所述二号轴可以带动所述转架转动。
进一步，所述的升降组件包括升降电机、升降组件支架、升降导向杆、升降丝杠、升降板和V型块，两根所述升降导向杆通过T型光杠支撑座竖直安装在所述升降组件支架的一侧两端，所述升降丝杠通过带座轴承竖直安装在所述升降组件支架的一侧中间位置，所述升降导向杆上安装有直线轴承，所述升降丝杠上配合有螺母，所述升降板为L形，所述升降板的水平板两端安装有所述V型块，所述升降板的垂直板固定安装在与所述升降丝杠配合的螺母和所述升降导向杆的直线轴承上，所述升降电机安装在所述升降组件支架上，所述升降电机的输出轴与所述升降丝杠传动连接，当所述转鼓放置在所述升降组件上的所述V型块上，所述升降电机的旋转，通过丝杠螺母副机构，带动所述升降板升降，从而带动放置在所述V型块的所述转鼓升降。
进一步，所述右夹紧组件包括右动导轨、右静导轨、右支架和右卡盘，两根所述右静导轨平行地安装在所述底板上，每根所述右静导轨上安装有两只所述右动导轨，所述右支架固定安装在四只所述右动导轨上，可随所述右动导轨在所述右静导轨上移动，所述右卡盘安装在所述右支架的顶面上，所述右卡盘和所述左卡盘结构完全相同且对称布置。
进一步，所述测量部件包括测量部件框架、测量导向杆、测量电机、测量电机安装架、测量丝杠、测量承载板、测试组件和测量螺母，两根所述测量导向杆固定安装在所述测量部件框架的顶部，所述测量丝杠通过带座轴承安装在所述测量部件框架的顶部，所述测量丝杠位于两根所述测量导向杆之间，且与所述测量导向杆平行，且偏向于其中一根所述测量导向杆，所述测量电机通过所述测量电机安装架安装在所述测量部件框架顶部的一端，所述测量电机的输出轴与所述的测量丝杠传动连接，所述测量螺母与所述测量丝杠相配合，形成丝杠螺母副，所述测量承载板与测量螺母固定连接、并通过直线轴承与所述测量丝杠配合，当所述测量电机旋转时，通过所述测量螺母与所述测量丝杠构成的丝杠螺母副，带动所述测量承载板沿着所述测量导向杆移动。
进一步，所述测试组件包括下层框架、上层框架、齿条导向板、齿条、齿轮、上下移动电机、防脱落螺母、上下导向杆、回转电机、推力轴承、探头、回转电机安装架和齿轮轴，所述下层框架和所述上层框架皆为框架结构，所述的回转电机通过所述回转电机安装架安装在所述下层框架内，所述下层框架的底板的正中间位置加工有通孔，通孔中安装有所述推力轴承，所述探头成T字型，所述探头穿过所述推力轴承，所述回转电机的输出轴通过联轴器与所述探的一端相连接，所述探头的另一端安装有测距传感器，四根所述上下导向杆的一端与所述下层框架的顶面固定连接，在所述下层框架的顶面正中间位置固定连接着所述齿条，所述上层框架的底面四周有四个通孔，四个通孔中均安装有直线轴承，固定连接在所述下层框架顶面上的四根所述上下导向杆穿过所述直线轴承，每根所述上下导向杆的末端安装有所述防脱落螺母，防止所述下层框架由于重力作用而脱落，所述上层框架的底面正中间位置加工有方孔，方孔的一侧固定连接有所述齿条导向板，所述齿条沿着所述齿条导向板穿过所述上层框架的底面正中间位置的方孔，所述齿轮轴通过带座轴承安装在所述上层框架的底面上，所述齿轮安装在所述齿轮轴上，所述齿轮和所述齿条相啮合，所述上下移动电机通过电机安装支架安装所述上层框架的底面，所述上下移动电机的输出轴与齿轮轴通过联轴器相连接，当所述上下移动电机转动时，通过所述齿轮和所述齿条构成的齿轮齿条机构带动所述下层框架上下移动，从而带动所述探头上下移动，当所述回转电机旋转时，可以带动所述探头回转，所述上层框架的顶面与所述测量承载板固定连接，当所述测量电机旋转时，通过所述测量丝杠和所述测量螺母构成的丝杠螺母副带到所述测量承载板左右移动，从而带动与所述测量承载板固定连接的所述测试组件左右移动。
进一步，所述焊接进给部件包括焊接框架、焊接电机、焊接丝杠、焊接承载板、焊接直线轴承、焊接承载板导向杆和机器人，两根所述焊接承载板导向杆固连在所述焊接框架的顶面，两根所述焊接承载板导向杆上安装有所述焊接直线轴承，所述焊接丝杠通过带座轴承安装在所述焊接框架的顶面，所述焊接丝杠与所述焊接承载板导向杆平行，位于两根所述焊接承载板导向杆之间且靠近其中一根所述焊接承载板导向杆，所述焊接电机通过电机安装架安装在所述焊接框架的一端；所述焊接电机的输出轴通过联轴器与所述焊接丝杠相连接，所述焊接丝杠上安装有焊接螺母，所述焊接螺母与所述焊接丝杠形成丝杠螺母副，所述焊接承载板与所述焊接直线轴承和所述焊接螺母相固连，所述机器人的底座安装在所述焊接承载板上，当所述焊接电机旋转时，通过丝杠螺母机构带动所述焊接承载板沿着所述焊接承载板导向杆移动，从而带动所述机器人直线移动，所述机器人的执行器末端安装有所述焊枪，所述焊枪与所述电焊机通过电缆相连接。
本发明还提供使用上述转鼓加强管焊接设备进行转鼓加强管的焊接方法，步骤是:
S1.将待焊接的所述转鼓放置在所述装夹部件的两只所述V型块上；
S2.启动升降组件的所述升降电机，带动所述升降板上升，直至所述转鼓的轴线和所述左夹紧组件的所述转架的轴线处于同一高度；
S3.所述左夹紧组件和所述右夹紧组件同时向中间位置移动，直至将所述夹紧爪伸入所述转鼓内；
S4.转动所述左夹紧组件和所述右夹紧组件的所述手轮，驱动所述一号丝杠逆时针转动时，所述大圆盘向右移动，所述小圆盘向左移动，带动所述夹紧爪向中心移动，夹紧所述转鼓；
S5.启动所述电动机，通过所述小齿轮和所述大齿轮构成的齿轮副带动所述二号轴转动，所述二号轴转动带动所述转架的转动，从而带动所述转鼓转动，直至所述转鼓轴向的一排所述加强管处于垂直向上的位置；
S6.启动所述测量电机，所述驱动测试组件向左移动，直至所述探头置于所述转鼓的最高一排最右一个的所述加强管的中心位置；
S7.启动所述上下移动电机，带动所述探头相对于所述加强管上下移动，测量上下不同两点的距离，根据两点的距离差，计算出所述加强管一个方向的倾斜度；
S8.启动所述回转电机，驱动所述探头回转90度，再启动所述上下移动电机，带动所述探头相对于所述加强管上下移动，测量上下不同两点的距离，根据两点的距离差，计算出所述加强管另一个方向的倾斜度；
S9.启动所述回转电机转一圈，驱动所述探头回转360度，测试3个点的距离，根据3个点的距离，计算出所述加强管的中心位置；
S10.将测量计算得到的两个方向上的所述加强管的倾斜度和中心位置发送了所述机器人，所述机器人再计算出焊接进给轨迹，实现所述加强管的焊接；
S11.等完成一个所述加强管的焊接，所述焊接电机启动，通过丝杠螺母机构带动所述焊接承载板沿着所述焊接承载板导向杆移动一个所述加强管轴向的间隔距离，从而带动所述机器人直线移动一个所述加强管轴向的间隔距离，重复S6至S10，进行另一个所述加强管的焊接；
S12.当最高一排的所述加强管全部焊接完成后，所述电动机转动时，通过所述小齿轮和所述大齿轮构成的齿轮副带动所述二号轴转动一个所述加强管的周向间隔角度，重复S6至S11，进行另一排所述加强管的焊接；
S13.当所有所述加强管焊接完成后，机器复位，即所述升降组件的所述升降板处于低位状态；所述左夹紧组件和所述右夹紧组件分别处于左右两个极限位置；所述夹紧爪处于张开状态；所述测量部件的所述测试组件处于最右端位置；所述焊接部件的所述机器人处于最右端位置。
与现有技术相比较，本发明的有益效果如下：
1、测量部件进行了加强管两个相互垂直方向的倾斜度和中心位置的测量，根据加强管的倾斜度和中心位置，计算焊接的进给轨迹，保证了焊接质量；2、焊接部件的机器人可以随焊接承载板做直线运动，大大扩大了机械人的作业范围，从而可以适应一定长度范围内的转鼓加强管的焊接；3、转架的夹紧爪可以在一定的范围内改变位置，从而可以适应一定直径范围内的转鼓加强管的焊接。
附图说明
图1为本发明实施例的结构示意图；
图2为本发明实施例中装夹部件结构示意图；
图3为本发明实施例中左夹紧组件21结构示意图；
图4为本发明实施例中左支架213的结构示意图；
图5为本发明实施例中左卡盘219的结构示意图；
图6为本发明实施例中转架2192的结构示意图一；
图7为本发明实施例中转架2192的结构示意图二(不同视角)；
图8为本发明实施例中转架框架2192.05的结构示意图；
图9为本发明实施例中转架框架2192.05的主视图；
图10为本发明实施例中转架变径原理图；
图11为本发明实施例中升降组件22的结构示意图；
图12为本发明实施例中右夹紧组件23的结构示意图；
图13为本发明实施例中测量部件3的结构示意图；
图14为本发明实施例中测量部件3的俯视图；
图15为本发明实施例中测试组件的结构示意图；
图16为本发明实施例中测试组件的主视图；
图17为本发明实施例中焊接部件4的结构示意图；
图18为本发明实施例中焊接部件4(不含机器人47)的结构示意图；
图19为本发明实施例中转鼓示意图；
图中附图标记说明：
1、底板；2、装夹部件；3、测量部件；4、焊接部件；5、电焊机；6、焊枪；7、转鼓；21、左夹紧组件；22、升降组件；23、右夹紧组件；211、左动导轨；212、左静导轨；213、左支架；214、电动机；215、小齿轮；216、一号轴；217、大齿轮；218、二号轴；219、左卡盘；2191、支撑小轴；2192、转架；2193、支撑转轮；2194、支撑支架；2192.01、一号导向杆；2192.05、转架框架；2192.06、大圆盘；2192.07、长链条；2192.08、小圆盘；2192.09、夹紧爪；2192.10、小圆盘驱动板；2192.11一号丝杠；2192.12、一号左向螺母；2192.13手轮；2192.14大圆盘驱动板；2192.15、一号右向螺母；2192.16、短链条；2192.05.1、右端固定板；2192.05.2、下连接框；2192.05.3、左端固定板；2192.05.4、连接孔；2192.05.5、左盘；2192.05.6、上连接框；2192.05.7、右盘；2192.05.8、外链轮；2192.05.9、链槽；2192.05.10、内链轮；221、升降电机；222、升降组件支架；223、升降导向杆；224、升降丝杠；225、升降板；226、V型块；221、升降电机；222、升降组件支架；223、升降导向杆；224、升降丝杠、225、升降板；226、V型块；231、右动导轨；232、右静导轨；233、右支架；239、右卡盘；31、测量部件框架；32、测量导向杆；33、测量电机；34、测量电机安装架；35、测量丝杠；36、测量直线轴承；37、测量承载板；38、测试组件；39、测量螺母；38.01、下层框架；38.02、上层框架；38.03、齿条导向板；38.04、齿条；38.05、齿轮；38.06、上下移动电机；38.07、防脱落螺母；38.08、上下导向杆；38.10、回转电机；38.11、推力轴承；38.12、探头；38.13、回转电机安装架；38.14、齿轮轴；41、焊接电机；42、焊接丝杠；43、焊接承载板；44、焊接直线轴承；45、焊接承载板导向杆；46、焊接框架；47、机器人；71、外筒体；72、内筒体；73、加强管。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实现例对本发明所述的技术方案作进一步的描述。但本发明的保护范围并不限于此。
如图1和图19所示，一种转鼓加强管焊接设备，包括底板1、装夹部件2、测量部件3、焊接进给部件4、电焊机5和焊枪6，所述装夹部件2和所述测量部件3均安装在所述底板1上，所述焊接进给部件4安装在所述测量部件3的上方，所述装夹部件2用于转鼓7的装夹，且可以带动所述转鼓7旋转，所述测量部件3用于测量所述转鼓7上加强管73两个相互垂直方向上的倾斜度和中心位置，所述焊接进给部件4用于带动所述焊枪6进行进给，实现所述加强管73与外筒体71、内筒体72之间的焊接；
如图2所示，所述装夹部件2包括左夹紧组件21、升降组件22和右夹紧组件23，所述升降组件22用于带动所述转鼓7的上下升降，所述左夹紧组件21和所述右夹紧组件23用于夹紧所述转鼓7并可带动所述转鼓7旋转；
如图3和图4所示，所述左夹紧组件21包括左动导轨211、左静导轨212、左支架213、电动机214、小齿轮215、一号轴216、大齿轮217、二号轴218和左卡盘219，所述左支架213由型材焊接而成，包括由竖杆支撑的顶面2131、中面2132和底面2133，两根所述左静导轨212平行地安装在所述底板1上，每根所述左静导轨212上安装有两只所述左动导轨211，所述左支架213固定安装在四只所述左动导轨211上，可随所述左动导轨211在所述左静导轨212上移动，所述电动机214通过电机安装架固定安装在所述左支架213的所述中面2132上，所述一号轴216通过带座轴承安装在所述支架213的所述中面2132上，且所述一号轴216与所述的电动机214通过联轴器传动连接，所述小齿轮215通过键安装在所述一号轴216上，所述二号轴218通过带座轴承安装在所述支架213的所述顶面2131上，所述大齿轮217通过键安装在所述二号轴218上，所述小齿轮215与所述大齿轮217相啮合，所述左卡盘219安装在所述二号轴218的末端，当所述电动机214转动时，通过所述小齿轮215和所述大齿轮217构成的齿轮副带动所述二号轴218转动；
如图5所示，所述左卡盘219包括支撑小轴2191、转架2192、支撑转轮2193和支撑支架2194，四只所述支撑支架2194分成两组并排安装在所述支架213的所述中面2132上，每组所述支撑支架2194的相邻支腿之间可转动地安装有所述支撑小轴2191，所述支撑转轮2193可转动地安装在所述支撑小轴2191上；
如图6和图7所示，所述转架2192包括一号导向杆2192.01、转架框架2192.05、大圆盘2192.06、长链条2192.07、小圆盘2192.08、夹紧爪2192.09、小圆盘驱动板2192.10、一号丝杠2192.11、一号左向螺母2192.12、手轮2192.13、大圆盘驱动板2192.14、一号右向螺母2192.15和短链条2192.16；
如图8和图9所示，所述转架框架2192.05包括右端固定板2192.05.1、下连接框2192.05.2、左端固定板2192.05.3、左盘2192.05.5、上连接框2192.05.6、右盘2192.05.7、外链轮2192.05.8和内链轮2192.05.10，所述左盘2192.05.5和所述右盘2192.05.7通过所述上连接框2192.05.6和所述下连接框2192.05.2焊接成框架结构，所述左盘2192.05.5的内侧固定安装有所述左端固定板2192.05.3，所述右盘2192.05.7的内侧固定安装有所述右端固定板2192.05.1，所述右盘2192.05.7沿径向对称加工有8个链槽2192.05.9，每个所述链槽2192.05.9中通过轴安装有所述外链轮2192.05.8和所述内链轮2192.05.10，所述夹紧爪2192.09可滑动地安装在链槽2192.05.9中；
如图6和图7所示，两根所述一号导向杆2192.01通过T型光杠支撑座安装在所述转架框架2192.05的所述左端固定板2192.05.3和所述右端固定板2192.05.1上，所述一号丝杠2192.11通过带座轴承安装在所述转架框架2192.05的所述左端固定板2192.05.3和所述右端固定板2192.05.1上，所述一号丝杠2192.11位于两根所述一号导向杆2192.01之间，所述一号左向螺母2192.12和所述一号右向螺母2192.15分别与所述一号丝杠2192.11的左端左旋丝杠和右端右旋丝杠相配合，构成丝杠螺母副，所述大圆盘驱动板2192.14与所述一号左向螺母2192.12通过螺钉固定连接，并通过直线轴承与两根所述一号导向杆2192.01连接，所述大圆盘2192.06与所述大圆盘驱动板2192.14固定连接，所述小圆盘驱动板2192.10与所述一号右向螺母2192.15通过螺钉固定连接，并通过直线轴承与两根所述一号导向杆2192.01连接，所述小圆盘2192.08与所述小圆盘驱动板2192.10固定连接，所述手轮2192.13通过键固定安装在所述一号丝杠2192.11的一端；
如图6、图7和图10所示，所述长链条2192.07的一端与所述大圆盘2192.06固定连接，然后绕过所述外链轮2192.05.8与所述夹紧爪2192.09一端固定连接，所述短链条2192.16的一端与所述的小圆盘2192.08相固定连接，然后绕过所述内链轮2192.05.10与所述夹紧爪2192.09另一端固定连接，由于所述一号左向螺母2192.12和所述一号右向螺母2192.15分别与所述一号丝杠2192.11的左端左旋丝杠和右端右旋丝杠相配合，构成丝杠螺母副，当通过所述手轮2192.13驱动所述一号丝杠2192.11顺时针转动时，则所述大圆盘2192.06向左移动，所述小圆盘2192.08向右移动，从而带动所述夹紧爪2192.08向四周张开，当通过所述手轮2192.13驱动所述一号丝杠2192.11逆时针转动时，则所述大圆盘2192.06向右移动，所述小圆盘2192.08向左移动，从而带动所述夹紧爪2192.08向中心移动，夹紧工件；
如图5和图8所示，所述转架2192可转动地安装在所述的支撑转轮2193上，所述转架2192的所述转架框架2192.05的所述左盘2192.05.5上开有连接孔2192.05.4，所述转架2192通过连接孔2192.05.4与所述二号轴218传动连接，所述二号轴218可以带动所述转架2192转动。
如图11所示，所述的升降组件22包括升降电机221、升降组件支架222、升降导向杆223、升降丝杠224、升降板225和V型块226，所述的升降组件支架222由型材焊接而成，两根所述升降导向杆223通过T型光杠支撑座竖直安装在所述升降组件支架222的一侧两端，所述升降丝杠224通过带座轴承竖直安装在所述升降组件支架222的一侧中间位置，所述升降导向杆223上安装有直线轴承，所述升降丝杠224上配合有螺母，所述升降板225为L形，所述升降板225的水平板两端安装有所述V型块226，所述升降板225的垂直板固定安装在与所述升降丝杠224配合的螺母和所述升降导向杆223上的直线轴承上，所述升降电机221安装在所述升降组件支架222上，所述升降电机221的输出轴与所述的升降丝杠224位于同一条直线上，所述升降电机221的输出轴通过联轴器与所述的升降丝杠224传动连接，当所述转鼓7放置在所述的升降组件22上的所述V型块226上，所述升降电机221的旋转，通过丝杠螺母副机构，带动所述升降板225升降，从而带动放置在所述V型块226的所述转鼓7升降。
如图12所示，所述右夹紧组件23包括右动导轨231、右静导轨232、右支架233和右卡盘239，所述右支架233由型材焊接而成，两根所述右静导轨232平行地安装在所述底板1上，每根所述右静导轨232上安装有两只所述右动导轨231，所述右支架233固定安装在四只所述右动导轨231上，可随所述右动导轨231在所述右静导轨232上移动，所述右卡盘239安装在所述右支架233的顶面上，所述右卡盘239和所述左卡盘219结构完全相同且对称布置。
如图13至14所示，所述测量部件3包括测量部件框架31、测量导向杆32、测量电机33、测量电机安装架34、测量丝杠35、测量承载板37、测试组件38和测量螺母39，所述测量部件框架31由铝型材组装而成，成开口形，两根所述测量导向杆32固定安装在所述测量部件框架31的顶部，所述测量丝杠35通过带座轴承安装在所述测量部件框架31的顶部，所述测量丝杠35位于两根所述测量导向杆32之间，且与所述的测量导向杆32平行，且偏向于其中一根所述测量导向杆32，所述测量电机33通过所述测量电机安装架34安装在所述测量部件框架31顶部的一端，所述测量电机33的输出轴与所述测量丝杠35在一条直线上，且通过联轴器与所述的测量丝杠35传动连接，每根所述测量导向杆32上安装有2只直线轴承，所述测量螺母39与所述测量丝杠35相配合，形成丝杠螺母副，所述测量承载板37通过螺钉与所述测量螺母39固定连接，并通过所述直线轴承与所述测量丝杠35配合，当所述测量电机33旋转时，通过所述测量螺母39与所述测量丝杠35构成的丝杠螺母副，带动所述测量承载板37沿着所述测量导向杆32移动。
如图15和16所示，所述的测试组件38包括下层框架38.01、上层框架38.02、齿条导向板38.03、齿条38.04、齿轮38.05、上下移动电机38.06、防脱落螺母38.07、上下导向杆38.08、回转电机38.10、推力轴承38.11、探头38.12、回转电机安装架38.13和齿轮轴38.14，所述的下层框架38.01和所述的上层框架38.02皆为框架结构，由型材焊接而成，所述的回转电机38.10通过所述回转电机安装架38.13安装在所述下层框架38.01内，所述下层框架38.01的底板的正中间位置加工有通孔，通孔中安装有所述推力轴承38.11，所述探头38.12呈T字型，所述探头38.12穿过所述推力轴承38.11，所述回转电机38.10的输出轴通过联轴器与所述探头38.12的一端相连接，所述探头38.12的另一端安装有测距传感器，四根所述上下导向杆38.08的一端与所述下层框架38.01的顶面固定连接，在所述下层框架38.01的顶面正中间位置固定连接着所述齿条38.04，所述上层框架38.02的底面四周有四个通孔，四个通孔中均安装有直线轴承，固定连接在所述下层框架38.01顶面上的四根所述上下导向杆38.08穿过所述直线轴承，每根所述上下导向杆38.08的末端安装有所述防脱落螺母38.07，防止所述下层框架38.01由于重力作用而脱落，所述上层框架38.02的底面正中间位置加工有方孔，方孔的一侧固定连接有所述齿条导向板38.03，所述齿条38.05沿着所述齿条导向板38.03穿过所述上层框架38.02的底面正中间位置的方孔，所述齿轮轴38.14通过带座轴承安装在所述上层框架38.02的底面上，所述齿轮38.05通过键安装在所述齿轮轴38.14上，所述齿轮38.05和所述齿条38.04相啮合，所述上下移动电机38.06通过电机安装支架安装所述的上层框架38.02的底面，所述上下移动电机38.06的输出轴与所述齿轮轴38.14位于一条直线上，所述上下移动电机38.06的输出轴与所述齿轮轴38.14通过联轴器相连接，当所述上下移动电机38.06转动时，通过所述齿轮38.05和所述齿条38.04构成的齿轮齿条机构带动所述下层框架38.01上下移动，从而带动所述探头38.12上下移动，当所述回转电机38.10旋转时，就可以带动通过联轴器与其相输出轴相连接的所述探头38.12回转，所述上层框架38.02的顶面与所述测量承载板37固定连接，当所述测量电机33旋转时，通过所述测量丝杠35和所述测量螺母39构成的丝杠螺母副带到所述测量承载板37左右移动，从而带动与所述测量承载板37固定连接的所述测试组件38左右移动。
如图17和图18所示，所述的焊接进给部件4包括焊接框架46、焊接电机41、焊接丝杠42、焊接承载板43、焊接直线轴承44、焊接承载板导向杆45和机器人47，所述的焊接框架46由型材组合而成，两根所述焊接承载板导向杆45固连在所述焊接框架46的顶面，两根所述焊接承载板导向杆45上安装有所述焊接直线轴承44，所述焊接丝杠42通过带座轴承安装在所述焊接框架46的顶面，所述焊接丝杠42与所述的焊接承载板导向杆45平行，位于两根所述焊接承载板导向杆45之间且靠近其中一根所述焊接承载板导向杆45，所述焊接电机41通过电机安装架安装在所述焊接框架46的一端；所述的焊接电机41的输出轴与所述焊接丝杠42位于同一条直线，所述焊接电机41的输出轴通过联轴器与所述的焊接丝杠42相连接，所述焊接丝杠42上安装有焊接螺母，所述焊接螺母与所述焊接丝杠42形成丝杠螺母副，所述焊接承载板43与所述焊接直线轴承44和所述焊接螺母相固连，所述机器人47的底座安装在所述焊接承载板43上，当所述焊接电机41旋转时，通过丝杠螺母机构带动所述焊接承载板43沿着所述焊接承载板导向杆45移动，从而带动所述机器人47直线移动，所述机器人47的执行器末端安装有所述焊枪6，所述焊枪6与所述电焊机5通过电缆相连接。
使用上述转鼓加强管焊接设备进行转鼓加强管焊接方法，具体步骤是：
S1.将待焊接的所述转鼓7放置在所述装夹部件2的两只所述V型块226上；
S2.启动升降组件22的所述升降电机221，带动所述升降板225上升，直至所述转鼓7的轴线和所述左夹紧组件21的所述转架2192的轴线处于同一高度；
S3.所述左夹紧组件21和所述右夹紧组件23同时向中间位置移动，直至将所述夹紧爪2192.09伸入所述转鼓7内；
S4.转动所述左夹紧组件21和所述右夹紧组件23的所述手轮2192.13，驱动所述一号丝杠2192.11逆时针转动时，所述大圆盘2192.06向右移动，所述小圆盘2192.08向左移动，带动所述夹紧爪2192.08向中心移动，夹紧所述转鼓7；
S5.启动所述电动机214，通过所述小齿轮215和所述大齿轮217构成的齿轮副带动所述二号轴218转动，所述二号轴218转动带动所述转架2192的转动，从而带动所述转鼓7转动，直至所述转鼓7轴向的一排所述加强管73处于垂直向上的位置；
S6.启动所述测量电机33，所述驱动测试组件38向左移动，直至所述探头38.12置于所述转鼓7的最高一排最右一个的所述加强管73的中心位置；
S7.启动所述上下移动电机38.06，带动所述探头38.12相对于所述加强管73上下移动，测量上下不同两点的距离，根据两点的距离差，计算出所述加强管73一个方向的倾斜度；
S8.启动所述回转电机38.10，驱动所述探头38.12回转90度，再启动所述上下移动电机38.06，带动所述探头38.12相对于所述加强管73上下移动，测量上下不同两点的距离，根据两点的距离差，计算出所述加强管73另一个方向的倾斜度；
S9.启动所述回转电机38.10转一圈，驱动所述探头38.12回转360度，测试3个点的距离，根据3个点的距离，计算出所述加强管73的中心位置；
S10.将测量计算得到的两个方向上的所述加强管73的倾斜度和中心位置发送了所述机器人47，所述机器人47再计算出焊接进给轨迹，实现所述加强管73的焊接；
S11.等完成一个所述加强管73的焊接，所述焊接电机41启动，通过丝杠螺母机构带动所述焊接承载板43沿着所述焊接承载板导向杆45移动一个所述加强管73轴向的间隔距离，从而带动所述机器人47直线移动一个所述加强管73轴向的间隔距离，重复S6至S10，进行另一个所述加强管73的焊接；
S12.当最高一排的所述加强管73全部焊接完成后，所述电动机214转动时，通过所述小齿轮215和所述大齿轮217构成的齿轮副带动所述二号轴218转动一个所述加强管73的周向间隔角度，重复S6至S11，进行另一排所述加强管73的焊接；
S13.当所有所述加强管73焊接完成后，机器复位，即所述升降组件22的所述升降板225处于低位状态；所述左夹紧组件21和所述右夹紧组件23分别处于左右两个极限位置；所述夹紧爪2192.09处于张开状态；所述测量部件3的所述测试组件38处于最右端位置；所述焊接部件4的所述机器人47处于最右端位置。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种转鼓加强管焊接设备，其特征在于，包括底板(1)、装夹部件(2)、测量部件(3)、焊接进给部件(4)、电焊机(5)和焊枪(6)，所述的装夹部件(2)和所述的测量部件(3)均安装在所述的底板(1)上，所述的焊接进给部件(4)安装在所述的测量部件(3)的上方，所述的装夹部件(2)用于转鼓(7)的装夹，且可以带动所述转鼓(7)旋转，所述的测量部件(3)用于测量所述转鼓(7)上加强管(73)两个相互垂直方向上的倾斜度和中心位置，所述的焊接进给部件(4)用于带动所述的焊枪(6)进行进给，实现所述加强管(73)与外筒体(71)、内筒体(72)之间的焊接；09
所述的装夹部件(2)包括左夹紧组件(21)、升降组件(22)和右夹紧组件(23)，所述的升降组件(22)用于带动所述转鼓(7)的上下升降，所述的左夹紧组件(21)和所述的右夹紧组件(23)用于夹紧所述转鼓(7)并可带动所述转鼓(7)旋转；
所述的左夹紧组件(21)包括左动导轨(211)、左静导轨(212)、左支架(213)、电动机(214)、小齿轮(215)、一号轴(216)、大齿轮(217)、二号轴(218)和左卡盘(219)，所述左支架(213)包括竖杆支撑的顶面(2131)、中面(2132)和底面(2133)，两根所述的左静导轨(212)平行地安装在所述底板(1)上，每根所述的左静导轨(212)上安装有两只所述的左动导轨(211)，所述的左支架(213)固定安装在四只所述的左动导轨(211)上，可随所述的左动导轨(211)在所述的左静导轨(212)上移动，所述的电动机(214)通过电机安装架固定安装在所述的左支架(213)的所述中面(2132)上，所述的一号轴(216)通过带座轴承安装在所述的支架(213)的所述中面(2132)上，且与所述的电动机(214)传动连接，所述的小齿轮(215)通过键安装在所述的一号轴(216)上，所述的二号轴(218)通过带座轴承安装在所述的支架(213)的所述顶面(2131)上，所述的大齿轮(217)通过键安装在所述的二号轴(218)上，所述的小齿轮(215)与所述的大齿轮(217)相啮合，所述的左卡盘(219)安装在所述的二号轴(218)的末端，当所述的电动机(214)转动时，通过所述的小齿轮(215)和所述的大齿轮(217)构成的齿轮副带动所述的二号轴(218)转动；
所述的左卡盘(219)包括支撑小轴(2191)、转架(2192)、支撑转轮(2193)和支撑支架(2194)，四只所述的支撑支架(2194)分成两组并排安装在所述的支架(213)的所述中面(2132)上，每组所述支撑支架(2194)的相邻支腿之间可转动地安装有所述的支撑小轴(2191)，所述的支撑转轮(2193)可转动地安装在所述的支撑小轴(2191)上；
所述的转架(2192)包括一号导向杆(2192.01)、转架框架(2192.05)、大圆盘(2192.06)、长链条(2192.07)、小圆盘(2192.08)、夹紧爪(2192.09)、小圆盘驱动板(2192.10)、一号丝杠(2192.11)、一号左向螺母(2192.12)、手轮(2192.13)、大圆盘驱动板(2192.14)、一号右向螺母(2192.15)和短链条(2192.16)，所述转架框架(2192.05)包括右端固定板(2192.05.1)、下连接框(2192.05.2)、左端固定板(2192.05.3)、左盘(2192.05.5)、上连接框(2192.05.6)、右盘(2192.05.7)、外链轮(2192.05.8)和内链轮(2192.05.10)，所述左盘(2192.05.5)和所述右盘(2192.05.7)通过所述上连接框(2192.05.6)、和所述下连接框(2192.05.2)连接，所述左盘(2192.05.5)的内侧固定安装有所述左端固定板(2192.05.3)，所述右盘(2192.05.7)的内侧固定安装有所述右端固定板(2192.05.1)，所述右盘(2192.05.7)沿径向对称加工有若干链槽(2192.05.9)，每个所述链槽(2192.05.9)中通过轴安装有所述外链轮(2192.05.8)和所述内链轮(2192.05.10)，所述夹紧爪(2192.09)可滑动地安装在链槽(2192.05.9)中，两根所述一号导向杆(2192.01)通过T型光杠支撑座安装在所述转架框架(2192.05)的所述左端固定板(2192.05.3)和所述右端固定板(2192.05.1)上，所述的一号丝杠(2192.11)通过带座轴承安装在所述转架框架(2192.05)的所述左端固定板(2192.05.3)和所述右端固定板(2192.05.1)上，所述的一号丝杠(2192.11)位于两根所述一号导向杆(2192.01)之间，所述的一号左向螺母(2192.12)和所述的一号右向螺母(2192.15)分别与所述的一号丝杠(2192.11)的左端左向丝杠和右端右向丝杠相配合，构成丝杠螺母副，所述的大圆盘驱动板(2192.14)与所述的一号左向螺母(2192.12)固定连接，并通过直线轴承与两根所述一号导向杆(2192.01)连接，所述的大圆盘(2192.06)与所述的大圆盘驱动板(2192.14)相固定连接，所述的小圆盘驱动板(2192.10)与所述的一号右向螺母(2192.15)固定连接，并通过直线轴承与两根所述一号导向杆(2192.01)连接，所述的小圆盘(2192.08)与所述的小圆盘驱动板(2192.10)相固定连接，所述的手轮(2192.13)固定安装在所述的一号丝杠(2192.11)的一端；
所述的长链条(2192.07)的一端与所述的大圆盘(2192.06)固定连接，绕过所述外链轮(2192.05.8)与所述夹紧爪(2192.09)一端固定连接，所述的短链条(2192.16)的一端与所述的小圆盘(2192.08)固定连接，绕过所述内链轮(2192.05.10)与所述夹紧爪(2192.09)另一端固定连接，由于所述的一号左向螺母(2192.12)和所述的一号右向螺母(2192.15)分别与所述的一号丝杠(2192.11)的左端左向丝杠和右端右向丝杠相配合，构成丝杠螺母副，当通过所述手轮(2192.13)驱动所述的一号丝杠(2192.11)顺时针转动时，则所述的大圆盘(2192.06)向左移动，所述的小圆盘(2192.08)向右移动，从而带动所述夹紧爪(2192.08)向四周张开，当通过所述手轮(2192.13)驱动所述的一号丝杠(2192.11)逆时针转动时，则所述的大圆盘(2192.06)向右移动，所述的小圆盘(2192.08)向左移动，从而带动所述夹紧爪(2192.08)向中心移动，夹紧工件；
所述转架(2192)可转动地安装在所述的支撑转轮(2193)上，并与所述二号轴(218)传动连接，所述二号轴(218)可以带动所述转架(2192)转动。
2.如权利要求1所述的一种转鼓加强管焊接设备，其特征在于：所述的升降组件(22)包括升降电机(221)、升降组件支架(222)、升降导向杆(223)、升降丝杠(224)、升降板(225)和V型块(226)，两根所述的升降导向杆(223)通过T型光杠支撑座竖直安装在所述的升降组件支架(222)的一侧两端，所述的升降丝杠(224)通过带座轴承竖直安装在所述的升降组件支架(222)的一侧中间，所述的升降导向杆(223)上安装有直线轴承，所述的升降丝杠(224)上配合有螺母，所述的升降板(225)为L形，所述的升降板(225)的水平板两端安装有所述的V型块(226)，所述的升降板(225)的垂直板固定安装在与所述的升降丝杠(224)配合的螺母和所述的升降导向杆(223)上的直线轴承上，所述的升降电机(221)安装在所述的升降组件支架(222)上，所述的升降电机(221)的输出轴与所述的升降丝杠(224)传动连接，当所述转鼓(7)放置在所述的升降组件(22)上的所述的V型块(226)上，所述的升降电机(221)的旋转，通过丝杠螺母副机构，带动所述的升降板(225)升降，从而带动放置在所述的V型块(226)的所述转鼓(7)升降。
3.如权利要求1所述的一种转鼓加强管焊接设备，其特征在于：所述的右夹紧组件(23)包括右动导轨(231)、右静导轨(232)、右支架(233)和右卡盘(239)，两根所述的右静导轨(232)平行地安装在所述底板(1)上，每根所述的右静导轨(232)上安装有两只所述的右动导轨(231)，所述的右支架(233)固定安装在四只所述右动导轨(231)上，可随所述的右动导轨(231)在所述的右静导轨(232)上移动，所述的右卡盘(239)安装在所述的右支架(233)的顶面上，所述右卡盘(239)和所述左卡盘(219)结构完全相同且对称布置。
4.如权利要求1所述的一种转鼓加强管焊接设备，其特征在于：所述测量部件(3)包括测量部件框架(31)、测量导向杆(32)、测量电机(33)、测量电机安装架(34)、测量丝杠(35)、测量承载板(37)、测试组件(38)和测量螺母(39)，两根所述的测量导向杆(32)固定安装在所述的测量部件框架(31)的顶部，所述的测量丝杠(35)通过带座轴承安装在所述的测量部件框架(31)的顶部，所述的测量丝杠(35)位于两根所述的测量导向杆(32)之间，且与所述的测量导向杆(32)平行，且偏向于其中一根所述的测量导向杆(32)，所述测量电机(33)通过所述测量电机安装架(34)安装在所述测量部件框架(31)顶部的一端，所述测量电机(33)的输出轴与所述的测量丝杠(35)传动连接，所述测量螺母(39)与所述的测量丝杠(35)相配合，形成丝杠螺母副，所述的测量承载板(37)与所述测量螺母(39)固定连接、并通过直线轴承与所述测量丝杠(35)配合，当所述测量电机(33)旋转时，通过所述测量螺母(39)与所述的测量丝杠(35)构成的丝杠螺母副，带动所述的测量承载板(37)沿着所述的测量导向杆(32)移动；
所述的测试组件(38)包括下层框架(38.01)、上层框架(38.02)、齿条导向板(38.03)、齿条(38.04)、齿轮(38.05)、上下移动电机(38.06)、防脱落螺母(38.07)、上下导向杆(38.08)、回转电机(38.10)、推力轴承(38.11)、探头(38.12)、回转电机安装架(38.13)和齿轮轴(38.14)，所述的下层框架(38.01)和所述的上层框架(38.02)皆为框架结构，所述的回转电机(38.10)通过所述回转电机安装架(38.13)安装在所述的下层框架(38.01)内，所述的下层框架(38.01)的底板的正中间位置加工有通孔，通孔中安装有所述推力轴承(38.11)，所述的探头(38.12)成T字型，所述的探头(38.12)穿过所述推力轴承(38.11)，所述的回转电机(38.10)的输出轴通过联轴器与所述的探头(38.12)的一端相连接，所述的探头(38.12)的另一端安装有测距传感器，四根所述的上下导向杆(38.08)的一端与所述的下层框架(38.01)的顶面固定连接，在所述的下层框架(38.01)的顶面正中间位置固定连接着所述的齿条(38.04)，所述的上层框架(38.02)的底面四周有四个通孔，四个通孔中均安装有直线轴承，固定连接在所述的下层框架(38.01)顶面上的四根所述的上下导向杆(38.08)穿过所述直线轴承，每根所述的上下导向杆(38.08)的末端安装有所述防脱落螺母(38.07)，防止所述的下层框架(38.01)由于重力作用而脱落，所述的上层框架(38.02)的底面正中间位置加工有方孔，方孔的一侧固定连接有所述齿条导向板(38.03)，所述的齿条(38.05)沿着所述齿条导向板(38.03)穿过所述的上层框架(38.02)的底面正中间位置的方孔，所述齿轮轴(38.14)通过带座轴承安装在所述的上层框架(38.02)的底面上，所述齿轮(38.05)安装在所述齿轮轴(38.14)上，所述齿轮(38.05)和所述的齿条(38.04)相啮合，所述上下移动电机(38.06)通过电机安装支架安装所述的上层框架(38.02)的底面，所述上下移动电机(38.06)的输出轴与齿轮轴(38.14)位于一条直线上，上下移动电机(38.06)的输出轴与齿轮轴(38.14)通过联轴器相连接，当所述上下移动电机(38.06)转动时，通过所述齿轮(38.05)和所述的齿条(38.04)构成的齿轮齿条机构带动所述的下层框架(38.01)上下移动，从而带动所述的探头(38.12)上下移动，当所述的回转电机(38.10)旋转时，带动所述的探头(38.12)回转，所述的上层框架(38.02)的顶面与所述测量承载板(37)固定连接，当所述测量电机(33)旋转时，通过所述测量丝杠(35)和所述测量螺母(39)构成的丝杠螺母副带到所述测量承载板(37)左右移动，从而带动与所述测量承载板(37)固定连接的所述测试组件(38)左右移动。
5.如权利要求1所述的一种转鼓加强管焊接设备，其特征在于：所述的焊接进给部件(4)包括焊接框架(46)、焊接电机(41)、焊接丝杠(42)、焊接承载板(43)、焊接直线轴承(44)、焊接承载板导向杆(45)和机器人(47)，两根所述的焊接承载板导向杆(45)固连在所述的焊接框架(46)的顶面，两根所述的焊接承载板导向杆(45)上安装有所述的焊接直线轴承(44)，所述的焊接丝杠(42)通过带座轴承安装在所述的焊接框架(46)的顶面，所述的焊接丝杠(42)与所述的焊接承载板导向杆(45)平行，位于两根所述的焊接承载板导向杆(45)之间且靠近其中一根所述的焊接承载板导向杆(45)，所述的焊接电机(41)通过电机安装架安装在所述的焊接框架(46)的一端；所述的焊接电机(41)的输出轴通过联轴器与所述的焊接丝杠(42)相连接，所述的焊接丝杠(42)上安装有焊接螺母，所述焊接螺母与所述焊接丝杠(42)形成丝杠螺母副，所述的焊接承载板(43)与所述的焊接直线轴承(44)、和所述焊接螺母相固连，所述的机器人(47)的底座安装在所述的焊接承载板(43)上，当所述的焊接电机(41)旋转时，通过丝杠螺母机构带动所述的焊接承载板(43)沿着所述的焊接承载板导向杆(45)移动，从而带动所述的机器人(47)直线移动，所述的机器人(47)的执行器末端安装有所述焊枪(6)，所述焊枪(6)与所述电焊机(5)通过电缆相连接。
6.使用如权利要求1至5任一项所述的一种转鼓加强管焊接设备进行转鼓加强管焊接方法，其特征在于包括如下步骤：
S1.将待焊接的所述转鼓(7)放置在所述装夹部件(2)的两只所述V型块(226)上；
S2.启动升降组件(22)的所述升降电机(221)，带动所述升降板(225)上升，直至所述转鼓(7)的轴线和所述左夹紧组件(21)的所述转架(2192)的轴线处于同一高度；
S3.所述左夹紧组件(21)和所述右夹紧组件(23)同时向中间位置移动，直至将所述夹紧爪(2192.09)伸入所述转鼓(7)内；
S4.转动所述左夹紧组件(21)和所述右夹紧组件(23)的所述手轮(2192.13)，驱动所述一号丝杠(2192.11)逆时针转动时，所述大圆盘(2192.06)向右移动，所述小圆盘(2192.08)向左移动，带动所述夹紧爪(2192.08)向中心移动，夹紧所述转鼓(7)；
S5.启动所述电动机(214)，通过所述小齿轮(215)和所述大齿轮(217)构成的齿轮副带动所述二号轴(218)转动，所述二号轴(218)转动带动所述转架(2192)的转动，从而带动所述转鼓(7)转动，直至所述转鼓(7)的轴向的一排所述加强管(73)处于垂直向上的位置；
S6.启动所述测量电机(33)，所述驱动测试组件(38)向左移动，直至所述探头(38.12)置于所述转鼓(7)的最高一排最右一个的所述加强管(73)的中心位置；
S7.启动所述上下移动电机(38.06)，带动所述探头(38.12)相对于所述加强管(73)上下移动，测量上下不同两点的距离，根据两点的距离差，计算出所述加强管(73)一个方向的倾斜度；
S8.启动所述回转电机(38.10)，驱动所述探头(38.12)回转90度，再启动所述上下移动电机(38.06)，带动所述探头(38.12)相对于所述加强管(73)上下移动，测量上下不同两点的距离，根据两点的距离差，计算出所述加强管(73)另一个方向的倾斜度；
S9.启动所述回转电机(38.10)转一圈，驱动所述探头(38.12)回转360度，测试3个点的距离，根据3个点的距离，计算出所述加强管(73)的中心位置；
S10.将测量计算得到的两个方向上的所述加强管(73)的倾斜度和中心位置发送了所述机器人(47)，所述机器人(47)再计算出焊接进给轨迹，实现所述加强管(73)的焊接；
S11.等完成一个所述加强管(73)的焊接，所述焊接电机(41)启动，通过丝杠螺母机构带动所述焊接承载板(43)沿着所述焊接承载板导向杆(45)移动一个所述加强管(73)轴向的间隔距离，从而带动所述机器人(47)直线移动一个所述加强管(73)轴向的间隔距离，重复步骤S6至步骤S10，进行另一个所述加强管(73)的焊接；
S12.当最高一排的所述加强管(73)全部焊接完成后，所述电动机(214)转动时，通过所述小齿轮(215)和所述大齿轮(217)构成的齿轮副带动所述二号轴(218)转动一个所述加强管(73)的周向间隔角度，重复步骤S6至步骤S11，进行另一排所述加强管(73)的焊接；
S13.当所有所述加强管(73)焊接完成后，机器复位，即所述升降组件(22)的所述升降板(225)处于低位状态；所述左夹紧组件(21)和所述右夹紧组件(23)分别处于左右两个极限位置；所述夹紧爪(2192.09)处于张开状态；所述测量部件(3)的所述测试组件(38)处于最右端位置；所述焊接部件(4)的所述机器人(47)处于最右端位置。
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