CN112137526B - 一种清洁装置的过程控制方法、控制装置、以及清洁装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁装置的过程控制方法，该方法包括，在清洁装置前向行进的同一时刻，控制该清洁装置通过位于该装置本体、且向与当前行进方向的横向方向进行喷涂的至少一个喷口，向与当前行径路段具有第一距离、且待行进路段喷涂，其中，所述第一距离大于当前行进路段的横向方向所经行的宽度、且小于等于所述喷口可喷涂最大距离；所述横向方向为与当前行进方向具有大于0度、且小于180度的任一角度。通过规划路径和喷涂时机、喷涂模式的结合和适配，适应性强，提高了清洁剂与地面的接触时间和喷涂的均匀性，并提供了多种可组合的清洁策略。

Description

一种清洁装置的过程控制方法、控制装置、以及清洁装置

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，特别地，涉及一种地面清洁机器人的过程控制方法。

背景技术

随着社会科技的进步，机器人行业得到了飞速的发展，市场上出现了很多清洁装置。这类清洁装置通过把人工智能和吸尘、和/或拖抹的清洁功能进行结合，形成一种对地面进行自动清扫的自动清洁机器人。

在众多的清洁装置中，目前市场上带有清洁剂喷口的清洁装置(例如拖地机)可以向行进方向的正前方进行清洁剂的喷射，用以溶解地面上的污渍。采用这种方案虽然可以起到一定的污渍溶解作用，但是，为了提高清洁效率，清洁装置的运行速度较快，从而导致喷涂清洁剂后，清洁装置以较快的速度运行至喷涂清洁剂区域，造成了清洁剂与地面的接触时间较短，难以达到对顽固污渍的有效清除，清洁效果欠佳。

发明内容

本发明提供了一种清洁装置的过程控制方法，在不降低清洁效率的同时，有效清除污渍，提高清洁效果。

本发明提供的一种清洁装置的过程控制方法，该方法包括，

在清洁装置前向行进的同一时刻，

控制该清洁装置通过位于该装置本体、且向与当前行进方向的横向方向进行喷涂的至少一个喷口，向与当前行径路段具有第一距离、且待行进路段喷涂，

其中，

所述第一距离大于清洁装置本体与当前行进路段的横向方向所经行的宽度、且小于等于所述喷口可喷涂最大距离；

所述横向方向为与当前行进方向具有大于0度、且小于180度的任一角度。

较佳地，所述向与当前行径路段具有第一距离、且待行进路段喷涂进一步包括，

获取当前定位数据和周边障碍物检测数据，

判断所述与当前行径路段具有第一距离且待行进路段中是否有障碍物，如果有，则暂停喷涂；

较佳地，所述喷口位于清洁装置本体与行进方向垂直的横向方向上的至少一个侧面、或者至少一个侧面与顶面的交汇面；

所述第一距离为：与当前行进路段具有间隔数为m；其中，一个间隔为相邻路段之间的间距，所述间距小于清洁装置本体与行进方向垂直的横向方向所经行的宽度，m为大于等于1、且m个间距之和小于等于可喷涂最大距离；

所述前向行进包括，按照第一规划路径从初始位置行进；所述待行进路段为第一规划路径中的路段；

该方法进一步包括，控制所述清洁装置按照所述第一规划路径行进至所述与当前行径路段具有第一距离且待行进路段时，进行清洁。

较佳地，所述第一规划路径为N个具有间距的第一路段、以及各个第一路段交错地在相反端通过拐点路段两两相连的弓字形路径的弓字形路径；其中，N大于等于2，

所述控制该清洁装置通过位于该装置本体、且向当前行进方向的横向方向进行喷涂的至少一个喷口，向与当前行径路段具有第一距离、且待行进路段喷涂，包括：

根据定位数据判断当前行进的位置，如果当前行进于第一路段，则通过第一侧面喷口，按照匹配于所述第一路段的喷涂模式，向待行进方向与当前行进方向反向的第一路段进行喷涂；

当前行进经过拐点路段后，通过与所述第一侧面喷口对侧的第二侧面喷口，按照匹配与所述拐点路段的喷涂模式，向待行进方向与当前行进方向反向的第一路段进行喷涂；

其中，m为奇数，所述喷涂模式至少包括，喷射方向为与当前行进方向存在匹配角度偏差的侧向方向，喷射压力对应于喷射距离所匹配的压力。

较佳地，所述拐点路段为曲线，

所述控制该清洁装置通过位于该装置本体、且向当前行进方向的横向方向进行喷涂的至少一个喷口，向与当前行径路段具有第一距离、且待行进路段喷涂，还包括：

如果当前行进于拐点路段，则在当前行进的拐点路段，暂停喷涂；或者，

在当前行进的拐点路段中行进至拐点之前的第一子路段，向该拐点路段中拐点之后的第二子路段进行喷涂；在所述第二子路段，暂停喷涂。

较佳地，所述控制该清洁装置通过位于该装置本体、且向当前行进方向的横向方向进行喷涂的至少一个喷口，向与当前行径路段具有第一距离、且待行进路段喷涂，包括：

通过第一侧面喷口，向待行进方向与当前行进方向同向的路段喷涂；

当前行进至拐点路段中的拐点之后，通过第二侧面喷口，向待行进方向与当前行进方向同向的路段喷涂；

其中，m为偶数，所述路段包括第一路段和拐点路段，所述拐点路段为曲线。

较佳地，其特征在于，所述清洁装置还包括向当前行进方向的前方进行喷涂的前侧喷口，

所述拐点路段为直线，

该方法进一步包括，在当前行进的拐点路段，通过所述前侧喷口，向与当前行进的拐点路段位于第一路段同端的待行进拐点路段进行喷涂。

较佳地，该方法进一步包括，根据m确定当前规划路径行进方向上未曾喷涂的遗留路段的数量，将所述遗留路段作为第二规划路径，从所述初始位置按照第二规划路径进行清洁。

较佳地，其特征在于，所述根据m确定当前规划路径行进方向上未曾喷涂的遗留路段的数量包括，

当m为奇数时，所述遗留路段包括m个直线路段和m-1个拐点路段，其中，当m＝1时，所述遗留路段中的拐点路段为第一子路段，或者为该拐点路段。

当m为偶数时，所述遗留路段包括m个直线路段和m个拐点路段。

所述从所述初始位置按照第二规划路径进行清洁在所述第一规划路径清洁之前的初始清洁过程执行，和/或，在第一规划路径清洁之后的收尾清洁过程执行。

较佳地，所述第一规划路径为各圈之间具有间距的多圈嵌套环回路径，

所述控制该清洁装置通过位于该装置本体、且向当前行进方向的横向方向进行喷涂的至少一个喷口，向与当前行径路段具有第一距离、且待行进路段喷涂，包括，

通过第一侧面喷口，按照匹配于组成所述多圈嵌套环回路径的各个路段的喷涂模式，向与当前行径路段具有m个间距的路段进行喷涂；

其中，所述喷涂模式至少包括，喷射方向为与当前行进方向存在匹配角度偏差的侧向方向，喷射压力对应于喷射距离所匹配的压力。

本发明蹄冻的一种清洁装置，所述清洁装置包括位于该装置本体、且向与当前行进方向的横向方向进行喷涂的至少一个第一喷口；还包括存储器和处理器，其中，

所述存储器用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现权利要求1-22任一所述控制方法。

较佳地，所述该清洁装置还包括位于该装置本体、且向与当前行进方向进行喷涂的至少一个第二喷口。

较佳地，所述第一喷口位于所述清洁装置本体与行进方向垂直的横向方向上的至少一个侧面、或者至少一个侧面与顶面的交汇面；

所述第二喷口位于所述清洁装置本体与行进方向垂直的侧面上、或者至少一个侧面与顶面的交汇面。

较佳地，所述第一喷口的数量为两个，且两侧的喷口在相对的两侧对称地分布。

本发明提供了一种清洁装置的过程控制方法，通过在前向行进的同时，对相对于前向方向的侧面范围内的待行进路段进行喷涂，使得喷涂环节与清洁环节异步，从而产生时间延迟，相当于在清洁过程中进行了预处理，对于喷涂清洁剂而言，相对于现有技术中边前向行进边前向喷涂清洁剂的方式，在不降低清洁效率的同时极大地提高了清洁剂与地面上污渍的接触时间，增加了清洁效果；通过规划路径和喷涂时机、喷涂模式的结合和适配，提高了清洁剂与地面的接触时间和喷涂的均匀性，并提供了多种可组合的清洁策略，清洁的精细化程度高，适应性强，在不降低清洁效率的同时，达到提高清洁效率的目的。

附图说明

图1本发明实施例的拖地机喷口安装位置的一种俯视示意图，包括了拖地机本体的俯视为矩形和圆形。

图2为无障碍物的弓字形行进路径的喷涂效果的一种示意图。

图3为有障碍物的弓字形行进路径的喷涂果的一种示意图。

图4为喷涂直线路段间隔等于2的喷涂区域的一种示意图。

图5为弓字形第一规划路径的外包络的一种示意图。

图6为实现实施例1、2弓字形的控制方法的一种流程示意图。

图7为初始清洁的一种控制流程图。

图8为具有收尾清洁的控制方法的一种流程示意图。

图9分别示出了当前行进路段中喷涂行进方向与当前行进方向同向(m为偶数)和异向(m为奇数)喷涂时喷口、喷涂模式关系。

图10为多圈嵌套环回路径的一种示意图。

图11为多圈嵌套环回路径的另一种示意图。

图12为实现实施例3中多圈嵌套环回路径的控制方法的一种流程示意图。

图13是实施例3中初始清洁的一种控制流程图。

图14为实施例3中具有收尾清洁的控制方法的一种流程示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术手段和优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请做进一步详细说明。

本发明提出的一种清洁装置，安装有可以向相对于行进方向的横向方向喷涂液体的喷口，所述横向方向为与当前行进方向具有大于0度、且小于180度的任一角度，清洁装置在清洁过程中结合规划的清洁路径，在清洁路径的当前路段行进过程中的同时，根据环境信息对邻近的待行进路段选择性地进行喷涂，在行进至所述待行进路段时进行清扫和喷涂物的回收，通过规划的清洁路径中行进路段与喷涂模式的配合，使得：喷涂物与被喷涂路段的接触时间大于前向行进时在前向所喷涂的喷涂物与被喷涂路段的接触时间。例如，假设清洁装置前向行进时向距离清洁装置本体为d的位置喷涂，清洁装置的行进平均速度为v，则所述前向行进时在前向所喷涂的喷涂物与被喷涂路段的接触时间t为：

t＝d/v

而在本发明中，被喷涂路段与当前行进位置的距离至少大于d，在行进平均速度相同的情况下，增加了所喷涂液体与地面的接触时间，提高清洁的效率和清洁的效果。上述喷涂物可以为固体或液体、或者固体与液体的混合物。

以下以拖地机为例来说明本发明实施例。

参见图1所示，图1为本发明实施例的拖地机喷口安装位置的一种俯视示意图，包括了拖地机本体的俯视为矩形和圆形。在拖地机本体与行进方向垂直的横向方向上的至少一个侧面、或者至少一个侧面与顶面的交汇面安装有至少一个喷口，较佳地，两侧的喷口在相对的两侧对称地分布，以向拖地机行进方向的左右两侧喷涂清洁液，用以溶解地面上的污渍。此外，还可以包括位于所述清洁装置本体与行进方向垂直的侧面上、或者至少一个侧面与顶面的交汇面的前侧端口。

为了获得比较高的拖地效率，一般拖地机都是采用弓字形行进路径，以获取快速的清洁覆盖率。在弓字形路径中，包括N个相互平行的直线路段、各个直线路段交错地在相反端通过拐点路段两两相连，所述拐点路段可以是与直线路段垂直的直线路段，也可以是具有一定弧度的弯曲路段，具体取决于拖地机器人的行进控制。其中，N大于等于2，较佳地，各个直线路段等间距，各个拐点路段具有相同的轨迹形状。

为了增加覆盖率，避免遗漏，所述相邻直线路段之间的间距小于拖布与行进方向垂直的横向方向的宽度，即，相邻直线路段之间的间距小于清洁装置本体行进时与行进方向垂直的横向方向所经行的宽度；为避免被喷涂路段与当前行进路段同时清洁，向待行进路段喷涂的位置大于清洁装置本体与当前行进路段垂直的横向方向所经行的宽度、且小于等于所述喷口可喷涂最大距离。从提高清洁的效果而言，喷涂区域中，与行进方向垂直的横向方向的宽度越大越好，与行进方向平行的纵向方向的长度越大越好；喷涂区域的大小、位置可以根据喷射的开合角和/或喷射的压力来确定。在弓字形的行进路径中，拖地机在当前直线路段行进的同时，向当前行进路段邻近的下一待行进直线路段喷涂清洁剂，从而在保持行进速度不变的同时，增加了清洁剂与地面污渍的接触时间。

实施例1：

参见图2所示，图2为无障碍物的弓字形行进路径的喷涂效果的一种示意图。当拖地机器人在弓字形行进路径中的第一直线路段行进拖地过程中，通过右边的喷口向与第一直线路段相邻的第二直线路段喷涂清洁剂，当行进第二直线路段的过程中，通过左边的喷口向第三直线路段喷涂清洁剂，如此反复交替喷涂。当拖地机行进至近拐点路段时，可以通过调整喷口的喷射方向，来使得拐点路段喷涂有清洁剂。

为了增加对环境的鲁棒性和适应性，可以通过拖地机上安装的传感器对周围障碍物物体进行探测。参见图3所示，图3为有障碍物的弓字形行进路径的喷涂果的一种示意图。当拖地机在第一直线路段行进过程中，探测邻近路段的障碍物信息，根据是否有障碍物、以及障碍物与拖地机之间的位置关系，确定喷口的开启和闭合时间，从而来对与第一直线路段相邻的第二直线路段上无障碍物区域进行清洁剂覆盖。当拖地机进入第二直线路段时，绕开该路段上有障碍物的部分，完成对第二直线路段的打扫和清洁剂的回收。

在上述清洁路径中，第一路段没有通过侧面的喷口喷涂清洁剂。为避免第一路段的清洁不彻底或者有遗漏，可以设置初始清洁过程。在该初始清洁过程中，可以在行进于第二直线路段时，开启拖地机行进方向左侧的喷口，对第一直线路段进行喷涂；当第二直线路段行进结束时，返回至初始位置，然后进入规划路径的清洁。

另一种方式是，在行进于第二直线路段时，开启拖地机行进方向左侧的喷口，对第一直线路段进行喷涂；在整个规划路径清洁结束后，进行收尾清洁，例如，返回至初始位置，从初始位置开始仅对第一直线路段进行清洁；或者，从当前结束位置开始，沿弓字形路径的外包络行进，通过拖地机的前端喷口对行进方向的前方路段进行喷涂，以清洁各个拐点路段以及第一直线路段。

其中，所述返回至初始位置的路径可以有多种，例如，沿所述第二直线路段后退至第一路段中的初始位置、或者从当前位置直接行进到所述初始位置。

实施例2：

采用实施例1的方式虽然可以增加清洁剂与地面的接触时间，但是同一直线路段上各部分的清洁剂与地面接触的时间不均匀，例如，以图3为例，路段301中清洁剂与地面的接触时间小于路段302中清洁剂与地面的接触时间，并且，拐点路段采用侧面喷涂清洁剂喷涂的效果欠佳。因此，作为另一种喷涂方式是，可以通过改变喷口的压力和/或喷射的方向来对与当前行进路段具有m个间隔的直线路段进行选择性的清洁剂喷涂，其中，m大于等于2，一个间隔等于两两相邻的直线路段的距离，并且，间隔越多，则意味着清洁剂与地面的接触时间越长。

参见图4所示，图4为喷涂直线路段间隔等于2的喷涂区域的一种示意图。行进第一直线路段时，开启拖地机行进方向右侧喷口，对第三直线路段进行喷涂；在行进第二直线路段时，开启拖地机行进方向左侧喷口，对第四直线路段进行喷涂；如此反复交替喷涂。每次喷涂的直线路段与当前行进直接路段的间距为两两相邻的直线路段的距离的2倍。

上述直线路段的喷涂方式也适用于拐点路段。由于对于连接于相邻两两直线路段同一端的各个拐点路段，各拐点路段中具有相同曲率的任意一点的切线相互平行，两两相邻的平行切线距离等于两两相邻的直线路段的距离的2倍。这样，拖地机当前所在拐点路段的喷射范围覆盖下一个同侧相邻具有相同轨迹形状的拐点路段中同一位置路段，即：在当前行进连接于第一直线路段与第二直线路段之间的第一拐点路段中未经过拐点之前的第一子路段，保持拖地机右侧喷口开启，从而对连接于第三直线路段与第四直线路段之间的第二拐点路段中与所述第一子路段具有平行切线的第二子路段进行喷涂，其中，第二拐点路段与第一拐点路段位于直线路段的同一端；在行进至第一拐点路段中的拐点处，开启拖地机左侧喷口，当行进在第一拐点路段中的拐点之后的第二子路段，保持拖地机左侧喷口开启，从而可对所述第二拐点路段中拐点之后的第二子路段进行喷涂；如此反复交替。

在图4的清洁路径中，第一路段、第一拐点路段以及第二路段、连接于第二直线路段与第三直线路段且与第一拐点路段位于直线路段异端的第三拐点路段(图中黑实线)没有通过侧面的喷口喷涂清洁剂。为避免上述路段的清洁不彻底或者有遗漏，可以设置初始清洁过程。在该初始清洁过程中，可以参考实施例1的实施方式，在行进于第一直线路段时，开启拖地机行进方向右侧的喷口，对第二直线路段进行喷涂；当行进于第二直线路段时，对第二直线路段进行清洁的同时，开启拖地机行进方向左侧的喷口，对第一直线路段进行喷涂；当第二直线路段行进结束时，返回至初始位置，然后开始整个规划路径的清洁。

另一种方式是，当上述第二直现路段行进结束时，并不返回初始位置，而是在整个规划路径清洁结束后，进行收尾清洁，例如，返回至初始位置，从初始位置开始仅对第一直线路段进行清洁；或者，从当前结束位置开始，沿弓字形路径的外包络路段行进，通过拖地机的前端喷口对行进方向的前方路段进行喷涂，以清洁各个拐点路段以及上述路段。

参见图5所示，参见图5所示，图5为弓字形第一规划路径的外包络的一种示意图，其中，一种是拐点路段的外包络路段之间的距离在侧面喷口可喷涂最大距离之内，另一种是拐点路段的外包络路段之间的距离大于侧面喷口可喷涂最大距离。对于前一种，在收尾过程中，可以在第一外包络路段行进时通过侧面喷口向第二外包路段进行清洁剂的喷涂。

参见图6所示，图6为实现实施例1、2弓字形的控制方法的一种流程示意图。当拖地机上电且按照弓字形第一规划路径进行初始设置完成后，该控制方法包括，

步骤601，拖地机从初始位置按照第一规划路径向前方行进，获取当前定位数据和周边障碍物检测数据，判断与当前行进路段具有m个间隔的当前待行进的喷涂路段是否有障碍物，其中，m大于等于1且m个间距之和小于等于喷涂的最大距离，较佳地，m等于1或者2，所述一个间隔等于两两相邻的直线路段的间距，待喷涂路段的间隔不同，则匹配的喷射压力也不同，间隔越大，所匹配的喷射压力也越大。所述定位数据包括第一规划路径构建时所采集的地图数据，或者，记录的行进路段信息。

如果没有障碍物，则根据当前定位数据判断当前行进路段是拐点路段还是直线路段，

如果是直线路段，则根据当前行进方向选择朝向当前待喷涂路段的侧面喷口，例如第一侧面喷口，按照匹配于直线段喷涂的第一喷涂模式向待喷涂路段喷涂清洁剂；所述第一喷涂模式包括，喷射方向为与行进方向存在第一角度偏差的侧向方向，喷射压力对应于覆盖待喷涂路段(喷射距离)所匹配的第一压力，较佳地，喷射方向与行进方向垂直，

如果是拐点路段，则执行步骤602；

如果有障碍物，则暂停喷涂，例如，关闭朝向当前待喷涂路段的喷口，或者控制喷射压力为0；然后执行步骤606；

步骤602，判断拐点路段是直线还是曲线，

如果是直线，则停止喷涂，或者，开启行进方向的前方喷口，按照第三喷涂模式进行喷涂，所述第三喷涂模式包括，喷射方向为与当前行进方向相同，喷射压力对应于覆盖待喷涂路段(喷射距离)所匹配的第三压力，较佳地，在m为偶数时喷射压力与所述第一喷涂模式的喷射压力相同，以使得与当前行进拐点路段具有m个间隔的待行进的拐点路段被覆盖清洁剂。

如果是曲线，则判断m为奇数还是偶数，如果是奇数，说明是与当前行进的方向的异向路段喷涂，即，图2所示，则执行步骤603，如果是偶数，说明是与当前行进的方向的同向路段喷涂，即，图4所示，则执行步骤604；

步骤603，根据当前定位数据判断当前位置是否是拐点位置，

如果是，则切换至当前喷口相对侧的的另一侧面喷口，例如，第二侧面喷口，暂停喷涂，直至完成当前拐点路段的清洁；

如果不是，则按照匹配于曲线路段喷涂的第二喷涂模式进行喷涂；这样，使得拐点路段中的部分路段也能够覆盖清洁剂，其中，所述第二喷涂模式包括，所述第二喷涂模式包括，喷射方向为与行进方向存在第二角度偏差的侧向方向，喷射压力对应于覆盖待喷涂路段所匹配的第二压力；然后执行步骤605。也就是说，在经过拐点之前，不进行喷口的切换，当前喷口按照第二喷涂模式进行喷涂，在拐点之后，停止喷涂，以免对已清洁的路段二次污染。

步骤604，根据当前定位数据判断当前位置是否是拐点位置，

如果是，则切换喷口，此时，拖地机因转弯完成而进入到又一直线路段，拖地机也因转弯而使得当前行进方向相对于上一直线路段的行进方向调转了180度，故选择朝向当前待喷涂路段的第二侧面喷口，即，与第一侧面喷口相对侧的第二侧面喷口，此时相对于上一直线路段时所使用的喷口，已进行了喷口的切换；并按照所述第一喷涂模式进行清洁清洁剂喷涂。

如果不是拐点，则当前喷口按照第一喷涂模式进行喷涂；然后执行步骤605。也就是说，在经过拐点之前，不进行喷口的切换，在拐点之后，进行喷口的切换，由于此时待喷涂的路段与当前行进路段是同向的，无论是在直线路段还是拐点路段，都具有相同的间隔，因此可以保持喷涂模式不变。

步骤605，判断拐点路段是否完成，当拐点路段的清洁完成，则返回执行步骤606，否则，执行步骤602；

步骤606，判断设定的第一规划路径是否行进完成，如果是，则结束本流程，否则，返回执行步骤601。

较佳地，上述控制方法还可以包括初始清洁流程和/或收尾清洁流程。参见图7所示，图7是初始清洁的一种控制流程图。为方便说明该清洁的流程，暂不考虑有障碍物的情形，所应理解的是，本领域技术人员可参考前述步骤601而在流程中适应性增加。该初始清洁方法包括，在步骤601之前，执行如下步骤：

步骤6001，根据m确定当前规划路径(初始时当前规划路径为第一规划路径)行进方向上不能从侧面喷口喷涂清洁剂的遗留路段数量：

当m为奇数时，所述遗留路段包括m个直线路段和m-1个拐点路段，其中，当m＝1时，如果按照步骤所述的处理方式，所述遗留路段中的拐点路段实际为拐点之前的部分，即便如此，仍可扩展为包括拐点之后的部分，即整个拐点路段。

当m为偶数时，所述遗留路段包括m个直线路段和m个拐点路段。

将遗留路段作为初始过程中的第二规划路径。

步骤6002，拖地机从初始位置按照第二规划路径行进，

步骤6003，判断间隔数m是否等于1，

如果是，则根据当前定位数据判断出当前位置是第一拐点路段中的拐点位置时，开启与步骤601中的第一侧面喷口相对侧的第二侧面喷口，按照第二喷涂模式进行喷涂，直至当前拐点路段行进结束，以使得第一拐点路段中拐点之前的路段覆盖有清洁剂；保持当前第二侧面喷口开启，按照直线路段喷涂的第一喷涂模式进行喷涂，直至第二直线路段行进结束，以使得第一直线路段覆盖有清洁剂，然后执行步骤6004。

否则，将间隔数m基于一定步进数递减，即：m＝m-p，其中，p为步进数；按照递减后的间隔数执行与步骤601～606相同的步骤，即，调用步骤601～606，然后返回步骤6001，通过多次的迭代过程，使得遗留路段的数量较少，从而使得当遗留路段较多时，可以既灵活、又能获得各种不同的清洁剂与地面接触时间，有利于提高清洁的效果。

步骤6004，返回至初始位置，执行第一规划路径清洁步骤601～606。

在上述初始清洁流程中，为解决遗留路段的清洁问题，步骤6003也可以采用在整个遗留路段都采用行进方向的前端喷口进行喷涂，或者，部分路段前端喷口，部分路段侧面喷口组合地喷涂，例如，在上述步骤6003中，在第一直线路段采用前端喷口喷涂，在第一拐点路段采用侧面喷口喷涂等，无论如何组合，相比于仅采用前端喷口喷涂的方式，采用了侧面喷口的喷涂方式能够延长清洁剂与地面的接触时间，清洁的效果更佳。

对于遗留路段的清洁，还可以采取收尾清洁的方式进行控制，参见图8所示，图8为具有收尾清洁的控制方法的一种流程示意图。在步骤606之后进一步包括，当规划清洁路径行进完毕后：

步骤607，拖地机从当前结束位置返回至第一规划路径的初始位置，

步骤608，根据m确定第一规划路径行进方向上不能从侧面喷口喷涂清洁剂的遗留路段数量，具体与步骤6001相同；

步骤609，对遗留路段进行清洁，具体与步骤6003相同；

步骤610，返回至初始位置，

步骤611，按照第一规划路径的外包络路段行进，直至回到初始位置，该路段包括分别位于第一规划路径初始的第一直线路段、以及第一规划路径结束时的第二直线路段、以及分别位于直线路段两端的第一外包络路段和第二外包络路段，在该行进过程中，为更好地对清洁剂进行回收，不进行喷涂，或者，可以采用前侧喷口、按照第五模式进行喷涂，所述第五喷涂模式包括，喷射方向为与行进方向相同方向，喷射压力对应于覆盖当前行进路段前方所匹配的第五压力，以进一步提高清洁的效果。

结合图5所示，该路径的拐点路段的外包络路段之间的距离在侧面喷口可喷涂最大距离之内，则，在上述步骤611还可以是：

步骤611’，根据定位数据判断出当前行进位置，

如果是直线路段，则不进行喷涂，

如果是外包络路段，则判断直线路段两端的外包络路段之间的最短直线距离是否在侧面喷口可喷涂最大距离之内，

如果是，则开启朝向对端外包路段的一侧的喷口，按照匹配于外包络路段喷涂的第四喷涂模式进行喷涂，所述第四喷涂模式包括，喷射方向为与行进方向存在第四角度偏差的侧向方向，喷射压力对应于覆盖待喷涂路段所匹配的第四压力，较佳地，第四喷涂模式的喷射方向与第一喷涂模式的喷射方向相同，从而使得拐点路段的清洁更佳

否则，按照所述第一规划路径的外包络路段行进，直至回到初始位置。

按照上述弓字形第一规划路径的清洁过程控制方法，能够获得多种喷涂策略，结合初始清洁过程和收尾清洁过程的不同方式，从而在具体应用时可以根据地面的肮脏程度匹配不同的拖地策略，使得清洁更精细化，清洁的效果更佳。

参见图9所示，为方便理解上述流程，图9分别示出了当前行进路段中喷涂行进方向与当前行进方向同向(m为偶数)和异向(m为奇数)喷涂时喷口、喷涂模式关系。

实施例3：

参见图10所示，图10为多圈嵌套环回路径的一种示意图。在本实施例中，多圈嵌套环回路径由N个直线路段组成，首尾相交的两直线路段在交点处相互垂直，其中，N大于4。作为另一种变形，所述垂直相交处的直线路段可以变形为连接所述首尾相交的两直线路段的拐点路段，如图11所示。为方便后续的描述，所述垂直相交处的直线路段也称为拐点路段。

当拖地机在多圈嵌套环回路径行进过程中，无论行进是由外向内(图中顺时针方向)还是由内向外(图中逆时针方向)，在距离当前行进路段具有m个间隔的待行进路段进行喷涂时，只需开启一侧喷口，即，只需要单侧的喷口工作即可完成整个第一规划路径的喷涂。

参见图12所示，图12为实现实施例3中多圈嵌套环回路径的控制方法的一种流程示意图。当拖地机上电且按照多圈嵌套环回路径第一规划路径进行初始设置完成后，该控制方法包括，

步骤1201，拖地机从初始位置按照第一规划路径向前方行进，获取当前定位数据和周边障碍物检测数据，判断与当前行进路段具有m个间隔的当前待行进的喷涂路段是否有障碍物，

如果没有障碍物，则根据当前定位数据判断当前行进路段是拐点路段还是直线路段，

如果是直线路段，则根据当前行进方向选择朝向当前待喷涂路段的第一侧面喷口，按照匹配于直线段喷涂的第一喷涂模式向待喷涂路段喷涂清洁剂；所述第一喷涂模式包括，喷射方向为与行进方向存在第一角度偏差的侧向方向，喷射压力对应于覆盖待喷涂路段所匹配的第一压力，较佳地，喷射方向与行进方向垂直，

如果是拐点路段，则执行步骤1202，

如果有障碍物，则暂停喷涂，返回步骤1204；

步骤1202，判断拐点路段是直线还是曲线，

如果是直线，则停止喷涂，或者，开启行进方向的前侧喷口，按照匹配于直线路段的第五喷涂模式进行喷涂；所述第五喷涂模式包括，喷射方向为与行进方向相同方向，喷射压力对应于覆盖当前行进路段前方所匹配的第五压力，

如果是曲线，则按照匹配于曲线路段喷涂的第六喷涂模式进行喷涂；所述第六喷涂模式包括，喷射方向为与行进方向存在第六角度偏差的侧向方向，喷射压力对应于覆盖待喷涂路段所匹配的第六压力，例如，假设第一压力P，由于拐点路段的间隔为直线路段间隔的

倍，则第五压力为

为降低复杂度，较佳地，所述第五角度偏差与第一角度偏差相同，较佳地，喷射方向与行进方向垂直。

步骤1203，判断拐点路段是否完成，当拐点路段的清洁完成，则返回执行步骤1204，否则，执行步骤1202；

步骤1204，判断设定的第一规划路径是否行进完成，如果是，则结束本流程，否则，返回执行步骤1201。

较佳地，上述控制方法还可以包括初始清洁流程和/或收尾清洁流程。参见图13所示，图13是初始清洁的一种控制流程图。该初始清洁方法包括，在步骤1201之前，执行如下步骤：

步骤12000，根据m确定第一规划路径行进方向上不能从侧面喷口喷涂清洁剂的遗留路段数量，其中，遗留路段包括4m个直线路段，4m-1个拐点路段；将遗留路段作为第二规划路径；

步骤12001，拖地机从初始位置按照第二规划路径行进，

步骤12002，判断间隔数m是否等于1，

如果是，则执行步骤12003，根据当前定位数据判断出当前位置是第5个直线路段时，或者，较佳地，为提高清洁效率，拖地机从初始位置直接行进至按照行进方向的第5个直线路段的起始端；开启与步骤1201中的第一侧面喷口相对侧的第二侧面喷口，在行进的同时按照第一喷涂模式进行喷涂；

步骤12004，根据当前定位数据判断当前行进位置，如果是直线路段，则保持当前的喷涂模式(第一喷涂模式)，如果是拐点路段，则判断拐点路段是直线还是曲线，

如果是直线，则保持当前喷涂模式不变，即，按照第一喷涂模式进行喷涂；

如果是曲线，则按照第六喷涂模式喷涂，

返回步骤12004，直至行进至第8个直线路段的终点端结束，然后执行步骤12006，

否则，执行步骤12005，将间隔数m基于一定步进数递减，按照递减后的间隔数执行步骤1201～1204，然后返回步骤12000，通过多次的迭代过程，使得遗留路段的数量较少，从而使得当遗留路段较多时，可以既灵活、又能获得各种不同的清洁剂与地面接触时间，有利于提高清洁的效果。

步骤12006，返回至初始位置，执行第一规划路径清洁步骤1204～1204。

上述步骤12003～12004中，也可以采用在整个遗留路段都采用行进方向的前端喷口进行喷涂。

对于遗留路段的清洁，还可以采取收尾清洁的方式进行控制，参见图14所示，图14为具有收尾清洁的控制方法的一种流程示意图。在步骤1204之后，进一步包括，当规划清洁路径行进完毕后：

步骤1205，拖地机从当前结束位置返回至第一规划路径的初始位置，

步骤1206，根据m确定第一规划路径行进方向上不能从侧面喷口喷涂清洁剂的遗留路段数量，具体与步骤1200相同；

步骤1207，对遗留路段进行清洁，具体与步骤12001～12004相同；

步骤1208，返回至所述初始位置，

步骤1209，按照所述多圈嵌套环回路径区域的对角线路段行进，该对角线段路为拐点路段的集合，在该路段行进过程中，为更好地对清洁剂进行回收，不进行喷涂，或者，为了避免拐点路段容易出现的喷涂效果欠佳的情形，可以采用前侧喷口、按照第五喷涂模式进行喷涂，以进一步提高清洁的效果。

按照上述多圈嵌套环回路径第一规划路径的清洁过程控制方法，由于整个第一规划路径中仅需开启一侧的喷口，从而使得在保持相同清洁效果的基础上，控制的复杂度降低。

本发明实施例还提供了一种清洁装置的过程控制装置，包括存储器和处理器，其中，

所述存储器用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现上述任一所述控制方法。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：

在清洁装置前向行进的同一时刻，

控制该清洁装置通过位于该装置本体、且向当前行进方向的横向方向进行喷涂的至少一个喷口，向与当前行径路段具有第一距离、且待行进路段喷涂，

其中，

所述第一距离大于当前行进路段的横向方向所经行的宽度、且小于等于所述喷口可喷涂最大距离；

所述横向方向为与当前行进方向具有大于0度、且小于180度的任一角度。

对于控制装置/清洁装置/存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

所应理解的是，在本发明的实施例中，所述直线路段均可变形为曲线路段，例如，图2中，直线路段可以变形为曲线路段；并且具有相同间距或者不同间距的各个曲线路段具有等比例相似的轨迹形状。此外，第一规划路径可不仅限于弓字形或多圈嵌套环回路径，其他类似具有一定间距的若干部分连续曲线组成的路径，也可参考本发明的构思而进行具体的设计和改造；所述清洁装置不仅可以是拖地机，还可以是其它类似清洁设备。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (29)

1.一种清洁装置的过程控制方法，其特征在于，该方法包括，

在清洁装置前向行进的同一时刻，

控制该清洁装置通过位于该装置本体、且向当前行进方向的横向方向进行喷涂的至少一个喷口，向与当前行进路段具有第一距离、且待行进路段喷涂，

其中，

所述第一距离大于清洁装置本体与当前行进路段的横向方向所经行的宽度、且小于等于所述喷口可喷涂最大距离；

所述横向方向为与当前行进方向具有大于0度、且小于180度的任一角度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向与当前行进路段具有第一距离、且待行进路段喷涂进一步包括，

获取当前定位数据和周边障碍物检测数据，

判断所述与当前行进路段具有第一距离且待行进路段中是否有障碍物，如果有，则暂停喷涂。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述喷口位于清洁装置本体的行进方向的横向方向上的至少一个侧面、或者至少一个侧面与顶面的交汇面；

所述第一距离为：与当前行进路段具有间隔数为m；其中，一个间隔为相邻路段之间的间距，所述间距小于清洁装置本体与行进方向垂直的横向方向所经行的宽度，m为大于等于1、且m个间距之和小于等于可喷涂最大距离；

所述前向行进包括，按照第一规划路径从初始位置行进；所述待行进路段为第一规划路径中的路段；

该方法进一步包括，控制所述清洁装置按照所述第一规划路径行进至所述与当前行进路段具有第一距离且待行进路段时，进行清洁。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一规划路径为N个具有间距的第一路段、以及各个第一路段交错地在相反端通过拐点路段两两相连的弓字形路径的弓字形路径；其中，N大于等于2，

所述控制该清洁装置通过位于该装置本体、且向当前行进方向的横向方向进行喷涂的至少一个喷口，向与当前行进路段具有第一距离、且待行进路段喷涂，包括：

根据定位数据判断当前行进的位置，如果当前行进于第一路段，则通过第一侧面喷口，按照匹配于所述第一路段的喷涂模式，向待行进方向与当前行进方向反向的第一路段进行喷涂；

当前行进经过拐点路段后，通过与所述第一侧面喷口对侧的第二侧面喷口，按照匹配与所述拐点路段的喷涂模式，向待行进方向与当前行进方向反向的第一路段进行喷涂；

其中，m为奇数，所述喷涂模式至少包括，喷射方向为与当前行进方向存在匹配角度偏差的侧向方向，喷射压力对应于喷射距离所匹配的压力。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述拐点路段为曲线，

所述控制该清洁装置通过位于该装置本体、且向当前行进方向的横向方向进行喷涂的至少一个喷口，向与当前行进路段具有第一距离、且待行进路段喷涂，还包括：

如果当前行进于拐点路段，则在当前行进的拐点路段，暂停喷涂；或者，

在当前行进的拐点路段中行进至拐点之前的第一子路段，向该拐点路段中拐点之后的第二子路段进行喷涂；在所述第二子路段，暂停喷涂。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制该清洁装置通过位于该装置本体、且向当前行进方向的横向方向进行喷涂的至少一个喷口，向与当前行进路段具有第一距离、且待行进路段喷涂，包括：

通过第一侧面喷口，向待行进方向与当前行进方向同向的路段喷涂；

当前行进至拐点路段中的拐点之后，通过第二侧面喷口，向待行进方向与当前行进方向同向的路段喷涂；

其中，m为偶数，所述路段包括第一路段和拐点路段，所述拐点路段为曲线。

7.如权利要求4或6所述的方法，其特征在于，所述清洁装置还包括向当前行进方向的前方进行喷涂的前侧喷口，

所述拐点路段为直线，

该方法进一步包括，在当前行进的拐点路段，通过所述前侧喷口，向与当前行进的拐点路段位于第一路段同端的待行进拐点路段进行喷涂。

8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一路段为相互平行的等间距直线路段，所述拐点路段具有相同的轨迹形状；

所述匹配于第一路段的喷涂模式为匹配于直线路段的第一喷涂模式，所述向待行进方向与当前行进方向反向的第一路段进行喷涂进一步包括，按照匹配于直线路段的第一喷涂模式进行喷涂，其中，所述第一喷涂模式至少包括，喷射方向为与当前行进方向存在第一角度偏差的侧向方向，喷射压力对应于喷射距离所匹配的第一压力；

所述匹配于拐点路段的喷涂模式为匹配于曲线路段的第二喷涂模式，所述向该拐点路段中拐点之后的第二子路段进行喷涂进一步包括，按照匹配于曲线路段的第二喷涂模式进行喷涂，其中，所述第二喷涂模式至少包括，喷射方向为与当前行进方向存在第二角度偏差的侧向方向，喷射压力对应于喷射距离所匹配的第二压力。

9.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一路段为相互平行的等间距直线路段，所述拐点路段具有相同的轨迹形状；

所述匹配于第一路段的喷涂模式为匹配于直线路段的第一喷涂模式，所述向待行进方向与当前行进方向同向的路段喷涂进一步包括，按照匹配于直线路段的第一喷涂模式进行喷涂。

10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述向与当前行进的拐点路段位于第一路段同端的待行进拐点路段进行喷涂包括，按照匹配于直线路段的第三喷涂模式进行喷涂；所述第三喷涂模式至少包括，喷射方向为与当前行进方向相同，喷射压力与第一喷涂模式的喷射压力相同；

其中，所述第一喷涂模式至少包括，喷射方向为与当前行进方向存在第一角度偏差的侧向方向，喷射压力对应于喷射距离所匹配的第一压力。

11.如权利要求3至6任一所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括，根据m确定当前规划路径行进方向上未曾喷涂的遗留路段的数量，将所述遗留路段作为第二规划路径，从所述初始位置按照第二规划路径进行清洁。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据m确定当前规划路径行进方向上未曾喷涂的遗留路段的数量包括，

当m为奇数时，所述遗留路段包括m个直线路段和m-1个拐点路段，其中，当m＝1时，所述遗留路段中的拐点路段为第一子路段，或者为该拐点路段；

当m为偶数时，所述遗留路段包括m个直线路段和m个拐点路段；

所述从所述初始位置按照第二规划路径进行清洁在所述第一规划路径清洁之前的初始清洁过程执行，和/或，在第一规划路径清洁之后的收尾清洁过程执行。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述初始清洁和/或收尾清洁包括，

控制清洁装置从初始位置按照第二规划路径行进，

判断m是否等于1，

如果是，则根据当前定位数据判断出当前位置是第一拐点路段中的拐点位置时，通过所述第一规划路径初始位置出发时进行喷涂的第一侧面喷口相对侧的第二侧面喷口，按照第二喷涂模式进行喷涂，直至当前拐点路段行进结束；通过所述第二侧面喷口，按照第一喷涂模式进行喷涂，直至第二直线路段行进结束；

如果m不等于1，则将间隔数m按照设定的步进数递减；按照递减后的间隔数，执行所述控制该清洁装置通过位于该装置本体、且向当前行进方向的横向方向进行喷涂的至少一个喷口，向与当前行进路段具有第一距离且待行进路段喷涂的步骤，然后返回执行所述根据m确定当前规划路径行进方向上未曾喷涂的遗留路段的数量、并将所述遗留路段作为第二规划路径的步骤。

14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述收尾清洁进一步包括，所述遗留路段清洁结束后，按照所述第一规划路径的外包络路段行进，直至回到初始位置。

15.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述收尾清洁进一步包括，所述遗留路段清洁结束后，如果直线路段两端的外包络路段之间的最短直线距离是否在侧面喷口可喷涂最大距离之内，则通过朝向对端外包路段的一侧的喷口，按照匹配于外包络路段喷涂的第四喷涂模式进行喷涂，其中，所述第四喷涂模式包括，喷射方向为与行进方向存在第四角度偏差的侧向方向，喷射压力对应于喷射距离所匹配的第四压力。

16.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一规划路径为各圈之间具有间距的多圈嵌套环回路径，

所述控制该清洁装置通过位于该装置本体、且向当前行进方向的横向方向进行喷涂的至少一个喷口，向与当前行进路段具有第一距离、且待行进路段喷涂，包括，

通过第一侧面喷口，按照匹配于组成所述多圈嵌套环回路径的各个路段的喷涂模式，向与当前行进路段具有m个间距的路段进行喷涂；

其中，所述喷涂模式至少包括，喷射方向为与当前行进方向存在匹配角度偏差的侧向方向，喷射压力对应于喷射距离所匹配的压力。

17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述多圈嵌套环回路径由N个直线路段组成；首尾相交的两直线路段在交点处相互垂直形成拐点路段，或者，通过曲线连接所述首尾相交的两直线路段的拐点路段；其中，N大于4，

所述匹配于组成所述多圈嵌套环回路径的各个路段的喷涂模式为第一喷涂模式，

所述通过第一侧面喷口，按照匹配于组成所述多圈嵌套环回路径的各个路段的喷涂模式，向与当前行进路段具有m个间距的路段进行喷涂包括，

在当前行进的直线路段，按照第一喷涂模式，向与当前行进路段具有m个间距的路段进行喷涂；

在当前行进的拐点路段，暂停喷涂，或者，开启行进方向的前侧喷口，按照匹配于直线路段的第五喷涂模式进行喷涂；所述第五喷涂模式至少包括，喷射方向为与当前行进方向相同方向，喷射压力对应于喷射距离为当前行进路段前方所匹配的第五压力。

18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，所述通过第一侧面喷口，按照匹配于组成所述多圈嵌套环回路径的各个路段的喷涂模式，向与当前行进路段具有m个间距的路段进行喷涂包括，

在当前行进的直线路段，按照第一喷涂模式，向与当前行进路段具有m个间距的路段进行喷涂；

在当前行进的拐点路段，如果拐点路段为直线路段，则暂停喷涂；如果拐点路段为曲线路段，则按照匹配于该曲线路段的第六喷涂模式喷涂，其中，所述第六喷涂模式包括，喷射方向为与行进方向存在第六角度偏差的侧向方向，喷射压力对应于喷射距离所匹配的第六压力。

19.如权利要求16-18任一所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括，根据m确定当前规划路径行进方向上未曾喷涂的遗留路段的数量，将所述遗留路段作为第二规划路径，从所述初始位置按照第二规划路径进行清洁。

20.如权利要求19所述的方法，其特征在于，所述根据m确定当前规划路径行进方向上未曾喷涂的遗留路段的数量包括，4m个直线路段，4m-1个拐点路段；

所述从所述初始位置按照第二规划路径进行清洁在所述第一规划路径清洁之前的初始清洁过程执行，和/或，在第一规划路径清洁之后的收尾清洁过程执行。

21.如权利要求20所述的方法，其特征在于，所述初始清洁和/或收尾清洁包括，

控制清洁装置从初始位置按照第二规划路径行进，

判断间隔数m是否等于1，

如果是，则根据当前定位数据判断出当前位置是第5个直线路段时，或者，从初始位置直接行进至按照行进方向的第5个直线路段的起始端，

通过与第一侧面喷口相对侧的第二侧面喷口，在行进的同时按照第一喷涂模式进行喷涂；

根据当前定位数据判断当前行进位置，如果是直线路段，则保持当前的喷涂模式，如果是拐点路段，则判断拐点路段是直线还是曲线，如果是直线，则保持当前喷涂模式不变；如果是曲线，则按照第六喷涂模式喷涂；

返回执行所述根据当前定位数据判断当前行进位置的步骤，直至行进至第8个直线路段的终点端结束；

如果m不等于1，则将间隔数m按照设定的步进数递减；按照递减后的间隔数，执行所述控制该清洁装置通过位于该装置本体、且向当前行进方向的横向方向进行喷涂的至少一个喷口，向与当前行进路段具有第一距离且待行进路段喷涂的步骤，然后返回执行所述根据m确定当前规划路径行进方向上未曾喷涂的遗留路段的数量、并将所述遗留路段作为第二规划路径的步骤。

22.如权利要求21所述的方法，其特征在于，所述收尾清洁进一步包括，所述遗留路段清洁结束后，从当前结束位置返回至所述初始位置，按照所述多圈嵌套环回路径区域的对角线路段行进，或者，采用前侧喷口，按照第五喷涂模式进行喷涂。

23.一种清洁装置的过程控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，

所述存储器用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现权利要求1-22任一所述控制方法。

24.一种清洁装置，其特征在于，所述清洁装置包括位于该装置本体、且向与当前行进方向的横向方向进行喷涂的至少一个第一喷口；还包括存储器和处理器，其中，

所述存储器用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现权利要求1-22任一所述控制方法。

25.如权利要求24所述的装置，其特征在于，所述清洁装置还包括位于该装置本体、且向与当前行进方向进行喷涂的至少一个第二喷口。

26.如权利要求25所述的装置，其特征在于，所述第一喷口位于所述清洁装置本体与行进方向垂直的横向方向上的至少一个侧面、或者至少一个侧面与顶面的交汇面；

所述第二喷口位于所述清洁装置本体与行进方向垂直的侧面上、或者至少一个侧面与顶面的交汇面。

27.如权利要求24所述的装置，其特征在于，所述第一喷口的数量为两个，且两侧的喷口在相对的两侧对称地分布。

28.如权利要求24至27任一所述的装置，其特征在于，所述清洁装置为拖地机。

29.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时权利要求1-22任一所述控制方法。

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