CN112110183A - 汽车总拼抓手定位系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种汽车总拼抓手定位系统，包括：侧部抓手，包括左侧抓手和右侧抓手，所述左侧抓手用于将汽车左侧定位及夹紧，所述右侧抓手用于将汽车右侧定位及夹紧；后部抓手，用于将汽车后部定位及夹紧；以及相对设置的两个定位装置，所述定位装置包括间隔设置且能够相对远离或靠近的第一立柱和第二立柱，所述左侧抓手的两端分别与其中一个所述定位装置的所述第一立柱和第二立柱连接，所述右侧抓手的两端分别与另一个所述定位装置的所述第一立柱和第二立柱连接，所述后部抓手的两端分别与两个所述第二立柱连接。本发明通过调节第一立柱和第二立柱之间的间距，可以适用不同的汽车车型、兼容性好、应用范围广。

Description

汽车总拼抓手定位系统

技术领域

本发明涉及汽车制造技术领域，特别涉及一种汽车总拼抓手定位系统。

背景技术

随着汽车市场竞争加剧，汽车车型更新换代越来越快，汽车主机厂呈现出品种多样化，这就要求汽车主机厂的生产线具备更高兼容性。在现有的汽车车身制造中，机器人抓手对汽车车身进行上件和定位比较普遍。或者采用抓手定位装置对汽车车身进行定位夹紧，但是现有的抓手定位装置仅针对汽车的侧围夹具进行定位，导致仅对汽车的侧围进行定位。并且，抓手定位立柱针对不同汽车车型的抓手切换仅仅依靠在抓手定位立柱的不同位置设置插销对相应的抓手进行定位，但抓手定位立柱能设置的插销数量及位置有限，不能达到对任意车型抓手进行定位的效果，从而造成抓手定位立柱仅适用于有限品种、小批量且节拍要求不高的样车制造，而不适用于不同车型的自动混流生产。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种汽车总拼抓手定位系统，旨在解决现有技术中的汽车总拼的抓手定位装置不能适用不同汽车车型的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出的一种汽车总拼抓手定位系统，包括：

侧部抓手，包括左侧抓手和右侧抓手，所述左侧抓手用于将汽车左侧定位及夹紧，所述右侧抓手用于将汽车右侧定位及夹紧；

后部抓手，用于将汽车后部定位及夹紧；

以及相对设置的两个定位装置，所述定位装置包括间隔设置且能够相对远离或靠近的第一立柱和第二立柱，所述左侧抓手的两端分别与其中一个所述定位装置的所述第一立柱和第二立柱连接，所述右侧抓手的两端分别与另一个所述定位装置的所述第一立柱和第二立柱连接，所述后部抓手的两端分别与两个所述第二立柱连接。

优选地，所述定位装置还包括第一驱动组件、第一连接座、支撑底板和设置于所述支撑底板上方的Y向移动板，所述支撑底板面向所述Y向移动板的一侧设置有第一导轨，所述第一导轨沿Y向延伸，所述Y向移动板设置有与所述第一导轨滑动接触配合的滑块；所述第一驱动组件与所述第一连接座连接，所述第一立柱和第二立柱通过所述Y向移动板连接所述第一连接座，所述驱动组件用于驱动所述第一连接座及所述Y向移动板沿所述第一导轨运动，以使所述第一立柱和第二立柱沿Y向运动。

优选地，所述第一驱动组件包括第一安装板以及安装于所述第一安装板的第一驱动电机和第一滚珠丝杆，所述第一安装板设置于所述支撑底板，所述第一滚珠丝杆沿Y向延伸；所述第一连接座套设于所述第一滚珠丝杆上并与所述第一滚珠丝杆啮合，所述第一驱动电机连接所述第一滚珠丝杆的一端并驱动所述滚珠丝杆转动。

优选地，所述定位装置还包括第二安装板、X向移动板以及设置于所述第二安装板的第二驱动组件，所述第二安装板连接所述Y向移动板，所述第二安装板设置有第二导轨，所述第二导轨沿X向延伸，所述X向移动板开设有用于与所述第二导轨滑动接触配合的滑槽，所述第二立柱机构安装于所述X 向移动板，所述第二驱动组件用于驱动所述X向移动板沿所述第二导轨运动，以使所述第二立柱远离或靠近所述第一立柱。

优选地，所述第二驱动组件包括第二驱动电机、第二滚珠丝杆以及丝杆螺母座，所述第二滚珠丝杆沿X向延伸，所述丝杆螺母座套设于所述第二滚珠丝杆上并与所述第二滚珠丝杆啮合，所述丝杆螺母座连接所述X向移动板，所述第二驱动电机连接所述第二滚珠丝杆的一端并能够驱动所述第二滚珠丝杆转动。

优选地，所述第二立柱上设有第一定位区域，所述后部抓手与所述定位装置上的两个所述第一定位区域对接，所述后部抓手包括连接架和设置在所述连接架上的第一定位销，所述第二立柱包括支撑柱以及设置在所述支撑柱上的第一定位孔和第一夹紧件，所述第一定位销与所述第一定位孔配合，所述第一夹紧件用于将所述连接架抵紧于所述支撑柱上。

优选地，所述连接架上还设有与所述第一定位销同侧布置的第一定位块，所述支撑柱还设有与所述第一定位孔同侧布置的第二定位块，所述第二定位块用于与所述第一定位块抵接。

优选地，所述第一立柱上设有间隔设置的第二定位区域和第三定位区域，所述第二立柱上设有间隔设置的第四定位区域和第五定位区域，所述左侧抓手与其中一个所述定位装置的第二定位区域、第三定位区域、第四定位区域和第五定位区域对接，所述右侧抓手与另一个所述定位装置的第二定位区域、第三定位区域、第四定位区域和第五定位区域对接。

优选地，所述第一立柱包括间隔设置的第三定位块和第二定位孔，以及靠近所述第三定位块设置的第二夹紧件，所述左侧抓手上设有第二定位销，所述第二定位孔用于与所述第二定位销配合，所述第二夹紧件用于将所述抓手抵紧于所述第三定位块上；所述第二定位区域内包括一个所述第三定位块和第二夹紧件，所述第三定位区域内包括一个所述第三定位块、第二夹紧件和第二定位孔。

优选地，所述第三定位块开设有一组第一安装孔，所述第一立柱上开设有多组间隔布置的第二安装孔，所述第一安装孔与任意一组所述第二安装孔通过紧固件连接。

优选地，所述第一立柱上设置有第四定位块，所述第二定位孔形成于所述第四定位块上，所述第二定位孔内设置有与所述第二定位销配合的轴套，所述第四定位块上对应所述轴套设置有压圈。

本发明的技术方案中，当汽车需要焊接时，对应不同的车型选择对应的侧部抓手和后部抓手，根据侧部抓手的尺寸和类型可调整第一立柱与第二立柱之间的距离，侧部抓手、后部抓手与两个第一立柱及两个第二立柱互联形成高刚性框架结构，然后左侧抓手将汽车左侧定位及夹紧，右侧抓手将汽车右侧定位及夹紧，后部抓手将汽车后部定位及夹紧，通过调节第一立柱和第二立柱之间的间距，可以适用不同的汽车车型、兼容性好、应用范围广，形成整体高承载、高精度的汽车总拼抓手定位系统，确保了车身制造总拼精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明一实施例汽车总拼抓手定位系统的结构示意图；

图2为本发明一实施例汽车总拼抓手定位系统的定位装置的结构示意图；

图3为本发明一实施例汽车总拼抓手定位系统的定位装置的部分结构示意图；

图4为本发明一实施例汽车总拼抓手定位系统的定位装置的另一部分结构示意图；

图5为本发明一实施例汽车总拼抓手定位系统的定位装置的又一部分结构示意图；

图6为本发明一实施例汽车总拼抓手定位系统的部分结构示意图；

图7为本发明一实施例汽车总拼抓手定位系统的左侧抓手的结构示意图；

图8为本发明一实施例汽车总拼抓手定位系统的第二立柱的结构示意图；

图9为本发明一实施例汽车总拼抓手定位系统的第二立柱的部分结构示意图；

图10为本发明一实施例汽车总拼抓手定位系统的另一部分结构示意图；

图11为本发明一实施例汽车总拼抓手定位系统的第一立柱的结构示意图；

图12为现有技术中总拼抓手互联定位的示意图；

图13为本发明一实施例汽车总拼抓手定位系统的后部抓手与定位装置的装配示意图；

图14为本发明一实施例汽车总拼抓手定位系统的侧部抓手与定位装置的装配示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明中对“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等方位的描述以图1至图所示的方位为基准，仅用于解释在图1所示姿态下各部件之间的相对位置关系，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

如图1、图6和图10所示，本发明提出一种汽车总拼抓手定位系统，包括：

侧部抓手100，包括左侧抓手110和右侧抓手120，左侧抓手110用于将汽车左侧定位及夹紧，右侧抓手120用于将汽车右侧定位及夹紧；

后部抓手200，用于将汽车后部定位及夹紧；

以及相对设置的两个定位装置，定位装置包括间隔设置且能够相对远离或靠近的第一立柱310和第二立柱320，左侧抓手110的两端分别与其中一个定位装置的第一立柱310和第二立柱320连接，右侧抓手120的两端分别与另一个定位装置的第一立柱310和第二立柱320连接，后部抓手200的两端分别与两个第二立柱320连接。

现有技术中，一般通过抓手互联以及矮定位立柱对总拼抓手进行定位，其中，抓手互联定位如图12所示，第一定位点510、第二定位点520和第三定位点530均为低点定位，对于侧部抓手定位不稳，需要借助中间的结构或框架将左右连接互锁，形成整体，以提高定位可靠性。其中，第四定位点540，第五定位点550为后部中间定位点，第六定位点560为左右抓手互锁点，互联接口多影响系统变异因素增多，且当车身零件不稳定则互联对接存在困难；对搬运机器人重复定位精度要求高；抓手互联接口需要在车身内部完成，对抓手系统进出车身轨迹要求高，互联需要专用的定位锁紧装置依赖进口，丧失自主权且采购成本、周期长。而矮定位立柱对抓手定位且依靠机器人辅助定位，对搬运机器人重复定位精度要求高且焊接过程中占用专用搬运机器人作为辅助定位；车身上侧部尺寸精度易产生波动；车身上部定位抓手若与两侧抓手互联则因上侧部抓手产生波动而对接不畅，若上部抓手仅依靠机器人定位则重复定位精度不足且定位系统不稳定。

本发明以高立柱对抓手进行定位充分定位，避免抓手之间互锁的交互影响，通过后部抓手与左右侧立柱进行连接，使整体形成框架，提高系统承载能力，可更好对车身零件波动进行纠错，进一步提升系统精度及车身制造精度。本发明不需要依靠机器人辅助定位，减少设备占用优化工艺布局及设备利用率，仅当不同车型需要切换时方需搬运机器人对抓手进行切换，切换后的工作车型通过与立柱对接确保系统的稳定性及定位精度。

当汽车需要焊接时，对应不同的车型选择对应的侧部抓手100和后部抓手200，根据侧部抓手100的尺寸和类型可调整第一立柱310与第二立柱320 之间的距离，侧部抓手100、后部抓手200与两个第一立柱310及两个第二立柱320互联形成高刚性框架结构，然后左侧抓手110将汽车左侧定位及夹紧，右侧抓手120将汽车右侧定位及夹紧，后部抓手200将汽车后部定位及夹紧，通过调节第一立柱310和第二立柱320之间的间距，可以适用不同的汽车车型、兼容性好、应用范围广，抓手系统通过立柱定位后精度高，承载稳定性好，抓手与立柱互联形成整个系统的高刚性框架结构，总拼车身制造精度高。同车型侧部抓手工作及退回不需要搬运机器人介入，通过滑移立柱即可满足工作过程，降低设备投资且优化工艺布局。

具体地，如图2和图3所示，定位装置还包括第一驱动组件330、第一连接座340、支撑底板350和设置于支撑底板350上方的Y向移动板351，支撑底板350面向Y向移动板351的一侧设置有第一导轨3511，第一导轨3511 沿Y向延伸，Y向移动板351设置有与第一导轨3511滑动接触配合的滑块；第一驱动组件330与第一连接座340连接，第一立柱310和第二立柱320通过Y向移动板351连接第一连接座340，第一驱动组件330用于驱动第一连接座340及Y向移动板351沿第一导轨3511运动，以使第一立柱310和第二立柱320沿Y向运动。

第一驱动组件330驱动第一立柱310和第二立柱320沿靠近汽车的方向运动到工作位置，使得侧部抓手100能对汽车进行定位夹紧，当汽车完成焊接时，第一驱动组件330驱动第一立柱310和第二立柱320沿远离汽车的方向恢复到初始位置，避免定位装置在汽车的输送过程中与其他零部件产生干涉。本实施例不仅能通过第一驱动组件330驱动第一立柱310和第二立柱320 同步运动，避免定位装置与他零部件产生干涉，从而保证安全生产，还能够自由调节第一立柱310和第二立柱320之间的间距，避免人工搬运的同时提高生产效率，还可以适用不同的汽车车型、兼容性好、应用范围广。

本实施例的第一导轨3511的数量为三个，三个第一导轨3511沿X向间隔设置于支撑底板350，三个第一导轨3511间隔设置在支撑底板350的上侧，第一立柱310和第二立柱320均设置在支撑底板350上，支撑底板350不仅能支撑第一立柱310和第二立柱320，三个第一导轨3511还能保证第一立柱 310和第二立柱320的运动轨迹。并且仅依靠Y向移动板351的滑块与第一导轨3511之间的滑动接触配合就能实现第一立柱310和第二立柱320的同步运动，结构简单且巧妙。需要说明的是，本发明中的X向为汽车的前后方向， Y向为汽车的左右方向。

如图3所示，第一驱动组件330包括第一安装板331以及安装于第一安装板331的第一驱动电机332和第一滚珠丝杆333，第一安装板331设置于支撑底板350，第一滚珠丝杆333沿Y向延伸；第一连接座340套设于第一滚珠丝杆333上并与第一滚珠丝杆333啮合，第一驱动电机332连接第一滚珠丝杆333的一端并驱动滚珠丝杆转动。本实施例中的第一驱动电机332可采用现有技术中的伺服电机，当汽车需要焊接时，第一驱动电机332驱动第一滚珠丝杆333转动，由于第一连接座340与第一滚珠丝杆333通过螺纹啮合，第一连接座340随着第一滚珠丝杆333的转动沿第一滚珠丝杆333运动，使得与第一连接座340连接的第一立柱310和第二立柱320沿Y向靠近汽车运动，就能完成第一立柱310和第二立柱320的同步运动，实现了对第一立柱 310和第二立柱320搬运自动化。

如图4所示，定位装置还包括第二安装板360、X向移动板370以及设置于第二安装板360的第二驱动组件380，第二安装板360连接Y向移动板351，第二安装板360设置有第二导轨390，第二导轨390沿X向延伸，X向移动板370开设有用于与第二导轨390滑动接触配合的滑槽371，第二立柱320机构安装于X向移动板370，第二驱动组件380用于驱动X向移动板370沿第二导轨390运动，以使第二立柱320远离或靠近第一立柱310。针对不同汽车车型需要切换相应的侧部抓手100时，第二驱动组件380驱动X向移动板370 沿第二导轨390运动，使得X向移动板370上的第二立柱320沿X向远离或靠近第一立柱310，就能自由调节第一立柱310和第二立柱320之间的间距，结构简单且便于控制。本实施例的第一立柱310和第二立柱320在Y向的位置，以及第一立柱310和第二立柱320在X向的相对距离可任意调整，解决了任意车型的柔性共线生产问题。

如图4和图5所示，第二驱动组件380包括第二驱动电机381、第二滚珠丝杆382以及丝杆螺母座383，第二滚珠丝杆382沿X向延伸，丝杆螺母座 383套设于第二滚珠丝杆382上并与第二滚珠丝杆382啮合，丝杆螺母座383 连接X向移动板370，第二驱动电机381连接第二滚珠丝杆382的一端并能够驱动第二滚珠丝杆382转动。本实施例中的第二驱动电机381可采用现有技术中的伺服电机，针对不同汽车车型需要切换相应的侧部抓手100时，第二驱动电机381驱动第二滚珠丝杆382转动，由于丝杆螺母座383与第二滚珠丝杆382通过螺纹啮合，丝杆螺母座383随着第二滚珠丝杆382的转动沿第二滚珠丝杆382运动，使得与X向移动板370连接的第二立柱320远离或靠近第一立柱310，实现汽车总拼抓手定位系统针对不同汽车车型的高兼容性。

为防止工人踩踏或者杂物掉落而影响正常安全生产，第二导轨390外套设有沿X向延伸的伸缩防尘罩391，X向移动板370抵接于防尘罩391靠近第一立柱310的一端。伸缩防尘罩391不仅能避免杂物掉落影响安全生产的情况，在X向移动板370上的第二立柱320在向远离第一立柱310的方向运动时，本实施例的伸缩防尘罩391具有可伸缩性性，X向移动板370能将伸缩防尘罩391压缩，从而不影响X向移动板370的正常运动。并且，本实施例中为保证将X向移动板370限位到指定位置，第二安装板360还设置有用于对X向移动板370限位的第一限位块361和第二限位块362，X向移动板370 设置于第一限位块361和第二限位块362之间。

如图6～图9、图13所示，第二立柱320上设有第一定位区域410，后部抓手200与定位装置上的两个第一定位区域410对接，后部抓手200包括连接架210和设置在连接架210上的第一定位销211，第二立柱320包括支撑柱 321以及设置在支撑柱321上的第一定位孔3211和第一夹紧件3212，第一定位销211与第一定位孔3211配合，第一夹紧件3212用于将连接架210抵紧于支撑柱321上。本发明以高立柱对抓手进行定位充分定位，避免抓手之间互锁的交互影响，通过后部抓手200与左右侧两个第二立柱320进行连接(即两个第一定位区域410)，使整体形成框架，提高系统承载能力，可更好对车身零件波动进行纠错，进一步提升系统精度及车身制造精度。

搬运机器人搬运后部抓手200运动，可直接将后部抓手200搬运至预设的对接位置，搬运机器人无需进行避让或需要增加多点过渡轨迹，以缩短搬运时间，提高总拼焊接效率；并且后部抓手200与第二立柱320对接后，运动方向不会被限制，即后部抓手200能够向靠近汽车后部的方向运动，且在到达焊接位置时后部抓手200直接对汽车后部进行定位及夹紧，无需增设额外的伸缩机构以提供X方向的运动，简化整体结构，减轻后部抓手200的重量。具体地，第一夹紧件3212包括第一夹紧气缸以及与第一夹紧气缸的输出轴连接的第一夹紧块，第一夹紧气缸安装于第二立柱320上，第一夹紧气缸的输出轴伸出和缩回带动第一夹紧块放松或抵紧后部抓手200。

连接架210上还设有与第一定位销211同侧布置的第一定位块212，支撑柱321还设有与第一定位孔3211同侧布置的第二定位块3213，第二定位块 3213用于与第一定位块212抵接。第一定位销211与第一定位孔3211进行配合定位，后部抓手200向靠近第二立柱320的方向移动的过程中，当第一定位块212与第二定位块3213抵接，则判断此时后部抓手200已完全到位，此时第一夹紧气缸缩回使连接架210抵紧于支撑柱321上。

此外，支撑柱321上设有导向机构322，导向机构322包括设置在第二立柱320上的支座3221、以及设置在支座3221上的两个导向滚轮3222，两个导向滚轮3222沿第一定位销211的轴向并列设置；连接架210上设有高度对接块213，两个导向滚轮3222支撑高度对接块213。在第一定位销211与第一定位孔3211进行配合定位之前，搬运机器人搬运后部抓手200，使高度对接块213放置于两个导向滚轮3222上，此时第一定位销211正对第一定位孔3211，搬运机器人继续推动第一定位销211插入第一定位孔3211，则高度定位块在导向滚轮3222上滑动，采用导向滚轮3222能够将滑动摩擦力转换为转动摩擦力，使第一定位销211插入过程更加顺畅，且两个导向滚轮3222共同支撑高度对接块213，防止高度对接块213发生晃动影响定位精度。

连接架210包括相连接的第一连接杆214和第二连接杆215，第二连接杆 215的自由端设置有第一定位销211，第一连接杆214面向第一定位销211的一侧设置有高度对接块213。当高度对接块213放置在导向滚轮3222上时，第二立柱320已经通过第一连接杆214对后部抓手200起到支撑作用，减轻搬运机器人的承载压力，且第一连接杆214面向第一定位销211的一侧设置有高度对接块213以保证高度对接块213放置在导向滚轮3222上时，第一定位销211正对于第一定位孔3211。

如图14所示，第一立柱310上设有间隔设置的第二定位区域420和第三定位区域430，第二立柱320上设有间隔设置的第四定位区域440和第五定位区域450，左侧抓手110与其中一个定位装置的第二定位区域420、第三定位区域430、第四定位区域440和第五定位区域450对接，右侧抓手120与另一个定位装置的第二定位区域420、第三定位区域430、第四定位区域440和第五定位区域450对接。后部抓手200通过两个第一定位区域410与定位装置对接，左侧抓手110通过四个定位点(第二定位区域420、第三定位区域430、第四定位区域440和第五定位区域450)与定位装置对接，右侧抓手120也通过四个定位点(第二定位区域420、第三定位区域430、第四定位区域440和第五定位区域450)与定位装置对接。本实施例以高稳定性立柱定位抓手，替代抓手直接互联形式，解决互联对接不畅问题，提高抓手系统定位精度，不需要占用搬运机器人一直对抓手进行定位，降低对机器人的占用。以后部抓手200与两侧定位立柱互联使整个抓手系统形成高刚性框架结构，解决车身制造精度低问题。

如图10和图11所示，第一立柱310包括间隔设置的第三定位块311和第二定位孔312，以及靠近第三定位块311设置的第二夹紧件313，侧板抓手上设有第二定位销，第二定位孔312用于与第二定位销配合，第二夹紧件313 用于将抓手抵紧于第三定位块311上；第二定位区域420内包括一个第三定位块311和第二夹紧件313，第三定位区域内430包括一个第三定位块311、第二夹紧件313和第二定位孔312。通过第二夹紧件313将侧部抓手100抵紧于第一定位块212实现对抓手的面定位，以及通过第二定位孔312与侧部抓手100的第二定位销的配合实现对侧部抓手100的孔定位，即通过对侧部抓手100的孔定位和面定位分散布置，避免因一体式销座定位出现的侧部抓手 100不稳定状态的现象，提高侧部抓手100定位的稳定性，进而可以避免因侧部抓手100的定位稳定性问题而影响车身拼装过程中焊接零部件的定位精度。需要说明的是，第二立柱320对侧部抓手100的定位结构与第一立柱310对侧部抓手100的定位结构相同，可参考第一立柱310与侧部抓手100之间的定位，在此不再赘述。在其它实施例中，第二定位区域420内也可以包括一个第三定位块311和第二夹紧件313，第三定位区域430内包括一个第三定位块311、第二夹紧件313和第二定位孔312。第四定位区域440的结构可以和第二定位区域420的结构相同，也可以和第三定位区域430的结构相同，第五定位区域450的结构可以和第二定位区域420的结构相同，也可以和第三定位区域430的结构相同，可以根据具体需要设定，在此不作具体的限定。

优选地，第三定位块311开设有一组第一安装孔，第一立柱310上开设有多组间隔布置的第二安装孔315，第一安装孔与任意一组第二安装孔315通过紧固件连接。第三定位块311上一组第一安装孔的数量可以为但不限于2 个、4个或6个，对应的第一立柱310上开设的一组第二安装孔315的数量与第三定位块311上第一安装孔的数量可以保持一致，同时第一立柱310开设的第二安装孔315的组数可以为但不限于2组或3组，即可以通过调整第三定位块311与不同组的第二安装孔315进行连接，以与侧部抓手100的不同部位进行抵接，同时也可以适应不同尺寸的侧部抓手100，提高侧部抓手100 定位锁紧装置的兼容性。紧固件可以为但不限于是螺纹紧固件。

优选地，第一立柱310上设置有第四定位块316，第二定位孔312形成于第四定位块316上，第二定位孔312内设置有与第二定位销配合的轴套，第四定位块316上对应轴套设置有压圈3161。第四定位块316在第一立柱310 上的高度应小于第三定位块311，以保证第四定位块316与后部抓手200抵接。此外，第二定位孔312内设置有与第二定位销配合的轴套，则可以在轴套发生异常磨损时，直接更换轴套即可，而无需更换整个第四定位块316。第四定位块316上设置有将轴套压设于第二定位孔312的压圈3161，从而可以保证轴套与侧部抓手100的定位销配合的稳定性，避免轴套出现松动脱落的现象。在其他实施例中，第二定位孔312可以根据侧部抓手100的第二定位销的设置进行不同的布置，第二定位孔312还可以直接开设在第一立柱310上，无需第四定位块316，也可以是第一立柱310上还开设有与第四定位块316上的第二定位孔312对应的沉孔。当然，对于第二定位孔312的布置，本发明不限于此。

第二夹紧件313包括安装在第一立柱310的支架3131、设置在支架3131 上的第二夹紧气缸3132以及设置在第二夹紧气缸3132上的抵接臂3133，第二夹紧气缸3132用于驱动抵接臂3133将侧部抓手100抵紧于第三定位块311 上。更具体地，抵接臂3133的一端与第二夹紧气缸3132的输出轴连接，抵接臂3133的另一端设置有第二夹紧块，第二夹紧气缸3132通过抵接臂3133 带动第二夹紧块靠近侧部抓手100，并将侧部抓手100抵紧于第三定位块311 上。即第一立柱310/第二立柱320需要对侧部抓手100进行定位锁紧时，侧部抓手100的定位面与第三定位块311抵接，侧部抓手100的第二定位销与第二定位孔312配合安装，第二夹紧气缸3132可以驱动抵接臂3133朝向后部抓手200设置的方向运动，直至抵接臂3133上的第二夹紧块与侧部抓手100 背离第三定位块311的一侧抵接，以将侧部抓手100抵紧于第三定位块311 上；当需要从定位装置上取下侧部抓手100时，第二夹紧气缸3132可以驱动抵接臂3133朝向远离侧部抓手100方向运动，此时侧部抓手100失去第二夹紧件313将其抵紧于第三定位块311上的作用，则能够顺利取下侧部抓手100。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种汽车总拼抓手定位系统，其特征在于，包括：

侧部抓手，包括左侧抓手和右侧抓手，所述左侧抓手用于将汽车左侧定位及夹紧，所述右侧抓手用于将汽车右侧定位及夹紧；

后部抓手，用于将汽车后部定位及夹紧；

以及相对设置的两个定位装置，所述定位装置包括间隔设置且能够相对远离或靠近的第一立柱和第二立柱，所述左侧抓手的两端分别与其中一个所述定位装置的所述第一立柱和第二立柱连接，所述右侧抓手的两端分别与另一个所述定位装置的所述第一立柱和第二立柱连接，所述后部抓手的两端分别与两个所述第二立柱连接。

2.如权利要求1所述的汽车总拼抓手定位系统，其特征在于，所述定位装置还包括第一驱动组件、第一连接座、支撑底板和设置于所述支撑底板上方的Y向移动板，所述支撑底板面向所述Y向移动板的一侧设置有第一导轨，所述第一导轨沿Y向延伸，所述Y向移动板设置有与所述第一导轨滑动接触配合的滑块；所述第一驱动组件与所述第一连接座连接，所述第一立柱和第二立柱通过所述Y向移动板连接所述第一连接座，所述驱动组件用于驱动所述第一连接座及所述Y向移动板沿所述第一导轨运动，以使所述第一立柱和第二立柱沿Y向运动。

3.如权利要求2所述的汽车总拼抓手定位系统，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一安装板以及安装于所述第一安装板的第一驱动电机和第一滚珠丝杆，所述第一安装板设置于所述支撑底板，所述第一滚珠丝杆沿Y向延伸；所述第一连接座套设于所述第一滚珠丝杆上并与所述第一滚珠丝杆啮合，所述第一驱动电机连接所述第一滚珠丝杆的一端并驱动所述滚珠丝杆转动。

4.如权利要求2所述的汽车总拼抓手定位系统，其特征在于，所述定位装置还包括第二安装板、X向移动板以及设置于所述第二安装板的第二驱动组件，所述第二安装板连接所述Y向移动板，所述第二安装板设置有第二导轨，所述第二导轨沿X向延伸，所述X向移动板开设有用于与所述第二导轨滑动接触配合的滑槽，所述第二立柱机构安装于所述X向移动板，所述第二驱动组件用于驱动所述X向移动板沿所述第二导轨运动，以使所述第二立柱远离或靠近所述第一立柱。

5.如权利要求4所述的汽车总拼抓手定位系统，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二驱动电机、第二滚珠丝杆以及丝杆螺母座，所述第二滚珠丝杆沿X向延伸，所述丝杆螺母座套设于所述第二滚珠丝杆上并与所述第二滚珠丝杆啮合，所述丝杆螺母座连接所述X向移动板，所述第二驱动电机连接所述第二滚珠丝杆的一端并能够驱动所述第二滚珠丝杆转动。

6.如权利要求1～5中任一项所述的汽车总拼抓手定位系统，其特征在于，所述第二立柱上设有第一定位区域，所述后部抓手与所述定位装置上的两个所述第一定位区域对接，所述后部抓手包括连接架和设置在所述连接架上的第一定位销，所述第二立柱包括支撑柱以及设置在所述支撑柱上的第一定位孔和第一夹紧件，所述第一定位销与所述第一定位孔配合，所述第一夹紧件用于将所述连接架抵紧于所述支撑柱上。

7.如权利要求6所述的汽车总拼抓手定位系统，其特征在于，所述连接架上还设有与所述第一定位销同侧布置的第一定位块，所述支撑柱还设有与所述第一定位孔同侧布置的第二定位块，所述第二定位块用于与所述第一定位块抵接。

8.如权利要求1～5中任一项所述的汽车总拼抓手定位系统，其特征在于，所述第一立柱上设有间隔设置的第二定位区域和第三定位区域，所述第二立柱上设有间隔设置的第四定位区域和第五定位区域，所述左侧抓手与其中一个所述定位装置的第二定位区域、第三定位区域、第四定位区域和第五定位区域对接，所述右侧抓手与另一个所述定位装置的第二定位区域、第三定位区域、第四定位区域和第五定位区域对接。

9.如权利要求8所述的汽车总拼抓手定位系统，其特征在于，所述第一立柱包括间隔设置的第三定位块和第二定位孔，以及靠近所述第三定位块设置的第二夹紧件，所述侧部抓手上设有第二定位销，所述第二定位孔用于与所述第二定位销配合，所述第二夹紧件用于将所述抓手抵紧于所述第三定位块上；所述第二定位区域内包括一个所述第三定位块和第二夹紧件，所述第三定位区域内包括一个所述第三定位块、第二夹紧件和第二定位孔。

10.如权利要求9所述的汽车总拼抓手定位系统，其特征在于，所述第三定位块开设有一组第一安装孔，所述第一立柱上开设有多组间隔布置的第二安装孔，所述第一安装孔与任意一组所述第二安装孔通过紧固件连接。

11.如权利要求9所述的汽车总拼抓手定位系统，其特征在于，所述第一立柱上设置有第四定位块，所述第二定位孔形成于所述第四定位块上，所述第二定位孔内设置有与所述第二定位销配合的轴套，所述第四定位块上对应所述轴套设置有压圈。

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