CN112139750A - 一种基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置 - Google Patents

一种基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112139750A
CN112139750A CN202011130860.9A CN202011130860A CN112139750A CN 112139750 A CN112139750 A CN 112139750A CN 202011130860 A CN202011130860 A CN 202011130860A CN 112139750 A CN112139750 A CN 112139750A
Authority
CN
China
Prior art keywords
arc
groups
adjusting
welding
transmission
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011130860.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112139750B (zh
Inventor
望君儒
鲁守卿
卢江林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Vocational College of Transportation
Original Assignee
Chongqing Vocational College of Transportation
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Vocational College of Transportation filed Critical Chongqing Vocational College of Transportation
Priority to CN202011130860.9A priority Critical patent/CN112139750B/zh
Publication of CN112139750A publication Critical patent/CN112139750A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112139750B publication Critical patent/CN112139750B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/053—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work aligning cylindrical work; Clamping devices therefor
    • B23K37/0533—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work aligning cylindrical work; Clamping devices therefor external pipe alignment clamps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K2101/00—Articles made by soldering, welding or cutting
    • B23K2101/04—Tubular or hollow articles
    • B23K2101/06—Tubes

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)

Abstract

本发明提供一种基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置，包括焊接台，竖向传动轴，调节框；托举导向架的两端分别连接有两组左弧形托举板与两组右弧形托举板，三角形支架的顶部前侧设有驱动齿条，两组左弧形托举板之间还设有两组相对弧形夹板，且两组右弧形托举板之间也设有两组相对的弧形夹板，所述调节框也设有两组并分别滑动穿插在L型支架的顶侧端。通过设置左弧形托举板与右弧形托举板，只需将管道托举至合适位置即可实现两对接管道的夹牢，在控制液压托举缸向下运动时，带动驱动轮同步转动，使两组需要对接的管道同方向转动相同的角度，以便使管道侧面以及底部的焊缝转至顶侧。

Description

一种基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置
技术领域
本发明属于焊接工作台技术领域，更具体地说，特别涉及一种基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
如申请号为：CN201610125067.7的专利中，公开了一种焊接机器人工作台翻转角度的调节装置，其包括：传动机构，传动机构与焊接机器人工作台连接；动力机构；检测机构，该检测机构与焊接机器人工作台同轴连接；控制机构，该控制机构分别与传动机构、动力机构和检测机构信号连接。本发明调节装置不仅结构简单、操作容易和生产成本低，而且可对焊接机器人工作台翻转角度和翻转位置进行高精度调节控制，从而提高焊接机器人在工作台上焊接操作的质量和精度。本发明还提供一种焊接机器人工作台翻转角度的控制方法，其通过对实时检测到的翻转角度与预设角度进行比较，控制以交替切换的方式实现焊接机器人工作台翻转或停止翻转的状态转换，实现焊接机器人工作台翻转角度的调节控制。
基于上述，传统的焊接机器人在对两组管道对接焊接时，通常需要将管道对接后并手动夹牢后再通过焊接机器人进行焊接，而且在焊接过程中还需要人工翻转管道以便使底部以及另一侧的焊缝转至焊接面，以便于焊接机器人的焊接工作。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置，以解决需要将管道对接后并手动夹牢后再通过焊接机器人进行焊接，而且在焊接过程中还需要人工翻转管道以便使底部以及另一侧的焊缝转至焊接面的问题。
本发明基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：
一种基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置，包括焊接台，竖向传动轴，调节框；所述焊接台固定连接在底板的一端，且底板的另一端安装有焊接机器人，所述焊接台的底部中间固定安装有液压托举缸，且液压托举缸的伸缩部向上穿出焊接台与托举导向架固定连接，托举导向架的底端还滑动穿插在焊接台上，所述托举导向架的两端分别连接有两组左弧形托举板与两组右弧形托举板，左弧形托举板的两端还分别连接有滑轨框A，右弧形托举板的两端还分别连接有滑轨框B，外侧组的滑轨框A与滑轨框B上还安装有三角形支架，三角形支架的顶部前侧设有驱动齿条，两组左弧形托举板之间还设有两组相对弧形夹板，且两组右弧形托举板之间也设有两组相对的弧形夹板，所述竖向传动轴设有四组并分别通过转筒转动穿插在焊接台四端内侧，且竖向传动轴的下端固定安装有下传动蜗轮，下传动蜗轮分别与蜗杆啮合连接，蜗杆与下传动蜗轮的传动比为10:1，所述蜗杆分别连接在纵向传动轴的两端，且纵向传动轴转动安装在焊接台的内部，所述调节框也设有两组并分别滑动穿插在L型支架的顶侧端，且调节框的中间杆上还套装有弹簧B。
进一步的，所述弧形夹板的两侧分别连接有同步滑杆，且左弧形托举板之间弧形夹板上的同步滑杆分别滑动穿插在滑轨框A内，右弧形托举板之间的弧形夹板上的同步滑杆分别滑动穿插在滑轨框B，弧形夹板的内侧还滑动连接有两组内夹板，且内夹板通过T型杆滑动穿插在弧形夹板上，且T型杆上还套装有弹簧A。
进一步的，所述弧形夹板的外侧中间还连接有横向齿条，且横向齿条分别与传动齿轮A啮合连接，传动齿轮A分别通过花键槽滑动安装在竖向传动轴上端的花键结构上，且传动齿轮A还卡装在滑轨框A或滑轨框B内。
进一步的，所述纵向传动轴设有两组，且两组纵向传动轴的中间分别固定安装有传动齿轮B，且传动齿轮B与竖向齿条啮合连接，竖向齿条设有两组并分别朝向相反的方向并活动穿插在焊接台上，且竖向齿条分别通过连接板与托举导向架相连接。
进一步的，所述调节框的底部一端转动安装有后驱动轴，后驱动轴上安装有传动齿轮C，调节框的底部另一端安装有前驱动轴，前驱动轴上固定安装有驱动轮，后驱动轴与前驱动轴之间通过链条传动连接。
进一步的，所述传动齿轮C上还镶嵌有棘轮机构，滑轨框A与滑轨框B跟随托举导向架向上移动时，驱动齿条与传动齿轮C啮合连接。
进一步的，所述驱动轮设在左弧形托举板与右弧形托举板圆心连线的正上方。
本发明至少包括以下有益效果：
1、本发明通过设置左弧形托举板与右弧形托举板，便于将两组需要对接的管道分别放入到左弧形托举板与右弧形托举板中，利用液压托举缸推动左弧形托举板与右弧形托举板向上运动时，利用同步滑杆带动弧形夹板同步向上运动，还带动竖向齿条向上滑动，并通过与传动齿轮B的啮合带动纵向传动轴与蜗杆转动，利用蜗杆与下传动蜗轮的啮合带动竖向传动轴转动，并通过花键结构使传动齿轮A旋转，利用传动齿轮A与横向齿条的啮合推动弧形夹板朝向管道滑动，并通过内夹板将管道夹牢，无需人工干预，只需将管道托举至合适位置即可实现两对接管道的夹牢，以便于焊接机器人的焊接工作。
2、本发明通过在弧形夹板的内侧设置两组内夹板，并通过T型杆与弹簧A活动安装在弧形夹板内，在利用内夹板夹住管道的同时，能够在弹簧A的作用下适用于不同直径的管道。
3、本发明通过设置调节框与驱动轮，在控制液压托举缸向下运动时，驱动轮在弹簧B的作用下继续保持压在管道上，同时三角形支架上端的驱动齿条带动传动齿轮C旋转并通过棘轮机构带动后驱动轴转动，通过链条带动前驱动轴与驱动轮同步转动，使两组需要对接的管道同方向转动相同的角度，以便使管道侧面以及底部的焊缝转至顶侧，方便焊接机器人的焊接工作，也无需人工转动管道，此时竖向齿条向下滑动并带动竖向传动轴朝向相反的反向转动，弧形夹板分别背向管道滑动一段降低对内夹板对管道的夹持力，需要焊接时，再次通过液压托举缸向上托举管道即可。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明图1中A处放大结构示意图。
图3是本发明图1中B处放大结构示意图。
图4是本发明图1中第二视角结构示意图。
图5是本发明图1中第三视角结构示意图。
图6是本发明图1中侧面结构示意图。
图7是本发明图5中焊接台前端剖切后的结构示意图。
图8是本发明图1中液压托举缸带动托举导向架向上托举后的结构示意图。
图9是本发明图8中C处放大结构示意图。
图10是本发明图8中侧面结构示意图。
图中，部件名称与附图编号的对应关系为：
1、底板；101、焊接机器人；102、焊接台；103、L型支架；2、液压托举缸；201、托举导向架；202、竖向齿条；3、左弧形托举板；301、滑轨框A；4、右弧形托举板；401、滑轨框B；5、弧形夹板；501、同步滑杆；502、横向齿条；503、内夹板；504、弹簧A；6、竖向传动轴；601、花键结构；602、传动齿轮A；603、下传动蜗轮；7、纵向传动轴；701、传动齿轮B；702、蜗杆；8、调节框；801、弹簧B；802、后驱动轴；8021、传动齿轮C；803、前驱动轴；8031、驱动轮；9、三角形支架；901、驱动齿条。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“同轴”、“底部”、“一端” 、 “顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、 “连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例：
如附图1至附图10所示：
本发明提供一种基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置，包括焊接台102，竖向传动轴6，调节框8；焊接台102固定连接在底板1的一端，且底板1的另一端安装有焊接机器人101，焊接台102的底部中间固定安装有液压托举缸2，且液压托举缸2的伸缩部向上穿出焊接台102与托举导向架201固定连接，托举导向架201的底端还滑动穿插在焊接台102上，托举导向架201的两端分别连接有两组左弧形托举板3与两组右弧形托举板4，左弧形托举板3的两端还分别连接有滑轨框A301，右弧形托举板4的两端还分别连接有滑轨框B401，外侧组的滑轨框A301与滑轨框B401上还安装有三角形支架9，三角形支架9的顶部前侧设有驱动齿条901，两组左弧形托举板3之间还设有两组相对弧形夹板5，且两组右弧形托举板4之间也设有两组相对的弧形夹板5，竖向传动轴6设有四组并分别通过转筒转动穿插在焊接台102四端内侧，且竖向传动轴6的下端固定安装有下传动蜗轮603，下传动蜗轮603分别与蜗杆702啮合连接，蜗杆702与下传动蜗轮603的传动比为10:1，蜗杆702分别连接在纵向传动轴7的两端，且纵向传动轴7转动安装在焊接台102的内部，调节框8也设有两组并分别滑动穿插在L型支架103的顶侧端，且调节框8的中间杆上还套装有弹簧B801。
其中，弧形夹板5的两侧分别连接有同步滑杆501，且左弧形托举板3之间弧形夹板5上的同步滑杆501分别滑动穿插在滑轨框A301内，右弧形托举板4之间的弧形夹板5上的同步滑杆501分别滑动穿插在滑轨框B401，弧形夹板5的内侧还滑动连接有两组内夹板503，且内夹板503通过T型杆滑动穿插在弧形夹板5上，且T型杆上还套装有弹簧A504，弧形夹板5的外侧中间还连接有横向齿条502，且横向齿条502分别与传动齿轮A602啮合连接，传动齿轮A602分别通过花键槽滑动安装在竖向传动轴6上端的花键结构601上，且传动齿轮A602还卡装在滑轨框A301或滑轨框B401内，在托举导向架201推动两组左弧形托举板3与两组右弧形托举板4同步向上运动时，通过同步滑杆501带动弧形夹板5同步向上运动，并带动传动齿轮A602旋转，利用传动齿轮A602与横向齿条502的啮合推动弧形夹板5分别朝向管道滑动，并在弹簧A504的作用下通过内夹板503将管道夹牢，无需人工干预，只需将管道托举至合适位置即可实现两对接管道的夹牢。
其中，纵向传动轴7设有两组，且两组纵向传动轴7的中间分别固定安装有传动齿轮B701，且传动齿轮B701与竖向齿条202啮合连接，竖向齿条202设有两组并分别朝向相反的方向并活动穿插在焊接台102上，且竖向齿条202分别通过连接板与托举导向架201相连接，竖向齿条202向上滑动，通过竖向齿条202与传动齿轮B701的啮合带动纵向传动轴7与蜗杆702转动，利用蜗杆702与下传动蜗轮603的啮合带动竖向传动轴6转动，并通过花键结构601使传动齿轮A602旋转，利用竖向齿条202的朝向不同，可使前侧两组竖向传动轴6与后侧两组竖向传动轴6朝向不同的方向旋转，从而利用传动齿轮A602与横向齿条502的啮合推动弧形夹板5分别朝向管道滑动。
其中，调节框8的底部一端转动安装有后驱动轴802，后驱动轴802上安装有传动齿轮C8021，调节框8的底部另一端安装有前驱动轴803，前驱动轴803上固定安装有驱动轮8031，后驱动轴802与前驱动轴803之间通过链条传动连接，驱动轮8031设在左弧形托举板3与右弧形托举板4圆心连线的正上方，通过控制液压托举缸2向下运动一段距离，此距离可为10cm，驱动轮8031在弹簧B801的作用下继续保持压在管道上，并带动驱动轮8031同步转动，利用驱动轮8031使两组需要对接的管道同方向转动相同的角度，以便使管道侧面以及底部的焊缝转至顶侧，方便焊接机器人的焊接工作。
其中，传动齿轮C8021上还镶嵌有棘轮机构，滑轨框A301与滑轨框B401跟随托举导向架201向上移动时，驱动齿条901与传动齿轮C8021啮合连接，在托举导向架201向上运动过程中，三角形支架9上端的驱动齿条901也能够与传动齿轮C8021啮合，并在棘轮机构的作用下不会带动后驱动轴802转动，在托举导向架201向下运动过程中，能够通过棘轮机构带动后驱动轴802转动。
本实施例的具体使用方式与作用：
本发明中，如图1所示，先将两组需要对接的管道分别放入到左弧形托举板3与右弧形托举板4中，并将两组需要对接管道之间相接触，然后控制液压托举缸2向上运动，通过托举导向架201推动两组左弧形托举板3与两组右弧形托举板4同步向上运动，使两组管道的顶部分别与驱动轮8031贴合，如图8所示，利用同步滑杆501带动弧形夹板5同步向上运动，还带动竖向齿条202向上滑动，通过竖向齿条202与传动齿轮B701的啮合带动纵向传动轴7与蜗杆702转动，利用蜗杆702与下传动蜗轮603的啮合带动竖向传动轴6转动，并通过花键结构601使传动齿轮A602旋转，利用传动齿轮A602与横向齿条502的啮合推动弧形夹板5分别朝向管道滑动，并在弹簧A504的作用下通过内夹板503将管道夹牢，无需人工干预，只需将管道托举至合适位置即可实现两对接管道的夹牢，此过程中，三角形支架9上端的驱动齿条901也能够与传动齿轮C8021啮合，并在棘轮机构的作用下不会带动后驱动轴802转动，通过焊接机器人对两管道的焊缝进行焊接，然而两组管道底部以及外侧的焊缝焊接机器人无法焊接，需要对两管道进行转动，此时，控制液压托举缸2向下运动一段距离，此距离可为10cm，驱动轮8031在弹簧B801的作用下继续保持压在管道上，同时三角形支架上端的驱动齿条901与传动齿轮C8021啮合并带动传动齿轮C8021旋转，通过棘轮机构带动后驱动轴802转动，并通过链条带动前驱动轴803与驱动轮8031同步转动，利用驱动轮8031使两组需要对接的管道同方向转动相同的角度，以便使管道侧面以及底部的焊缝转至顶侧，方便焊接机器人的焊接工作，也无需人工转动管道，此时竖向齿条202向下滑动并带动竖向传动轴6朝向相反的反向转动，弧形夹板5分别背向管道滑动一段降低对内夹板503对管道的夹持力，需要焊接时，再次通过液压托举缸2向上托举管道即可。
本发明未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。
本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (7)

1.一种基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置，其特征在于：包括焊接台（102），竖向传动轴（6），调节框（8）；所述焊接台（102）固定连接在底板（1）的一端，且底板（1）的另一端安装有焊接机器人（101），所述焊接台（102）的底部中间固定安装有液压托举缸（2），且液压托举缸（2）的伸缩部向上穿出焊接台（102）与托举导向架（201）固定连接，托举导向架（201）的底端还滑动穿插在焊接台（102）上，所述托举导向架（201）的两端分别连接有两组左弧形托举板（3）与两组右弧形托举板（4），左弧形托举板（3）的两端还分别连接有滑轨框A（301），右弧形托举板（4）的两端还分别连接有滑轨框B（401），外侧组的滑轨框A（301）与滑轨框B（401）上还安装有三角形支架（9），三角形支架（9）的顶部前侧设有驱动齿条（901），两组左弧形托举板（3）之间还设有两组相对弧形夹板（5），且两组右弧形托举板（4）之间也设有两组相对的弧形夹板（5），所述竖向传动轴（6）设有四组并分别通过转筒转动穿插在焊接台（102）四端内侧，且竖向传动轴（6）的下端固定安装有下传动蜗轮（603），下传动蜗轮（603）分别与蜗杆（702）啮合连接，蜗杆（702）与下传动蜗轮（603）的传动比为10:1，所述蜗杆（702）分别连接在纵向传动轴（7）的两端，且纵向传动轴（7）转动安装在焊接台（102）的内部，所述调节框（8）也设有两组并分别滑动穿插在L型支架（103）的顶侧端，且调节框（8）的中间杆上还套装有弹簧B（801）。
2.如权利要求1所述基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置，其特征在于：所述弧形夹板（5）的两侧分别连接有同步滑杆（501），且左弧形托举板（3）之间弧形夹板（5）上的同步滑杆（501）分别滑动穿插在滑轨框A（301）内，右弧形托举板（4）之间的弧形夹板（5）上的同步滑杆（501）分别滑动穿插在滑轨框B（401），弧形夹板（5）的内侧还滑动连接有两组内夹板（503），且内夹板（503）通过T型杆滑动穿插在弧形夹板（5）上，且T型杆上还套装有弹簧A（504）。
3.如权利要求1所述基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置，其特征在于：所述弧形夹板（5）的外侧中间还连接有横向齿条（502），且横向齿条（502）分别与传动齿轮A（602）啮合连接，传动齿轮A（602）分别通过花键槽滑动安装在竖向传动轴（6）上端的花键结构（601）上，且传动齿轮A（602）还卡装在滑轨框A（301）或滑轨框B（401）内。
4.如权利要求1所述基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置，其特征在于：所述纵向传动轴（7）设有两组，且两组纵向传动轴（7）的中间分别固定安装有传动齿轮B（701），且传动齿轮B（701）与竖向齿条（202）啮合连接，竖向齿条（202）设有两组并分别朝向相反的方向并活动穿插在焊接台（102）上，且竖向齿条（202）分别通过连接板与托举导向架（201）相连接。
5.如权利要求1所述基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置，其特征在于：所述调节框（8）的底部一端转动安装有后驱动轴（802），后驱动轴（802）上安装有传动齿轮C（8021），调节框（8）的底部另一端安装有前驱动轴（803），前驱动轴（803）上固定安装有驱动轮（8031），后驱动轴（802）与前驱动轴（803）之间通过链条传动连接。
6.如权利要求5所述基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置，其特征在于：所述传动齿轮C（8021）上还镶嵌有棘轮机构，滑轨框A（301）与滑轨框B（401）跟随托举导向架（201）向上移动时，驱动齿条（901）与传动齿轮C（8021）啮合连接。
7.如权利要求5所述基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置，其特征在于：所述驱动轮（8031）设在左弧形托举板（3）与右弧形托举板（4）圆心连线的正上方。
CN202011130860.9A 2020-10-21 2020-10-21 一种基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置 Active CN112139750B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011130860.9A CN112139750B (zh) 2020-10-21 2020-10-21 一种基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011130860.9A CN112139750B (zh) 2020-10-21 2020-10-21 一种基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112139750A true CN112139750A (zh) 2020-12-29
CN112139750B CN112139750B (zh) 2024-08-20

Family

ID=73954302

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011130860.9A Active CN112139750B (zh) 2020-10-21 2020-10-21 一种基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112139750B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113732949B (zh) * 2021-08-19 2022-07-15 河南经济贸易技师学院 一种定位插销精加工用夹持传动装置

Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB522837A (en) * 1938-01-15 1940-06-28 Sheffield Gage Corp Improvements in machines for cutting threads and the like on work pieces
SU1168310A1 (ru) * 1983-05-17 1985-07-23 Краматорский Индустриальный Институт Бухтосъемный манипул тор трубоволочильного стана с вертикальным барабаном
KR20030058889A (ko) * 2002-01-02 2003-07-07 정중근 배관의 자동 용접장치
CN103072063A (zh) * 2013-01-30 2013-05-01 重庆大学 管材壁厚外圆砂带修磨方法
CN103737310A (zh) * 2014-01-15 2014-04-23 西安电子科技大学 圆柱形舱段对接装置
US20150174661A1 (en) * 2013-12-19 2015-06-25 Randel Brandstrom Apparatus for Cutting Pipe
CN104942799A (zh) * 2015-06-30 2015-09-30 佛山市新恒萃材料科技有限公司 一种结构紧凑的多用途机器人
CN105382315A (zh) * 2015-12-24 2016-03-09 德阳市国泰冶金设备制造有限公司 弧形工件专用铣边机
CN206732633U (zh) * 2017-05-30 2017-12-12 黄德英 一种圆型工件加工卡具
CN207309307U (zh) * 2017-11-14 2018-05-04 中冶天工（天津）装备制造有限公司 一种管道快速自动焊接装置
CN207534265U (zh) * 2017-08-31 2018-06-26 王启见 一种用于水利工程管道对接的辅助装置
CN109311124A (zh) * 2016-10-07 2019-02-05 株式会社前川制作所 焊接装置
CN209465902U (zh) * 2019-01-16 2019-10-08 重庆交通职业学院 一种土木建筑钢筋夹持装置
CN111331307A (zh) * 2020-04-03 2020-06-26 赵中艳 一种全位置焊接装置中的双驱动结构
CN211332034U (zh) * 2019-12-29 2020-08-25 江苏泰顺能源科技开发有限公司 一种用于油管焊接的固定对接装置
CN111604623A (zh) * 2020-05-27 2020-09-01 张凯 一种内置焊烟无害化处理机构的电焊机系统
CN213318687U (zh) * 2020-10-21 2021-06-01 重庆交通职业学院 一种基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节设备

Patent Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB522837A (en) * 1938-01-15 1940-06-28 Sheffield Gage Corp Improvements in machines for cutting threads and the like on work pieces
SU1168310A1 (ru) * 1983-05-17 1985-07-23 Краматорский Индустриальный Институт Бухтосъемный манипул тор трубоволочильного стана с вертикальным барабаном
KR20030058889A (ko) * 2002-01-02 2003-07-07 정중근 배관의 자동 용접장치
CN103072063A (zh) * 2013-01-30 2013-05-01 重庆大学 管材壁厚外圆砂带修磨方法
US20150174661A1 (en) * 2013-12-19 2015-06-25 Randel Brandstrom Apparatus for Cutting Pipe
CN103737310A (zh) * 2014-01-15 2014-04-23 西安电子科技大学 圆柱形舱段对接装置
CN104942799A (zh) * 2015-06-30 2015-09-30 佛山市新恒萃材料科技有限公司 一种结构紧凑的多用途机器人
CN105382315A (zh) * 2015-12-24 2016-03-09 德阳市国泰冶金设备制造有限公司 弧形工件专用铣边机
CN109311124A (zh) * 2016-10-07 2019-02-05 株式会社前川制作所 焊接装置
CN206732633U (zh) * 2017-05-30 2017-12-12 黄德英 一种圆型工件加工卡具
CN207534265U (zh) * 2017-08-31 2018-06-26 王启见 一种用于水利工程管道对接的辅助装置
CN207309307U (zh) * 2017-11-14 2018-05-04 中冶天工（天津）装备制造有限公司 一种管道快速自动焊接装置
CN209465902U (zh) * 2019-01-16 2019-10-08 重庆交通职业学院 一种土木建筑钢筋夹持装置
CN211332034U (zh) * 2019-12-29 2020-08-25 江苏泰顺能源科技开发有限公司 一种用于油管焊接的固定对接装置
CN111331307A (zh) * 2020-04-03 2020-06-26 赵中艳 一种全位置焊接装置中的双驱动结构
CN111604623A (zh) * 2020-05-27 2020-09-01 张凯 一种内置焊烟无害化处理机构的电焊机系统
CN213318687U (zh) * 2020-10-21 2021-06-01 重庆交通职业学院 一种基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节设备

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
孙志峻;杨建林;: "胶囊机器人主动运动机构的研究进展", 机械制造与自动化, no. 03, 20 June 2020 (2020-06-20), pages 7 - 13 *
李慧霞;王延林;石啟奎;李军辉;: "变频调速托管机的设计及应用", 煤炭技术, no. 11, 10 November 2010 (2010-11-10), pages 20 - 21 *
李西平;孙志娟;: "环管道运动机器人行走机构轮轨接触分析", 机械设计, no. 05, 20 May 2011 (2011-05-20), pages 27 - 29 *
范健文;熊维平;管菁;: "棘轮锁紧式举升机构的设计", 现代制造技术与装备, no. 06, 15 November 2014 (2014-11-15), pages 24 - 25 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113732949B (zh) * 2021-08-19 2022-07-15 河南经济贸易技师学院 一种定位插销精加工用夹持传动装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN112139750B (zh) 2024-08-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203956365U (zh) 石油平台桩腿焊接设备
CN213318687U (zh) 一种基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节设备
CN111958174A (zh) 一种钢管自动定位焊接机器人
CN101913080B (zh) 拼焊矫一体机
CN117620584B (zh) 一种多角度钢结构焊接设备及方法
CN112658541B (zh) 一种波纹管外圈焊接设备及其使用方法
CN112355509A (zh) 一种具有夹持功能的异型接头管道焊接设备
CN112139750A (zh) 一种基于视觉系统焊接机器人工作台翻转角度的调节装置
CN117124006A (zh) 一种钢结构对接焊接调整装置及其使用方法
CN115283893A (zh) 一种钢管焊接装置及焊接工艺
CN219617000U (zh) 一种汽车零部件加工用多点焊接设备
CN218556141U (zh) 一种便于对接焊管的自动焊管机
CN117185150A (zh) 一种水利水电工程施工用管道铺设辅助装置
CN214079947U (zh) 一种产教融合用焊接机器人
CN214641515U (zh) 一种焊接用旋转工装
CN113618281A (zh) 一种石油罐自动焊接装置
CN113618280A (zh) 一种石油罐自动焊接装置的拼接机构
JP2653007B2 (ja) 長尺物の溶接装置
CN116174984B (zh) 一种船舶管道自动焊接装置
CN221047644U (zh) 一种用于工字钢生产的成型焊接设备
CN217475231U (zh) 一种360度旋转变位机
CN221695760U (zh) 一种用于小管自动焊接小车
CN219818667U (zh) 轨迹自动焊工装夹具
CN218592232U (zh) 一种焊接设备
CN209736891U (zh) 圆管收缩臂自动焊接机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant