CN112130552B - 用于编队车辆的速度控制器及其方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于领头车辆的速度控制器，包括：通信设备，通信设备从跟随车辆接收目标加速度和当前加速度；以及控制器，控制器当领头车辆滑行时，基于所接收的目标加速度和所接收的当前加速度，预测跟随车辆制动的时间，并且在所预测的时间加快领头车辆的速度。

Description

用于编队车辆的速度控制器及其方法
相关申请的交叉参考
本申请要求2019年6月7日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2019-0067228的优先权的权益，该韩国专利申请的整个内容以引用方式并入本文。
技术领域
本发明涉及当编队车辆(platooning vehicles)滑行(coast down)时控制领头车辆的速度的技术。
背景技术
编队是若干车辆一起移动、同时在其间维持最小安全距离的情况。当执行此类编队时，跟随车辆的空气阻力被减少以增强燃料效率，并且减少事故的风险。此外，可增强每个车辆的驾驶员的便利性，并且使用道路的车辆的数量可被增加3至5倍，因为车辆之间的间隔减小了。
最近，已经开发在驾驶员不乘坐在领头车辆中且驾驶员不乘坐在跟随领头车辆的跟随车辆中的状态下促进相应车辆的编队的技术。
在自主驾驶模式的编队中跟随领头车辆的跟随车辆中的每个使用其雷达传感器测量紧邻其前面行驶的前方车辆的加速度，通过车辆对车辆(V2V)通信传输和接收关于前方车辆的驾驶信息和控制信息，基于所获得的前方车辆的各种信息执行加速或减速，并且维持距前方车辆的分离距离。
在控制编队车辆的速度的现存技术中，当领头车辆和跟随车辆滑行时，由于跟随车辆的速度由于道路的坡度、车辆的性能、车辆的负载等而增加，使得距领头车辆的分离距离落入参考距离之内，跟随车辆制动以使距领头车辆的分离距离与参考距离匹配。
结果，由于跟随车辆滑行时的速度比领头车辆滑行时的速度快，当距领头车辆的分离距离被减少到小于参考距离时，多个跟随车辆制动以防止与领头车辆碰撞，因此降低多个跟随车辆的燃料效率。
发明内容
本发明用以解决现有技术中出现的上面提及的问题，同时由现有技术实现的优点保持不变。
本发明的方面提供一种用于编队车辆的速度控制器及其方法，用于编队车辆的速度控制器用于当编队车辆滑行时由于跟随车辆的速度加快而需要制动时，操作领头车辆的功率单元以加快领头车辆的速度，以防止跟随车辆不必要的制动，并且增强编队燃料效率。
本发明概念要解决的技术问题不限于前面提及的问题，并且本发明所属领域中的技术人员根据以下描述将清楚理解本文中没有提及的任何其它技术问题。
根据本发明的一方面，一种装置可包括：通信设备，通信设备从跟随车辆接收目标加速度和当前加速度；以及控制器，控制器当领头车辆滑行时，基于所接收的目标加速度和所接收的当前加速度，预测跟随车辆制动的时间，并且在所预测的时间加快领头车辆的速度。
控制器可将跟随车辆的目标加速度小于跟随车辆的当前加速度的时间预测为跟随车辆制动的时间。
速度控制器还可包括传感器组，传感器组测量加速器位置传感器(APS)值和制动位置传感器(BPS)值。当APS值是零且BPS值是零时，控制器可确定领头车辆滑行。
当领头车辆的功率单元的转矩命令值是零时且当制动命令值是零时，控制器可确定领头车辆滑行，经过车辆网络获得转矩命令值。
在领头车辆的当前速度慢于道路的速度限制的状态下，当在与领头车辆相同车道上行驶的前方车辆以一定距离与领头车辆隔开时或当与领头车辆的速度相比前方车辆的速度快于参考值时，控制器可在参考范围内加快领头车辆的速度。
根据本发明的另一个方面，一种方法可包括：从跟随车辆接收目标加速度和当前加速度；当领头车辆滑行时，基于所接收的目标加速度和所接收的当前加速度，预测跟随车辆制动的时间；以及在所预测的时间加快领头车辆的速度。
预测跟随车辆制动的时间可包括将跟随车辆的目标加速度小于跟随车辆的当前加速度的时间预测为跟随车辆制动的时间。
方法还可包括获得加速器位置传感器(APS)值和制动位置传感器(BPS)值。预测跟随车辆制动的时间可包括当APS值是零且BPS值是零时，确定领头车辆滑行。
预测跟随车辆制动的时间可包括当领头车辆的功率单元的转矩命令值是零时且当制动命令值是零时，确定领头车辆滑行，经过车辆网络获得转矩命令值。
加快领头车辆的速度可包括在领头车辆的当前速度慢于道路的速度限制的状态下，当在与领头车辆相同车道上行驶的前方车辆以一定距离与领头车辆隔开时或当与领头车辆的速度相比前方车辆的速度快于参考值时，在参考范围内加快领头车辆的速度。
根据本发明的另一个方面，一种装置可包括：通信设备，通信设备从跟随车辆接收关于制动时间的信息；以及控制器，控制器当领头车辆滑行时，基于所接收的关于制动时间的信息，确定跟随车辆制动的时间，并且在所确定的时间加快领头车辆的速度。
速度控制器还可包括传感器组，传感器组测量加速器位置传感器(APS)值和制动位置传感器(BPS)值。当APS值是零且BPS值是零时，控制器可确定领头车辆滑行。
当领头车辆的功率单元的转矩命令值是零且当制动命令值是零时，控制器可确定领头车辆滑行，经过车辆网络获得转矩命令值。
在领头车辆的当前速度慢于道路的速度限制的状态下，当在与领头车辆相同车道上行驶的前方车辆以一定距离与领头车辆隔开时或当与领头车辆的速度相比前方车辆的速度快于参考值时，控制器可在参考范围内加快领头车辆的速度。
根据本发明的另一个方面，一种方法可包括：从跟随车辆接收关于制动时间的信息；当领头车辆滑行时，基于所接收的关于制动时间的信息，确定跟随车辆制动的时间；以及在所确定的时间加快领头车辆的速度。
确定跟随车辆制动的时间可包括当APS值是零且BPS值是零时，确定领头车辆滑行。
确定跟随车辆制动的时间可包括当领头车辆的功率单元的转矩命令值是零时且当制动命令值是零时，确定领头车辆滑行，经过车辆网络获得转矩命令值。
加快领头车辆的速度可包括在领头车辆的当前速度慢于道路的速度限制的状态下，当在与领头车辆相同车道上行驶的前方车辆以一定距离与领头车辆隔开时或当与领头车辆的速度相比前方车辆的速度快于参考值时，在参考范围内加快领头车辆的速度。
附图说明
本发明的上述和其它目的、特征和优点将从结合附图的以下详细描述更加显而易见：
图1是示出根据本发明的示例性实施例的用于编队车辆的速度控制器的配置的框图；
图2是示出根据本发明的示例性实施例的编队车辆滑行的情况的附图；
图3是示出根据本发明的示例性实施例的用于编队车辆的速度控制方法的流程图；
图4是示出根据本发明的另一个示例性实施例的用于编队车辆的速度控制方法的流程图；以及
图5是示出根据本发明的示例性实施例的用于执行用于编队车辆的速度控制方法的计算系统的框图。
具体实施方式
在下文中，将参考示例性附图详细描述本发明的一些实施例。在将附图标记添加到每个附图中的部件中时，应当注意，即使相同或等同部件被显示在其它附图中，相同或等同部件也由相同附图标记指称。另外，在描述本发明的实施例时，众所周知的特征或功能的详细描述将被省略，避免不必要地混淆本发明的主旨。
在描述根据本发明的实施例的部件中，可使用术语诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等。这些术语仅仅旨在将一个部件与另一个部件区分开，并且术语不限制构成部件的性质、顺序或次序。除非另外定义，否则包括技术或科学术语的本文使用的所有术语具有与本发明所属领域中的技术人员一般理解的那些相同的含义。如在一般使用的字典中定义的那些的此类术语应被解释为具有相当于相关技术领域中的上下文含义的含义，并且不应被解释为具有理想或过度正式的含义，除非在本申请中清楚定义为具有理想或过度正式的含义。
在本发明的示例性实施例中，滑行可指在车辆的加速器和制动器没有被操作的状态下驾驶，并且制动时间可指在紧邻实际制动之前的时间。
图1是示出根据本发明的示例性实施例的用于编队车辆的速度控制器的配置的框图。速度控制器可被装载到跟随车辆以及领头车辆中。然而，在下文中，将给出速度控制器被装载到领头车辆中的示例的描述。
如图1所示，用于编队车辆的速度控制器100可包括存储装置10、车辆对车辆(V2V)通信设备20、传感器组30和控制器40。依据执行根据本发明的示例性实施例的速度控制器100的方式，相应部件可彼此组合以形成一个部件，并且一些部件可被省略。
参见相应的部件，首先，如图2所示，存储装置10可存储各种逻辑、算法和程序，在以下过程中需要上述逻辑、算法和程序：确定是否存在当编队车辆滑行时由于跟随车辆FV1和FV2中的每个的速度加快而需要跟随车辆FV1和FV2中的每个制动的情况；以及操作领头车辆LV的功率单元(例如，发动机或电动机)以加快领头车辆LV的速度。图2是示出根据本发明的示例性实施例的编队车辆滑行的情况的附图。
存储装置10可包括至少一种类型的存储介质，诸如闪速存储器型存储器、硬盘型存储器、微型存储器、卡型存储器(例如，安全数字(SD)卡或尖端数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘和光盘。
V2V通信设备20可为提供用于V2V通信的接口的模块，并且可与编队行驶的车辆通信，以传输和接收多种信息。V2V通信设备20可从跟随车辆FV1和FV2中的每个接收目标加速度和当前加速度。V2V通信设备20可直接从跟随车辆FV1和FV2中的每个接收关于制动时间的信息。在这种情况下，关于制动时间的信息可指关于应当执行制动以防止与前方车辆(相对于FV1而言是LV，或相对于FV2而言是FV1)碰撞的时间的信息。
在本文中，跟随车辆FV1和FV2中的每个可配备有编队设备或智能巡航控制(SCC)系统，以使用编队设备或SCC系统计算目标加速度，用于维持距前方车辆的分离距离。
传感器组30可包括加速器位置传感器(APS)、制动位置传感器(BPS)32和加速度传感器33。在本文中，APS 31可为测量加速器踏板由驾驶员推动到的程度(在下文中称为“APS值”)的传感器。在这种情况下，APS值可被表示为百分比(％)或角度(°)。BPS 32可为传感器，该传感器测量制动踏板由驾驶员按压到的程度(在下文中被称为“BPS值”)。在这种情况下，BPS值可被表达为百分比(％)或角度(°)。加速度传感器33可测量加速度。
控制器40可执行总体控制，使得相应部件正常地执行其自己的功能。可以硬件或软件的形式或以其组合的形式实施这样的控制器40。控制器40可被实施为微处理器，但不限于微处理器。
为了防止当编队车辆滑行时由于跟随车辆FV1和FV2中的每个的速度的加快而造成与领头车辆LV碰撞，控制器40可在需要跟随车辆FV1和FV2制动时操作领头车辆LV的功率单元(例如，发动机或电动机)以加快领头车辆LV的速度，因此防止跟随车辆FV1和FV2制动。
[第一实施例]
领头车辆是一般车辆(由驾驶员驾驶)的情况
当使用APS 31获得的APS值是“0”且当使用BPS 32获得的BPS值是“0”时，也就是说，当领头车辆滑行时，控制器40可基于通过V2V通信设备20从跟随车辆周期性获得的跟随车辆的目标加速度和跟随车辆的当前加速度，预测跟随车辆制动的时间。在这种情况下，控制器40可基于通过V2V通信设备20从跟随车辆获得的关于制动时间的信息，确定跟随车辆制动的时间。换句话讲，控制器40可从跟随车辆接收制动时间。在本文中，控制器40可将跟随车辆的目标加速度小于跟随车辆的当前加速度的时间预测为跟随车辆制动的时间。
控制器40可在当跟随车辆被预测为制动时操作领头车辆的功率单元(例如，发动机或电动机)以加快领头车辆的速度，因此防止跟随车辆从后面与领头车辆碰撞。在这种情况下，控制器40可将用于请求操作的信号传输到发动机控制器或电动机控制器以进行控制，使得发动机控制器操作发动机或使得电动机控制器操作电动机。
此外，当满足以下条件时，控制器40可在参考范围内加快领头车辆的速度。
1)当不存在在与领头车辆相同的车道上行驶的前方车辆(非编队车辆)时。
2)当在与领头车辆相同车道上行驶的前方车辆(非编队车辆)以一定距离与领头车辆间隔开时。
3)当与领头车辆的速度相比在与领头车辆相同车道上行驶的前方车辆(非编队车辆)在速度上快于参考值时。
4)当领头车辆的当前速度慢于道路的速度限制时。
[第二实施例]
领头车辆是自主车辆的情况
当经过车辆网络获得的发动机的转矩命令值是“0”或经过车辆网络获得的电动机的转矩命令值是“0”且制动命令值是“0”时，也就是说，当编队车辆(领头车辆)滑行时，控制器40可基于通过V2V通信设备20从跟随车辆周期性获得的跟随车辆的目标加速度和跟随车辆的当前加速度，预测跟随车辆制动的时间。在这种情况下，控制器40可基于通过V2V通信设备20从跟随车辆获得的关于制动时间的信息，确定跟随车辆制动的时间。换句话讲，控制器40可从跟随车辆接收制动时间。在本文中，跟随车辆可基于使用其编队设备获得的目标加速度和当前加速度，预测其制动时间。
控制器40可在跟随车辆被预测为制动时操作领头车辆的功率单元(例如，发动机或电动机)以加快领头车辆的速度，因此防止跟随车辆从后面与领头车辆碰撞。在这种情况下，控制器40可将用于请求操作的信号传输到发动机控制器或电动机控制器以进行控制，使得发动机控制器操作发动机或使得电动机控制器操作电动机。
此外，当满足以下条件时，控制器40可在参考范围内加快领头车辆的速度。
1)当不存在在与领头车辆相同的车道上行驶的前方车辆(非编队车辆)时。
2)当在与领头车辆相同车道上行驶的前方车辆(非编队车辆)以一定距离与领头车辆间隔开时。
3)当与领头车辆的速度相比在与领头车辆相同车道上行驶的前方车辆(非编队车辆)在速度上快于参考值时。
4)当领头车辆的当前速度慢于道路的速度限制时。
控制器40可生成包括起始点、合并点和到达点的编队路线，以用于编队。
此外，控制器40可确定编队路线上的天气环境。换句话讲，控制器40可从控制中心接收天气预报信息，或者可使用从车辆的感测设备测量的结果获得天气信息，并且可根据天气环境状态确定天气环境状态和道路状态(道路表面状态)。例如，当根据天气预报信息在编队路线且在编队时间下雪或下雨时，控制器40可确定天气环境处于恶劣条件。
此外，控制器40可基于天气环境状态，确定编队次序。换句话讲，当天气环境处于正常条件时，控制器40可以复杂方式考虑有效载荷重量、编队路线、燃料效率或制动力中的至少一个或多个，以确定编队次序。例如，控制器40可选择具有弱制动力和差的燃料效率的车辆或具有许多有效载荷的车辆作为领头车辆，并且可将具有强制动力、具有良好燃料效率且具有小的有效载荷的车辆定位在领头车辆后面，因为它能够快速应对紧急制动。
此外，当由于下雪或下雨而天气环境处于恶劣条件时，控制器40可基于制动力确定编队次序。例如，当天气环境处于恶劣条件时，具有最弱制动力的车辆可被选择为领头车辆，具有后续弱制动力的车辆可被确定为紧邻在领头车辆后面的第一跟随车辆，并且后续跟随车辆的次序可被确定为制动力为弱的次序。换句话讲，因为当道路表面由于下雪、下雨等而潮湿时制动距离会变长，并且因为在当具有弱制动力的车辆位于后面时不能在适当时间执行制动，所以具有弱制动力的车辆可能与前方车辆碰撞。因此，当天气环境处于恶劣条件时，控制器40可将具有良好制动力的车辆放置在很后方。
控制器40可确定编队级别。在这种情况下，可使用考虑各种一般条件(例如，编队车辆的数量、编队车辆的有效载荷重量、编队路线的距离和是否存在道路建设)的各种方法确定编队级别。例如，控制器40可将编队级别分类为不执行编队的第一级别；能够仅控制编队期间的纵向车辆间距离的第二级别；或能够控制编队期间的纵向车辆间距离、横向车辆间距离和转向的第三级别。换句话讲，存在不可能执行编队的情况(当天气很恶劣时等)，控制器40可将编队级别确定为第一级别。当可能执行编队、但因为执行横向控制很危险，所以可能仅使用编队跟随控制执行纵向控制时，控制器40可将编队级别确定为第二级别。当天气环境良好时，控制器40可将编队级别确定为能够执行所有编队相关控制的第三级别。
控制器40可依据道路级别确定编队级别。例如，当道路级别是第一级别时，控制器40可将纵向车辆间距离控制到10m。当道路级别是第二级别时，控制器40可将纵向车辆间距离控制到15m。当道路级别是第三级别时，控制器40可将纵向车辆间距离控制到20m。在这种情况下，因为提升道路级别意味着道路状态因天气状态变差而变得恶劣，控制器40可因为道路状态很恶劣(因为路面潮湿)而将纵向车辆间距离控制到最长距离(例如，20m)。
控制器40可基于天气信息或道路信息，确定车道状态或道路级别。在这种情况下，控制器40可从摄像头(未示出)的图像数据辨识车道状态。
控制器40可依据编队级别控制编队。在这种情况下，编队的控制可指控制车辆的速度、纵向车辆间距离、横向车辆间距离等。当编队级别是第一级别时，控制器40可未能执行编队。当编队级别是第二级别时，控制器40可执行纵向控制。当编队级别是第三级别时，控制器40可执行纵向控制、横向控制、转向控制等。
由于确定车道状态或道路级别以及编队级别，控制器40可控制横向和纵向车辆间距离。
当道路级别是良好时，控制器40可将纵向车辆间距离确定为第一距离值(例如，10m)。当道路级别是恶劣(当道路级别小于第二参考值时)，控制器40可将纵向车辆间距离确定为第二距离值(例如，20m)，第一距离值增加到第二距离值。换句话讲，当道路级别是恶劣时，控制器40可增加纵向车辆间距离以确保在紧急制动时的安全性。
当编队级别是能够仅执行纵向控制的第二级别时或当道路级别是恶劣时，控制器40可关闭车辆的前视摄像头或侧视摄像头。换句话讲，当编队级别是第二级别时且当道路级别是恶劣时，因为摄像头不正确地辨识车辆前面的对象，并且对控制具有恶劣影响，所以控制器40可关闭摄像头。
图3是示出根据本发明的示例性实施例的用于编队车辆的速度控制方法的流程图。
首先，在操作301中，图1的V2V通信设备20可从跟随车辆接收目标加速度和当前加速度。在这种情况下，V2V通信设备20可周期性地从跟随车辆接收目标加速度和当前加速度。
在操作302中，当编队车辆(领头车辆)滑行时，图1的控制器40可基于所接收的目标加速度和所接收的当前加速度，预测跟随车辆制动的时间。
在操作303中，控制器40可在所预测的时间加快领头车辆的速度。
图4是示出根据本发明的另一个示例性实施例的用于编队车辆的速度控制方法的流程图。
首先，在操作401中，图1的V2V通信设备20可从跟随车辆接收关于制动时间的信息。
在操作402中，当编队车辆(领头车辆)滑行时，图1的控制器40可基于所接收的关于制动时间的信息，确定跟随车辆制动的时间。
在操作403中，控制器40可在所确定的时间加快领头车辆的速度。
图5是示出根据本发明的示例性实施例的用于执行用于编队车辆的速度控制方法的计算系统的框图。
参考图5，可借助于计算系统实施根据本发明的实施例的用于编队车辆的速度控制方法。计算系统1000可包括至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入设备1400、用户界面输出设备1500、存储装置1600和网络接口1700，它们通过总线1200彼此连接。
处理器1100可为处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体设备。存储器1300和存储装置1600可包括各种类型的易失性存储介质或非易失性存储介质。例如，存储器1300可包括ROM(只读存储器)和RAM(随机存取存储器)。
因此，结合本文公开的实施例描述的方法或算法的操作可直接体现在由处理器1100执行的硬件或软件模块中或在其组合中。软件模块可驻留在存储介质(也就是说，存储器1300和/或存储装置1600)上，存储介质诸如RAM存储器、闪速存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移除盘、CD-ROM。示例性存储介质可耦接到处理器1100，并且处理器1100可从存储介质读出信息，并且可将信息记录在存储介质中。替代性地，存储介质可与处理器1100集成。处理器1100和存储介质可驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可驻留在用户终端内。在另一种情况中，处理器1100和存储介质可驻留在用户终端中作为单独部件。
当编队车辆滑行时由于跟随车辆的速度的加快而需要制动时，用于编队车辆的速度控制器及其方法可操作领头车辆的功率单元以加快领头车辆的速度，因此防止跟随车辆不必要地制动且增强编队燃料效率。
在上文中，虽然已经参考示例性实施例和附图描述本发明，但是本发明不限于此，而可由本发明所属领域的技术人员进行各种修改和变更，而不脱离如在以下权利要求书中要求保护的本发明的精神和范围。
因而，提供本发明的示例性实施例是为了说明本发明的精神和范围，但是不构成限制，从而本发明的精神和范围不受实施例限制。本发明的范围应当在所附权利要求书的基础上进行诠释，并且在等同于权利要求书的范围内的所有技术思想应当包括在本发明的范围中。

Claims (16)

1.一种用于领头车辆的速度控制器，所述速度控制器包括：
通信设备，所述通信设备被配置为从跟随车辆接收目标加速度和当前加速度；以及
控制器，所述控制器被配置为当所述领头车辆滑行时，基于所接收的目标加速度和所接收的当前加速度，预测所述跟随车辆制动的时间，并且在所预测的时间加快所述领头车辆的速度；
其中在所述领头车辆的当前速度慢于道路的速度限制的状态下，当在与所述领头车辆相同车道上行驶的前方车辆以一定距离与所述领头车辆隔开时或当与所述领头车辆的速度相比所述前方车辆的速度快于参考值时，所述控制器在参考范围内加快所述领头车辆的速度。
2.根据权利要求1所述的速度控制器，其中所述控制器将所述跟随车辆的目标加速度小于所述跟随车辆的当前加速度的时间预测为所述跟随车辆制动的时间。
3.根据权利要求1所述的速度控制器，还包括传感器组，所述传感器组被配置为测量加速器位置传感器APS值和制动位置传感器BPS值。
4.根据权利要求3所述的速度控制器，其中当所述加速器位置传感器APS值是零且所述制动位置传感器BPS值是零时，所述控制器确定所述领头车辆滑行。
5.根据权利要求1所述的速度控制器，其中当所述领头车辆的功率单元的转矩命令值是零时且当制动命令值是零时，所述控制器确定所述领头车辆滑行，所述转矩命令值是通过车辆网络获得的。
6.一种用于编队车辆的速度控制方法，所述方法包括以下步骤：
从跟随车辆接收目标加速度和当前加速度；
当领头车辆滑行时，基于所接收的目标加速度和所接收的当前加速度，预测所述跟随车辆制动的时间；以及
在所预测的时间加快所述领头车辆的速度；
其中加快所述领头车辆的速度包括：在所述领头车辆的当前速度慢于道路的速度限制的状态下，当在与所述领头车辆相同车道上行驶的前方车辆以一定距离与所述领头车辆隔开时或当与所述领头车辆的速度相比所述前方车辆的速度快于参考值时，在参考范围内加快所述领头车辆的速度。
7.根据权利要求6所述的速度控制方法，其中预测所述跟随车辆制动的时间包括：将所述跟随车辆的目标加速度小于所述跟随车辆的当前加速度的时间预测为所述跟随车辆制动的时间。
8.根据权利要求6所述的速度控制方法，还包括获得加速器位置传感器APS值和制动位置传感器BPS值。
9.根据权利要求8所述的速度控制方法，其中预测所述跟随车辆制动的时间包括：当所述加速器位置传感器APS值是零且所述制动位置传感器BPS值是零时，确定所述领头车辆滑行。
10.根据权利要求6所述的速度控制方法，其中预测所述跟随车辆制动的时间包括：当所述领头车辆的功率单元的转矩命令值是零时且当制动命令值是零时，确定所述领头车辆滑行，所述转矩命令值是通过车辆网络获得的。
11.一种用于领头车辆的速度控制器，所述速度控制器包括：
通信设备，所述通信设备被配置为从跟随车辆接收关于制动时间的信息；以及
控制器，所述控制器被配置为当所述领头车辆滑行时，基于所接收的关于所述制动时间的信息，确定所述跟随车辆制动的时间，并且在所确定的时间加快所述领头车辆的速度；
其中在所述领头车辆的当前速度慢于道路的速度限制的状态下，当在与所述领头车辆相同车道上行驶的前方车辆以一定距离与所述领头车辆隔开时或当与所述领头车辆的速度相比所述前方车辆的速度快于参考值时，所述控制器在参考范围内加快所述领头车辆的速度。
12.根据权利要求11所述的速度控制器，还包括传感器组，所述传感器组被配置为测量加速器位置传感器APS值和制动位置传感器BPS值，
其中当所述加速器位置传感器APS值是零且所述制动位置传感器BPS值是零时，所述控制器确定所述领头车辆滑行。
13.根据权利要求11所述的速度控制器，其中当所述领头车辆的功率单元的转矩命令值是零且制动命令值是零时，所述控制器确定所述领头车辆滑行，所述转矩命令值是通过车辆网络获得的。
14.一种用于编队车辆的速度控制方法，所述方法包括以下步骤：
从跟随车辆接收关于制动时间的信息；
当领头车辆滑行时，基于所接收的关于所述制动时间的信息，确定所述跟随车辆制动的时间；以及
在所确定的时间加快所述领头车辆的速度；
其中加快所述领头车辆的速度包括：在所述领头车辆的当前速度慢于道路的速度限制的状态下，当在与所述领头车辆相同车道上行驶的前方车辆以一定距离与所述领头车辆隔开时或当与所述领头车辆的速度相比所述前方车辆的速度快于参考值时，在参考范围内加快所述领头车辆的速度。
15.根据权利要求14所述的速度控制方法，其中确定所述跟随车辆制动的时间包括：当加速器位置传感APS值是零且制动位置传感器BPS值是零时，确定所述领头车辆滑行。
16.根据权利要求14所述的速度控制方法，其中确定所述跟随车辆制动的时间包括：当所述领头车辆的功率单元的转矩命令值是零时且制动命令值是零，确定所述领头车辆滑行，所述转矩命令值是通过车辆网络获得的。
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