CN112141473A - 一种机器人自动吸标签机构及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人自动吸标签机构，包括接标签组件、视觉识别相机和机器人；接标签组件包括接标签板和滑台伸缩气缸；接标签板上设置有吸附标签的一个或多个真空吸附孔；机器人的活动端设置有吸盘组件，吸盘组件与机器人的活动端通过缓冲组件连接；接标签板进行接标签，并对标签的底膜进行真空吸附，而后滑台伸缩气缸带动接标签板移动到视觉识别相机的正下方，通过视觉识别相机进行拍照识别标签内容，然后机器人带动吸盘组件移动至接标签板并从上吸附拉扯下标签，然后移动贴附在目标位置，吸盘组件运动过程中通过缓冲组件进行缓冲保护，自动化程度高，节省人工，无需人工进行标签识别工作，识别可靠性好，大幅提升了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种机器人自动吸标签机构及方法。
背景技术
目前的情况下，贴标签的动作是由人工完成，基本要求需要在14s内完成，包含对标签纸打印的内容有无丢失，打印的字迹是否清晰明了以及打印的字体是否整齐，一切确认无误后在贴在底座一个相对应的框格上。
在考虑到标签纸的规格小(例如尺寸：长45mm*宽15mm)，打印的内容多，字体相对比较小，对于人工肉眼检查标签纸的内容就比较困难，很容易会漏掉标签纸的内容，需要一种机器人自动吸标签机构。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种机器人自动吸标签机构及方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
构造一种机器人自动吸标签机构，其中，包括接标签组件、视觉识别相机和机器人；所述接标签组件包括接标签板和带动其在出标签机的出口处以及所述视觉识别相机的正下方位置来回移动的滑台伸缩气缸；所述接标签板上设置有吸附标签的一个或多个真空吸附孔；所述机器人的活动端设置有吸附所述接标签板上标签的吸盘组件，所述吸盘组件与所述机器人的活动端通过缓冲组件连接。
本发明所述的机器人自动吸标签机构，其中，所述机器人自动吸标签机构还包括位于所述出标签机的出口处的吹压组件，所述吹压组件运行时对标签吹气将其压平在所述接标签板上。
本发明所述的机器人自动吸标签机构，其中，所述吹压组件设置在所述出标签机上。
本发明所述的机器人自动吸标签机构，其中，所述机器人自动吸标签机构还包括位于所述出标签机的出口处的光源组件，所述光源组件对所述接标签板上的标签斜向打光。
本发明所述的机器人自动吸标签机构，其中，所述光源组件设置在所述出标签机上。
本发明所述的机器人自动吸标签机构，其中，所述机器人自动吸标签机构还包括安装所述出标签机的安装底板，所述安装底板上设置有安装所述接标签组件的安装支架。
本发明所述的机器人自动吸标签机构，其中，所述滑台伸缩气缸上设置有可拆卸安装所述接标签板的安装座。
本发明所述的机器人自动吸标签机构，其中，所述安装座包括与所述滑台伸缩气缸固定连接的底板，所述底板上设置有相交叉的多个立板，多个所述立板的上端面组合构成对所述接标签板的中后部进行支撑的支撑平面；任一所述立板上连接有横向的连接板，所述连接板上设置有可拆卸连接所述接标签板的前部的连接块。
本发明所述的机器人自动吸标签机构，其中，缓冲组件包括与所述机器人的活动端连接的安装板，所述安装板上通过带法兰轴承连接有对所述吸盘组件缓冲运动时导向的导杆，所述导杆上套设有对所述吸盘组件缓冲运动提供缓冲力的弹簧。
一种机器人自动吸标签方法，根据上述的机器人自动吸标签机构，其实现方法如下：
滑台伸缩气缸带动接标签板移动到出标签机的出口处，接取标签并对标签的底膜进行真空吸附；
滑台伸缩气缸带动接标签板移动到视觉识别相机的正下方，通过视觉识别相机进行拍照识别标签内容；
机器人带动吸盘组件移动至接标签板并从上吸附拉扯下标签，然后移动贴附在目标位置；
接标签板松开标签底膜的吸附，滑台伸缩气缸带动接标签板移动到出标签机的出口处。
本发明的有益效果在于：标签被打印后从出标签机的出口出来，接标签板进行接标签，并对标签的底膜进行真空吸附，而后滑台伸缩气缸带动接标签板移动到视觉识别相机的正下方，通过视觉识别相机进行拍照识别标签内容，然后机器人带动吸盘组件移动至接标签板并从上吸附拉扯下标签，然后移动贴附在目标位置，吸盘组件运动过程中通过缓冲组件进行缓冲保护，自动化程度高，节省人工，无需人工进行标签识别工作，识别可靠性好，大幅提升了生产效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本发明的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：
图1是本发明较佳实施例的机器人自动吸标签机构结构示意图；
图2是本发明较佳实施例的机器人自动吸标签方法流程图。
具体实施方式
为了使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
本发明较佳实施例的机器人自动吸标签机构，如图1所示，包括接标签组件1、视觉识别相机2和机器人3；接标签组件1包括接标签板10和带动其在出标签机的出口处以及视觉识别相机的正下方位置来回移动的滑台伸缩气缸11；接标签板10上设置有吸附标签的一个或多个真空吸附孔；机器人3的活动端设置有吸附接标签板上标签的吸盘组件4，吸盘组件4与机器人3的活动端通过缓冲组件5连接；
标签被打印后从出标签机6的出口出来，接标签板10进行接标签，并对标签的底膜进行真空吸附，而后滑台伸缩气缸11带动接标签板10移动到视觉识别相机2的正下方，通过视觉识别相机2进行拍照识别标签内容，然后机器人3带动吸盘组件4移动至接标签板并从上吸附拉扯下标签，然后移动贴附在目标位置，吸盘组件4运动过程中通过缓冲组件5进行缓冲保护，自动化程度高，节省人工，无需人工进行标签识别工作，识别可靠性好，大幅提升了生产效率。
优选的，机器人自动吸标签机构还包括位于出标签机的出口处的吹压组件7，吹压组件7运行时对标签吹气将其压平在接标签板10上；便于保障接标签板对标签吸附的平整度以及成功率。
优选的，吹压组件7设置在出标签机6上；安装方便。
优选的，机器人自动吸标签机构还包括位于出标签机的出口处的光源组件8，光源组件8对接标签板10上的标签斜向打光；根据需要设置光源组件，便于保障视觉识别相机的识别效果。
优选的，光源组件8设置在出标签机6上；安装方便。
优选的，机器人自动吸标签机构还包括安装出标签机6的安装底板9，安装底板9上设置有安装接标签组件1的安装支架90；安装方便，整体性好。
优选的，滑台伸缩气缸11上设置有可拆卸安装接标签板的安装座12；安装座12可以有多种结构形式，能够保障有真空管路安装空间以及接标签板10安装后的平稳性即可。
优选的，安装座12包括与滑台伸缩气缸固定连接的底板120，底板120上设置有相交叉的多个立板121，多个立板121的上端面组合构成对接标签板10的中后部进行支撑的支撑平面；任一立板121上连接有横向的连接板122，连接板122上设置有可拆卸连接接标签板10的前部的连接块123；通过底板与滑台伸缩气缸进行安装，通过多个立板来形成对接标签板10的中后部进行支撑的支撑平面，同时多个立板呈交叉状设置，交叉的间隙能够留出较多的供真空管路布置的空间，再通过连接板122以及连接块123来连接安装接标签板10的前部；接标签板10的拆装方便，且整体结构合理且紧凑，有足够的真空管路布置空间，同时重量轻，有足够的支撑稳定性。
优选的，缓冲组件5包括与机器人3的活动端连接的安装板50，安装板50上通过带法兰轴承51连接有对吸盘组件4缓冲运动时导向的导杆52，导杆上套设有对吸盘组件缓冲运动提供缓冲力的弹簧；便于装配，以及对吸盘组件4提供可靠的缓冲保护；导杆根据需要可设置成非圆柱形，也可以设置有多个。
一种机器人自动吸标签方法，根据上述的机器人自动吸标签机构，如图2所示，实现方法如下：
S01：滑台伸缩气缸带动接标签板移动到出标签机的出口处，接取标签并对标签的底膜进行真空吸附；
S02：滑台伸缩气缸带动接标签板移动到视觉识别相机的正下方，通过视觉识别相机进行拍照识别标签内容；
S03：机器人带动吸盘组件移动至接标签板并从上吸附拉扯下标签，然后移动贴附在目标位置；
S04：接标签板松开标签底膜的吸附，滑台伸缩气缸带动接标签板移动到出标签机的出口处；
能够连续的进行标签吸附拉料、标签识别、标签撕扯以及标签柔性贴标动作，自动化程度高，节省人工，无需人工进行标签识别工作，识别可靠性好，大幅提升了生产效率。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种机器人自动吸标签机构，其特征在于，包括接标签组件、视觉识别相机和机器人；所述接标签组件包括接标签板和带动其在出标签机的出口处以及所述视觉识别相机的正下方位置来回移动的滑台伸缩气缸；所述接标签板上设置有吸附标签的一个或多个真空吸附孔；所述机器人的活动端设置有吸附所述接标签板上标签的吸盘组件，所述吸盘组件与所述机器人的活动端通过缓冲组件连接。
2.根据权利要求1所述的机器人自动吸标签机构，其特征在于，所述机器人自动吸标签机构还包括位于所述出标签机的出口处的吹压组件，所述吹压组件运行时对标签吹气将其压平在所述接标签板上。
3.根据权利要求2所述的机器人自动吸标签机构，其特征在于，所述吹压组件设置在所述出标签机上。
4.根据权利要求1所述的机器人自动吸标签机构，其特征在于，所述机器人自动吸标签机构还包括位于所述出标签机的出口处的光源组件，所述光源组件对所述接标签板上的标签斜向打光。
5.根据权利要求4所述的机器人自动吸标签机构，其特征在于，所述光源组件设置在所述出标签机上。
6.根据权利要求1所述的机器人自动吸标签机构，其特征在于，所述机器人自动吸标签机构还包括安装所述出标签机的安装底板，所述安装底板上设置有安装所述接标签组件的安装支架。
7.根据权利要求1-6任一所述的机器人自动吸标签机构，其特征在于，所述滑台伸缩气缸上设置有可拆卸安装所述接标签板的安装座。
8.根据权利要求7所述的机器人自动吸标签机构，其特征在于，所述安装座包括与所述滑台伸缩气缸固定连接的底板，所述底板上设置有相交叉的多个立板，多个所述立板的上端面组合构成对所述接标签板的中后部进行支撑的支撑平面；任一所述立板上连接有横向的连接板，所述连接板上设置有可拆卸连接所述接标签板的前部的连接块。
9.根据权利要求1-6任一所述的机器人自动吸标签机构，其特征在于，所述缓冲组件包括与所述机器人的活动端连接的安装板，所述安装板上通过带法兰轴承连接有对所述吸盘组件缓冲运动时导向的导杆，所述导杆上套设有对所述吸盘组件缓冲运动提供缓冲力的弹簧。
10.一种机器人自动吸标签方法，根据权利要求1-9任一所述的机器人自动吸标签机构，其特征在于，实现方法如下：
滑台伸缩气缸带动接标签板移动到出标签机的出口处，接取标签并对标签的底膜进行真空吸附；
滑台伸缩气缸带动接标签板移动到视觉识别相机的正下方，通过视觉识别相机进行拍照识别标签内容；
机器人带动吸盘组件移动至接标签板并从上吸附拉扯下标签，然后移动贴附在目标位置；
接标签板松开标签底膜的吸附，滑台伸缩气缸带动接标签板移动到出标签机的出口处。
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| CN202011024363.0A CN112141473A (zh) | 2020-09-25 | 2020-09-25 | 一种机器人自动吸标签机构及方法 |
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Legal Events
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