JP2961055B2 - 移動撮像装置 - Google Patents
移動撮像装置Info
- Publication number
- JP2961055B2 JP2961055B2 JP6183258A JP18325894A JP2961055B2 JP 2961055 B2 JP2961055 B2 JP 2961055B2 JP 6183258 A JP6183258 A JP 6183258A JP 18325894 A JP18325894 A JP 18325894A JP 2961055 B2 JP2961055 B2 JP 2961055B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tilt
- camera head
- rotation mechanism
- communication device
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、放射線等有害雰囲気や
狭隘な場所及び高所等の遠隔自動観察に好適な移動撮像
装置に関する。
狭隘な場所及び高所等の遠隔自動観察に好適な移動撮像
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、加圧水型原子力プラントでは、
原子炉の主冷却材配管は通常複数ループに分けて設けら
れ、それぞれのループには冷却材ポンプ，蒸気発生器，
加圧器，配管及び弁等が配設されている。これら各ルー
プは原子炉建屋内の原子炉容器の周囲の各室内に配置さ
れている。これらの各室をループ室と称する。
原子炉の主冷却材配管は通常複数ループに分けて設けら
れ、それぞれのループには冷却材ポンプ，蒸気発生器，
加圧器，配管及び弁等が配設されている。これら各ルー
プは原子炉建屋内の原子炉容器の周囲の各室内に配置さ
れている。これらの各室をループ室と称する。
【０００３】そして、これらのループ室は高放射線域に
なっているため、従来は、運転中の立入り点検は行なわ
れず、主な要点検箇所は各ループ室に設置した固定カメ
ラで監視していた。また、各ループ室の要監視箇所毎に
小型ＣＣＤカメラを設置する案も検討されている。とこ
ろが、どちらの場合もコスト及び信頼性の面から解決す
べき問題点が残されている。
なっているため、従来は、運転中の立入り点検は行なわ
れず、主な要点検箇所は各ループ室に設置した固定カメ
ラで監視していた。また、各ループ室の要監視箇所毎に
小型ＣＣＤカメラを設置する案も検討されている。とこ
ろが、どちらの場合もコスト及び信頼性の面から解決す
べき問題点が残されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】即ち、固定カメラで監
視する方式では、カメラが固定されているため監視箇所
及び範囲が限られる一方、死角を防ぐためには多数のカ
メラを配置する必要があり、コスト高になる。また、小
型ＣＣＤカメラを設置する方式では、従来のＣＣＤカメ
ラが単焦点式で絞り機構もないため広い室内の観察が出
来ないと共に、前記高放射線等有害雰囲気や狭隘な場所
及び高所で使用する場合には、マニピュレータの様な大
形で複雑な動作（パンニング、チルチング等）を行う取
扱装置が必要であり、故障時には、危険な場所でのメン
テナンスが必要になる。
視する方式では、カメラが固定されているため監視箇所
及び範囲が限られる一方、死角を防ぐためには多数のカ
メラを配置する必要があり、コスト高になる。また、小
型ＣＣＤカメラを設置する方式では、従来のＣＣＤカメ
ラが単焦点式で絞り機構もないため広い室内の観察が出
来ないと共に、前記高放射線等有害雰囲気や狭隘な場所
及び高所で使用する場合には、マニピュレータの様な大
形で複雑な動作（パンニング、チルチング等）を行う取
扱装置が必要であり、故障時には、危険な場所でのメン
テナンスが必要になる。
【０００５】本発明はこのような問題を解決するもので
あって、多数ある監視点を１台のカメラヘッドで広範囲
且つ詳細に遠隔自動撮影が行える移動撮像装置を提供す
ることを目的とする。
あって、多数ある監視点を１台のカメラヘッドで広範囲
且つ詳細に遠隔自動撮影が行える移動撮像装置を提供す
ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明に係る移動撮像装置は、点検箇所へのびたガ
イドチューブ内に挿入駆動される移動撮像装置であっ
て、自動ズーム，自動絞り及び自動焦点機構を有する小
型ＣＣＤカメラを内蔵したカメラヘッドと、該カメラヘ
ッドの後部に連結されて同カメラヘッドを傾動及び回転
させるチルト・回転機構と、該チルト・回転機構の後部
に自在継手を介して連結された制御・通信装置と、該制
御・通信装置の後部に接続されて各種機器に結線された
ケーブル類をガイドチューブ外に導くケーブルチューブ
と、前記カメラヘッドとチルト・回転機構との連結部及
び前記自在継手部を水蜜に覆ったフレキシブルカバー
と、前記カメラヘッドを傾動させるべくチルト・回転機
構に前後動可能に組み付けられた細い線材からなるチル
トレバーと、を備えたことを特徴とする。
めの本発明に係る移動撮像装置は、点検箇所へのびたガ
イドチューブ内に挿入駆動される移動撮像装置であっ
て、自動ズーム，自動絞り及び自動焦点機構を有する小
型ＣＣＤカメラを内蔵したカメラヘッドと、該カメラヘ
ッドの後部に連結されて同カメラヘッドを傾動及び回転
させるチルト・回転機構と、該チルト・回転機構の後部
に自在継手を介して連結された制御・通信装置と、該制
御・通信装置の後部に接続されて各種機器に結線された
ケーブル類をガイドチューブ外に導くケーブルチューブ
と、前記カメラヘッドとチルト・回転機構との連結部及
び前記自在継手部を水蜜に覆ったフレキシブルカバー
と、前記カメラヘッドを傾動させるべくチルト・回転機
構に前後動可能に組み付けられた細い線材からなるチル
トレバーと、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
【作用】前記構成によれば、下記の様な作用が得られ
る。 （１） 自動ズーミング機構，自動焦点機構及び自動絞
り機構を有したＣＣＤカメラの広角，望遠操作により鮮
明且つ詳細な画像が得られる。 （２） 傾動及び回転するカメラヘッドにより広い視野
が得られる。尚、画像の回転は、傾動及び回転の位置情
報を得ることによって、回転角補正処理を行い、正像が
得られる。 （３） フレキシブルカバーにより、水中撮影も行え
る。 （４） 細い線材からなるチルトレバーにより、動作不
良時にはカメラヘッドは非常脱出される。
る。 （１） 自動ズーミング機構，自動焦点機構及び自動絞
り機構を有したＣＣＤカメラの広角，望遠操作により鮮
明且つ詳細な画像が得られる。 （２） 傾動及び回転するカメラヘッドにより広い視野
が得られる。尚、画像の回転は、傾動及び回転の位置情
報を得ることによって、回転角補正処理を行い、正像が
得られる。 （３） フレキシブルカバーにより、水中撮影も行え
る。 （４） 細い線材からなるチルトレバーにより、動作不
良時にはカメラヘッドは非常脱出される。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て説明する。図１は本発明に係る移動撮像装置の主要部
の側断面図、図２は図１のＰ−Ｐ矢視図、図３は図２の
Ｒ−Ｒ矢視図である。
て説明する。図１は本発明に係る移動撮像装置の主要部
の側断面図、図２は図１のＰ−Ｐ矢視図、図３は図２の
Ｒ−Ｒ矢視図である。
【０００９】図１に示すように、本移動撮像装置は、カ
メラヘッド１とチルト・回転機構２と制御・通信装置３
とケーブルチューブ４とで構成され、カメラヘッド１は
細い線材（ある程度剛性を持ったもの）からなるチルト
レバー５及び蝶番６によってチルト・回転機構２と接続
され、制御・通信装置３の後部に接続されたケーブルチ
ューブ４によってガイドチューブ８内に挿入される。
尚、制御・通信装置３は、チルト・回転機構２の後部に
自在継手７を介して連結される。この自在継手７はコマ
１７を介してチルト・回転機構２と制御・通信装置３と
を接続し、ガイドチューブ８の湾曲部移動を円滑にす
る。
メラヘッド１とチルト・回転機構２と制御・通信装置３
とケーブルチューブ４とで構成され、カメラヘッド１は
細い線材（ある程度剛性を持ったもの）からなるチルト
レバー５及び蝶番６によってチルト・回転機構２と接続
され、制御・通信装置３の後部に接続されたケーブルチ
ューブ４によってガイドチューブ８内に挿入される。
尚、制御・通信装置３は、チルト・回転機構２の後部に
自在継手７を介して連結される。この自在継手７はコマ
１７を介してチルト・回転機構２と制御・通信装置３と
を接続し、ガイドチューブ８の湾曲部移動を円滑にす
る。
【００１０】前記カメラヘッド１には、市販の小型ムー
ビィカメラに使用されている自動ズーム機構，自動絞り
機構及び自動焦点機構付きの小型ＣＣＤカメラ１０が組
み込まれている。また、ヘッド先端には、透明プラスチ
ック板９にて防水処置が施されている。
ビィカメラに使用されている自動ズーム機構，自動絞り
機構及び自動焦点機構付きの小型ＣＣＤカメラ１０が組
み込まれている。また、ヘッド先端には、透明プラスチ
ック板９にて防水処置が施されている。
【００１１】前記チルト・回転機構２は、外筒１１と回
転胴１２とニードルベアリング２８とからなり、外筒１
１の前端開口部に取り付けられた内歯歯車１３が、回転
胴１２内に設けられた回転用モータ１４の出力軸に固着
した小歯車１５とアイドラ歯車１６を介して噛み合って
いる（図２参照）。そして、前記蝶番６は回転胴１２に
固定されている。
転胴１２とニードルベアリング２８とからなり、外筒１
１の前端開口部に取り付けられた内歯歯車１３が、回転
胴１２内に設けられた回転用モータ１４の出力軸に固着
した小歯車１５とアイドラ歯車１６を介して噛み合って
いる（図２参照）。そして、前記蝶番６は回転胴１２に
固定されている。
【００１２】従って、回転用モータ１４を回転操作する
ことによって、回転胴１２とカメラヘッド１とは一体に
なって（回転胴１２外面が外筒１１内面と接触して円滑
に）回転する。
ことによって、回転胴１２とカメラヘッド１とは一体に
なって（回転胴１２外面が外筒１１内面と接触して円滑
に）回転する。
【００１３】前記チルトレバー５は、図３で示すよう
に、前後方向に移動し、これによりカメラヘッド１は図
１中の二点鎖線に示す最大角度迄任意にチルチングする
ことができるようになっている。即ち、前記回転胴１２
の溝内にネジ軸２０が横架され、このネジ軸２０の回転
により前記溝内を往復動する滑り金物２６（ナット部
材）に前記チルトレバー５の基端部が連結されているの
である。なお、前記ネジ軸２０にはチルト用モータ２４
の回転が歯車２５及び歯車２９を介して伝達される。
に、前後方向に移動し、これによりカメラヘッド１は図
１中の二点鎖線に示す最大角度迄任意にチルチングする
ことができるようになっている。即ち、前記回転胴１２
の溝内にネジ軸２０が横架され、このネジ軸２０の回転
により前記溝内を往復動する滑り金物２６（ナット部
材）に前記チルトレバー５の基端部が連結されているの
である。なお、前記ネジ軸２０にはチルト用モータ２４
の回転が歯車２５及び歯車２９を介して伝達される。
【００１４】前記制御・通信装置３は、小型ＣＣＤカメ
ラ１０の出力信号又はチルト・回転機構２の位置情報信
号を増幅する増幅器及び通信制御機器１８を内蔵する。
ラ１０の出力信号又はチルト・回転機構２の位置情報信
号を増幅する増幅器及び通信制御機器１８を内蔵する。
【００１５】そして、小型ＣＣＤカメラ１０及び各モー
タ用電源，制御ケーブルは、チルト・回転機構２のケー
ブル通路２７から制御・通信装置３を経てケーブルチュ
ーブ４より外部の制御装置及び画像処理装置（図示せ
ず）に導かれるようになっている。
タ用電源，制御ケーブルは、チルト・回転機構２のケー
ブル通路２７から制御・通信装置３を経てケーブルチュ
ーブ４より外部の制御装置及び画像処理装置（図示せ
ず）に導かれるようになっている。
【００１６】また、前記カメラヘッド１の外周には副ガ
イドローラ装置２３が、また、チルト・回転機構２と制
御・通信装置３の外周には主ガイドローラ装置２２が、
それぞれ適当組設けられ、本移動撮像装置がガイドチュ
ーブ８内を円滑に移動できるようになっている。なお、
ガイドチューブ８の先端部にはチルト・回転機構２と係
合して本移動撮像装置のそれ以上の前進を阻止するスト
ッパ（縮径部）３０が設けられる。
イドローラ装置２３が、また、チルト・回転機構２と制
御・通信装置３の外周には主ガイドローラ装置２２が、
それぞれ適当組設けられ、本移動撮像装置がガイドチュ
ーブ８内を円滑に移動できるようになっている。なお、
ガイドチューブ８の先端部にはチルト・回転機構２と係
合して本移動撮像装置のそれ以上の前進を阻止するスト
ッパ（縮径部）３０が設けられる。
【００１７】前記カメラヘッド１の位置情報信号を得る
ために、外筒１１には回転角リミットスイッチ３２が、
また回転胴１２内には回転角検出器３１とチルト角リミ
ットスイッチ３４とチルト角検出器３３とが、それぞれ
設けられる。さらに、カメラヘッド１とチルト・回転機
構２との連結部（チルチング部）と自在継手７部とが水
蜜にフレキシブルカバー１９，２１で覆われる。
ために、外筒１１には回転角リミットスイッチ３２が、
また回転胴１２内には回転角検出器３１とチルト角リミ
ットスイッチ３４とチルト角検出器３３とが、それぞれ
設けられる。さらに、カメラヘッド１とチルト・回転機
構２との連結部（チルチング部）と自在継手７部とが水
蜜にフレキシブルカバー１９，２１で覆われる。
【００１８】このように構成されるため、本移動撮像装
置が要点検箇所に予め敷設されたガイドチューブ８内を
移動するときは、図示例では３組の主ガイドローラ装置
２２が主として案内の役目をし、ガイドチューブ８の湾
曲部において主，副ガイドローラ装置２２，２３が共働
して案内の役目をする。
置が要点検箇所に予め敷設されたガイドチューブ８内を
移動するときは、図示例では３組の主ガイドローラ装置
２２が主として案内の役目をし、ガイドチューブ８の湾
曲部において主，副ガイドローラ装置２２，２３が共働
して案内の役目をする。
【００１９】そして、ガイドチューブ８先端のストッパ
３０にチルト・回転機構２を接触させて観察を開始す
る。
３０にチルト・回転機構２を接触させて観察を開始す
る。
【００２０】この際、カメラヘッド１のチルチング角度
と回転角度を組み合わせることにより広い視野が得られ
る。また、回転角リミットスイッチ３２，回転角検出器
３１，チルト角リミットスイッチ３４及びチルト角検出
器３３の位置情報を得ることによって遠隔自動で正確な
観察が行える。
と回転角度を組み合わせることにより広い視野が得られ
る。また、回転角リミットスイッチ３２，回転角検出器
３１，チルト角リミットスイッチ３４及びチルト角検出
器３３の位置情報を得ることによって遠隔自動で正確な
観察が行える。
【００２１】なお、本発明は、上記実施例に限定され
ず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、チルト及び回転
機構の構造変更等各種変更が可能であることは言うまで
もない。
ず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、チルト及び回転
機構の構造変更等各種変更が可能であることは言うまで
もない。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、下
記の効果が得られる。 １． 放射線等有害雰囲気室内及び狭隘な場所又は高所
等の要所に設けたガイドチューブ先端から自動ズーム，
自動絞り及び自動焦点機構を有するカメラヘッドを突出
させることにより、１台のカメラヘッドで広範囲に鮮明
且つ詳細な画像が得られる。 ２． カメラヘッドを任意の角度に傾動させ、また回転
させることによって、広い視野が確保でき、また遠隔自
動撮影が行える。 ３． 制御・通信装置を有しているため、映像信号を遠
隔伝達することができ、また各操作は全て遠隔自動で行
われるため、作業管理が容易になる。 ４． カメラヘッドを回転させるため、回転画像になる
が、画像処理により回転角補正を行うことで、正像が得
られる。 ５． 非常脱出が行えるので、危険な場所でのメンテナ
ンスが無くなる。 ６． 水中での使用が可能となる。
記の効果が得られる。 １． 放射線等有害雰囲気室内及び狭隘な場所又は高所
等の要所に設けたガイドチューブ先端から自動ズーム，
自動絞り及び自動焦点機構を有するカメラヘッドを突出
させることにより、１台のカメラヘッドで広範囲に鮮明
且つ詳細な画像が得られる。 ２． カメラヘッドを任意の角度に傾動させ、また回転
させることによって、広い視野が確保でき、また遠隔自
動撮影が行える。 ３． 制御・通信装置を有しているため、映像信号を遠
隔伝達することができ、また各操作は全て遠隔自動で行
われるため、作業管理が容易になる。 ４． カメラヘッドを回転させるため、回転画像になる
が、画像処理により回転角補正を行うことで、正像が得
られる。 ５． 非常脱出が行えるので、危険な場所でのメンテナ
ンスが無くなる。 ６． 水中での使用が可能となる。
【図１】本発明に係る移動撮像装置の一実施例を示す主
要部の側断面図である。
要部の側断面図である。
【図２】図１のＰ−Ｐ矢視図である。
【図３】図２のＲ−Ｒ矢視図である。
１ カメラヘッド ２ チルト・回転機構 ３ 制御・通信装置 ４ ケーブルチューブ ５ チルトレバー ７ 自在継手 ８ ガイドチューブ １０ 小型ＣＣＤカメラ １８ 増幅器及び通信制御機器 １９，２１ フレキシブルカバー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 アンドリュー エス ジャクソン 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番 １号 三菱重工業株式会社 神戸造船所 内 (72)発明者 古谷 茂 兵庫県神戸市兵庫区和田宮通７丁目１番 14号 西菱エンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−205970（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−117757（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−47852（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01N 21/84 - 21/91 G21C 17/00
Claims (1)
- 【請求項１】 点検箇所へのびたガイドチューブ内に挿
入駆動される移動撮像装置であって、自動ズーム，自動
絞り及び自動焦点機構を有する小型ＣＣＤカメラを内蔵
したカメラヘッドと、該カメラヘッドの後部に連結され
て同カメラヘッドを傾動及び回転させるチルト・回転機
構と、該チルト・回転機構の後部に自在継手を介して連
結された制御・通信装置と、該制御・通信装置の後部に
接続されて各種機器に結線されたケーブル類をガイドチ
ューブ外に導くケーブルチューブと、前記カメラヘッド
とチルト・回転機構との連結部及び前記自在継手部を水
蜜に覆ったフレキシブルカバーと、前記カメラヘッドを
傾動させるべくチルト・回転機構に前後動可能に組み付
けられた細い線材からなるチルトレバーと、を備えたこ
とを特徴とする移動撮像装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6183258A JP2961055B2 (ja) | 1994-08-04 | 1994-08-04 | 移動撮像装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6183258A JP2961055B2 (ja) | 1994-08-04 | 1994-08-04 | 移動撮像装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0843313A JPH0843313A (ja) | 1996-02-16 |
| JP2961055B2 true JP2961055B2 (ja) | 1999-10-12 |
Family
ID=16132525
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6183258A Expired - Fee Related JP2961055B2 (ja) | 1994-08-04 | 1994-08-04 | 移動撮像装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2961055B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3850724B2 (ja) * | 2001-12-19 | 2006-11-29 | 株式会社東芝 | 原子炉内構造物の保全・補修装置 |
| FR2948223B1 (fr) * | 2009-07-17 | 2011-08-26 | Commissariat Energie Atomique | Instrument, cellule chaude comportant cet instrument et procede de maintenance de cet instrument |
| KR101602292B1 (ko) * | 2014-04-29 | 2016-03-11 | 한전케이피에스 주식회사 | 틸팅 가능한 내시경 장치 |
| KR102566471B1 (ko) * | 2023-04-19 | 2023-08-14 | 주식회사 누리지오시스템 | 측량사진 촬영시스템 |
-
1994
- 1994-08-04 JP JP6183258A patent/JP2961055B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0843313A (ja) | 1996-02-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990629 |
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