CN112104816A - 多定位相机系统和相机系统 - Google Patents

Abstract

一种多定位相机系统，包括：工业内视镜，具有成像设备，所述成像设备设置在可挠性的软性部分的前端部分；绕线机构，通过在正方向和反方向上旋转绕线轮鼓来放出和收回所述软性部分；支撑管，支撑在放出方向上从所述支撑管的前端插入的所述软性部分；分配器，将从支撑管开口放出的所述软性部分的前端部分切换并放置在多个不同位置之一，所述支撑管开口形成在所述支撑管的插入前端；以及多个分支管，具有与所述多个不同位置相对应地形成的接收孔，以及与所述接收孔相通并位于多个不同位置处的观察窗，所述多个分支管中的每一个分支管接收插进所述接收孔的所述软性部分。

Description

多定位相机系统和相机系统

技术领域

本公开涉及一种多定位相机系统和一种相机系统。

背景技术

专利文献1公开了一种搬送监控系统，该搬送监控系统用于自动搬送系统，并使得能够通过由维护人员立即识别所发生的状况来缩短从在搬送车中发生异常起的恢复时间。该搬送监控系统由下项组成：通过自动跟踪来拍摄正在运行的搬送车的视频的相机；用于控制相机的相机控制器；用于显示相机所拍摄的视频的视频显示设备；用于记录相机所拍摄的视频的视频记录设备；等等。该自动搬运系统利用相机一直监控搬送车，在搬送车中发生异常的情况下，自动地将发生异常时所拍摄的视频显示在视频显示没备上。此外，该自动搬送系统记录从搬送开始到发生异常所拍摄的视频，并且使视频显示装置再现并显示该视频。

引文列表

专利文献

专利文献1：JP-A-2005-31900

发明内容

然而，在上述的常规搬送监控系统中，通过针对各个观察目标安装多个相机来拍摄位于无法直接拍摄的多个位置(例如，位于障碍物后方)的观察目标的视频。结果是，需要安装大量相机，导致设备成本增加。此外，安装大量相机需要用于存储所拍摄的视频的较大存储容量，这是导致设备成本增加的另一因素。

鉴于上述情况而做出本发明，并因此本发明的目的是提供：一种多定位相机系统，该系统能够利用至少一个相机对位于无法直接拍摄的多个位置的观察目标进行成像；一种相机系统，内置这种多定位相机。

为了达到上述目的，本发明提供了一种多定位相机系统。该多定位相机系统包括：工业内视镜，在该工业内视镜中，成像设备设置在可挠性的软性部分的前端部分中；绕线机构，通过在正方向和反方向上旋转绕线轮鼓来放出和收回所述软性部分，所述绕线轮鼓缠绕有所述软性部分的基部；支撑管，支撑在放出方向上从支撑管的前端插入的软性部分；分配器，将所述软性部分的从支撑管开口放出的部分的前端部分放置在多个不同位置中的通过切换选择的位置，所述支撑管开口形成在支撑管的目的地侧前端；以及多个分支管，具有被形成为分别对应于多个不同位置的接收孔以及与接收孔相通并分别位于多个不同位置处的观察窗，并且所述多个分支管中的每一个分支管接收插进接收孔的软性部分。

本公开还提供了一种相机系统。该相机系统包括多个多定位相机系统，所述多个多定位相机系统中的每一个包括：工业内视镜，在该工业内视镜中，成像设备设置在可挠性的软性部分的前端部分中；绕线机构，通过在正方向和反方向上旋转绕线轮鼓来放出并收回所述软性部分，所述绕线轮鼓缠绕有所述软性部分的基部；支撑管，其中插入了所述软性部分的包括放出方向上的前端在内的部分；分配器，将所述软性部分的从支撑管开口放出的部分的前端部分放置在多个不同位置中的通过切换选择的位置，所述支撑管开口形成在支撑管的目的地侧前端；以及多个分支管，具有被形成为分别对应于多个不同位置的接收孔，以及分别与接收孔相通并分别位于多个不同位置处的观察窗，并且所述多个分支管中的每一个分支管接收插进接收孔的软性部分；以及相机控制装置，存储多个多定位相机系统的工业内视镜分别拍摄的视频中的通过切换选择的视频。

根据本公开的多定位相机系统使得可以利用至少一个相机对位于无法直接拍摄的多个位置的观察目标进行成像。

根据本公开的相机系统使得可以利用至少一个相机有效地对位于无法直接拍摄的多个位置的观察目标进行成像，并抑制视频记录容量的增加。

附图说明

图1是示出了根据实施例的相机系统的示例内部配置的框图。

图2是示出了多个多定位相机系统中的每个多定位相机系统的示例内部配置的示意图。

图3示出了绕线机构的示例配置。

图4是示出了内视镜的内视镜相机位于分支管(成像位置P1)中的多定位相机系统的示例内部配置的示意图。

图5是在即将插入内视镜相机之前的状态下的示例分支管的正视图和侧截面示图。

图6是内视镜的示例内视镜相机的正视图和侧截面视图。

图7是示出了从分别与多个成像位置相对应的分支管的位置利用内视镜相机对搬送车进行成像的示例操作的过程的流程图。

图8是示出了用于将内视镜相机移动到缩回位置的示例过程的流程图。

图9是示出了用于控制绕线电机以将内视镜相机移动到缩回位置的示例过程的流程图。

图10是示出了通过绕线机构执行的示例收回控制过程的流程图。

图11是示出了响应于分支目的地指定开关的操纵而要执行的示例控制过程的流程图。

图12是示出了用于控制分配器的示例过程的流程图。

图13是示出了用于记录多个内视镜相机33中的每一个所拍摄的一个视频的方法的时序图。

图14示出了示例滑块式分配器。

具体实施方式

下文中将在必要时通过参考附图详细描述根据本公开的实施例的多定位相机系统和相机系统的具体配置和操作。然而，可以避免不必要的详细描述。例如，可以省略对公知事项的详细描述以及对具有已经描述的基本相同的构成要素的重复描述。这是为了防止以下描述变得不必要且冗余，从而促进本领域技术人员的理解。提供以下描述和附图以使本领域技术人员能够彻底理解本公开，并且无意于限制权利要求中所阐述的主题。

(实施例1)

图1是示出了根据实施例的相机系统11的示例内部配置的框图。

根据实施例的相机系统11装备有多个多定位相机系统13、相机控制装置15和外部存储单元129。安装在半导体制造工厂、电子部件工厂等的洁净室(未示出)中的相机系统11观察在工厂中行驶的多个搬送车(例如，无人搬送车)中的每一个是否发生了劣化或故障。多定位相机系统13(参见图1)的数量可以大于或小于三个。

相机系统11装备有至少一个多定位相机系统13。尽管根据实施例的相机系统11装备有三个多定位相机系统13，但是不言而喻的是，多定位相机系统13的数量不限于三个。

装备有至少一个内视镜相机33的多个多定位相机系统13A、13B和13C中的每一个被配置为能够对多个成像位置进行成像。多个多定位相机系统13A、13B和13C通过各自的视频输出电缆37连接到相机控制装置15，并且将内视镜相机33所拍摄的视频输出到相机控制装置15。

相机控制装置15根据用户操纵在从多个多定位相机系统13A、13B和13C输入的视频之间执行切换、记录并输出如此选择的视频以及执行其他操作。相机控制装置15由总体控制单元125、视频切换单元39、记录控制单元117、存储装置121和网络传输系统123组成。

总体控制单元125控制相机控制装置15的各个单元的操作。用作相机控制装置15的控制单元的总体控制单元125执行用于集中控制相机控制装置15的各个单元的控制处理、相机控制装置15的各个单元的数据输入/输出处理、数据运算(计算)处理和数据存储处理。总体控制单元125通过运行存储在ROM中的程序来进行操作，其中ROM设置在存储器中。总体控制单元125在从多个多定位相机系统13A、13B和13C输入的由内视镜相机33拍摄的视频之间进行切换，并且存储如此选择的视频。总体控制单元125可以根据用户操纵来控制多个多定位相机系统13A、13B和13C的内视镜相机33的成像位置P1、…、Pn。

设置在总体控制单元125中的存储器(未示出)包括例如RAM(随机存取存储器)和ROM(只读存储器)，该存储器连接到相机控制装置15的各个单元，并且存储各个单元的操作所需的程序和数据以及临时存储在操作期间生成的信息、数据等。这里使用的用语“各个单元”表示总体控制单元125、视频切换单元39、记录控制单元117、存储装置121和网络传输系统123。例如，RAM是在各个单元的操作期间使用的工作存储器。例如，ROM预先存储有控制各个单元所需的程序和数据。

视频切换单元39通过多个视频输出电缆37分别连接到多个多定位相机系统13A、13B和13C。视频切换单元39根据从总体控制单元125输入的控制信号在多个多定位相机系统13A、13B和13C的内视镜相机33(连接目的地)之间进行切换。视频切换单元39将所选择的内视镜相机33所拍摄的视频输出到记录控制单元117。

记录控制单元117基于从总体控制单元125输入的控制信号，存储所选择的内视镜相机33所拍摄的视频，所选择的内视镜相机33由视频切换单元39进行连接。记录控制单元117通过执行所谓的编码将接收到的内视镜相机33的视频转换为规定格式，并且将得到的视频输出到存储装置121和网络传输系统123。

用作记录器的存储装置121具有较大的存储容量，并且设置有视频记录/再现软件。存储装置121存储并再现已从记录控制单元117输入的内视镜相机33的视频。

网络传输系统123通过双向通信LAN电缆127连接到外部存储单元129，从而能够与外部存储单元129通信。网络传输系统123通过双向通信LAN电缆127将内视镜相机33所拍摄并从记录控制单元117接收的视频输出到外部存储单元129。

外部存储单元129通过双向通信LAN电缆127连接到网络传输系统123，从而能够与网络传输系统123通信。用作记录器的外部存储单元129具有较大的存储容量，并且设置有视频记录/再现软件。外部存储单元129存储并再现从记录控制单元117输入或业已输入的内视镜相机33的视频。

外部存储单元129可以与相机内部的内部文件系统(未示出)集成。例如，视频可以记录在可移除介质中，诸如USB(通用串行总线)存储器或SD(安全数字)卡。在这种情况下，尽管外部存储单元129的存储容量受到限制，但是可以通过从外部控制记录开始指示和记录停止指示，高效地仅存储有效视频。

用于自动搬送车的远程监控系统使安装在生产现场的相机拍摄指示自动搬送车的操作状态的视频，将该视频发送到监控室，并且监控发生故障的搬送车的视频。相机系统11用于对涉及故障的自动搬送车进行成像。相机系统11的安装地点不限于工业产品等的生产线。

接下来，将参考图2来描述多个多定位相机系统13A、13B和13C中的每一个的配置。图2是示出了多个多定位相机系统13A、13B和13C中的每一个的示例内部结构的示意图。图2示出了内视镜19处于响应于按下开关单元111的缩回开关113而已将内视镜相机33移动到缩回位置P0的状态。在该状态下，内视镜相机33(即，内视镜19的前端部分)位于支撑管23中的缩回位置P0。除了分支管17和接收孔63的位置和数量、以及取决于分支管17和接收孔63的位置和数量而变化的照明设备91和分支目的地指定开关115的位置和数量之外，多个多定位相机系统13A、13B和13C是相同的。因此，下面将不再描述多个多定位相机系统13B和13C。

多定位相机系统13A装备有内视镜19、绕线机构21、支撑管23、分配器25、分支管17、控制单元27、相机控制单元29和管架77。

内视镜19被配置为包括可挠性的软性部分31和附接到软性部分31的前端部分的内视镜相机33。内视镜19是工业内视镜，其直径约为1至10mm。

内视镜相机33附接到软性部分31的前端部分，并且软性部分31在后端(即，绕线机构21侧上)设置有插塞(未图示)。插塞将内视镜相机33与相机控制单元(CCU)29进行电连接。软性部分31具有作为可挠性构件(例如，树脂软管)的覆盖物。软性部分31具有能够从缩回位置P0移动到多个成像位置P1、…、Pn中的每一个(更具体地，固定于各分支管17的圆柱状的前端盖93的位置)的长度。

电力和各种信号通过插在软性部分31中的传输电缆43(参见图6)从相机控制单元29传输到内视镜19。内视镜19的内视镜相机33所拍摄的图像数据通过相机控制单元29发送到视频切换单元39。

在内视镜19中，附接到内视镜相机33的弹性线(未示出)通过软性部分31插到插塞。弹性线具有规定截面积，并且由诸如具有宽弹性范围的金属之类的材料制成。弹性线是可挠性的，难以塑性变形，并且具有规定程度的抗弯刚度。

由于弹性线从内视镜相机33延伸到插塞，因此即使从插塞侧(基部侧)对内视镜19施加了送出力，由于弹性线的规定抗弯刚度，送出力也被传递到内视镜相机33。结果是，即使内视镜19的外径小至例如1mm或更小，内视镜19也具有很高的送出能力，从而能够以较低的弯曲发生概率到达前方几米的观察目标位置。

安装在分配器25与相机控制单元29之间的绕线机构21放出和收回内视镜19。绕线机构21通过绕线电机49使绕线轮鼓45在正方向或反方向上旋转而放出或收回软性部分31。绕线机构21被配置为包括绕线轮鼓45、绕线电机49和绕线传感器53。

绕线轮鼓45以软性部分31缠绕在其上的方式保持内视镜19。绕线轮鼓45由绕线电机49旋转地进行驱动。

绕线电机49从绕线电机驱动电路83接收根据对开关单元111执行的用户输入操纵而生成的控制信号。绕线电机49根据接收到的控制信号来放出或收回内视镜19。

绕线传感器53测量内视镜19的被放出或收回的部分的长度，并且将测量结果或测量状态输出到控制单元27。

支撑管23是用于在分配器25与绕线机构21之间的位置处支撑软性部分31的由绕线机构21放出或收回的部分的管。当用户按下开关单元111的缩回按钮113时，支撑管23在内视镜相机33位于缩回位置P0的状态下支撑内视镜19。支撑管23被成形为具有能够顺利地放出或收回软性部分31的内径。支撑管23在其分配器25侧的端部处具有支撑管开口55，支撑管23将内视镜19的通过绕线机构21被放出的部分通过切换入口61送到分配器25。

分配器25或支撑管23设置有P0位置检测传感器133，P0位置检测传感器133判断内视镜19的前端部分(即，内视镜相机33)是否位于缩回位置P0。如果检测到内视镜相机33，则P0位置检测传感器133判断内视镜19的收回已完成，并且将判断结果输出到绕线机构21。绕线机构21基于判断结果使内视镜19的收回停止。P0位置检测传感器133将判断结果输出到总体控制单元125。

位于软性部分31的从支撑管开口55放出的部分的前端的内视镜相机33插到分配器25中。分配器25执行定位以将内视镜19送到与多个分支管17中用户所选择的一个分支管相通的接收孔63。

分配器25从控制单元27接收根据对开关单元111执行的用户操纵而生成的控制信号，并且使旋转体57旋转到与接收孔63中的该控制信号所指示的一个接收孔相对应的位置。分配器25被配置为包括旋转体57、旋转体电机59、弯曲管67、旋转带71和旋转位置传感器73。

旋转体57的管架77侧的端面设置有充当作旋转中心轴的突出轴69。旋转体57通过旋转带71被旋转体电机59旋转地进行驱动，从而绕着突出轴69旋转。旋转体57在内部具有弯曲管67，内视镜19将通过该弯曲管67。

旋转体57由旋转体电机59旋转地进行驱动。旋转体57与支撑管开口55相对，并且具有与旋转中心轴同轴的切换入口61(开口)。旋转体57还具有切换出口65，切换出口65与切换入口61相通并在使旋转体57旋转不同的旋转角度时分别与多个分支管17的接收孔63相对。切换入口61和切换出口65通过弯曲管67彼此连接，弯曲管67穿过旋转体57。

旋转体57的形状不限于图2中所示的形状。例如，旋转体57可以具有薄的圆柱形状，使得其沿轴线的长度短于其直径。在这种情况下，旋转体57的旋转中心轴线与其轴线同轴。

在这种薄的旋转体57中，在旋转体57的轴方向上的一个端面上以轴线与旋转中心轴同轴的方式形成有切换入口61(开口)。切换入口61可以形成为例如从旋转体57的端面突出的管状轴。管状轴具有在旋转体57内部弯曲的插入通道(弯曲管67)，并且切换出口65开在旋转体57的另一端面的与切换入口61相对的位置并相对于旋转中心轴偏离规定距离。也就是说，软性部分31的从切换入口61插入的部分朝位于离开旋转中心轴的位置的切换出口65放出。

突出轴69等从旋转体57的另一端面突出，从而与旋转中心轴同轴。旋转体57以这样的方式可旋转地被支撑：从其一个端面突出的管状轴和从其另一个端面突出的突出轴69被可旋转地支撑。例如，旋转体57通过使旋转带71或链条在管状轴的外周面与旋转体电机59的带轮之间张紧的机构而被旋转驱动。

弯曲管67是在旋转体57内部弯曲的插入通道，并且具有切换入口61和切换出口65。切换入口61例如是管状轴，该管状轴与突出轴69同轴地设置在支撑管23侧并从旋转体57的支撑管23侧的端面突出规定长度。切换出口65设置在管架77侧，从而与突出轴69(即，旋转体57的旋转中心轴)偏离，并且当旋转体57旋转时与管架77的多个接收孔63中的每一个相对。

旋转体电机59被脉冲控制并被旋转地进行驱动以旋转规定角度。旋转体电机59的驱动旋转角度由旋转位置传感器73检测，并且被发送到控制单元27的控制微计算机单元75。旋转体电机59从控制单元27接收根据对开关单元111执行的用户输入操纵而生成的控制信号，并且被旋转地驱动与该控制信号相对应的规定角度。优选在旋转体电机59与带轮之间设置减速器。

由控制微计算机单元75向旋转位置传感器73给定旋转体电机59的旋转角度。如果检测到旋转体电机59已经旋转了该给定旋转角度，则旋转位置传感器73将停止信号输出到旋转体电机59并将旋转体电机59的旋转角度输出到控制单元27的控制微计算机单元75。

相机控制单元29通过视频输出电缆37连接到相机控制装置15的视频切换单元39。相机控制单元29将内视镜相机33所拍摄的视频输出到视频切换单元39。

管架77具有多个接收孔63。管架77的类型不限于图2中所示的旋转器式类型，并且可以是图14中所示的滑块式类型。旋转器式管架77具有以规定间隔布置在圆周上的多个接收孔63。另一方面，滑块式管架77具有以规定间隔布置在直线上的多个接收孔63。

多个接收孔63形成在与各个分支管17相对应的位置。旋转体57将切换出口65旋转到与用户所选择的成像位置相对应的位置(即，与通向成像位置的分支管17相对应的接收孔63的位置)。以这种方式，多定位相机系统13A可以形成到所选择的分支管17的插入通道。

多个分支管17分别与接收孔63相关联，接收孔63形成在与多个不同位置相对应的位置。分支管17在分别与接收孔63相对应的位置处以集成的方式固定到管架77。当分配器25的旋转体57被旋转地进行驱动时，旋转体57的切换出口65与固定到管架77的多个分支管17之一的接收孔63相对。

多个分支管17在与接收孔63相反侧的前端分别具有与接收孔63相通的观察窗79。多个分支管17分别设置在用户要使用内视镜相机33成像的规定成像位置。多个分支管17分别对应于设置在开关单元111中的开关，这些开关分别用于将切换出口65移动到与成像位置P1、…、Pn相对应的位置。例如，多个分支管17(即，多个观察窗79)设置在自动搬送车待命的基坑中的相应位置。更具体地，例如多个观察窗79设置在能够对自动搬送车的底面、各个车轮、可移动部分、磨损部分等进行成像的位置。各个分支管17的观察窗79被设置为使得它们到搬送车的距离等于内视镜相机33的焦距。

多个分支管17分别设置有照明设备91，照明设备91用于对观察窗79的前方(即，搬送车的部分)的区域进行照明。多个照明设备91例如是IR照明设备或LED，对内视镜相机33所拍摄的位置进行照明。多个照明设备91由控制微计算机单元75控制。当从绕线机构21接收到指示内视镜相机33已经位于与相应观察窗79相对应的位置之一的检测信号时，控制微计算机单元75通过驱动照明驱动电路中的对应的一个来开启照明设备91中的对应的一个。尽管在图2的示例中仅设置了两个照明驱动电路(即，P1照明驱动电路87和P2照明驱动电路89)，但是本发明不限于这种情况；照明驱动电路的数量被设置成与分支管17的数量相同。

控制单元27根据对开关单元111执行的用户输入操纵来控制绕线机构21、分配器25和多个照明设备91。控制单元27被配置为包括电源单元81、控制微计算机单元75、绕线电机驱动电路83、旋转体电机驱动电路85和多个照明驱动电路。

电源单元81向控制单元27供电。

控制微计算机单元75根据对开关单元111执行的用户输入操纵来生成控制信号，该控制信号用于将切换出口65旋转到与所选择的分支管17相对应的接收孔63。控制微计算机单元75从绕线机构21接收指示内视镜相机33已到达缩回位置P0的检测结果，并且计算由切换出口65的当前位置和用户所选择的接下来要使用的分支管17的位置形成的旋转角度。控制微计算机单元75将计算出的旋转角度输出到旋转位置传感器73、绕线电机驱动电路83和旋转体电机驱动电路85。当从绕线机构21接收到指示内视镜相机33已到达所选择的分支管17的前端部分的检测信号时，控制微计算机单元75控制对应的照明驱动电路，从而开启对应的照明设备。

绕线电机驱动电路83基于从控制微计算机单元75接收的旋转角度来生成控制信号，并且将所生成的控制信号输出到绕线机构21的绕线电机49。

旋转体电机驱动电路85通过脉冲控制使旋转体电机59旋转规定旋转角度。

开关单元111装备有：用于使内视镜19的内视镜相机33返回到缩回位置P0的缩回开关113；以及用于将内视镜相机33分别移动到成像位置P1、…、Pn的多个分支目的地指定开关115。开关单元111用作接受用户操纵的接口。开关单元111根据用户输入操纵(即，按下多个开关中的所选择的一个的动作)来生成用于控制控制单元27的控制信号，并且输出所生成的控制信号。开关单元111判断内视镜19的收回是否已完成，并且将判断结果输出到绕线机构21。

图3示出了绕线机构21的示例配置。将参考图3来描述绕线机构21的配置。

在绕线机构21中，内视镜19的连接到相机控制单元29的插塞(未图示)与内视镜相机33之间的软性部分31的基部(相机控制单元29侧部分)缠绕在绕线轮鼓45上。软性部分31的基部的一部分通过固定夹具47固定到绕线轮鼓45。绕线机构21通过绕线电机49使绕线轮鼓45在正方向或反方向上旋转而放出或收回软性部分31。绕线机构21可以装备有一对或多对压紧辊51。

一对或多对压紧辊51在压紧软性部分31的同时旋转，从而放出或收回软性部分31。绕线轮鼓45装备有用于检测其旋转角度的绕线传感器53。

图4是示出了其中内视镜19的内视镜相机33位于一个分支管17中(成像位置Pi)的多定位相机系统13A的示例内部配置的示意图。图4中所示的内视镜相机33插在多个分支管17之中的与相机位置P1相对应的分支管17中。

从绕线机构21放出的软性部分31的一部分从绕线机构21侧插到支撑管23中。支撑管23具有允许软性部分31顺利穿过的内径。支撑管23在与管基端相反的一侧具有支撑管开55。软性部分31的前端侧部分从支撑管开55放出。

分配器25根据用户操纵将切换出65与对应于多个成像位置P1、…、Pn之中的成像位置P1的接收孔63对准。内视镜相机33从支撑管开55和切换入口61朝切换出65插入分配器25。

绕线机构21将内视镜相机33送到根据用户操纵而选择的相机位置P1。在内视镜相机33向相机位置P1的送出完成之后，绕线机构21将表示送出完成的检测结果输出到控制单元27。当从绕线机构21接收到表示内视镜相机33已到达位于成像位置P1的观察窗79的检测结果时，控制单元27通过控制P1照明驱动电路87来开启位于成像位置P1的照明设备91。

当照明设备91开启时，已移动到成像位置P1的内视镜相机33开始成像。内视镜相机33的拍摄可以与照明设备91的开启同时开始。总体控制单元125接收指示内视镜相机33已通过绕线机构21移动到成像位置P1的检测信号。

图5是在即将插入内视镜相机33之前的状态下的示例分支管17的正视图和侧截面视图。

多个观察窗79中的每一个具有圆柱形的前端盖93，前端盖93固定到分支管17的前端部分。

多个前端盖93中的每一个在其前端开口中具有覆盖玻璃95。覆盖玻璃95根据需要设置有可见光截止滤光器、带通滤光器、IR截止滤光器等。每个前端盖93由诸如橡胶之类的弹性材料制成。具有在圆周方向上布置的多个相机保持突起97的每个前端盖93与插入的内视镜相机33弹性接触，并且使内视镜相机33与其自身同轴地保持内视镜相机33。

图6是内视镜19的示例内视镜相机33的正视图和侧截面视图。

内视镜19的内视镜相机33具有例如由不锈钢制成的近似圆柱形的硬质部分99。硬质部分99被配置为在内部包括光学透镜组101、成像设备35和传感器连接电路板103。硬质部分99的后端面形成有与内视镜相机33同心的圆周槽105。

树脂管41的前端部分插入并固定到圆周槽105中。硬质部分99的后开口被分隔壁107封闭，多个传输电缆43穿过分隔壁107。硬质部分99的前端表面设置有物镜覆盖玻璃109。

利用粘接剂，光学透镜组101固定到硬质部分99的内圆周面。光学透镜组101由多个光学透镜组成。术语“粘接剂”在此并不用于严格意义上指用于粘结固体物体表面的物质，而用于在广义上指可以用于连接两个物体的物质，或者在固化的粘接剂表现出对气体或液体的高阻挡性能的情况下指用作密封材料的物质。

例如，成像设备35是当从前侧或后侧观看时为正方形的小型CCD(电荷耦合装置)或CM0S(互补金属氧化物半导体)成像设备。来自外部的入射光通过光学透镜组101聚焦在成像设备35的成像面(未示出)上。成像设备35的成像面覆盖有设备覆盖玻璃。

传感器连接电路板103布置在成像设备35后方，并且电连接到作为一对电源线和一对信号线的多个传输电缆43。

接下来，将描述多个多定位相机系统13A、13B和13C中的每一个的示例操作过程。

图7是示出了利用内视镜相机33从分别与摄像位置P1、…、Pn相对应的分支管17的位置对搬送车进行成像的示例操作过程的流程图。在以下描述中，术语“缩回位置P0”将用作初始位置P0。

首先，在步骤St1，控制单元27获取内视镜19的内视镜相机33的当前位置。

在步骤St2，控制单元27将内视镜相机33移动到缩回位置P0。这防止了如下事件：分配器25在内视镜相机33位于多个成像位置P1、…、Pn之一处时旋转，从而损坏内视镜19。如果内视镜相机33位于缩回位置P0，则控制单元27使内视镜相机33停留在该位置。

在步骤St3，判断用户在步骤St2是否按下了缩回开关113。

如果在步骤St3中判断出用户按下了缩回开关113(St3：是)，该处理成为待机状态。

另一方面，如果判断出用户没有按下缩回开关113且用户按下了多个分支目的地指定开关115之一(St：否)，则在步骤St4，控制单元27将内视镜相机33移动到与按下的分支目的地指定开关115相对应的成像位置。

在步骤St5，控制单元27根据用户所按下的分支目的地指定开关115来控制与内视镜相机33的成像位置相对应的照明驱动电路，从而开启对应的照明设备91。

在步骤St6中，内视镜相机33开始从与用户所按下的分支目的地指定开关115相对应的规定相机位置对搬运车进行成像。内视镜相机33所拍摄的视频通过视频输出电缆37输出到视频切换单元39。

在步骤St7中，在内视镜相机33从规定成像位置对搬送车进行成像的整个期间中，控制单元27判断另一分支目的地指定开关115是否已被按下。

在步骤St8，除非用户按下了另一分支目的地指定开关115，否则控制单元27使内视镜相机33继续对搬送车进行成像(St7：否)。

如果判断用户按下了另一分支目的地指定开关115(St7：是)，则控制单元27使内视镜相机33停止对搬送车进行成像。

在执行步骤St9之后，在步骤St2，控制单元27将内视镜相机33移动到缩回位置P0。即使在步骤St9的执行期间用户按下了缩回开关113或多个分支目的地指定开关115之一，控制单元27也将内视镜相机33移动到缩回位置P0。

如果在步骤St9的执行期间用户按下多个分支目的地指定开关115之一，则控制单元27可以临时存储指示所按下的分支目的地指定开关115的信息。在这种情况下，在步骤St3中，控制单元27可以好像没有按下缩回开关113那样执行处理，并且根据用户所按下的分支目的地指定开关115向前执行步骤St4。

此后，按照与上述相同的步骤，通过多个多定位相机系统13A、13B和13C来拍摄搬送车。

接下来，将参考图8至图10的流程图以时间顺序描述用于控制内视镜相机33、绕线电机49和绕线机构21的过程。图8是示出了用于将内视镜相机33移动到缩回位置P0的示例过程的流程图。图9是示出了用于控制绕线电机49以将内视镜相机33移动到缩回位置P0的示例过程的流程图。图10是示出了绕线机构21所执行的示例收回控制过程的流程图。

为了将相机的前端部分(即，内视镜相机33)移动到缩回位置P0，在步骤St11，控制单元27将指示已开始将内视镜相机33移动到缩回位置P0的操作的信息输出到总体控制单元125(即，外部)。将参考图9来描述控制绕线电机49将内视镜相机33移动到缩回位置P0的过程。

在步骤St12中，当开始将内视镜相机33移动到缩回位置P0(即，使绕线电机49在收回方向上旋转)的操作时，在步骤St13，控制单元27将绕线电机49的旋转方向电路极性改变为收回方向。

在步骤St14，控制单元27开启绕线电机49的绕线电机驱动电路83。

在步骤St12，控制单元27通过在收回方向上驱动绕线电机49来开始使内视镜相机33朝缩回位置P0移动的操作。

在步骤St15，控制单元27检测当前收回位置。下面将参考图10的流程图来描述用于检测内视镜19的收回完成的过程。

为绕线轮鼓45设置的绕线传感器53测量内视镜19的放出或收回部分的长度，并且基于测量结果来检测内视镜相机33的缩回是否已完成。在步骤St16，绕线传感器53将当前测量结果输出到控制单元27。

在步骤St17，控制单元27基于从绕线传感器53接收的测量结果来判断内视镜相机33的缩回是否已完成。

如果判断向缩回位置的移动已完成(St17：已完成)，则在步骤St18，控制单元27停止将内视镜相机33移动到缩回位置(即，使绕线电机49在收回方向上旋转)的操作。

另一方面，如果判断向缩回位置的移动尚未完成(St17：未完成)，则控制单元27继续将内视镜相机33移动到缩回位置(即，使绕线电机49在收回方向上旋转)的操作，并在步骤St17再次判断向缩回位置的移动是否已完成。

在步骤S19，控制单元27将指示已通过绕线电机49在缩回方向上移动的内视镜相机33的位置的信息输出到总体控制单元125(即，外部)。

按照上述步骤，多定位相机系统13完成内视镜相机33向缩回位置P0的移动。

接下来，将参照图11和图12来描述用于控制内视镜相机33向除缩回位置之外的成像位置P1、…、Pn之中的一个成像位置Pi的移动的过程。图11是示出了响应于对分支目的地指定开关115的操纵而要执行的示例控制过程的流程图。图12是示出了用于控制分配器25的示例过程的流程图。

为了将内视镜相机33移动到成像位置Pi(即，除了缩回位置P0以外的位置)，首先，在步骤St21，控制单元27通知总体控制单元125内视镜相机33的移动操作已开始。

在步骤St22，控制单元27将控制指令输出到分配器25，该控制指令用于将切换出口65移动到与成像位置Pi相对应的旋转位置，该成像位置Pi与用户按下的分支目的地指定开关115相对应。下面将参考图12的流程图来描述用于控制分配器25的过程。

在步骤St23，控制单元27基于输出到分配器25的控制指令，将指示使分配器25的旋转体57旋转的操作开始的信息输出到总体控制单元125(即，外部)。

在步骤St24，旋转体电机59响应于指示使分配器25的旋转体57旋转的操作开始的信息而检查旋转体57的初始旋转位置。

在步骤St25，旋转体电机59开始驱动，即开始使旋转体57旋转到与成像位置Pi相对应的位置。

在步骤St26，旋转位置传感器73检测旋转体57的当前位置并将其输出到控制单元27。旋转体电机59继续旋转旋转体57，直到切换出口65到达与成像位置Pi相对应的接收孔63的位置。

在步骤St27，控制单元27在旋转体57的旋转完成时将旋转结果位置信息输出到总体控制单元125(即，外部)。

旋转体57的旋转结束后，在步骤St28，控制单元27开始移动内视镜相机33(即，使绕线电机59在放出方向上旋转)的操作。

在步骤St29，控制单元27检测到内视镜相机33已到达成像位置Pi。

在步骤St30，控制单元27停止绕线电机49移动内视镜相机33(即，使绕线电机59在放出方向上旋转)的操作。

在步骤St31，控制单元27将指示内视镜相机33的移动结果位置的信息输出到总体控制单元125(即，外部)。根据上述过程，多定位相机系统13A、13B和13C中的每一个完成内视镜相机33到成像位置Pi的移动。

图13是示出了用于记录多个内视镜相机33中的每一个所拍摄的一个视频的方法的时序图。根据实施例的相机系统11装备有多个多定位相机系统13A、13B和13C。相机控制装置15记录多定位相机系统13A、13B和13C之一的内视镜相机33所拍摄的视频。

图13中所示的多个相机1、2和3分别是多定位相机系统13A、13B和13C的内视镜相机33。

图13中所使用的术语“存储”是根据用户操纵通过对存储由相机1、2和3之一拍摄的视频的控制来执行的。

在相机1、2和3之一(或者，全部)被移动到多个成像位置P1、…、Pn中由用户所选择的一个成像位置时，执行图13中所使用的术语“移动”。相机1、2和3在移动时不成像。

图13中的箭头所指示的术语“切换”是指根据用户操纵将要存储其所拍摄的视频的相机切换到另一相机的定时。

参考图13，首先，用户在相机1、2和3已开始移动到相应的规定成像位置的状态下执行用于存储由相机1拍摄的视频的操作。在视频切换单元39中同时显示由各相机1、2和3拍摄的视频。用户切换到正在对他或她想存储的视频进行成像的相机，并且存储该视频。

如上所述，根据本实施例的相机系统11在多个内视镜相机33正在被移动时，即在内视镜19被放出或收回时，不对不必要的视频进行成像，并且可以仅选择和存储(记录)由已移动到规定成像位置的内视镜相机33拍摄的视频中的必要视频。结果是，在相机系统11中，因为不执行无用的成像，所以可以减少处理负荷，并且因为仅存储(记录)用户需要的视频，所以可以减少存储装置的与容量相关的负荷。因此，可以高效地存储所拍摄的视频。

接下来，下面将描述根据实施例的上述多定位相机系统13的作用和优点。

根据实施例的多定位相机系统13装备有：内视镜19，其中成像设备35设置在可挠性的软性部分31的内视镜相机33中；绕线机构21，通过使绕线轮鼓45在正方向和反方向上旋转来放出和收回软性部分31，绕线轮鼓45缠绕有软性部分31的基部；支撑管23，其中插入软性部分31的包括在放出方向上的前端在内的部分；分配器25，将从支撑管开口55放出的部分的内视镜相机33放置在多个不同位置中的通过切换选择的一个位置，其中支撑管开口55形成在支撑管23的目的地侧前端；以及多个分支管17，具有被形成为分别对应于多个不同位置的接收孔63，以及与接收孔63相通且分别位于多个不同位置处的观察窗79，多个分支管17中的每一个接收插进接收孔63的软性部分31。

在根据本实施例的多定位相机系统13中，内视镜19的可挠性的软性部分31的基部缠绕在绕线机构21的绕线轮鼓45上。绕线机构21通过利用绕线电机49使绕线轮鼓45在正方向或反方向上旋转而放出或收回软性部分31。

软性部分31的从绕线机构21放出的部分的内视镜相机33插入到支撑管23中。支撑管23的插入方向上的前端是支撑管开口55。然后，软性部分31的从绕线机构21放出的部分的内视镜相机33进一步插进支撑管开口55。

分配器25与支撑管开口55相对。分配器25将软性部分31的从支撑管开口55放出的部分的内视镜相机33放置在多个不同位置中之一(即，成像位置P1、…、Pn中的用户所选择的一个位置)。由于软性部分31是可挠性的，所以软性部分31的从绕线机构21放出的部分的内视镜相机33可以向任意方向弯曲。因此，通过分配器25可以将软性部分31的内视镜相机33放置在多个不同位置之一。

分支管17的接收孔63被形成为分别对应于要放置内视镜相机33的多个不同位置。也就是说，当通过绕线机构21进一步放出软性部分31时，要放置在多个不同位置中的通过切换选择的一个位置处的内视镜相机33插进对应的接收孔63。该接收孔63与形成在多个分支管17中的对应分支管的前端的观察窗79相通。通过弯曲分支管17可以将每个分支管17的观察窗79放置在期望的位置。因此，已插进期望的分支管17的接收孔63的内视镜相机33通过被绕线机构21进一步放出而到达观察窗79。可以从观察窗79拍摄搬送车。

当分支管17在期望的方向上弯曲时，插入其中的软性部分31在相同的方向上弯曲。因此，可以通过将软性部分31收回然后使用分配器25将其插入另一期望的分支管17中，来将内视镜19的内视镜相机33放置在期望的观察窗79的位置。以此方式，多定位相机系统13可以利用至少一个相机对位于多个位置且因为例如位于障碍物后方而无法拍摄的观察目标进行成像。

在多定位相机系统13中，照明设备91被设置为分别与多个分支管17的前端相邻，以照明各个分支管17在其延伸方向上的前方区域。

在该多定位相机系统13中，由于照明设备91被设置为分别与多个分支管17的前端相邻，因此可以使用相关联的照明设备91执行位于观察窗79处的内视镜相机33的成像设备35的成像。从每个照明设备91发射的光可以是可见光或红外光。由于照明设备91被设置为分别与多个分支管17的前端相邻，因此内视镜相机33不需要设置有照明窗，因此可以减小内视镜19的直径。另外，由于照明设备91被设置为分别与多个分支管17的前端相邻，因此内视镜19能够以不受内视镜19的狭窄化限制的足够光量进行成像。

在多定位相机系统13中，分配器25具有被旋转地进行驱动的旋转体57。旋转体57形成有：切换入口61，切换入口61是与支撑管开口55相对的开口，并以旋转体57的旋转中心轴为轴；以及切换出口65，与切换入口61相通，并且在使旋转体57旋转不同角度时与多个分支管17的接收孔63相对。

在该多定位相机系统13中，分配器25具有旋转体57。例如，旋转体57可以具有薄的圆柱形状，使得其沿轴线的长度短于其直径。

旋转体57的与形成有切换入口161的端面相反侧的端面在偏离旋转中心轴的位置处形成有切换出口65(开口)。通过使旋转体57旋转，将切换出口65放置为与多个分支管17的形成在圆周上的接收孔63之一相对。因此，通过使旋转体57旋转规定角度，分配器25可以通过将切换出口65与接收孔63对准而将内视镜相机33从切换出口65送到期望的分支管17的接收孔63。

在多定位相机系统13中，为了将插入到多个分支管17之一中的软性部分31的内视镜相机33插到另一分支管17，内视镜相机33从分支管17返回到分配器25或更远。

在多定位相机系统13中，从绕线机构21到分配器25的通道以及从每个分支管17的接收孔63到对应的观察窗79的通道均是不可分割的插入通道。另一方面，分配器25相对于分支管17移动，以切换内视镜相机33所要插入的分支管17。利用这种结构，在多定位相机系统13中，实现了切换操作，即预先将插在一个分支管17中的软性部分31返回到分配器25或更远，以产生分配器25可以相对于分支管17移动的状态，然后将内视镜相机33插到另一期望的分支管17中。结果是，在多定位相机系统13中，可以防止以下事件：由于分配器25在内视镜相机33留在成像位置P1、…、Pn之一时旋转，导致内视镜19损坏。

多定位相机系统13装备有：一个缩回开关113，与内视镜相机33将返回的缩回位置P0相对应；n个分支目的地指定开关115，与n个对应分支管17相对应；以及控制单元27，通过根据指示一个缩回开关和n个分支目的地指定开关115中的哪一个已被操纵的操纵信号来驱动控制绕线机构21或者驱动控制绕线机构21和分配器25，从而将内视镜相机33移动到规定位置。

该多定位相机系统13装备有：缩回开关113，用于使内视镜相机33返回到缩回位置P0；以及n个分支目的地指定开关115，用于将内视镜相机33送到期望的分支管17。缩回开关113和n个分支目的地指定开关115中的每一个例如可以是手动按压开关。

缩回开关113和n个分支目的地指定开关115中的每一个不限于按压开关，并且可以是用于响应于从主机控制设备(例如，总体控制单元125)发送的操纵信号而通过接口将驱动控制信号发送到绕线机构21和/或分配器25的切换例程(程序)。

在多定位相机系统13中，当缩回开关113被操纵时，绕线机构21被驱动，从而软性部分31被收回以缠绕在绕线轮鼓45上。当检测到内视镜相机33时，P0位置检测传感器133判断出软性部分31的收回已完成。当从P0位置检测传感器133接收到对软性部分31的收回已完成的判断结果时，绕线机构21停止其操作。指示内视镜相机33的缩回已完成的位置信息被输出到外部设备(例如，总体控制单元125)。

另一方面，当n个分支目的地指定开关115之一被操纵时，该操纵被检测为信息，作为用于开始移动内视镜相机33的操作的指令。也就是说，控制单元27确认内视镜相机33位于缩回位置P0。如果内视镜相机33位于缩回位置P0，则控制单元27将移动指令输出到分配器25。分配器25使旋转体57旋转与所操纵的分支目的地指定开关115相对应的角度。当切换出口65已被移动为与所操纵的分支目的地指定开关115相对应的分支管17的接收孔63相对时，分配器25或控制单元27将旋转结果位置信息输出到外部设备(例如，总体控制单元125)。

然后驱动绕线机构21，并且将内视镜相机33从缩回位置P0通过分配器25送到期望的分支管17。当内视镜相机33到达观察窗79时，检测到内视镜相机33的前端位置，从而绕线机构的送出动作停止。因此，在多定位相机系统13中，将插入了软性部分31的前端部分的分支管17切换为分支目的地指定开关115所指定(即，用户所指定)的分支管17的操作完成。指示分支管17切换之后的内视镜相机33的位置的信息被输出到外部设备(例如，总体控制单元125)。

根据实施例的相机系统11由多个多定位相机系统13组成，多个多定位相机系统13中的每一个装备有：内视镜19，在该内视镜19中，成像设备35设置在可挠性的软性部分31的内视镜相机33中；绕线机构21，通过使绕线轮鼓45在正方向和反方向上旋转来放出和收回软性部分31，绕线轮鼓45缠绕有软性部分31的基部；支撑管23，其中插入软性部分31的包括在放出方向上的前端在内的部分；分配器25，将从支撑管开口55放出的部分的内视镜相机33放置在多个不同位置中的通过切换选择的位置，该支撑管开口55形成在支撑管23的目的地侧前端；以及多个分支管17，具有被形成为分别对应于多个不同位置的接收孔63，以及分别与接收孔63相通且分别位于多个不同位置处的观察窗79，多个分支管17中的每一个接收插进接收孔63的软性部分31；以及相机控制装置15，存储(记录)由多个多定位相机系统13的内视镜19分别拍摄的视频中通过切换选择的视频。

在根据实施例的相机系统11中，相机控制装置15选择并记录由多个内视镜相机33之中的当前位于观察窗79处的内视镜相机33拍摄的视频。

相机系统11执行操作控制，从而有效地利用将插入了软性部分31的前端部分的分支管17切换为期望的分支管17的时间(即，用于移动内视镜相机33的时间)，以便记录由另一内视镜19拍摄的视频。结果是，相机系统11可以总是通过消除无用的图像信息来记录有效的视频(有效的记录)并增加图像记录容量。

接下来，将描述作为上述分配器25的变形例的滑块式分配器135的配置。图14示出了示例滑块式分配器135。

该变形例的滑块式分配器135具有滑块137，其中滑块137被驱动为在轨道上往复运动。滑块137固定到可移动框架139。

可移动框架139放置在构成轨道的固定轨道141上。可移动框架139形成有齿条143。滑动驱动电机147固定到台架145，台架145设置有固定轨道141。固定到滑动驱动电机147的驱动轴的小齿轮149与可移动框架139的齿条143啮合。滑动驱动电机147被脉冲控制并被旋转地驱动规定角度。

以如下方式形成固定到滑块137的支撑管23：至少从支撑管开口55起具有规定长度的基部是可挠性的。结果是，当滑块137移动时，支撑管23的支撑管开口55可以通过支撑管开口55后面的部分的弯曲而移动到不同的位置。当分配器135的滑块137移动到不同位置之一时，支撑管开口55与多个相应分支管17的接收孔63中的对应一个接收孔相对。

接下来，将描述变形例的滑块式分配器135的作用和优点。

在具有被驱动为往复运动的滑块137的滑块式分配器135中，可挠性的支撑管23固定到滑块137，并且当滑块137移动到不同位置中的对应的一个位置时，支撑管开口与多个分支管17的接收孔63之一相对。

在分配器135中，滑块137在轨道上往复运动。垂直于滑块137的移动方向延伸的支撑管23的围绕支撑管开口55的部分被固定到滑块137。当滑块137移动时，支撑管23的支撑管开口55与多个分支管17的接收孔63之一相对。以这种方式，分配器135可以将滑块137移动到期望的滑动位置，从而软性部分31的从支撑管开口55放出的部分的内视镜相机33通过接收孔63插到对应的分支管17中。

相反，可以以如下方式配置具有滑块137的分配器135：支撑管23固定在对应的位置中且滑块137设置有多个分支管17。在这种情况下，以如下方式来形成每个分支管17：至少其从滑块固定部延伸并具有规定长度的部分是可挠性的。在分支管17而不是支撑管23位于可移动侧的该变型例的分配器135中，同样地，通过将滑块137移动到对应的滑动位置从而将分支管17的接收孔63与支撑管开口55对准，使得软性部分31的从支撑管开口55放出的部分的内视镜相机33可以通过接收孔63插到期望的分支管17。

根据实施例的上述多定位相机系统13能够利用至少一个相机对位于无法直接拍摄的多个位置的观察目标进行成像。

根据实施例的上述相机系统11能够利用至少一个相机高效地对位于无法直接拍摄的多个位置的观察目标成像，并且能够抑制图像记录容量的增加。

相机系统11可以安装在自动搬送车或自走式检查机器人中。在这种情况下，可以通过所安装的少量相机来获取特定部分的视频，诸如自动搬送车或自走式检查机器人的底面、车轮和可移动部分。由于可以减少所安装的相机的数量，因此可以减小自走式检查机器人等的重量和尺寸。

尽管根据实施例的相机系统11针对在用于自动搬送车的远程监控系统中对观察目标进行成像的情况，但是本发明不限于这种情况，并且可以应用于行驶中的车辆(例如，电动车辆和铁路车辆)或具有多个磨损操作组件的设备。

在多定位相机系统13中，工业内视镜19和分支管17的缩回位置可以具有辐射屏蔽结构。在多定位相机系统13中，工业内视镜19等如果在辐射剂量高的工作环境中长时间暴露于辐射下，则可能会被损坏。在将多定位相机系统13安装在例如自走式机器人中的情况下，可以以如下方式使用多定位相机系统13：工业内视镜19通常缩回在遮蔽结构中，在需要执行成像时将其前端部分送到观察窗79。以这种方式，可以抑制由于暴露于辐射而引起的成像设备35、透镜组101、板103、电缆43等的损坏。

尽管已参考附图描述了上述实施例，但是不言而喻的是，本公开不限于此。显而易见的是，本领域技术人员将在权利要求的范围内构思各种改变、修改、替换、增加、删除或等同物，并且它们被解读为包括在本公开的技术范围内。在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以以期望的方式组合上述实施例的组成元件。

工业实用性

在用作能够对位于多个位置且无法直接拍摄的观察目标进行成像的多定位相机系统和相机系统时，根据本公开的多定位相机系统和相机系统是有用的。

Claims (7)

1.一种多定位相机系统，包括：

工业内视镜，具有成像设备，所述成像设备设置在可挠性的软性部分的前端部分中；

绕线机构，通过在正方向和反方向上旋转绕线轮鼓来放出和收回所述软性部分，所述绕线轮鼓缠绕有所述软性部分的基部；

支撑管，支撑在放出方向上从所述支撑管的前端插入的所述软性部分；

分配器，将从支撑管开口放出的所述软性部分的前端部分切换并放置在多个不同位置之一，所述支撑管开口形成在所述支撑管的插入前端；以及

多个分支管，具有与所述多个不同位置相对应地布置的接收孔，以及与所述接收孔相通并位于所述多个不同位置处的观察窗，并且所述多个分支管中的每一个分支管接收插进所述接收孔的所述软性部分。

2.根据权利要求1所述的多定位相机系统，还包括：

照明设备，被设置为分别与所述多个分支管的前端相邻，并且照明各个分支管前方的区域。

3.根据权利要求1所述的多定位相机系统，其中，

所述分配器具有旋转体，所述旋转体被旋转驱动；以及

所述旋转体形成有：切换入口，所述切换入口是与所述支撑管开口相对的开口并以所述旋转体的旋转中心轴为轴；以及切换出口，所述切换出口与所述切换入口相通并在使所述旋转体旋转不同角度时与所述多个分支管的所述接收孔相对。

4.根据权利要求1所述的多定位相机系统，其中，

所述分配器具有滑块，所述滑块往复运动；

所述支撑管是可挠性的，并且固定到所述滑块；以及

当所述滑块移动到不同位置时，所述支撑管开口与所述多个分支管的所述接收孔相对。

5.根据权利要求1所述的多定位相机系统，其中，

在将所述多个分支管之中的插入了所述前端部分的分支管切换为另一分支管的情况下，所述软性部分的所述前端部分从一个分支管返回到所述分配器。

6.根据权利要求5所述的多定位相机系统，还包括：

一个缩回开关，与所述软性部分的所述前端部分要返回的缩回位置相对应；

分支目的地指定开关，与所述多个分支管中的每一个分支管相对应；以及

控制单元，根据指示所述一个缩回开关和所述分支目的地指定开关中的哪一个已被操纵的操纵信号，通过驱动控制所述绕线机构或驱动控制所述绕线机构和所述分配器，将所述软性部分的所述前端部分布置到规定位置。

7.一种相机系统，包括：

多个多定位相机系统，所述多定位相机系统包括：

工业内视镜，具有成像设备，所述成像没备没置在可挠性的软性部分的前端部分中；

绕线机构，通过在正方向和反方向上旋转绕线轮鼓来放出和收回所述软性部分，所述绕线轮鼓缠绕有所述软性部分的基部；

支撑管，支撑在放出方向上从所述支撑管的前端插入的所述软性部分；

分配器，将从支撑管开口放出的所述软性部分的前端部分切换并放置在多个不同位置之一，所述支撑管开口形成在所述支撑管的插入前端；以及

多个分支管，具有与所述多个不同位置相对应地布置的接收孔，以及与所述接收孔相通并位于所述多个不同位置处的观察窗，并且所述多个分支管中的每一个分支管接收插进所述接收孔的所述软性部分；以及

相机控制装置，存储所述多个多定位相机系统的所述工业内视镜分别拍摄的图像中的通过切换选择的图像。

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