CN112092263B - 一种用于钢管灌装聚氨酯的智能加工设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及钢管加固设备领域，具体是涉及一种用于钢管灌装聚氨酯的智能加工设备；包括：定位工装，用于定位半成品，使得钢管竖直设置并且封盖位于钢管的底端；灌装装置，用于向钢管内部灌装聚氨酯；还包括：封盖移料装置，用于向钢管的顶端放置封盖；焊接装置，用于将钢管与其顶端的封盖焊接成一体，使其形成成品；钢管移料装置，用于向定位工装上料半成品并且下料成品。本设备可以向半成品内部自动灌装聚氨酯，同时自动焊接半成品与封盖使其成为成品。

Description

一种用于钢管灌装聚氨酯的智能加工设备

技术领域

本发明涉及钢管加固设备领域，具体是涉及一种用于钢管灌装聚氨酯的智能加工设备。

背景技术

钢支撑是钢结构中的主要抗侧力构件之一，广泛应用于支撑钢框架、厂房柱间支撑系统等结构中。钢支撑在结构中一般按一定倾斜角度成对布置，具备很大的承载能力和刚度，常常提供高达75%的结构水平刚度，是地震作用和风荷载的主要承担者。普通钢支撑在受拉力时可以充分发挥钢材的强度和塑性优势，有很高的承载能力和变形能力，并能提供可靠的刚度；但当受压力时，常常由于稳定承载能力不足而发生失稳，此时承载能力和刚度大大下降，致使结构的延性不足，往复荷载作用下的滞回曲线不够饱满，结构变形能力、耗能能力较弱，影响了钢结构抗震优势的发挥。

中国专利CN201310181240.1公开了一种钢管内灌聚氨酯高效支撑，属于结构工程中抗侧力构件技术领域。本发明的一种钢管内灌聚氨酯高效支撑，包括轴力单元、约束单元和连接单元，所述的轴力单元包括钢管，且位于支撑的最外层，所述的约束单元为浇筑于钢管内部的聚氨酯，所述的聚氨酯充满由钢管和两端连接单元形成的封闭空间，所述的聚氨酯和钢管粘结成一个共同体，所述的聚氨酯用于提供支撑的一部分轴向抗拉、抗压能力。

目前，尚未有专用于钢管内灌装聚氨酯的设备。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种用于钢管灌装聚氨酯的智能加工设备，本设备可以向半成品内部自动灌装聚氨酯，同时自动焊接半成品与封盖使其成为成品。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种用于半成品灌装聚氨酯的智能加工设备，应用于将半成品加工成成品，半成品包括钢管和焊接在钢管一端的封盖，成品包括钢管和焊接在钢管两端的封盖以及灌装在钢管内部的聚氨酯，钢管为方管形状，封盖为平板形状，封盖远离钢管的一端设置有垂直于封盖并且向外延伸的凸起；包括：

定位工装，用于定位半成品，使得钢管竖直设置并且封盖位于钢管的底端；

灌装装置，用于向钢管内部灌装聚氨酯；

还包括：

封盖移料装置，用于向钢管的顶端放置封盖；

焊接装置，用于将钢管与其顶端的封盖焊接成一体，使其形成成品；

钢管移料装置，用于向定位工装上料半成品并且下料成品。

优选的，所述定位工装包括固定工装和/或旋转工装；

固定工装用于固定半成品，使得钢管竖直设置并且封盖位于钢管的底端；

旋转工装用于固定半成品同时驱动其旋转，使得钢管竖直设置并且封盖位于钢管的底端，半成品的旋转轴与钢管的轴线重合。

优选的，固定工装包括第一定位支架，第一定位支架的顶部设置有可供半成品自上而下插入的凹部，凹部与半成品的底端吻合。

优选的，旋转工装包括第二定位支架以及驱动第二定位支架环绕竖直轴线旋转的第一旋转驱动器，第二定位支架的顶部设置有可供半成品自上而下插入的凹部，凹部与半成品的底端吻合，凹部位于第二定位支架的中心。

优选的，所述灌装装置包括：

原料箱，用于储存聚氨酯；

树脂泵，树脂泵的输入端与原料箱内部连通；

第一立柱，竖直设置在定位工装的旁侧；

第一力臂，水平设置并且可竖直滑动的安装在第一立柱的顶端，第一力臂远离第一立柱的一端设置有输出端竖直向下设置的灌装管，灌装管的输入端与树脂泵的输出端连通，灌装管的旁侧设置有液位传感器；

第一直线驱动器，设置在第一立柱上，第一直线驱动器用于驱动第一力臂竖直上下滑动。

优选的，封盖移料装置包括：

第一传输机，第一传输机的输出端设置在定位工装的旁侧，第一传输机用于传输封盖；

第一工业机器人，用于将第一传输机输出端的封盖移动至定位工装上固定的半成品的顶端。

优选的，第一传输机为链板式传输机，封盖的底面与第一传输机的链板抵靠时，凸起竖直向上设置；

第一传输机的链板上设置有夹设在封盖两侧的第一定位板，第一定位板为竖直向上延伸的平板形状；

第一传输机的输出端设置有骑跨在第一传输机链板上的中止板，中止板固定安装在第一传输机的非工作部，中止板与第一传输机的链板无接触；

中止板的旁侧设置有传感器，位于第一传输机输出端的封盖与中止板抵靠时，凸起位于传感器的感应区间。

优选的，所述钢管移料装置包括：

第二传输机，第二传输机为链板式传输机，第二传输机的输出端位于定位工装的旁侧；

第三传输机，第三传输机与第二传输机结构相同，第三传输机的输入端位于定位工装的旁侧；

第二工业机器人，用于抓取钢管使其从第二传输机的输出端依次移动至定位工装和第三传输机的输入端。

优选的，所述第二传输机的链板上设置有夹设在钢管两侧的第二定位板，第二传输机的链板上还设置有抵靠在钢管的底壁使得钢管保持水平姿态的凸条。

优选的，所述第二工业机器人包括：

机架，骑跨在第二传输机的输出端、第三传输机的输入端以及定位工装的正上方；

第四直线驱动器，水平设置在机架上，第四直线驱动器的驱动方向平行于第二传输机的传输方向；

支架，可旋转地设置在第三传输机的输出端，支架的旋转轴水平设置并且与第四直线驱动器的驱动方向垂直；

第二旋转驱动器，设置在第四直线驱动器的输出端，第二旋转驱动器用于驱动支架旋转；

第三力臂，可滑动的设置在支架上，第三力臂的滑动方向垂直于支架的旋转轴；

第五直线驱动器，设置在支架上，第五直线驱动器用于驱动第三力臂滑动；

第二机械手，设置在第三力臂上，第二机械手用于夹持钢管；

第六直线驱动器，设置在定位工装的底端，用于驱动定位工装竖直升降。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

1.本发明通过固定工装、灌装装置和钢管移料装置实现了向半成品内部自动灌装聚氨酯的功能，与现有技术相比，具有生产效率高的优点，具体方法为：第二传输机驱动半成品移动至第一定位支架的旁侧；第二工业机器人抓取位于第二传输机的输出端的半成品，将其竖起后移动至第一定位支架上；灌装装置向半成品的内部灌装聚氨酯，直至半成品内部灌满聚氨酯。

2.本发明通过旋转工装、封盖移料装置、焊接装置和钢管移料装置实现了自动焊接半成品与封盖的功能，与现有技术相比，具有生产效率高的优点，具体方法为：第二工业机器人抓取位于第一定位支架上的半成品，将其竖起后移动至第二定位支架上；第一传输机将封盖移动至第二定位支架的旁侧；第一工业机器人抓取位于第一传输机的输出端的半成品，将其移动至半成品的顶端；焊接装置焊接半成品与封盖连接处的一边，使得半成品与封盖固定连接；第一旋转驱动器驱动第二定位支架带动半成品以及封盖一起旋转，焊接装置焊接半成品与封盖连接处的其他部位，使其成为成品。

附图说明

图1和图2为本发明的两种不同视角的立体图；

图3为图2的A处局部放大图；

图4为本发明的俯视图；

图5为本发明的钢管移料装置和第一、第二定位工装的俯视图；

图6为本发明的侧视图；

图7为本发明隐藏钢管移料装置后的立体图；

图8为本发明的封盖移料装置的立体图；

图9为图8的B处局部放大图；

图10为本发明的工业机器人的立体图；

图11为本发明的成品图；

图中标号为：

1a-钢管；1b-封盖；1b1-凸起；

2-定位工装；2a-第一定位支架；2a1-底壁；2a2-周壁；2a3-避让开口；2b-第二定位支架；2c-第一旋转驱动器；

3-灌装装置；3a-第一立柱；3b-第一力臂；3b1-灌装管；3b2-液位传感器；3c-第一直线驱动器；

4-封盖移料装置；4a-第一传输机；4a1-第一定位板；4a2-中止板；4a3-传感器；4b-第二立柱；4c-第二力臂；4d-第二直线驱动器；4e-第一机械手；4f-第三直线驱动器；

5-焊接装置；

6-钢管移料装置；6a-第二传输机；6a1-第二定位板；6a2-凸条；6b-第三传输机；6c-机架；6d-第四直线驱动器；6e-支架；6f-第二旋转驱动器；6g-第三力臂；6h-第五直线驱动器；6i-第二机械手；6j-第六直线驱动器。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

如图1、2、4所示，一种用于半成品灌装聚氨酯的智能加工设备，应用于将半成品加工成成品，半成品包括钢管1a和焊接在钢管1a一端的封盖1b，成品包括钢管1a和焊接在钢管1a两端的封盖1b以及灌装在钢管1a内部的聚氨酯，钢管1a为方管形状，封盖1b为平板形状，封盖1b远离钢管1a的一端设置有垂直于封盖1b并且向外延伸的凸起1b1；包括：

定位工装2，用于定位半成品，使得钢管1a竖直设置并且封盖1b位于钢管1a的底端；

灌装装置3，用于向钢管1a内部灌装聚氨酯；

还包括：

封盖移料装置4，用于向钢管1a的顶端放置封盖1b；

焊接装置5，用于将钢管1a与其顶端的封盖1b焊接成一体，使其形成成品；

钢管移料装置6，用于向定位工装2上料半成品并且下料成品。

工作原理：钢管移料装置6将半成品竖起并且使其固定在定位工装2上，灌装装置3向半成品顶部的开口内灌装聚氨酯，灌装完成后，封盖移料装置4向半成品的顶端放置一块封盖1b，接着，焊接装置5将半成品及其顶端的封盖1b焊接为一体件，最后钢管移料装置6将定位工装2上的成品移出生产线。

所述定位工装2包括固定工装和/或旋转工装；

固定工装用于固定半成品，使得钢管1a竖直设置并且封盖1b位于钢管1a的底端；

旋转工装用于固定半成品同时驱动其旋转，使得钢管1a竖直设置并且封盖1b位于钢管1a的底端，半成品的旋转轴与钢管1a的轴线重合。

定位工装2可以包括以下三种实施方式：

第一种：定位工装2仅包括有固定工装，半成品在定位固定之后，通过灌装装置3、封盖移料装置4和焊接装置5实现自动灌装、封盖、焊接的过程。

第二种：定位工装2仅包括有旋转工装，半成品在定位固定之后，还可以自动旋转，从而便于焊接装置5对其进行焊接。

第三种：定位工装2包括有固定工装和旋转工装，半成品在固定工装上定位固定之后，通过灌装装置3实现自动灌装，然后半成品通过钢管移料装置6移动至旋转工装上定位固定，接着封盖移料装置4将封盖1b放置在半成品的顶端之后，焊接装置5对其一边进行焊接，接着封盖移料装置4复位，旋转工装驱动半成品旋转以便于焊接装置5焊接半成品的其他边，直至半成品焊接成为成品。

如图5所示，固定工装包括第一定位支架2a，第一定位支架2a的顶部设置有可供半成品自上而下插入的凹部，凹部与半成品的底端吻合。

具体的：固定工装的顶部竖直向下凹陷，形成底壁2a1和环绕底壁2a1的周壁2a2，底壁2a1水平设置并且与半成品底部的封盖1b的水平部位抵靠，周壁2a2竖直设置并且与半成品底部的封盖1b的侧面抵靠，底壁2a1上还设置有竖直向下凹陷并且用于避让凸起1b1的避让开口2a3，底壁2a1、周壁2a2和避让开口2a3组合成可供半成品自上而下插入的凹部。

固定工装的工作原理：钢管移料装置6将半成品竖起并且使其封盖1b位于半成品的底端，然后将半成品自上而下地插入至凹部内，使得封盖1b的底面与底壁2a1抵靠，封盖1b的侧面与周壁2a2抵靠，凸起1b1插入至避让开口2a3内部，即可固定半成品，使其保持竖直姿态并且不可移动。

如图5所示，旋转工装包括第二定位支架2b以及驱动第二定位支架2b环绕竖直轴线旋转的第一旋转驱动器2c，第二定位支架2b的顶部设置有可供半成品自上而下插入的凹部，凹部与半成品的底端吻合，凹部位于第二定位支架2b的中心。

具体的：第一定位支架2a和第二定位支架2b结构相同，第一旋转驱动器2c为电动分度盘。

旋转工装的工作原理：第一旋转驱动器2c驱动第二定位支架2b旋转，使得固定在第二定位支架2b上的半成品得以环绕自身的轴线旋转。

如图6和7所示，所述灌装装置3包括：

原料箱（图中未出示），用于储存聚氨酯；

树脂泵（图中未出示），树脂泵的输入端与原料箱内部连通；

第一立柱3a，竖直设置在定位工装的旁侧；

第一力臂3b，水平设置并且可竖直滑动的安装在第一立柱3a的顶端，第一力臂3b远离第一立柱3a的一端设置有输出端竖直向下设置的灌装管3b1，灌装管3b1的输入端与树脂泵的输出端连通，灌装管3b1的旁侧设置有液位传感器3b2；

第一直线驱动器3c，设置在第一立柱3a上，第一直线驱动器3c用于驱动第一力臂3b竖直上下滑动。

灌装装置3的工作原理：第一直线驱动器3c为气缸滑台，液位传感器3b2为连杆浮球液位开关，第一直线驱动器3c驱动第一力臂3b升降，使得灌装管3b1和液位传感器3b2伴随第一力臂3b竖直升降，从而使得灌装管3b1得以靠近半成品的顶部，同时液位传感器3b2的感应端得以插入至半成品的内部，树脂泵从原料箱内部抽取聚氨酯传输至灌装管3b1，聚氨酯通过灌装管3b1灌注至半成品内部，液位传感器3b2的浮球伴随着聚氨酯的液位一起上升，在半成品内部灌满聚氨酯时，液位传感器3b2发出信号给控制器，控制器发出信号至树脂泵和第一直线驱动器3c，树脂泵立刻停止工作，第一直线驱动器3c驱动第一力臂3b上升，使得灌装管3b1和液位传感器3b2远离半成品。

如图8所示，封盖移料装置4包括：

第一传输机4a，第一传输机4a的输出端设置在定位工装2的旁侧，第一传输机4a用于传输封盖1b；

第一工业机器人，用于将第一传输机4a输出端的封盖1b移动至定位工装2上固定的半成品的顶端。

具体的：第一工业机器人包括：

第二立柱4b，设置在第一传输机4a输出端的旁侧；

第二力臂4c，水平设置并且可竖直升降的安装在第二立柱4b的顶端；

第二直线驱动器4d，设置在第二立柱4b上，用于驱动第二力臂4c竖直升降；

第一机械手4e，可水平移动的安装在第二力臂4c上，第一机械手4e用于夹持凸起1b1；

第三直线驱动器4f，设置在第二力臂4c上，用于驱动第一机械手4e水平移动。

工作原理：第二直线驱动器4d为气缸滑台，第三直线驱动器4f为滚珠丝杆滑台，第二直线驱动器4d驱动第二力臂4c升降使得第二力臂4c得以带动第一机械手4e竖直移动，从而使得第一机械手4e具有抓取封盖1b并且竖直升降的功能，第三直线驱动器4f驱动第一机械手4e水平移动，使得第一机械手4e具有在第一传输机4a输出端的正上方和定位工装2的正上方之间移动的功能。

如图9所示，第一传输机4a为链板式传输机，封盖1b的底面与第一传输机4a的链板抵靠时，凸起1b1竖直向上设置；

第一传输机4a的链板上设置有夹设在封盖1b两侧的第一定位板4a1，第一定位板4a1为竖直向上延伸的平板形状；

第一传输机4a的输出端设置有骑跨在第一传输机4a链板上的中止板4a2，中止板4a2固定安装在第一传输机4a的非工作部，中止板4a2与第一传输机4a的链板无接触；

中止板4a2的旁侧设置有传感器4a3，位于第一传输机4a输出端的封盖1b与中止板4a2抵靠时，凸起1b1位于传感器4a3的感应区间。

工作原理：传感器4a3具体为漫反射式光电开关，第一定位板4a1夹设在封盖1b的两侧，使得封盖1b得以沿着一条直线向着第一传输机4a的输出端传输，在封盖1b的前端与中止板4a2抵靠时，传感器4a3感应到凸起1b1后发出信号给控制器，控制器发出信号至第一传输机4a和第一工业机器人，第一传输机4a立刻停止工作，使得封盖1b停留在第一传输机4a的输出端，然后第一工业机器人将第一传输机4a输出端的封盖1b移动至半成品的顶端。

焊接装置5为自动焊接机器人，自动焊接机器人常见于自动焊接车间，其具体的结构和原理此处不做累述。

如图1、2、4所示，所述钢管移料装置6包括：

第二传输机6a，第二传输机6a为链板式传输机，第二传输机6a的输出端位于定位工装的旁侧；

第三传输机6b，第三传输机6b与第二传输机6a结构相同，第三传输机6b的输入端位于定位工装的旁侧；

第二工业机器人，用于抓取钢管1a使其从第二传输机6a的输出端依次移动至定位工装和第三传输机6b的输入端。

工作原理：第二传输机6a将水平放置的半成品移动至定位工装的旁侧，第二工业机器人将半成品竖起后放置在定位工装上，在半成品加工成为成品之后，第二工业机器人再将半成品水平放置在第三传输机6b上，第三传输机6b将成品移出生产线。

如图3所示，所述第二传输机6a的链板上设置有夹设在钢管1a两侧的第二定位板6a1，第二传输机6a的链板上还设置有抵靠在钢管1a的底壁使得钢管1a保持水平姿态的凸条6a2。

工作原理：由于半成品包括钢管1a以及焊接在钢管1a一端的封盖1b，而封盖1b比钢管1a的直径大，所以半成品直接放置在第二传输机6a上时，半成品焊接有封盖1b的一端翘起，而半成品未焊接封盖1b的一端向下倾斜，不便于第二工业机器人抓取，所以，工作人员将半成品水平放置在第二传输机6a的链板上时，第二定位板6a1用于定位钢管1a的轴线位置，凸条6a2用于抬起钢管1a未焊接封盖1b的一角，从而便于第二工业机器人抓取。

如图10所示，所述第二工业机器人包括：

机架6c，骑跨在第二传输机6a的输出端、第三传输机6b的输入端以及定位工装2的正上方；

第四直线驱动器6d，水平设置在机架6c上，第四直线驱动器6d的驱动方向平行于第二传输机6a的传输方向；

支架6e，可旋转地设置在第三传输机6b的输出端，支架6e的旋转轴水平设置并且与第四直线驱动器6d的驱动方向垂直；

第二旋转驱动器6f，设置在第四直线驱动器6d的输出端，第二旋转驱动器6f用于驱动支架6e旋转；

第三力臂6g，可滑动的设置在支架6e上，第三力臂6g的滑动方向垂直于支架6e的旋转轴；

第五直线驱动器6h，设置在支架6e上，第五直线驱动器6h用于驱动第三力臂6g滑动；

第二机械手6i，设置在第三力臂6g上，第二机械手6i用于夹持钢管1a；

第六直线驱动器6j，设置在定位工装2的底端，用于驱动定位工装2竖直升降。

具体的：第四直线驱动器6d包括有一个有动力滑台与一个无动力滑台，有动力滑台与无动力滑台并排设置在机架6c的顶端，有动力滑台为电动滚珠丝杆滑台，支架6e的两端分别通过两个轴承座与有动力滑台的滑块和无动力滑台的滑块转动连接，第二旋转驱动器6f为输出端与支架6e的旋转轴传动连接的伺服电机，第五直线驱动器6h为液压缸或者电动推杆，第二机械手6i包括彼此对称的两个液压缸和钢管夹爪，第六直线驱动器6j为剪刀式液压升降机。

工作原理：第二机械手6i通过两个液压缸驱动钢管夹爪彼此相互靠近，从而夹取钢管1a，第五直线驱动器6h驱动第三力臂6g带动第二机械手6i上升，使得半成品从第二传输机6a上升起，随后第二旋转驱动器6f驱动支架6e旋转，使得半成品从水平姿态旋转至竖直姿态，然后第四直线驱动器6d驱动支架6e水平移动，使得半成品从第二传输机6a的输出端移动至定位工装的正上方，第六直线驱动器6j驱动定位工装上升，使得定位工装完成对半成品的定位和固定，接着第二机械手6i通过两个液压缸驱动钢管夹爪彼此相互远离，灌装装置3、封盖移料装置4和焊接装置5完成对半成品的加工工作后，第二机械手6i再次夹紧成品，第六直线驱动器6j驱动定位工装下降，第四直线驱动器6d、第二旋转驱动器6f和第五直线驱动器6h协同工作将成品旋转至水平姿态并且放置在第三传输机6b的输入端。

本发明的工作原理：

步骤一、第二传输机6a驱动半成品移动至第一定位支架2a的旁侧；

步骤二、第二工业机器人抓取位于第二传输机6a的输出端的半成品，将其竖起后移动至第一定位支架2a上；

步骤三、灌装装置3向半成品的内部灌装聚氨酯，直至半成品内部灌满聚氨酯；

步骤四、第二工业机器人抓取位于第一定位支架2a上的半成品，将其竖起后移动至第二定位支架2b上；

步骤五、第一传输机4a将封盖1b移动至第二定位支架2b的旁侧；

步骤六、第一工业机器人抓取位于第一传输机4a的输出端的半成品，将其移动至半成品的顶端；

步骤七、焊接装置5焊接半成品与封盖1b连接处的一边，使得半成品与封盖1b固定连接；

步骤八、第一旋转驱动器2c驱动第二定位支架2b带动半成品以及封盖1b一起旋转，焊接装置5焊接半成品与封盖1b连接处的其他部位，使其成为成品；

步骤九、第二工业机器人抓取位于第二定位支架2b上的成品，将其横置后移动至第三传输机6b上。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (4)

1.一种用于半成品灌装聚氨酯的智能加工设备，应用于将半成品加工成成品，半成品包括钢管（1a）和焊接在钢管（1a）一端的封盖（1b），成品包括钢管（1a）和焊接在钢管（1a）两端的封盖（1b）以及灌装在钢管（1a）内部的聚氨酯，钢管（1a）为方管形状，封盖（1b）为平板形状，封盖（1b）远离钢管（1a）的一端设置有垂直于封盖（1b）并且向外延伸的凸起（1b1）；包括：定位工装（2），用于定位半成品，使得钢管（1a）竖直设置并且封盖（1b）位于钢管（1a）的底端；灌装装置（3），用于向钢管（1a）内部灌装聚氨酯；其特征在于，还包括：封盖移料装置（4），用于向钢管（1a）的顶端放置封盖（1b）；焊接装置（5），用于将钢管（1a）与其顶端的封盖（1b）焊接成一体，使其形成成品；钢管移料装置（6），用于向定位工装（2）上料半成品并且下料成品，

所述定位工装（2）包括固定工装和/或旋转工装；固定工装用于固定半成品，使得钢管（1a）竖直设置并且封盖（1b）位于钢管（1a）的底端；旋转工装用于固定半成品同时驱动其旋转，使得钢管（1a）竖直设置并且封盖（1b）位于钢管（1a）的底端，半成品的旋转轴与钢管（1a）的轴线重合，

封盖移料装置（4）包括：第一传输机（4a），第一传输机（4a）的输出端设置在定位工装（2）的旁侧，第一传输机（4a）用于传输封盖（1b）；第一工业机器人，用于将第一传输机（4a）输出端的封盖（1b）移动至定位工装（2）上固定的半成品的顶端，

第一传输机（4a）为链板式传输机，封盖（1b）的底面与第一传输机（4a）的链板抵靠时，凸起（1b1）竖直向上设置；第一传输机（4a）的链板上设置有夹设在封盖（1b）两侧的第一定位板（4a1），第一定位板（4a1）为竖直向上延伸的平板形状；第一传输机（4a）的输出端设置有骑跨在第一传输机（4a）链板上的中止板（4a2），中止板（4a2）固定安装在第一传输机（4a）的非工作部，中止板（4a2）与第一传输机（4a）的链板无接触；中止板（4a2）的旁侧设置有传感器（4a3），位于第一传输机（4a）输出端的封盖（1b）与中止板（4a2）抵靠时，凸起（1b1）位于传感器（4a3）的感应区间，

所述钢管移料装置（6）包括：第二传输机（6a），第二传输机（6a）为链板式传输机，第二传输机（6a）的输出端位于定位工装的旁侧；第三传输机（6b），第三传输机（6b）与第二传输机（6a）结构相同，第三传输机（6b）的输入端位于定位工装的旁侧；第二工业机器人，用于抓取钢管（1a）使其从第二传输机（6a）的输出端依次移动至定位工装和第三传输机（6b）的输入端，

所述第二传输机（6a）的链板上设置有夹设在钢管（1a）两侧的第二定位板（6a1），第二传输机（6a）的链板上还设置有抵靠在钢管（1a）的底壁使得钢管（1a）保持水平姿态的凸条（6a2），

所述第二工业机器人包括：机架（6c），骑跨在第二传输机（6a）的输出端、第三传输机（6b）的输入端以及定位工装（2）的正上方；第四直线驱动器（6d），水平设置在机架（6c）上，第四直线驱动器（6d）的驱动方向平行于第二传输机（6a）的传输方向；支架（6e），可旋转地设置在第三传输机（6b）的输出端，支架（6e）的旋转轴水平设置并且与第四直线驱动器（6d）的驱动方向垂直；第二旋转驱动器（6f），设置在第四直线驱动器（6d）的输出端，第二旋转驱动器（6f）用于驱动支架（6e）旋转；第三力臂（6g），可滑动的设置在支架（6e）上，第三力臂（6g）的滑动方向垂直于支架（6e）的旋转轴；第五直线驱动器（6h），设置在支架（6e）上，第五直线驱动器（6h）用于驱动第三力臂（6g）滑动；第二机械手（6i），设置在第三力臂（6g）上，第二机械手（6i）用于夹持钢管（1a）；第六直线驱动器（6j），设置在定位工装（2）的底端，用于驱动定位工装（2）竖直升降。

2.根据权利要求1所述的一种用于半成品灌装聚氨酯的智能加工设备，其特征在于，固定工装包括第一定位支架（2a），第一定位支架（2a）的顶部设置有可供半成品自上而下插入的凹部，凹部与半成品的底端吻合。

3.根据权利要求1所述的一种用于半成品灌装聚氨酯的智能加工设备，其特征在于，旋转工装包括第二定位支架（2b）以及驱动第二定位支架（2b）环绕竖直轴线旋转的第一旋转驱动器（2c），第二定位支架（2b）的顶部设置有可供半成品自上而下插入的凹部，凹部与半成品的底端吻合，凹部位于第二定位支架（2b）的中心。

4.根据权利要求1所述的一种用于半成品灌装聚氨酯的智能加工设备，其特征在于，所述灌装装置（3）包括：原料箱，用于储存聚氨酯；树脂泵，树脂泵的输入端与原料箱内部连通；第一立柱（3a），竖直设置在定位工装的旁侧；第一力臂（3b），水平设置并且可竖直滑动的安装在第一立柱（3a）的顶端，第一力臂（3b）远离第一立柱（3a）的一端设置有输出端竖直向下设置的灌装管（3b1），灌装管（3b1）的输入端与树脂泵的输出端连通，灌装管（3b1）的旁侧设置有液位传感器（3b2）；第一直线驱动器（3c），设置在第一立柱（3a）上，第一直线驱动器（3c）用于驱动第一力臂（3b）竖直上下滑动。

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