CN112141693B - 用于摄像模组测试的自动卸料机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种用于摄像模组测试的自动卸料机，包括：载具卸料处理台，其上表面具有呈直线依次排布的载具入料位、载具卸料位和载具中转位，所述载具入料位、所述载具卸料位和所述载具中转位的连线构成卸料处理轴线；载具移位机构，其包括位于所述载具卸料处理台侧面并平行于所述卸料处理轴线的第一导轨，安装于所述第一导轨并可沿着所述第一导轨滑动的载具抓手机构；摄像模组摄取机构，其布置于所述载具卸料处理台的第一侧；以及载具出料摄取机构，其布置于所述载具卸料处理台的第二侧，其中所述第二侧是与所述第一侧相反的另一侧。本申请的自动卸料机并行化程度高；可以大幅减少操作人员；能够提升生产效率；提升单位面积的产出率。

Description

用于摄像模组测试的自动卸料机

技术领域

本发明涉及摄像模组和自动化技术领域，具体地说，本发明涉及一种用于摄像模组测试的卸料解决方案。

背景技术

随智能产品功能的不断完善，摄像模组成为移动终端的主要组成部件之一，安装前对摄像模组的性能测试是保证后续移动终端摄影功能的重要工序。该工序中，需将摄像模组通过模组连接器与外界测试设备连接以完成性能检测及OTP烧录。现有技术中，多采用人工单个检测方式来检测摄像模组，其工作效率低，劳动强度大，同时，人工插接过程肉眼准确对接密集管脚难度较高，对位不准或力度控制不均，都会不同程度地损伤摄像模组连接器。

另一方面，摄像模组通过需要通过多个测试环节的检测，这样，一个待检测摄像模组可能需要与多个外界测试设备连接，这就导致在测试过程中摄像模组连接器需历经多次插拔。而摄像模组连接器体积极小，其接口针脚密集，频繁地插拔摄像模组连接器极易损坏连接器。基于此，本申请人提出了一种专用的载具(通常为PCB板)来插接摄像模组的连接器，这样外界测试设备与该专用的载具插接，即可与待测试摄像模组电连接。该专用的载具有时也称为转接件(或转接板)。将摄像模组安装于所述转接件的过程可以被称为扣料过程。将测试完毕的摄像模组从所述转接件拆卸下来的过程可以被称为卸料过程。现有技术中，扣料和卸料过程通常人工完成。如前文所述，人工插接过程和拆卸过程中，对位不准或力度控制不均，都会不同程度地损伤摄像模组连接器。因此，人们期待一种可以实现自动化的解决方案。本申请主要涉及的是自动化的卸料解决方案。

当前，消费电子终端市场(例如手机市场)产品迭代速度快，对生产效率提出了更高的要求，例如有时对设计定型的摄像模组的产量要求达到千万量级设置更多，而这些庞大数目的产品可能需要在极短时间内完成生产及质检，以便满足热卖手机的产量需求。因此，容易理解，生产效率对于摄像模组来说是一项重要的指标，生产效率过低，对于产品的量产是十分不利的。而摄像模组的连接器的管脚十分密集，如果使用传统的基于传送带的流水线进行自动卸料，往往十分消耗时间，导致生产(测试)效率下降。

进一步地，在卸料过程中，人们还期待将不合格的摄像模组(生产实践中常称之为NG模组)与合格的摄像模组(生产实践中常称之为OK模组)分离开。这一过程可以被称为分料。以手机摄像头为例进行说明。手机摄像头在完成烧录、检测后需从载具(即PCB板)上拆下，并对手机摄像头进行OK、NG品分类摆放。现有方式主要是人工拆下、人工检测拆下的摄像头和载具的连接器是否正常并进行分类，这种操作方式效率低、受操作工的状态影响大、成本高、可靠性较低。

因此，当前迫切需要一种高效率、可以实现自动分料的自动卸料解决方案。

发明内容

本发明的目的在于，克服现有技术的不足，提供一种高效率、可以实现自动分料的自动卸料解决方案。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种用于摄像模组测试的自动卸料机，其包括；载具卸料处理台、载具移位机构、摄像模组摄取机构和载具出料摄取机构。其中，所述载具卸料处理台的上表面具有呈直线依次排布的载具入料位、载具卸料位和载具中转位，所述载具入料位适于放置待卸料载具，所述载具卸料位适于对所述待卸料载具进行定位，所述载具中转位适于放置已卸料载具，所述载具入料位、所述载具卸料位和所述载具中转位的连线构成卸料处理轴线；所述载具移位机构其包括位于所述载具卸料处理台侧面并平行于所述卸料处理轴线的第一导轨，安装于所述第一导轨并可沿着所述第一导轨滑动的载具抓手机构；所述摄像模组摄取机构，其布置于所述载具卸料处理台的第一侧，所述摄像模组摄取机构包括摄像模组摄取头，并且所述摄像模组摄取机构适于将所述摄像模组摄取头移动至所述载具卸料位，摄取摄像模组并将所述摄像模组从已定位的所述待卸料载具拔出，再将所述摄像模组从所述载具卸料位移动至位于所述卸料处理轴线的所述第一侧的料盘；所述载具出料摄取机构布置于所述载具卸料处理台的第二侧，其中所述第二侧是与所述第一侧相反的另一侧，所述载具出料摄取机构适于将已卸料载具从所述载具中转位移动至位于所述卸料处理轴线的所述第二侧的载具出料接收单元。

其中，所述载具入料位和所述载具卸料位之间的间距与所述载具卸料位和所述载具中转位之间的间距一致；并且，所述载具抓手机构包括两个载具摄取头，每个所述载具摄取头适于摄取一个载具，且两个所述载具摄取头之间的间距与所述载具入料位和所述载具卸料位之间的间距一致；所述第一导轨位于所述载具卸料处理台的所述第二侧；所述载具卸料处理台在俯视角度下呈条形。

其中，所述自动卸料机还包括料盘输送机构，其包括平行于所述第一导轨的第二导轨、料盘座和料盘摄取头，所述第二导轨位于所述轴线的所述第一侧，所述料盘摄取头通过第二滑块安装于所述第二导轨款，所述料盘摄取头适于摄取料盘并将所述料盘移入或移出所述料盘座。

其中，所述料盘输送机构还包括进料侧料盘架部装和出料侧料盘架部装，所述料盘摄取头包括进料侧料盘摄取头和出料侧料盘摄取头，其中，所述进料侧料盘摄取头适于将料盘从所述进料侧料盘架部装移动至所述料盘座，所述出料侧料盘摄取头适于将料盘从所述料盘座移动至所述出料侧料盘架部装。

其中，所述料盘座包括良品料盘座和次品料盘座，其中所述良品料盘座用于放置承载良品的料盘，所述次品料盘座用于放置承载次品的料盘，每个所述料盘适于放置多个摄像模组。

其中，所述自动卸料机还包括底板和顶板，所述料盘输送机构和所述载具卸料处理台均安装于所述底板，所述顶板具有第三导轨，所述第三导轨与所述第一导轨垂直，并且所述摄像模组摄取机构安装于所述第三导轨。

其中，所述载具出料接收单元包括载具出料台，所述载具出料台具有适于放置已卸料载具的载具出料座，所述载具出料摄取机构适于将已卸料载具从所述载具中转位移动至所述载具出料座。

其中，所述载具出料座可在驱动单元的驱动下移动至所述底板边缘。

其中，所述载具出料接收单元还包括载具废料接收单元，所述载具出料摄取机构还适于将被判定为废料的已卸料载具从所述载具中转位移动至所述载具废料接收单元。

其中，所述自动卸料机还包括载具拍照装置，所述载具拍照装置设置于所述载具中转位上方。

其中，所述自动卸料机还包括判定单元，所述判定单元用于根据所述载具拍照装置所拍摄的已卸料载具的图片来判定该已卸料载具是否为废料。

其中，所述自动卸料机还包括控制单元，用于控制所述载具抓手机构同时摄取位于所述载具入料位的待卸料载具和位于所述载具卸料位的已卸料载具；还用于将所述待卸料载具从所述载具入料位移动至所述载具卸料位，并同步地将所述已卸料载具从所述载具卸料位移动至所述载具中转位。

其中，所述载具抓手机构还包括安装于所述第一导轨并可沿所述第一导轨滑动第一滑块，设置于所述第一滑块的第一升降导轨，安装于所述第一升降导轨并可沿着所述第一升降导轨升降的竖板，以及自所述竖板向所述轴线延伸的两个悬臂；其中，两个所述载具摄取头分别安装于所述两个悬臂的端部(这里的端部是相对于根部而言的)，且所述载具摄取头均为吸盘。

其中，所述第一滑块具有第一状态、中间状态和第二状态，所述第一状态是使得两个所述载具摄取头分别位于所述载具入料位和所述载具卸料位的位置状态，所述第二状态是使得两个所述载具摄取头分别位于所述载具卸料位和所述载具中转位的位置状态，所述中间态是介于所述第一状态和所述第二状态之间的位置状态。

其中，所述控制单元还用于：在所述第一滑块处于所述中间状态时，控制所述摄像模组摄取机构将所述摄像模组摄取头移动至所述载具卸料位，摄取摄像模组并将所述摄像模组从已定位的所述待卸料载具拔出；以及在所述第一滑块处于所述第一状态或者所述第二状态时，控制所述摄像模组摄取机构将所述摄像模组从所述载具卸料位移动至位于所述轴线的所述第一侧的料盘。

其中，所述控制单元还用于：在所述第一滑块处于所述第一状态和所述中间状态时，控制所述载具出料摄取机构的所述载具出料摄取头移动至所述中转位，并摄取所述已卸料载具，以及将已卸料载具从所述载具中转位移开；以及在所述第一滑块处于所述第二状态时，将所述已卸料载具移动至所述载具出料接收单元，以便于避让所述载具移位机构。

与现有技术相比，本申请具有下列至少一个技术效果：

1.本申请的自动卸料机并行化程度高，能够极大地提升生产效率。

2.本申请的自动卸料机的自动化程度高，可以大幅减少操作人员，避免人工操作导致的失误，同时提高生产效率。例如操作人员可以仅在进料侧料盘架部装补充堆叠的空料盘，在出料侧料盘架部装移走堆叠的满料盘，即可实现高度自动化的载具自动卸料。

3.本申请的自动卸料机结构紧凑，可以大幅减小占地面积，从而提升单位面积的产出率，以帮助降低成本。具体来说，摄像模组生产厂房(包括测试厂房)通常需要具有极高的洁净度的无尘环境，成本高昂。因此单位面积的产出率提升有助于显著降低成本。

4.本申请的自动卸料机可以在卸料过程中将不合格的摄像模组(生产实践中常称之为NG模组)与合格的摄像模组(生产实践中常称之为OK模组)分离开。

附图说明

图1示出了本申请一个实施例中的用于摄像模组测试的自动卸料机1000的立体示意图；

图2示出了图1所示的载具卸料处理台110和载具移位机构120的立体示意图；

图3示出了本申请一个实施例中的安装有料盘输送机构200的底板部装的立体示意图；

图4示出了本申请一个实施例中的料盘摄取机构220的立体示意图；

图5示出了本申请一个实施例中的料盘架部装230的立体示意图；

图6示出了本申请一个实施例中的载具拍照装置150的立体示意图；

图7示出了本申请一个实施例中的载具抓手机构122的立体示意图；

图8示出了本申请一个实施例中的摄像模组摄取机构130的立体示意图；

图9示出了本申请一个实施例中的设置在载具卸料位的定位机构的立体示意图；

图10示出了本申请一个实施例中的载具出料摄取机构140的立体示意图。

具体实施方式

为了更好地理解本申请，将参考附图对本申请的各个方面做出更详细的说明。应理解，这些详细说明只是对本申请的示例性实施方式的描述，而非以任何方式限制本申请的范围。在说明书全文中，相同的附图标号指代相同的元件。表述“和/或”包括相关联的所列项目中的一个或多个的任何和全部组合。

应注意，在本说明书中，第一、第二等的表述仅用于将一个特征与另一个特征区分开来，而不表示对特征的任何限制。因此，在不背离本申请的教导的情况下，下文中讨论的第一主体也可被称作第二主体。

在附图中，为了便于说明，已稍微夸大了物体的厚度、尺寸和形状。附图仅为示例而并非严格按比例绘制。

还应理解的是，用语“包括”、“包括有”、“具有”、“包含”和/或“包含有”，当在本说明书中使用时表示存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件，但不排除存在或附加有一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或它们的组合。此外，当诸如“...中的至少一个”的表述出现在所列特征的列表之后时，修饰整个所列特征，而不是修饰列表中的单独元件。此外，当描述本申请的实施方式时，使用“可以”表示“本申请的一个或多个实施方式”。并且，用语“示例性的”旨在指代示例或举例说明。

如在本文中使用的，用语“基本上”、“大约”以及类似的用语用作表近似的用语，而不用作表程度的用语，并且旨在说明将由本领域普通技术人员认识到的、测量值或计算值中的固有偏差。

除非另外限定，否则本文中使用的所有用语(包括技术用语和科学用语)均具有与本申请所属领域普通技术人员的通常理解相同的含义。还应理解的是，用语(例如在常用词典中定义的用语)应被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义一致的含义，并且将不被以理想化或过度正式意义解释，除非本文中明确如此限定。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了本申请一个实施例中的用于摄像模组测试的自动卸料机1000的立体示意图。本实施例中，自动卸料机1000用于在摄像模组完成通电(开图)测试后，将摄像模组从载具上拆卸下来。其中载具通常是PCB板。该PCB板可以将摄像模组的针脚阵列转接至尺寸和间距更大的转接端子阵列，从而方便与测试设备进行插接，进而完成通电测试。该通电测试通常需要开图，即将待测摄像模组所拍摄的测试图像输出至测试设备，以便评估成像质量，及早发现问题或故障。

参考图1，本实施例中，自动卸料机1000包括载具卸料处理单元100和位于所述载具卸料处理单元100两侧的料盘输送机构200和载具出料接收单元300。其中，载具卸料处理单元100包括载具卸料处理台110、载具移位机构120、摄像模组摄取机构130和载具出料摄取机构140。进一步地，图2示出了图1所示的载具卸料处理台110和载具移位机构120的立体示意图。参考图2，载具卸料处理台110包括沿一轴线依次布置的载具入料位111、载具卸料位112和载具中转位113。本实施例中，所述轴线是一条直线，它可以称为卸料处理轴线。所述载具入料位111和所述载具卸料位112之间的间距与所述载具卸料位112和所述载具中转位113之间的间距一致，所述载具入料位111适于放置待卸料载具。该待卸料载具可由上一级设备(例如摄像模组自动测试设备)的机械臂放置到载具入料位111。所述载具卸料位112适于对所述待卸料载具进行定位。本实施例中，定位是指通过夹持机构(或者其它临时固定机构)将待卸料载具固定在特定位置。所述载具中转位113适于放置已卸料载具。本实施例中，载具移位机构120包括安装于所述载具卸料处理台110的第一导轨121，安装于所述第一导轨121并可沿着所述轴线(即卸料处理轴线，下文中不再赘述)滑动的载具抓手机构122，所述载具抓手机构122包括两个载具摄取头123，每个所述载具摄取头123适于摄取一个载具，且两个所述载具摄取头123之间的间距与所述载具入料位111和所述载具卸料位112之间的间距一致。仍然参考图1，本实施例中，摄像模组摄取机构130布置于所述轴线的第一侧(例如左侧)，所述摄像模组摄取机构130包括摄像模组摄取头131(图1中摄像模组摄取头131被遮挡，其在图8中被示出)，并且所述摄像模组摄取机构130适于将所述摄像模组摄取头131移动至所述载具卸料位112，摄取摄像模组并将所述摄像模组从已定位的所述待卸料载具拔出，再将所述摄像模组从所述载具卸料位112移动至位于所述轴线的所述第一侧(例如左侧)的料盘。该料盘位于料盘输送机构200，料盘输送机构200的具体结构和位置将在下文中结合其它实施例做进一步地说明。本实施例中，载具出料摄取机构140布置于所述轴线的第二侧(例如右侧)，其中所述第二侧是与所述第一侧相反的另一侧，所述载具出料摄取机构140适于将已卸料载具从所述载具中转位113移动至位于所述轴线的所述第二侧的载具出料接收单元300。

进一步地，图3示出了本申请一个实施例中的安装有料盘输送机构200的底板部装的立体示意图。本实施例中，料盘输送机构200安装在底板1001上，该底板1001还可以安装载具卸料处理单元100和载具出料接收单元300。需注意，为使图示清晰，图3中略去了载具卸料处理单元100和其它一些结构。图4示出了本申请一个实施例中的料盘摄取机构220的立体示意图。参考图3和图4，本实施例中，料盘输送机构200包括平行于所述第一导轨121(如图2所示)的第二导轨211、料盘座212和料盘摄取机构220。其中，料盘摄取机构220包括料盘摄取头213、第二滑块214和支撑梁215。所述第二导轨211位于所述轴线(即载具卸料处理台110，参考图1和图2)的所述第一侧(例如图1中的左侧)，所述料盘摄取头213通过第二滑块214安装于所述第二导轨211，所述料盘摄取头213适于摄取料盘并将所述料盘移入或移出所述料盘座212。本实施例中，所述料盘座212可以包括良品料盘座212a和次品料盘座212b，其中所述良品料盘座212a用于放置承载良品(例如OK摄像模组)的料盘，所述次品料盘座212b用于放置承载次品(例如NG摄像模组)的料盘，每个所述料盘适于放置多个摄像模组。

进一步地，参考图4，在本申请的一个实施例中，所述料盘摄取机构220可以包括两个料盘摄取头213。这两个料盘摄取头213分别对应于良品料盘座212a和次品料盘座212b。每个料盘摄取头213包括一个吸盘板223和多个安装于吸盘板223的吸盘224。吸盘板223可以通过滑台气缸222连接至所述支撑梁215。支撑梁215架设在两个第二滑块214之上，可随第二滑块214的移动而移动。滑台气缸222可驱动所述吸盘板223升降。吸盘224可用于吸附料盘225。每个料盘摄取头213还可以设置一个光电开关221，用于检测料盘是否已取空。其中，光电开关具有定位感应功能，利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路接通电路，从而检测物体的有无。

进一步地，在本申请的一个实施例中，所述料盘输送机构还包括进料侧料盘架部装和出料侧料盘架部装。相应地，所述料盘摄取机构可以包括进料侧料盘摄取机构和出料侧料盘摄取机构。所述料盘摄取头包括进料侧料盘摄取头和出料侧料盘摄取头。其中，所述进料侧料盘摄取头适于将料盘从所述进料侧料盘架部装移动至所述料盘座，所述出料侧料盘摄取头适于将料盘从所述料盘座移动至所述出料侧料盘架部装。进料侧料盘架部装和出料侧料盘架部装的结构可以是一致的，因此可以统称为料盘架部装。图5示出了本申请一个实施例中的料盘架部装230的立体示意图。参考图5，所述料盘架部装230可以包括料盘架部装底板231、安装在料盘架部装底板231上的多个(例如四个)支柱232、套在支柱外侧的直线轴承233、安装在料盘架部装底板231上的步进电机235、通过连杆与步进电机235连接的料盘托234、光电开关支架236以及光电开关237。其中料盘托234位于料盘架部装230的顶部，用于承载料盘225。料盘225可以多个堆叠在一起(需注意，图5中仅示出一个料盘225)，然后放置在所述料盘托234上。四个支柱232可以帮助对料盘堆进行限位。料盘托234可以在步进电机235的驱动下升降。光电开关237用于识别料盘堆的表面位置，即光电开关237可识别出料盘堆表面第一个料盘是否被取走，当表面第一个料盘被取走时，步进电机235驱动料盘托234向上移动，使得下一个料盘移动到与光电开关237对应的位置，以便于料盘摄取机构的下一次摄取操作。

进一步地，仍然参考图1、图2和图3，在本申请的一个实施例中，所述自动卸料机1000还可以包括安装在所述底板1001上的顶板支架1003和以及安装在顶板支架1003顶部的顶板1002。本实施例中，所述料盘输送机构200和所述载具卸料处理台110均安装于所述底板1001，所述顶板1002具有第三导轨1011，所述第三导轨1011与所述第一导轨121垂直，并且所述摄像模组摄取机构130安装于所述第三导轨1011。其中，所述载具出料接收单元300包括载具出料台310，所述载具出料台310具有适于放置已卸料载具的载具出料座311，所述载具出料摄取机构140适于将已卸料载具从所述载具中转位113移动至所述载具出料座311。所述载具出料座311可在驱动单元312(例如可以是电机)的驱动下移动至所述底板1001的边缘。所述载具出料接收单元300还可以包括载具废料接收单元320，所述载具出料摄取机构140还适于将被判定为废料的已卸料载具从所述载具中转位113移动至所述载具废料接收单元320。

进一步地，仍然参考图1和图2，所述自动卸料机还包括载具拍照装置150，所述载具拍照装置150可以设置于所述载具中转位113上方。所述自动卸料机1000还包括判定单元(图中未示出)，所述判定单元用于根据所述载具拍照装置150所拍摄的已卸料载具的图片来判定该已卸料载具是否为废料。图6示出了本申请一个实施例中的载具拍照装置150的立体示意图。参考图6，所述载具拍照装置150可以包括拍照装置底板151、拍照装置立板153、拍照装置肋板152、拍照装置导轨154、拍照装置滑板156、相机座157、相机158、遮光罩155以及升降气缸159。其中拍照装置立板153呈条形，其底部安装在拍照装置底板151上，背部安装有拍照装置肋板152。拍照装置立板153的正面设置拍照装置导轨154，拍照装置滑板156安装在拍照装置导轨154上。相机座157的根部安装在拍照装置滑板156上，相机座157的端部安装相机158。相机158可朝下进行拍摄。相机158具有镜头158a，遮光罩155围绕在镜头158a外侧以帮助镜头158a屏蔽杂散光。遮光罩155的内部可设置光源，用于照亮被拍摄物(本实施例中被拍摄物是放置在中转位的已卸料的载具)。本实施例中，升降气缸159可以驱动相机158和遮光罩155向下运动，从而使遮光罩155将中转位罩住，以提升相机158的成像质量。在拍照完毕后，升降气缸159可以驱动相机158和遮光罩155向上运动，以避让载具移位机构120和载具出料摄取机构140，以便载具出料摄取机构140将拍摄完毕的已卸料载具从载具中转位移走，以及载具移位机构120将新的已卸料载具移动至载具中转位。本实施例中，载具拍照装置150的拍照装置底板151可以安装在载具卸料处理台上。具体来说，可以在载具卸料处理台上设置一拍照装置安装位114(如图2所示)，该拍照装置安装位可以位于卸料处理轴线上。

进一步地，仍然参考图2在本申请的一个实施例中，所述自动卸料机还可以包括控制单元(图中未示出)，该控制单元用于控制所述载具移位机构120同时摄取位于所述载具入料位111的待卸料载具和位于所述载具卸料位112的已卸料载具；还用于将所述待卸料载具从所述载具入料位111移动至所述载具卸料位112，并同步地将所述已卸料载具从所述载具卸料位112移动至所述载具中转位113。

进一步地，图7示出了本申请一个实施例中的载具抓手机构122的立体示意图。参考图7，本实施例中，所述载具抓手机构122包括两个载具摄取头191、192，安装于所述第一导轨121(如图2所示)并可沿所述第一导轨121滑动的第一滑块181，设置于所述第一滑块181的第一升降导轨183，安装于所述第一升降导轨183并可沿着所述第一升降导轨183升降的竖板185，以及自所述竖板185向一侧延伸而形成的两个悬臂187、188。具体来说，这两个悬臂187、188的根部均连接所述竖板185，端部均悬空。其中，两个所述载具摄取头191、192分别安装于所述两个悬臂187、188的端部(这里的端部是相对于根部而言的)，且所述载具摄取头191、192可以均为吸盘。载具摄取头可以位于前文所述的载具卸料轴线的上方。进一步地，第一滑块181可以连接一个底板182，第一升降导轨183设置在该底板182上。竖板185可以连接一个升降气缸184，以便驱动该竖板185做升降运动，进而带动与竖板185连接的悬臂187、188和摄取头191、192做升降运动。滑块181可以通过一电机连杆186连接驱动电机，以便沿着所述第一导轨做横向运动。其中，所述第一滑块181具有第一状态、中间状态和第二状态，所述第一状态是使得两个所述载具摄取头分别位于所述载具入料位和所述载具卸料位的位置状态，所述第二状态是使得两个所述载具摄取头分别位于所述载具卸料位和所述载具中转位的位置状态，所述中间状态是介于所述第一状态和所述第二状态之间的位置状态。换句话说，中间状态是第一滑块从第一状态移动至第二状态(或者从第二状态移动至第一状态)过程中的过渡状态，所述控制单元用于：在所述第一滑块处于所述中间状态时，控制所述摄像模组摄取机构将所述摄像模组摄取头移动至所述载具卸料位，摄取摄像模组并将所述摄像模组从已定位的所述待卸料载具拔出；以及在所述第一滑块处于所述第一状态或者所述第二状态时，控制所述摄像模组摄取机构将所述摄像模组从所述载具卸料位移动至位于所述轴线的所述第一侧的料盘。所述控制单元还用于：在所述第一滑块处于所述第一状态和所述中间状态时，控制所述载具出料摄取机构的所述载具出料摄取头移动至所述中转位，并摄取所述已卸料载具，以及将已卸料载具从所述载具中转位移开；以及在所述第一滑块处于所述第二状态时，控制所述载具出料摄取机构的所述载具出料摄取头将所述已卸料载具移动至所述载具出料接收单元，以便于避让所述载具移位机构。

进一步地，图8示出了本申请一个实施例中的摄像模组摄取机构130的立体示意图。参考图8，本实施例中，所述摄像模组摄取机构130可以包括摄像模组摄取头131、顶板滑块132、顶部可滑动支撑结构133、升降气缸134、可升降支撑结构135、升降导轨136、驱动电机137、中空旋转电机138和原点光电开关139。其中，顶板滑块132安装在前文所述的第二导轨211(如图3所示)上。顶部可滑动支撑结构133固定于顶板滑块132，以便沿着第二导轨211滑动。顶部可滑动支撑结构133具有一竖向基板，该竖向基板上安装有升降导轨136，可升降支撑结构135安装于升降导轨136上。驱动电机137可驱动横向移动支撑结构137a做横向移动，从而带动摄像模组摄取头131做横向移动，本实施例中，横向移动是指与顶板滑块132垂直方向上的移动。这样，在顶部可滑动支撑结构133、可升降支撑结构135和横向移动支撑结构137a的支持下，摄像模组摄取头131可以实现立体直角坐标系下的三轴移动。其中，三轴为直角坐标系下的x、y、z轴。进一步地，摄像模组摄取头131还连接一中空旋转电机138，使得摄像模组摄取头131可在工作平面上旋转。工作平面是指待卸料载具的上表面所在的平面。本实施例中，可以认为工作平面与底板1001的上表面平行。本实施例中，摄像模组摄取机构130还具有一个真空入口138a，该真空入口可以设置真空气阀开关，用于控制吸盘进行真空吸取或松开被吸附物。本实施例中，原点光电开关139用于定位。

进一步地，图9示出了本申请一个实施例中的设置在载具卸料位的定位机构的立体示意图。参考图9，本实施例中，设置在载具卸料位的定位机构为一可移动压板机构。该压合机构可以包括压板161、可移动基板162、导向轴163、直线轴承164、升降气缸165、避让气缸166、气缸板167和基板滑块168。其中，可移动基板162安装在基板滑块168上，避让气缸166安装在气缸板167上。避让气缸166的连杆连接基板滑块168。升降气缸165可安装于可移动基板162的底部，升降气缸165的连杆连接位于可移动基板162上方的压板161，在升降气缸165的驱动下，压板161可沿着导向轴163相对于可移动基板162做升降运动。结合参考图2，本实施例中，俯视方向看，卸料处理台110呈条形。本实施例中，基板滑块168的移动方向可以与前文所述的卸料处理轴线的方向一致。这样，压板机构的避让运动不会使压板移动到卸料处理台的外侧。换句话说，俯视方向看，压板机构可以仅在卸料处理台的范围内移动，而不会占用卸料处理台左侧或右侧的空间。其中左侧可以理解为前文中所述的第一侧，即靠近料盘输送机构200的一侧(如图1所示)，右侧可以理解为前文中的所述第二侧，即靠近载具出料接收单元300的一侧(如图1所示)。在工作状态下，当待卸料载具已被放置到载具卸料位时，避让气缸166驱动可移动基板162移动，使得压板161移动至载具卸料位上方。其中，在俯视角度下，压板161具有一部分暴露在可移动基板162以外的区域，这部分区域可称为压合区。压板161移动至载具卸料位上方是指压板161的压合区移动至载具卸料位上方，并非压板161整体上移动至载具卸料位上方。在压板161移动至载具卸料位上方后，升降电机165驱动压板161下降，使得压板161的压合区压住放置在载具卸料位的载具，从而实现载具的定位，以便摄像模组摄取机构从载具上卸载(拆下)摄像模组。拆料完成后，压板机构可以复位，将压板161从载具卸料位上方移开，从而避让载具移位机构，使得载具移位机构可以将下一个待卸料载具放置到载具卸料位。

进一步地，图10示出了本申请一个实施例中的载具出料摄取机构140的立体示意图。参考图10，本实施例中，所述载具出料摄取机构140可以包括机构底板171、机构立板172、升降气缸173、推板174、升降导轨175、升降滑块178(也可以称为升降滑板)、安装在升降滑块178底面的旋转电机179、位于升降滑块顶面的转轴161、根部安装在转轴161的旋转臂162、以及安装在旋转臂162端部的吸盘163。其中，转轴161通过联轴器164与旋转电机179连接。推板174的一端连接升降气缸173的连杆，另一端连接升降滑块178。本实施例中，升降气缸173和升降滑块178分别位于机构立板172的两侧，机构立板172的顶部可以具有一U形槽，所述推板174从所述U形槽穿过机构立板172。所述载具出料摄取机构140还可以具有轴承板176和轴承177，轴承板176可以固定于推板174或者升降滑块178，轴承177安装于所述轴承板176并与所述转轴161适配。

最后所应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制。尽管参照实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，都不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (15)

1.一种用于摄像模组测试的自动卸料机，其特征在于，包括；

载具卸料处理台，其上表面具有呈直线依次排布的载具入料位、载具卸料位和载具中转位，所述载具入料位适于放置待卸料载具，所述载具卸料位适于对所述待卸料载具进行定位，所述载具中转位适于放置已卸料载具，所述载具入料位、所述载具卸料位和所述载具中转位的连线构成卸料处理轴线；

载具移位机构，其包括位于所述载具卸料处理台侧面并平行于所述卸料处理轴线的第一导轨，安装于所述第一导轨并可沿着所述第一导轨滑动的载具抓手机构；

摄像模组摄取机构，其布置于所述卸料处理轴线的第一侧，所述摄像模组摄取机构包括摄像模组摄取头，并且所述摄像模组摄取机构适于将所述摄像模组摄取头移动至所述载具卸料位，摄取摄像模组并将所述摄像模组从已定位的所述待卸料载具拔出，再将所述摄像模组从所述载具卸料位移动至位于所述卸料处理轴线的所述第一侧的料盘；以及

载具出料摄取机构，其布置于所述卸料处理轴线的第二侧，其中所述第二侧是与所述第一侧相反的另一侧，所述载具出料摄取机构适于将已卸料载具从所述载具中转位移动至位于所述卸料处理轴线的所述第二侧的载具出料接收单元。

2.根据权利要求1所述的用于摄像模组测试的自动卸料机，其特征在于，所述载具入料位和所述载具卸料位之间的间距与所述载具卸料位和所述载具中转位之间的间距一致；并且，所述载具抓手机构包括两个载具摄取头，每个所述载具摄取头适于摄取一个载具，且两个所述载具摄取头之间的间距与所述载具入料位和所述载具卸料位之间的间距一致；所述第一导轨位于所述载具卸料处理台的所述第二侧；所述载具卸料处理台在俯视角度下呈条形。

3.根据权利要求1所述的用于摄像模组测试的自动卸料机，其特征在于，所述自动卸料机还包括料盘输送机构，其包括平行于所述第一导轨的第二导轨、料盘座和料盘摄取头，所述第二导轨位于所述卸料处理轴线的所述第一侧，所述料盘摄取头通过第二滑块安装于所述第二导轨，所述料盘摄取头适于摄取料盘并将所述料盘移入或移出所述料盘座。

4.根据权利要求3所述的用于摄像模组测试的自动卸料机，其特征在于，所述料盘输送机构还包括进料侧料盘架部装和出料侧料盘架部装，所述料盘摄取头包括进料侧料盘摄取头和出料侧料盘摄取头，其中，所述进料侧料盘摄取头适于将料盘从所述进料侧料盘架部装移动至所述料盘座，所述出料侧料盘摄取头适于将料盘从所述料盘座移动至所述出料侧料盘架部装。

5.根据权利要求3所述的用于摄像模组测试的自动卸料机，其特征在于，所述料盘座包括良品料盘座和次品料盘座，其中所述良品料盘座用于放置承载良品的料盘，所述次品料盘座用于放置承载次品的料盘，每个所述料盘适于放置多个摄像模组。

6.根据权利要求3所述的用于摄像模组测试的自动卸料机，其特征在于，所述自动卸料机还包括底板和顶板，所述料盘输送机构和所述载具卸料处理台均安装于所述底板，所述顶板具有第三导轨，所述第三导轨与所述第一导轨垂直，并且所述摄像模组摄取机构安装于所述第三导轨。

7.根据权利要求1所述的用于摄像模组测试的自动卸料机，其特征在于，所述载具出料接收单元包括载具出料台，所述载具出料台具有适于放置已卸料载具的载具出料座，所述载具出料摄取机构适于将已卸料载具从所述载具中转位移动至所述载具出料座；所述载具出料座可在驱动单元的驱动下移动至所述自动卸料机的边缘位置。

8.根据权利要求7所述的用于摄像模组测试的自动卸料机，其特征在于，所述载具出料接收单元还包括载具废料接收单元，所述载具出料摄取机构还适于将被判定为废料的已卸料载具从所述载具中转位移动至所述载具废料接收单元。

9.根据权利要求1所述的用于摄像模组测试的自动卸料机，其特征在于，所述自动卸料机还包括载具拍照装置，所述载具拍照装置设置于所述载具中转位上方。

10.根据权利要求9所述的用于摄像模组测试的自动卸料机，其特征在于，所述自动卸料机还包括判定单元，所述判定单元用于根据所述载具拍照装置所拍摄的已卸料载具的图片来判定该已卸料载具是否为废料。

11.根据权利要求2所述的用于摄像模组测试的自动卸料机，其特征在于，所述自动卸料机还包括控制单元，用于控制所述载具抓手机构同时摄取位于所述载具入料位的待卸料载具和位于所述载具卸料位的已卸料载具，还用于控制所述载具抓手机构将所述待卸料载具从所述载具入料位移动至所述载具卸料位，并同步地将所述已卸料载具从所述载具卸料位移动至所述载具中转位。

12.根据权利要求11所述的用于摄像模组测试的自动卸料机，其特征在于，所述载具抓手机构还包括安装于所述第一导轨并可沿所述第一导轨滑动的第一滑块，设置于所述第一滑块的第一升降导轨，安装于所述第一升降导轨并可沿着所述第一升降导轨升降的竖板，以及与所述竖板连接的两个悬臂；其中，所述两个悬臂的根部均安装于所述竖板，两个所述载具摄取头分别安装于所述两个悬臂的端部并且两个所述载具摄取头均位于所述卸料处理轴线上方，且所述载具摄取头均为吸盘。

13.根据权利要求12所述的用于摄像模组测试的自动卸料机，其特征在于，所述第一滑块具有第一状态、中间状态和第二状态，所述第一状态是使得两个所述载具摄取头分别位于所述载具入料位和所述载具卸料位的位置状态，所述第二状态是使得两个所述载具摄取头分别位于所述载具卸料位和所述载具中转位的位置状态，所述中间状态是介于所述第一状态和所述第二状态之间的位置状态；

所述控制单元还用于：在所述第一滑块处于所述中间状态时，控制所述摄像模组摄取机构将所述摄像模组摄取头移动至所述载具卸料位，摄取摄像模组并将所述摄像模组从已定位的所述待卸料载具拔出；以及在所述第一滑块处于所述第一状态或者所述第二状态时，控制所述摄像模组摄取机构将所述摄像模组从所述载具卸料位移动至位于所述卸料处理轴线的所述第一侧的料盘。

14.根据权利要求13所述的用于摄像模组测试的自动卸料机，其特征在于，所述控制单元还用于：在所述第一滑块处于所述第一状态和所述中间状态时，控制所述载具出料摄取机构的所述载具出料摄取头移动至所述中转位，并摄取所述已卸料载具，以及将已卸料载具从所述载具中转位移开；以及在所述第一滑块处于所述第二状态时，控制所述载具出料摄取机构的所述载具出料摄取头将所述已卸料载具移动至所述载具出料接收单元，以便于避让所述载具移位机构。

15.根据权利要求11所述的用于摄像模组测试的自动卸料机，其特征在于，所述控制单元还用于：根据测试设备提供的测试结果，控制所述摄像模组摄取机构将所述摄像模组移动至承载次品的料盘或者承载良品的料盘。

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