CN211564915U - 汽车抓手总拼系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种汽车抓手总拼系统，左侧抓手用于将汽车左侧定位及夹紧，右侧抓手用于将汽车右侧定位及夹紧；后部抓手用于将汽车后部定位及夹紧；下车体定位装置用于将所述汽车底部定位及夹紧；定位结构包括第一滑移装置以及设置在所述第一滑移装置相对两侧的两个第二滑移装置，所述下车体定位装置安装在所述第一滑移装置上，所述第二滑移装置包括间隔设置且能够相对远离或靠近的第一立柱和第二立柱，所述左侧抓手的两端分别与其中一个所述第二滑移装置的所述第一立柱和第二立柱连接，所述右侧抓手的两端分别与另一个所述第二滑移装置的所述第一立柱和第二立柱连接，后部抓手的两端分别与两个所述第二立柱连接。本实用新型兼容性好，车身制造总拼精度高。

Description

汽车抓手总拼系统

技术领域

本实用新型涉及汽车制造技术领域，特别涉及一种汽车抓手总拼系统。

背景技术

随着技术的发展以及人们生活水平的提升，对日常用车的要求越来越多样化，车型的多样化主要体现在白车身的差异化，而白车身生产线上最复杂、柔性最困难的工艺集中在车身外侧的总拼，目前汽车抓手总拼系统主要形式有侧框式技术以及机器人抓手式总拼技术。其中，侧框式总拼技术一般由上车体定位工装和下车体定位工装组成，通过切换上车体工装实现不同车型的共线，但是侧框式总拼技术受限于平台化要求，仅对轴距相似的车型具备一定柔性能力。机器人抓手总拼技术通常由上车体定位和下车体定位工装组成，上车体定位夹具由机器人抓取放到线旁定位或抓手之间形成互锁，不同车型由机器人进行切换夹具。机器人抓手总拼技术的柔性能力受限于平台化要求，也仅对轴距相似的车型具备一定柔性能力，抓手定位系统依赖于机器人定位(焊接前后搬运机器人始终用于抓手定位)或抓手对接形成框架结构，但系统定位精度低。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种汽车抓手总拼系统，旨在解决现有技术中的汽车抓手总拼系统柔性差且定位精度低的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种汽车抓手总拼系统，包括：

侧部抓手，包括左侧抓手和右侧抓手，所述左侧抓手用于将汽车左侧定位及夹紧，所述右侧抓手用于将汽车右侧定位及夹紧；

后部抓手，用于将汽车后部定位及夹紧；

下车体定位装置，用于将所述汽车底部定位；

定位结构，包括第一滑移装置以及设置在所述第一滑移装置相对两侧的两个第二滑移装置，所述下车体定位装置安装在所述第一滑移装置上，所述第二滑移装置包括间隔设置且能够相对远离或靠近的第一立柱和第二立柱，所述左侧抓手的两端分别与其中一个所述第二滑移装置的所述第一立柱和第二立柱连接，所述右侧抓手的两端分别与另一个所述第二滑移装置的所述第一立柱和第二立柱连接，所述后部抓手的两端分别与两个所述第二立柱连接。

优选地，所述第一滑移装置包括基座以及可滑动地设置在所述基座上的输送滑橇，所述下车体定位装置安装在所述输送滑橇上。

优选地，所述第二滑移装置还包括第一驱动组件、第一连接座、支撑底板和设置于所述支撑底板上方的Y向移动板，所述支撑底板面向所述Y向移动板的一侧设置有第一导轨，所述第一导轨沿Y向延伸，所述Y向移动板设置有与所述第一导轨滑动接触配合的滑块；所述第一驱动组件与所述第一连接座连接，所述第一立柱和第二立柱通过所述Y向移动板连接所述第一连接座，所述第一驱动组件用于驱动所述第一连接座及所述Y向移动板沿所述第一导轨运动，以使所述第一立柱和第二立柱沿Y向运动。

优选地，所述第一驱动组件包括第一安装板以及安装于所述第一安装板的第一驱动电机和第一滚珠丝杆，所述第一安装板设置于所述支撑底板，所述第一滚珠丝杆沿Y向延伸；所述第一连接座套设于所述第一滚珠丝杆上并与所述第一滚珠丝杆啮合，所述第一驱动电机连接所述第一滚珠丝杆的一端并驱动所述滚珠丝杆转动。

优选地，所述第二滑移装置还包括第二安装板、X向移动板以及设置于所述第二安装板的第二驱动组件，所述第二安装板连接所述Y向移动板，所述第二安装板设置有第二导轨，所述第二导轨沿X向延伸，所述X向移动板开设有用于与所述第二导轨滑动接触配合的滑槽，所述第二立柱安装于所述X向移动板，所述第二驱动组件用于驱动所述X向移动板沿所述第二导轨运动，以使所述第二立柱远离或靠近所述第一立柱。

优选地，所述第二驱动组件包括第二驱动电机、第二滚珠丝杆以及丝杆螺母座，所述第二滚珠丝杆沿X向延伸，所述丝杆螺母座套设于所述第二滚珠丝杆上并与所述第二滚珠丝杆啮合，所述丝杆螺母座连接所述X向移动板，所述第二驱动电机连接所述第二滚珠丝杆的一端并能够驱动所述第二滚珠丝杆转动。

优选地，第二立柱上设有第一定位区域，所述后部抓手与所述第二滑移装置上的两个所述第一定位区域对接，所述后部抓手包括连接架和设置在所述连接架上的第一定位销，所述第二立柱包括位于所述第一定位区域内的支撑柱以及设置在所述支撑柱上的第一定位孔和第一夹紧件，所述第一定位销与所述第一定位孔配合，所述第一夹紧件用于将所述连接架抵紧于所述支撑柱上。

优选地，所述后部抓手面向汽车的一侧安装有第一定位夹紧机构和第二定位夹紧机构，所述第一定位夹紧机构用于与所述汽车的侧围尾门洞对应布置且用于定位及夹持所述侧围尾门洞，所述第二定位夹紧机构用于与所述汽车的顶盖后横梁对应布置且用于定位及夹持所述顶盖后横梁。

优选地，所述第一定位夹紧机构包括第一安装座、第一驱动气缸、抵接块、销座以及第二定位销；所述第一安装座与所述后部抓手连接；所述抵接块和所述第一驱动气缸均设于所述所述第一安装座上，所述第二定位销通过所述销座与所述第一驱动气缸输出轴连接，所述抵接块用于抵接所述汽车的侧围，所述第二定位销与所述汽车侧围上的第一销孔配合。

优选地，所述后部抓手上设有固定板，所述第二定位夹紧机构包括：

第二安装座，设于所述固定板上；

第一夹紧组件，包括设于所述第二安装座上的第二驱动气缸、与所述第二驱动气缸的输出轴连接的第三安装板以及铰接于所述第三安装板上的第一夹臂和第二夹臂；

第一定位组件，所述第一定位组件包括设置在所述第三安装板上的第一定位块、第二定位块及第三定位销；

所述第二驱动气缸用于驱动所述第三安装板往复运动，以使所述第三定位销插入或脱离所述顶盖后横梁的第二销孔，并带动所述第一夹臂靠近或远离所述第一定位块，以将所述顶盖后横梁的一侧夹紧或放松，还带动所述第二夹臂靠近或远离所述第二定位块，以将所述顶盖后横梁的另一侧夹紧或放松。

优选地，所述第一立柱上设有间隔设置的第二定位区域和第三定位区域，所述第二立柱上设有间隔设置的第四定位区域和第五定位区域，所述第二定位区域与第四定位区域的结构相同，所述第三定位区域与所述第五定位区域的结构相同，所述左侧抓手与其中一个所述第二滑移装置的第二定位区域、第三定位区域、第四定位区域和第五定位区域对接，所述右侧抓手与另一个所述第二滑移装置的第二定位区域、第三定位区域、第四定位区域和第五定位区域对接。

优选地，所述第一立柱上设有第三定位块和第二定位孔，以及靠近所述第三定位块设置的第二夹紧件，所述侧部抓手上设有第四定位销，所述第二定位孔用于与所述第四定位销配合，所述第二夹紧件用于将所述侧部抓手抵紧于所述第三定位块上；所述第二定位区域内包括一个所述第三定位块和第二夹紧件，所述第三定位区域内包括一个所述第三定位块、第二夹紧件和第二定位孔。

优选地，所述侧部抓手面向汽车的一侧安装有第三定位夹紧机构和第四定位夹紧机构，所述第三定位夹紧机构的数量为三个，三个所述第三定位夹紧机构分别与所述汽车的下安装板、顶盖前横梁以及顶盖中横梁对应布置，并分别用于将所述下安装板、所述顶盖前横梁以及所述顶盖中横梁定位及夹紧；所述第四定位夹紧机构用于对所述汽车的侧围总成定位及夹紧。

优选地，所述第三定位夹紧机构包括第二定位组件以及与所述第二定位组件连接的旋转组件，所述旋转组件安装于所述侧部抓手，所述第二定位组件包括第五定位销，所述汽车对应所述第五定位销开设有第三销孔，所述旋转组件用于驱动所述第五定位销靠近或远离所述第三销孔，以使所述第五定位销插入所述定位孔或脱离所述第三销孔。

优选地，所述旋转组件包括第三驱动气缸、主体支座以及旋转臂，所述主体支座安装于所述侧部抓手，所述旋转臂的一端通过铰接轴铰接于所述主体支座，所述旋转臂的另一端连接所述定位组件，所述第三驱动气缸的缸体铰接于所述主体支座，所述第三驱动气缸的输出轴铰接于所述旋转臂，所述第三驱动气缸用于驱动所述旋转臂绕所述铰接轴旋转，以带动所述第五定位销靠近或远离所述第三销孔。

本实用新型的技术方案中，当汽车需要焊接时，对应不同的车型选择对应的侧部抓手、后部抓手和下车体定位装置，根据侧部抓手的尺寸和类型可调整第一立柱与第二立柱之间的距离，能够对轴距差异较大的成型进行定位，兼容性好、应用范围广；后部抓手分别与两个第二立柱对接，左侧抓手分别与第一立柱和第二立柱对接，右侧抓手分别与另一侧的第一立柱和第二立柱对接，形成整体高承载、高精度的抓手总拼系统，确保了车身制造总拼精度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的第一滑移装置的结构示意图；

图3为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的第二滑移装置的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的第二滑移装置的部分结构示意图；

图5为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的第二滑移装置的另一部分结构示意图；

图6为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的第二滑移装置的又一部分结构示意图；

图7为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的第二滑移装置与后部抓手的装配示意图；

图8为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的第二滑移装置与侧部抓手的装配示意图；

图9为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的后部抓手的结构示意图；

图10为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的第二立柱的结构示意图；

图11为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的第二立柱的部分结构示意图；

图12为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的第二立柱的另一部分结构示意图；

图13为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的第一定位夹紧机构的结构示意图；

图14为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的第二定位夹紧机构的结构示意图；

图15为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的第五定位夹紧机构的结构示意图；

图16为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的第六定位夹紧机构的结构示意图；

图17为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的侧部抓手与第一立柱和第二立柱的装配示意图；

图18为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的第一立柱的结构示意图；

图19为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的第一立柱的部分结构示意图；

图20为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的第一立柱的另一角度的结构示意图；

图21为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的侧部抓手与汽车定位的示意图；

图22为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的第三定位夹紧机构的结构示意图；

图23为本实用新型一实施例汽车抓手总拼系统的第三定位夹紧机构另一角度的结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型中对“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等方位的描述以图1至图所示的方位为基准，仅用于解释在图1所示姿态下各部件之间的相对位置关系，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

本实用新型提出一种汽车抓手总拼系统，如图1～图3和图21所示，包括：

侧部抓手100，包括左侧抓手110和右侧抓手120，左侧抓手110用于将汽车600左侧定位及夹紧，右侧抓手120用于将汽车600右侧定位及夹紧；

后部抓手400，用于将汽车600后部定位及夹紧；

下车体定位装置200，用于将汽车600底部定位；

定位结构300，包括第一滑移装置310以及设置在第一滑移装置310相对两侧的两个第二滑移装置320，下车体定位装置200安装在第一滑移装置310上，第二滑移装置320包括间隔设置且能够相对远离或靠近的第一立柱330和第二立柱340，左侧抓手110的两端分别与其中一个第二滑移装置320的第一立柱330和第二立柱340连接，右侧抓手120的两端分别与另一个第二滑移装置320的第一立柱330和第二立柱340连接，后部抓手400的两端分别与两个第二立柱340连接。

本实用新型的第一立柱330和第二立柱340能沿X、Y轴移动，需要说明的是，本实用新型中的X向为汽车的前后方向，Y向为汽车的左右方向。一般情况下，侧部抓手100固定在第二滑移装置320的第一立柱330和第二立柱340上，当需要对汽车600焊接时，将汽车600放置在第一滑移装置310上，通过下车体定位装置200对汽车600的底部定位，然后第一滑移装置310将汽车600输送至焊接位置，根据汽车600的宽度调整相对两侧第一立柱330之间的距离(同侧的第一立柱330和第二立柱340同步移动)，根据汽车600的轴距调整同侧的第一立柱330和第二立柱340之间的距离，然后通过搬运机器人将后部抓手400搬运靠近第二立柱340，将后部抓手400与两个第二立柱340对接，即完成第二滑移装置320与侧部抓手100以及后部抓手400之间的定位。只有在切换车型的情况下，才需要将侧部抓手100从第一立柱330和第二立柱340取下，以更换侧部抓手。本实用新型的汽车抓手总拼系统能在“井”型区域内任意位置精密定位，定位精度(0.1mm以内)，具备跨平台、变距轴距、不同宽窄车型定位能力。同时该“井式”移动立柱与集约化最少量(即三片)车型定位抓手系统(左侧抓手110、右侧抓手120和后部抓手400)、下车体定位装置200配合形成了汽车抓手总拼系统。后部抓手400与两个第二立柱340对接形成整体高承载、高精度的抓手总拼系统，确保车身制造总拼精度。本实用新型满足车身总拼中侧围内外板分层焊也适用于侧围总成整体上总拼定位的成本最小及占地最少、质量较优的技术特点。本实用新型在混流生产模式上有更多优势，同一车型的抓手工作与退回由第二滑移装置320的第一立柱330和第二立柱340带动，无需搬运机器人介入，车型混流生产时方需搬运机器人对抓手进行切换，其余时间搬运机器人带焊钳焊接，以此提高车身总拼定位焊点数量及车身制造精度，提高设备利用率。本实用新型柔性能力强，建线投资成本低，占地小，定位精度高，方便拆迁及转产。

当汽车600需要焊接时，对应不同的车型选择对应的侧部抓手100、后部抓手400和下车体定位装置200，根据侧部抓手100的尺寸和类型可调整第一立柱330与第二立柱340之间的距离，能够对轴距差异较大的成型进行定位，兼容性好、应用范围广；后部抓手400分别与两个第二立柱340对接，左侧抓手110分别与第一立柱330和第二立柱340对接，右侧抓手120分别与另一侧的第一立柱330和第二立柱340对接，形成整体高承载、高精度的抓手总拼系统，确保了车身制造总拼精度。

如图2所示，第一滑移装置310包括基座311以及可滑动地设置在基座311上的输送滑橇312，下车体定位装置200安装在输送滑橇312上。第一滑移装置310主要针对合拼后的下车体总成进行定位，输送滑橇312相对基座沿X轴滑动，具备线间输送，车型定位的特点，不同车型生产仅对第一滑移装置310的下车体定位装置200切换即可解决柔性问题。

如图3～图6所示，第二滑移装置320还包括第一驱动组件321、第一连接座322、支撑底板323和设置于支撑底板323上方的Y向移动板324，支撑底板323面向Y向移动板324的一侧设置有第一导轨325，第一导轨325沿Y向延伸，Y向移动板324设置有与第一导轨325滑动接触配合的滑块；第一驱动组件321与第一连接座322连接，第一立柱330和第二立柱340通过Y向移动板324连接第一连接座322，第一驱动组件321用于驱动第一连接座322及Y向移动板324沿第一导轨325运动，以使第一立柱330和第二立柱340沿Y向运动。

第一驱动组件321驱动第一立柱330和第二立柱340沿靠近汽车600的方向运动到工作位置，使得侧部抓手100能对汽车600进行定位夹紧，当汽车600完成焊接时，第一驱动组件321驱动第一立柱330和第二立柱340沿远离汽车600的方向恢复到初始位置，避免定位装置在汽车600的输送过程中与其他零部件产生干涉。本实施例不仅能通过第一驱动组件321驱动第一立柱330和第二立柱340同步运动，避免定位装置与其他零部件产生干涉，从而保证安全生产，还能够自由调节第一立柱330和第二立柱340之间的间距，避免人工搬运的同时提高生产效率，还可以适用不同的汽车600车型、兼容性好、应用范围广。

本实施例的第一导轨325的数量为三个，三个第一导轨325沿X向间隔设置于支撑底板323，三个第一导轨325间隔设置在支撑底板323的上侧，第一立柱330和第二立柱340均设置在支撑底板323上，支撑底板323不仅能支撑第一立柱330和第二立柱340，三个第一导轨325还能保证第一立柱330和第二立柱340的运动轨迹。并且仅依靠Y向移动板324的滑块与第一导轨325之间的滑动接触配合就能实现第一立柱330和第二立柱340的同步运动，结构简单且巧妙。

第一驱动组件321包括第一安装板3211以及安装于第一安装板3211的第一驱动电机3212和第一滚珠丝杆3213，第一安装板3211设置于支撑底板323，第一滚珠丝杆3213沿Y向延伸；第一连接座322套设于第一滚珠丝杆3213上并与第一滚珠丝杆3213啮合，第一驱动电机3212连接第一滚珠丝杆3213的一端并驱动滚珠丝杆转动。本实施例中的第一驱动电机3212可采用现有技术中的伺服电机，当汽车600需要焊接时，第一驱动电机3212驱动第一滚珠丝杆3213转动，由于第一连接座322与第一滚珠丝杆3213通过螺纹啮合，第一连接座322随着第一滚珠丝杆3213的转动沿第一滚珠丝杆3213运动，使得与第一连接座322连接的第一立柱330和第二立柱340沿Y向靠近汽车600运动，就能完成第一立柱330和第二立柱340的同步运动，实现了对第一立柱330和第二立柱340搬运自动化。

第二滑移装置320还包括第二安装板326、X向移动板327以及设置于第二安装板326的第二驱动组件328，第二安装板326连接Y向移动板324，第二安装板326设置有第二导轨329，第二导轨329沿X向延伸，X向移动板327开设有用于与第二导轨329滑动接触配合的滑槽，第二立柱340安装于X向移动板327，第二驱动组件328用于驱动X向移动板327沿第二导轨329运动，以使第二立柱340远离或靠近第一立柱330。针对不同汽车600车型需要切换相应的侧部抓手100时，第二驱动组件328驱动X向移动板327沿第二导轨329运动，使得X向移动板327上的第二立柱340沿X向远离或靠近第一立柱330，就能自由调节第一立柱330和第二立柱340之间的间距，结构简单且便于控制。本实施例的第一立柱330和第二立柱340在Y向的位置，以及第一立柱330和第二立柱340在X向的相对距离可任意调整，解决了任意车型的柔性共线生产问题。

第二驱动组件328包括第二驱动电机3281、第二滚珠丝杆3282以及丝杆螺母座3283，第二滚珠丝杆3282沿X向延伸，丝杆螺母座3283套设于第二滚珠丝杆3282上并与第二滚珠丝杆3282啮合，丝杆螺母座3283连接X向移动板327，第二驱动电机3281连接第二滚珠丝杆3282的一端并能够驱动第二滚珠丝杆3282转动。本实施例中的第二驱动电机3281可采用现有技术中的伺服电机，针对不同汽车600车型需要切换相应的侧部抓手100时，第二驱动电机3281驱动第二滚珠丝杆3282转动，由于丝杆螺母座3283与第二滚珠丝杆3282通过螺纹啮合，丝杆螺母座3283随着第二滚珠丝杆3282的转动沿第二滚珠丝杆3282运动，使得与X向移动板327连接的第二立柱340远离或靠近第一立柱330，实现汽车600总拼抓手定位系统针对不同汽车600车型的高兼容性。第二滑移装置320通过伺服电机驱动精密丝杆带动第一立柱330和第二立柱340在在X、Y轴的移动区域内任意位置精确定位，移动区域呈“井型”特点，因此本实用新型兼备长短轴距，不同车身宽度柔性共线定位特点，该抓手总拼系统属生产线的共用定位基础。同时该第二滑移装置320为侧部、后部定位抓手提供定位接口，确保不同车型的侧部、后部定位抓手系统得到充分定位，后部抓手400与两个第二立柱340对接车身形成整体框架，提高车身定位精度及承载能力。

为防止工人踩踏或者杂物掉落而影响正常安全生产，第二导轨329外套设有沿X向延伸的伸缩防尘罩3291，X向移动板327抵接于防尘罩3291靠近第一立柱330的一端。伸缩防尘罩3291不仅能避免杂物掉落影响安全生产的情况，在X向移动板327上的第二立柱340在向远离第一立柱330的方向运动时，本实施例的伸缩防尘罩3291具有可伸缩性性，X向移动板327能将伸缩防尘罩3291压缩，从而不影响X向移动板327的正常运动。并且，本实施例中为保证将X向移动板327限位到指定位置，第二安装板326还设置有用于对X向移动板327限位的第一限位块和第二限位块，X向移动板327设置于第一限位块和第二限位块之间。

如图7、图9～图12所示，第二立柱340上设有第一定位区域350，后部抓手400与第二滑移装置320上的两个第一定位区域350对接，后部抓手400包括连接架410和设置在连接架410上的第一定位销411，第二立柱340包括位于第一定位区域350内的支撑柱341以及设置在支撑柱341上的第一定位孔342和第一夹紧件343，第一定位销411与第一定位孔342配合，第一夹紧件343用于将连接架410抵紧于支撑柱341上。现有技术的抓手互锁形式存在交互影响且定位精度不稳定，而依靠机器人辅助定位则对产品零件质量要求高且对机器人设备占用，整个工作过程机器人仅起到搬运及定位作用，增加制造成本及设备利用率低。本实用新型以高立柱对抓手进行定位充分定位，避免抓手之间互锁的交互影响，通过后部抓手400与左右侧的第一立柱330和第二立柱340进行连接，使整体形成框架，提高系统承载能力，可更好对车身零件波动进行纠错，进一步提升系统精度及车身制造精度。本实用新型不需要依靠机器人辅助定位，减少设备占用，优化工艺布局及设备利用率，仅当不同车型需要切换时方需搬运机器人对抓手进行切换，切换后的侧部抓手100及后部抓手400通过与立柱对接确保系统的稳定性及定位精度。

搬运机器人搬运后部抓手400运动，可直接将后部抓手400搬运至第一定位区域350，搬运机器人无需进行避让或需要增加多点过渡轨迹，以缩短搬运时间，提高总拼焊接效率；并且后部抓手400与第二立柱340对接后，运动方向不会被限制，即后部抓手400能够向靠近汽车600后部的方向运动，且在到达焊接位置时后部抓手400直接对汽车600后部进行定位及夹紧，无需增设额外的伸缩机构以提供水平方向的运动，简化整体结构，减轻后部抓手400的重量。具体地，第一夹紧件343包括第四驱动气缸5323以及与第四驱动气缸5323的输出轴连接的第一夹紧块，第四驱动气缸5323安装于第二立柱340上，第四驱动气缸5323的输出轴伸出和缩回带动第一夹紧块放松或抵紧后部抓手400。

连接架410上还设有与第一定位销411同侧布置的第四定位块412，支撑柱341还设有与第一定位孔342同侧布置的第五定位块344，第五定位块344用于与第四定位块412抵接。第一定位销411与第一定位孔342进行配合定位，后部抓手400向靠近第二立柱340的方向移动的过程中，当第四定位块412与第五定位块344抵接，则判断此时后部抓手400已完全到位，此时第四驱动气缸5323缩回使连接架410抵紧于支撑柱341上。

此外，支撑柱341上设有导向机构343，导向机构343包括设置在第二立柱340上的支座3431、以及设置在支座3431上的两个导向滚轮3432，两个导向滚轮3432沿第一定位销411的轴向并列设置；连接架410上设有高度对接块3433，两个导向滚轮3432支撑高度对接块3433。在第一定位销411与第一定位孔342进行配合定位之前，搬运机器人搬运后部抓手400，使高度对接块3433放置于两个导向滚轮3432上，此时第一定位销411正对第一定位孔342，搬运机器人继续推动第一定位销411插入第一定位孔342，则高度对接块3433在导向滚轮3432上滑动，采用导向滚轮3432能够将滑动摩擦力转换为转动摩擦力，使第一定位销411插入过程更加顺畅，且两个导向滚轮3432共同支撑高度对接块3433，防止高度对接块3433发生晃动影响定位精度。

连接架410包括相连接的第一连接杆413和第二连接杆414，第二连接杆414的自由端设置有第一定位销411，第一连接杆413面向第一定位销411的一侧设置有高度对接块3433。当高度对接块3433放置在导向滚轮3432上时，第二立柱340已经通过第一连接杆413对后部抓手400起到支撑作用，减轻外部搬运机构的承载压力，且第一连接杆413面向第一定位销411的一侧设置有高度对接块3433以保证高度对接块3433放置在导向滚轮3432上时，第一定位销411正对于第一定位孔342。

如图9所示，后部抓手400面向汽车600的一侧安装有第一定位夹紧机构510和第二定位夹紧机构520，第一定位夹紧机构510用于与汽车600的侧围尾门洞对应布置且用于定位及夹持侧围尾门洞，第二定位夹紧机构520用于与汽车600的顶盖后横梁对应布置且用于定位及夹持顶盖后横梁。后部抓手400面向汽车600的一侧还安装有第五定位夹紧机构530和第六定位夹紧机构540，第五定位夹紧机构530与汽车600的尾门中横梁对应布置且用于定位及夹持尾门中横梁；第六定位夹紧机构540与汽车600的后端板对应的布置且用于定位及夹持后端板；第一定位夹紧机构510、第二定位夹紧机构520、第五定位夹紧机构530以及第六定位夹紧机构540均安装于后部抓手400面向汽车600的一侧。本实施例中通过一个后部抓手400上集成多个定位夹紧机构，就能完成一次性完成侧围尾门洞、顶盖后横梁、尾门中横梁以及后端板的定位夹紧，不仅能应用于不同车型的汽车600，还能避免现有技术中采用多个分拼拼台分别对侧围尾门洞、顶盖后横梁、尾门中横梁以及后端板进行定位夹紧的情况，减少了汽车600焊接过程中采用的设备及总拼工位，降低了汽车600的生产成本。

如图13所示，第一定位夹紧机构510包括第一安装座511、第一驱动气缸512、第一抵接块513、销座514以及第二定位销515；第一安装座511与后部抓手400连接；第一抵接块513和第一驱动气缸512均设于第一安装座511上，第二定位销515通过销座514与第一驱动气缸512输出轴连接，第一抵接块513用于抵接汽车600的侧围，第二定位销515与汽车600侧围上的第一销孔配合。第二立柱340及后部抓手400到达焊接位置时，第一抵接块513用于抵接汽车600的后部，第一驱动气缸512伸出以使第二定位销515插入汽车600后部的第一销孔，此时汽车600的侧围尾门洞被完全定位并抵紧。

如图9和图14所示，后部抓手400包括第一横梁420以及与第一横梁420连接的固定板430，第一横梁420的两端与第二立柱340的第一定位区域350对接，后部抓手400还包括与第一横梁420连接的固定板430第二定位夹紧机构520包括第二安装座521、第一夹紧组件522和第一定位组件523，第二安装座521设于固定板430上，第一夹紧组件522包括设于第二安装座521上的第二驱动气缸5221、与第二驱动气缸5221的输出轴连接的第三安装板5222以及铰接于第三安装板5222上的第一夹臂5223和第二夹臂5224；第一定位组件523包括设置在第三安装板5222上的第一定位块5231、第二定位块5232及第三定位销5233；第二驱动气缸5221用于驱动第三安装板5222往复运动，以使第三定位销5233插入或脱离顶盖后横梁的第二销孔，并带动第一夹臂5223靠近或远离第一定位块5231，以将顶盖后横梁的一侧夹紧或放松，还带动第二夹臂5224靠近或远离第二定位块5232，以将顶盖后横梁的另一侧夹紧或放松。第二立柱340及后部抓手400到达焊接位置时，第二驱动气缸5221的输出轴伸出，输出轴推动第三安装板5222，第三安装板5222带动第三定位销5233插入顶盖后横梁的第二销孔，与此同时，第三安装板5222带动第一夹臂5223靠近第一定位块5231以夹紧顶盖后横梁的一侧，并且第三安装板5222带动第二夹臂5224靠近第一定位块5231以夹紧顶盖后横梁的另一侧，由此完成顶盖后横梁的定位与夹紧。

具体地，第三安装板5222的两侧分别铰接有第一连杆5234和第二连杆5235，第一夹臂5223与第一连杆5234铰接，且第一夹臂5223靠近第一连杆5234处与第二安装座521铰接；第二夹臂5224与第二连杆5235铰接，且第二夹臂5224靠近第二连杆5235处与第二安装座521铰接。第一位置为第二定位夹紧机构520夹持顶盖后横梁时第三安装板5222所处的位置，第二位置为第二定位夹紧机构520初始状态下第三安装板5222所处的位置，第三安装板5222在第一位置与第二位置之间往复运动以带动第一夹臂5223和第二夹臂5224分别与第一定位块5231和第二定位块5232配合以夹持顶盖后横梁或解除夹持。

具体地，第二立柱340及后部抓手400到达焊接位置时，第三定位销5233正对于顶盖后横梁上的第二销孔对齐，第二驱动气缸5221的输出轴推动第三安装板5222由第一位置向第二位置移动，第三定位销5233插入顶盖后横梁上的第二销孔中，与此同时，第三安装板5222通过第一连杆5234带动第一夹臂5223相对第一夹臂5223与支架的铰接处转动，使第一夹臂5223的自由端向靠近第一定位块5231的方向移动，直至顶盖后横梁的一侧夹持于第一夹臂5223与第一定位块5231之间；第三安装板5222通过第二连杆5235带动第二夹臂5224相对第二夹臂5224与支架的铰接处转动，使第二夹臂5224的自由端向靠近第一定位块5231的方向移动，直至顶盖后横梁的另一侧夹持于第二夹臂5224与第一定位块5231之间；由此实现对顶盖后横梁的定位与夹持。第二驱动气缸5221驱动第三安装板5222由第二位置向第一位置移动，第一夹臂5223向远离第一定位块5231的方向移动，第二夹臂5224向远离第一定位块5231的方向移动，以解除对顶盖后横梁的夹持，且第三定位销5233脱离顶盖后横梁上的第二销孔，此时第二定位夹紧机构520用于下一轮对顶盖后横梁的定位与夹紧。并且，在第三安装板5222处于第二位置时，第一夹臂5223的自由端位于顶盖后横梁的下侧，第二夹臂5224的自由端位于顶盖后横梁的上侧，以使第一夹臂5223与第二夹臂5224之间形成足够的避让空间。

如图9和图15所示，后部抓手400还包括与第一横梁420连接且向下延伸的连接梁440，第五定位夹紧机构530包括第三安装座531、第二夹紧组件532以及第四定位销533；第三安装座531设于连接梁440上；第二夹紧组件532的数量为两个，两个第二夹紧组件532相对设置；第二夹紧组件532包括连接板5321、第六定位块5322、第四驱动气缸5323以及第三夹臂5324；连接板5321设于第三安装座531上，第六定位块5322设于连接板5321上，第四驱动气缸5323的缸体与连接板5321铰接，第四驱动气缸5323的输出轴与第三夹臂5324铰接，且第三夹臂5324与连接板5321铰接；第四驱动气缸5323驱动第三夹臂5324相对连接板5321转动以使连接板5321的自由端靠近或远离第六定位块5322；第六定位销设于第三安装座531上，第六定位销与尾门中横梁上的第四销孔配合。第二立柱340及后部抓手400到达焊接位置时，第六定位销插入尾门中横梁上的第四销孔中，第四驱动气缸5323的输出轴伸出，以带动第三夹臂5324向靠近第六定位块5322的方向运动，直至第三夹臂5324与第六定位块5322共同夹持尾门中横梁，完成对尾门中横梁的定位与夹紧。

如图9和图16所示，第一横梁420还包括设于第一横梁420下侧且与连接梁440连接的第二横梁450，第六定位夹紧机构540包括设于第二横梁450上的第四安装座541、与第四安装座541连接的过渡板542、设于过渡板542上的第七定位块543、第七定位销544和第八定位块545；第七定位块543和第八定位块545均抵持于汽车600的后端板，第七定位销544与汽车600后端板上的第五销孔配合。第二立柱340及后部抓手400到达焊接位置时，第七定位块543与第八定位块545共同抵持汽车600后端板，第七定位销544插入后端板上的第五销孔，由此完成对后端板的抵紧与定位。

第一定位夹紧机构510、第二定位夹紧机构520、第五定位夹紧机构530以及第六定位夹紧机构540的数量均为两个一一对应的对称分布。由于汽车600后部结构为对称结构，则与对应的第一定位夹紧机构510、第二定位夹紧机构520、第五定位夹紧机构530以及第六定位夹紧机构540均一一对应的对称分布能够更好的夹持汽车600后部。两个定位夹紧机构同时对一个部件进行定位与夹紧时，能够更好的保证部件的定位进度。

如图8所示，第一立柱330上设有间隔设置的第二定位区域360和第三定位区域370，第二立柱340上设有间隔设置的第四定位区域380和第五定位区域390，左侧抓手110与其中一个第二滑移装置320的第二定位区域360、第三定位区域370、第四定位区域380和第五定位区域390对接，右侧抓手120与另一个第二滑移装置320的第二定位区域360、第三定位区域370、第四定位区域380和第五定位区域390对接。后部抓手400通过两个第一定位区域350与定位结构300对接，左侧抓手110通过四个定位点(第二定位区域360、第三定位区域370、第四定位区域380和第五定位区域390)与定位结构300对接，右侧抓手120也通过四个定位点(第二定位区域360、第三定位区域370、第四定位区域380和第五定位区域390)与定位结构300对接。本实施例以高稳定性立柱定位抓手，替代抓手直接互联形式，解决互联对接不畅问题，提高抓手系统定位精度，不需要占用搬运机器人一直对抓手进行定位，降低对机器人的占用。以后部抓手400与两侧定位立柱互联使整个抓手系统形成高刚性框架结构，解决车身制造精度低问题。

如图17～图20所示，第一立柱330上设有第三定位块331和第二定位孔332，以及靠近第三定位块331设置的第二夹紧件333，侧部抓手100上设有第四定位销533，第二定位孔332用于与第四定位销533配合，第二夹紧件333用于将侧部抓手100抵紧于第三定位块331上；第二定位区域360内包括一个第三定位块331、第二夹紧件333和第二定位孔332，第三定位区域370内包括一个第三定位块331和第二夹紧件333。在其它实施例中，第二定位区域360内也可以包括一个第三定位块331和第二夹紧件333，第三定位区域370内包括一个第三定位块331、第二夹紧件333和第二定位孔332。第四定位区域380的结构可以和第二定位区域360的结构相同，也可以和第三定位区域370的结构相同，第五定位区域390的结构可以和第二定位区域360的结构相同，也可以和第三定位区域370的结构相同，可以根据具体需要设定，在此不作具体的限定。

第二夹紧件333可以将侧部抓手100抵紧于第三定位块331，同时第二定位孔332可以与侧部抓手100的第四定位销533配合，从而可以通过第二夹紧件333将侧部抓手100抵紧于第三定位块331实现对侧部抓手100的面定位，以及通过第二定位孔332与侧部抓手100的第四定位销533的配合实现对侧部抓手100的孔定位，即通过对侧部抓手100的孔定位和面定位分散布置，避免因一体式销座514定位出现的侧部抓手100不稳定状态的现象，提高侧部抓手100定位的稳定性，进而可以避免因侧部抓手100的定位稳定性问题而影响车身拼装过程中焊接零部件的定位精度。

第三定位块331开设有一组第一安装孔，第一立柱330上开设有多组间隔布置的第二安装孔334，第一安装孔与任意一组第二安装孔334通过第一紧固件335连接。第三定位块331上一组第一安装孔的数量可以为但不限于2个、4个或6个，对应的第一立柱330上开设的一组第二安装孔334的数量与第三定位块331上第一安装孔的数量可以保持一致，同时第一立柱330开设的第二安装孔334的组数可以为但不限于2组或3组，即可以通过调整第三定位块331与不同组的第二安装孔334进行连接，以与侧部抓手100的不同部位进行抵接，同时也可以适应不同尺寸的侧部抓手100，提高侧部抓手100定位锁紧装置的兼容性。第一紧固件335可以为但不限于是螺纹紧固件。

第一立柱330上设置有第九定位块336，第二定位孔332形成于第九定位块336上，第二定位孔332内设置有与第四定位销533配合的轴套，第九定位块336上对应轴套设置有压圈337。第二定位孔332内设置有与第四定位销533配合的轴套，则可以在轴套发生异常磨损时，直接更换轴套即可，而无需更换整个第九定位块336。第九定位块336上设置有将轴套压设于第二定位孔332的压圈337，从而可以保证轴套与侧部抓手100的第四定位销533配合的稳定性，避免轴套出现松动脱落的现象。在其他实施例中，第二定位孔332可以根据侧部抓手100的第四定位销533的设置进行不同的布置，第二定位孔332还可以直接开设在第一立柱330上，无需第九定位块336，也可以是第一立柱330上还开设有与第九定位块336上的第二定位孔332对应的沉孔。当然，对于第二定位孔332的布置，本实用新型不限于此。

第二滑移装置320还包括两个调整块3381，两个调整块3381分别对应设置在第九定位块336的两相邻侧，调整块3381和第九定位块336之间设置有调整垫片3382，调整块3381和第九定位块336通过第二紧固件3383连接。调整垫片3382也可以穿设在第二紧固件3383上，第二紧固件3383可以为但不限于是螺纹紧固件，即可以通过调节第二紧固件3383，增大或减小调整块3381和第九定位块336对调整垫片3382的压紧力，以控制调整块3381和第九定位块336之间的间隙，进而保证第九定位块336上的第二定位孔332与侧部抓手100的第四定位销533之间的对中精度。

如图20所示，第二夹紧件333包括安装在第一立柱330的第一支架3331、设置在第一支架3331上的第五驱动气缸3332以及设置在第五驱动气缸3332上的第四夹臂3333，第五驱动气缸3332用于驱动第四夹臂3333将侧部抓手100抵紧于第三定位块331上。更具体地，第四夹臂3333的一端与第五驱动气缸3332的输出轴连接，第四夹臂3333的另一端设置有第二抵接块3334，第二抵接块3334位于侧部抓手100背离第三定位块331的一侧，第五驱动气缸3332通过第四夹臂3333带动第二抵接块3334靠近侧部抓手100，并将侧部抓手100的侧部抵紧于第三定位块331上。第二滑移装置320需要对侧部抓手100进行定位锁紧时，侧部抓手100的定位面与第三定位块331抵接，侧部抓手100的第四定位销533与第二定位孔332配合安装，第五驱动气缸3332可以驱动第四夹臂3333朝向侧部抓手100设置的方向运动，直至第四夹臂3333上的第二抵接块3334与侧部抓手100背离第三定位块331的一侧抵接，以将侧部抓手100抵紧于第三定位块331上；当需要从第二滑移装置320上取下侧部抓手100时，第五驱动气缸3332可以驱动第四夹臂3333朝向远离侧部抓手100方向运动，此时侧部抓手100失去第二夹紧件333将其抵紧于第三定位块331上的作用，则能够顺利取下侧部抓手100。

在一实施例中，第二夹紧件333还包括设置在第五驱动气缸3332上的导向杆3335，第四夹臂3333的一端设置有导向板3336，导向板3336套设于导向杆3335上并能沿导向杆3335滑动。导向杆3335的一端设置在第五驱动气缸3332的缸体上，另一端套设在导向板3336上，导向板3336设置在第四夹臂3333背离第二抵接块3334的一端，且第五驱动气缸3332的输出轴也穿过导向板3336与第四夹臂3333连接。即第五驱动气缸3332的输出轴驱动第四夹臂3333运动，设置在第四夹臂3333上的导向板3336沿导向杆3335滑动，以保证第四夹臂3333运动的稳定性，从而保证第四夹臂3333上的第二抵接块3334对侧部抓手100准确定位。

如图21所示，侧部抓手100面向汽车600的一侧安装有第三定位夹紧机构550和第四定位夹紧机构，第三定位夹紧机构550的数量为三个，三个第三定位夹紧机构550分别与汽车600的下安装板610a、顶盖前横梁610b以及顶盖中横梁610c对应布置，并分别用于将下安装板610a、顶盖前横梁610b以及顶盖中横梁610c定位及夹紧。当汽车600需要焊接时，首先将汽车600输送到第一滑移装置310，此时侧部抓手100位于汽车600的一侧，汽车600的前横梁、中横梁以及下安装板610a的位置分别对应有一个第三定位夹紧机构550。然后三个第三定位夹紧机构550同时工作，分别对汽车600的下安装板610a、前横梁以及中横梁进行定位夹紧，三个第三定位夹紧机构550相互配合完成对汽车600侧部的定位夹紧。本实施例仅通过左侧抓手110和右侧抓手120各集成三个第三定位夹紧机构550，就能完成一次性完成下安装板610a、前横梁以及中横梁的定位夹紧，第四定位夹紧机构对汽车的侧围总成定位及夹紧，本实施例不仅能应用于不同车型的汽车600，还能避免现有技术中采用多个分拼拼台分别对下安装板610a、前横梁以及中横梁进行定位夹紧的情况，减少了汽车600焊接过程中采用的设备，降低了汽车600的生产成本。如图22和图23所示，第三定位夹紧机构550包括第二定位组件551以及与第二定位组件551连接的旋转组件552，旋转组件552安装于侧部抓手100，第二定位组件551包括第五定位销5511，汽车600对应第五定位销5511开设有第三销孔，旋转组件552用于驱动第五定位销5511靠近或远离第三销孔，以使第五定位销5511插入定位孔或脱离第三销孔。其中，第四定位夹紧机构可选用现有技术中对汽车侧围总成进行夹紧的常规定位夹紧机构，在此不对第四定位夹紧机构的具体结构进行限定。

对汽车600的车梁610进行定位及夹紧前，先将汽车600输送到第一滑移装置310，下车体定位装置200对汽车600的底部定位，第三定位夹紧机构550处于打开位置，此时，第二定位组件551的第五定位销5511远离车梁610的第三销孔，避免与汽车600上的部件产生干涉。对汽车600的车梁610(汽车600的前横梁、中横梁以及下安装板610a)进行定位时，旋转组件552驱动第二定位组件551绕旋转组件552旋转，此时第二定位组件551向靠近车梁610的第三销孔运动，利用旋转运动瞬时线速度方向是圆周运动切向，使第五定位销5511进入第三销孔，完成第二定位组件551与车梁610的定位，此时的第二定位组件551处于工作位置。当汽车600的车梁610焊接完成后，旋转组件552驱动第二定位组件551向远离车梁610的方向旋转，利用旋转运动瞬时线速度方向是圆周运动切向，使第五定位销5511脱离第三销孔、远离汽车600并使得第二定位组件551恢复到打开位置，避免第二定位组件551与汽车600产生干涉。侧部抓手100仅依靠第二定位组件551的旋转过程就能完成对汽车600侧部的定位，结构设计巧妙且简单。

旋转组件552包括第三驱动气缸5521、主体支座5522以及旋转臂5523，主体支座5522安装于侧部抓手100，旋转臂5523的一端通过铰接轴铰接于主体支座5522，旋转臂5523的另一端连接第二定位组件551，第三驱动气缸5521的缸体铰接于主体支座5522，第三驱动气缸5521的输出轴铰接于旋转臂5523，第三驱动气缸5521用于驱动旋转臂5523绕铰接轴旋转，以带动第五定位销5511靠近或远离第三销孔。当汽车600输送到第一滑移装置310时，第三定位夹紧机构550处于打开位置，当汽车600的车梁610需要定位时，第三驱动气缸5521的输出轴收缩，驱动与输出轴铰接的旋转臂5523绕着主体支座5522旋转，带动旋转臂5523连接的第二定位组件551，使第三定位夹紧机构550的第五定位销5511靠近并插入车梁610的第三销孔，此时的第三定位夹紧机构550处于工作位置。当汽车600的车梁610焊接完成后，第三驱动气缸5521的输出轴伸出，使第三定位夹紧机构550的第五定位销5511脱离车梁610的第三销孔，将第三定位夹紧机构550恢复到打开位置。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (15)

1.一种汽车抓手总拼系统，其特征在于，包括：

侧部抓手，包括左侧抓手和右侧抓手，所述左侧抓手用于将汽车左侧定位及夹紧，所述右侧抓手用于将汽车右侧定位及夹紧；

后部抓手，用于将汽车后部定位及夹紧；

下车体定位装置，用于将所述汽车底部定位；

定位结构，包括第一滑移装置以及设置在所述第一滑移装置相对两侧的两个第二滑移装置，所述下车体定位装置安装在所述第一滑移装置上，所述第二滑移装置包括间隔设置且能够相对远离或靠近的第一立柱和第二立柱，所述左侧抓手的两端分别与其中一个所述第二滑移装置的所述第一立柱和第二立柱连接，所述右侧抓手的两端分别与另一个所述第二滑移装置的所述第一立柱和第二立柱连接，所述后部抓手的两端分别与两个所述第二立柱连接。

2.如权利要求1所述的汽车抓手总拼系统，其特征在于，所述第一滑移装置包括基座以及可滑动地设置在所述基座上的输送滑橇，所述下车体定位装置安装在所述输送滑橇上。

3.如权利要求1所述的汽车抓手总拼系统，其特征在于，所述第二滑移装置还包括第一驱动组件、第一连接座、支撑底板和设置于所述支撑底板上方的Y向移动板，所述支撑底板面向所述Y向移动板的一侧设置有第一导轨，所述第一导轨沿Y向延伸，所述Y向移动板设置有与所述第一导轨滑动接触配合的滑块；所述第一驱动组件与所述第一连接座连接，所述第一立柱和第二立柱通过所述Y向移动板连接所述第一连接座，所述第一驱动组件用于驱动所述第一连接座及所述Y向移动板沿所述第一导轨运动，以使所述第一立柱和第二立柱沿Y向运动。

4.如权利要求3所述的汽车抓手总拼系统，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一安装板以及安装于所述第一安装板的第一驱动电机和第一滚珠丝杆，所述第一安装板设置于所述支撑底板，所述第一滚珠丝杆沿Y向延伸；所述第一连接座套设于所述第一滚珠丝杆上并与所述第一滚珠丝杆啮合，所述第一驱动电机连接所述第一滚珠丝杆的一端并驱动所述滚珠丝杆转动。

5.如权利要求3所述的汽车抓手总拼系统，其特征在于，所述第二滑移装置还包括第二安装板、X向移动板以及设置于所述第二安装板的第二驱动组件，所述第二安装板连接所述Y向移动板，所述第二安装板设置有第二导轨，所述第二导轨沿X向延伸，所述X向移动板开设有用于与所述第二导轨滑动接触配合的滑槽，所述第二立柱安装于所述X向移动板，所述第二驱动组件用于驱动所述X向移动板沿所述第二导轨运动，以使所述第二立柱远离或靠近所述第一立柱。

6.如权利要求5所述的汽车抓手总拼系统，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二驱动电机、第二滚珠丝杆以及丝杆螺母座，所述第二滚珠丝杆沿X向延伸，所述丝杆螺母座套设于所述第二滚珠丝杆上并与所述第二滚珠丝杆啮合，所述丝杆螺母座连接所述X向移动板，所述第二驱动电机连接所述第二滚珠丝杆的一端并能够驱动所述第二滚珠丝杆转动。

7.如权利要求1～6中任一项所述的汽车抓手总拼系统，其特征在于，所述第二立柱上设有第一定位区域，所述后部抓手与所述第二滑移装置上的两个所述第一定位区域对接，所述后部抓手包括连接架和设置在所述连接架上的第一定位销，所述第二立柱包括位于所述第一定位区域内的支撑柱以及设置在所述支撑柱上的第一定位孔和第一夹紧件，所述第一定位销与所述第一定位孔配合，所述第一夹紧件用于将所述连接架抵紧于所述支撑柱上。

8.如权利要求1～6中任一项所述的汽车抓手总拼系统，其特征在于，所述后部抓手面向汽车的一侧安装有第一定位夹紧机构和第二定位夹紧机构，所述第一定位夹紧机构用于与所述汽车的侧围尾门洞对应布置且用于定位及夹持所述侧围尾门洞，所述第二定位夹紧机构用于与所述汽车的顶盖后横梁对应布置且用于定位及夹持所述顶盖后横梁。

9.如权利要求8所述的汽车抓手总拼系统，其特征在于，所述第一定位夹紧机构包括第一安装座、第一驱动气缸、抵接块、销座以及第二定位销；所述第一安装座与所述后部抓手连接；所述抵接块和所述第一驱动气缸均设于所述第一安装座上，所述第二定位销通过所述销座与所述第一驱动气缸输出轴连接，所述抵接块用于抵接所述汽车的侧围，所述第二定位销与所述汽车侧围上的第一销孔配合。

10.如权利要求8所述的汽车抓手总拼系统，其特征在于，所述后部抓手上设有固定板，所述第二定位夹紧机构包括：

第二安装座，设于所述固定板上；

第一夹紧组件，包括设于所述第二安装座上的第二驱动气缸、与所述第二驱动气缸的输出轴连接的第三安装板以及铰接于所述第三安装板上的第一夹臂和第二夹臂；

第一定位组件，所述第一定位组件包括设置在所述第三安装板上的第一定位块、第二定位块及第三定位销；

所述第二驱动气缸用于驱动所述第三安装板往复运动，以使所述第三定位销插入或脱离所述顶盖后横梁的第二销孔，并带动所述第一夹臂靠近或远离所述第一定位块，以将所述顶盖后横梁的一侧夹紧或放松，还带动所述第二夹臂靠近或远离所述第二定位块，以将所述顶盖后横梁的另一侧夹紧或放松。

11.如权利要求1～6中任一项所述的汽车抓手总拼系统，其特征在于，所述第一立柱上设有间隔设置的第二定位区域和第三定位区域，所述第二立柱上设有间隔设置的第四定位区域和第五定位区域，所述左侧抓手与其中一个所述第二滑移装置的第二定位区域、第三定位区域、第四定位区域和第五定位区域对接，所述右侧抓手与另一个所述第二滑移装置的第二定位区域、第三定位区域、第四定位区域和第五定位区域对接。

12.如权利要求11所述的汽车抓手总拼系统，其特征在于，所述第一立柱上设有第三定位块和第二定位孔，以及靠近所述第三定位块设置的第二夹紧件，所述侧部抓手上设有第四定位销，所述第二定位孔用于与所述第四定位销配合，所述第二夹紧件用于将所述侧部抓手抵紧于所述第三定位块上；所述第二定位区域内包括一个所述第三定位块和第二夹紧件，所述第三定位区域内包括一个所述第三定位块、第二夹紧件和第二定位孔。

13.如权利要求1～6中任一项所述的汽车抓手总拼系统，其特征在于，所述侧部抓手面向汽车的一侧安装有第三定位夹紧机构和第四定位夹紧机构，所述第三定位夹紧机构的数量为三个，三个所述第三定位夹紧机构分别与所述汽车的下安装板、顶盖前横梁以及顶盖中横梁对应布置，并分别用于将所述下安装板、所述顶盖前横梁以及所述顶盖中横梁定位及夹紧；所述第四定位夹紧机构用于对所述汽车的侧围总成定位及夹紧。

14.如权利要求13所述的汽车抓手总拼系统，其特征在于，所述第三定位夹紧机构包括第二定位组件以及与所述第二定位组件连接的旋转组件，所述旋转组件安装于所述侧部抓手，所述第二定位组件包括第五定位销，所述汽车对应所述第五定位销开设有第三销孔，所述旋转组件用于驱动所述第五定位销靠近或远离所述第三销孔，以使所述第五定位销插入所述定位孔或脱离所述第三销孔。

15.如权利要求14所述的汽车抓手总拼系统，其特征在于，所述旋转组件包括第三驱动气缸、主体支座以及旋转臂，所述主体支座安装于所述侧部抓手，所述旋转臂的一端通过铰接轴铰接于所述主体支座，所述旋转臂的另一端连接所述定位组件，所述第三驱动气缸的缸体铰接于所述主体支座，所述第三驱动气缸的输出轴铰接于所述旋转臂，所述第三驱动气缸用于驱动所述旋转臂绕所述铰接轴旋转，以带动所述第五定位销靠近或远离所述第三销孔。

Images