CN112091936A - 一种便携式导轨机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明属于智能巡检设备技术领域，公开了一种便携式导轨机器人，包括导轨和检测主体，在检测主体的一侧设有多个跟随检测主体移动的中继器，用于信号中转和输送，在导轨的首端设有用于将检测主体检测的实时数据传送到远程终端的无线基站，多个中继器沿导轨的轴向依次叠放或保持有间隙，中继器的一侧设有串联电磁锁块，检测主体面向中继器的一侧设有起始电磁锁块，串联电磁锁块和起始电磁锁块均与锁槽相匹配，用于多个中继器间及中继器与检测主体间的活动连接。本发明通过对拖带的多个中继器的投放，并利用中继器对信号的中转和输送，实现监测数据的实时传输，提高检测精度和检测效率，提高实用性，提高产品的市场竞争力。
Description
技术领域
本发明属于智能巡检设备技术领域，尤其涉及一种便携式导轨机器人。
背景技术
市政、电力、通讯、燃气、给排水等各种设施管线均需要进行定时的监测，以便及时的发现意外出现的问题，目前，大多数领域的管线设施均通过人工检测来完成监测工作，然而，采用人工检测的方式有以下缺点：一、人工检测质量依赖于人员经验以及责任心、细心程度；二、人为巡检检测数据误差大，携带设备诸多繁重，个别数据及故障点不易发现；三、一旦发生事故，人很难第一时间到达现场，即使第一时间到达事故现场，也会冒着巨大的生命危险，因此，采用人工检测存在着检测结果不精准、人工成本高以及人身安全得不到保障的问题，鉴于上述问题，用机器人代替人进行巡检则可以避免很多人工巡检过程中的难题，且能随时调配机器人到达指定位置，可以在未知是否有险情的情况下进行检测和巡视。
目前在地面上行走的轮式和履带式巡检机器人，当地面障碍物较多，或者地形复杂时应用受限，而对于综合管廊，大型管道、隧道这种环境下，在顶部或者空中架设轨道，用在轨道上运行的移动机器人进行巡检更具有可靠性，和地面移动巡检机器人相比较，轨道巡检机器人具有快速高效的优点，不受地面特征制约，也不占用地面空间，故此，有必要设计一种携式导轨机器人，以提高管线检测精度和检测效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种便携式导轨机器人，以解决上述背景技术中所提到的问题。
为实现以上发明目的，采用的技术方案为：
一种便携式导轨机器人，包括对称平行延展的导轨和沿所述导轨移动的检测主体，在所述导轨上并位于所述检测主体的一侧设有多个跟随所述检测主体移动的中继器，用于信号中转和输送，在所述导轨的首端设有用于将所述检测主体检测的实时数据传送到远程终端的无线基站，多个所述中继器沿所述导轨的轴向依次叠放或保持有间隙，所述中继器的一侧设有串联电磁锁块，其另一侧对应开设有锁槽，所述检测主体面向所述中继器的一侧设有起始电磁锁块，所述串联电磁锁块和所述起始电磁锁块均与所述锁槽相匹配，用于多个所述中继器间及所述中继器与所述检测主体间的活动连接。
本发明进一步设置为：所述检测主体的两侧对称设有多个移动主体辊，多个所述移动主体辊对称夹持于所述导轨的上下侧并与所述导轨抵接，用于驱动所述检测主体移动。
本发明进一步设置为：所述中继器的两侧对称设有多个移动中继辊，多个所述移动中继辊对称夹持于所述导轨的上下侧并与所述导轨抵接，用于驱动所述中继器移动。
本发明进一步设置为：在所述中继器的两侧并位于所述移动中继辊间设有投放电磁锁，所述投放电磁锁面向所述导轨的一侧为凹面，用于在所述导轨上定位。
本发明进一步设置为：所述导轨上设有多个用于支撑及引导所述导轨的吊装件，多个所述吊装件沿所述导轨的轴向均匀排列并保持有距离，所述吊装件包括设于所述导轨两侧并与所述导轨固定连接的吊装环和设于所述吊装环顶端并用于与外界通过螺栓固定连接的支撑脚，所述支撑脚与所述吊装环焊接。
本发明进一步设置为：所述检测主体背离所述吊装环的一侧设有用于检测管线数据的云台摄像头，在所述检测主体上并位于所述云台摄像头的一侧还设有机械手预留连接法兰。
本发明进一步设置为：所述检测主体经多个所述中继器与所述无线基站进行数据通信传输。
本发明进一步设置为：所述移动主体辊和所述移动中继辊的外表面设有防滑纹。
本发明进一步设置为：所述无线基站、所述中继器和所述检测主体沿所述导轨的延展方向依次排列。
本发明进一步设置为：所述无线基站通过对称设于其两侧的安装辊与所述导轨可拆卸连接。
综上所述，与现有技术相比，本发明公开了一种便携式导轨机器人，检测主体沿导轨的延展方向移动，用于数据监测，在导轨的首端设有用于将检测主体检测的实时数据传送到远程终端的无线基站，多个中继器设于导轨上移动并位于无线基站和检测主体之间，其中，多个中继器沿导轨的轴向依次叠放或保持有间隙，中继器的一侧设有串联电磁锁块，其另一侧对应开设有锁槽，检测主体面向中继器的一侧设有起始电磁锁块，串联电磁锁块和起始电磁锁块均与锁槽相匹配，用于多个中继器间及中继器与检测主体间的活动连接，即通过上述设置，在检测主体相对于无线基站的远距离数据监测过程中，通过对拖带的多个中继器的投放，并利用中继器对信号的中转和输送，实现监测数据的实时传输，提高检测精度和检测效率，提高实用性，提高产品的市场竞争力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实施例提供的一种便携式导轨机器人的整体结构示意图一；
图2是本实施例提供的一种便携式导轨机器人的整体结构示意图二；
图3是本实施例提供的检测主体的整体结构示意图；
图4是本实施例提供的中继器的整体结构示意图一；
图5是本实施例提供的中继器的整体结构示意图二；
图6是本实施例提供的中继器与导轨的结构配合示意图；
图7是本实施例提供的一种便携式导轨机器人的场景应用示意图。
附图标记：1、导轨；2、检测主体；21、起始电磁锁块；22、移动主体辊；23、云台摄像头；24、机械手预留连接法兰；3、中继器；31、串联电磁锁块；32、锁槽；33、移动中继辊；34、投放电磁锁；4、无线基站；41、安装辊；5、吊装件；51、吊装环；52、支撑脚；100、便携式导轨机器人。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，上面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
一种便携式导轨机器人，如图1-图7所示，包括对称平行延展的导轨1和沿导轨1移动的检测主体2，在导轨1上并位于检测主体2的一侧设有多个跟随检测主体2移动的中继器3，用于信号中转和输送，在导轨1的首端设有用于将检测主体2检测的实时数据传送到远程终端的无线基站4，多个中继器3沿导轨1的轴向依次叠放或保持有间隙，中继器3的一侧设有串联电磁锁块31，其另一侧对应开设有锁槽32，检测主体2面向中继器3的一侧设有起始电磁锁块21，串联电磁锁块31和起始电磁锁块21均与锁槽32相匹配，用于多个中继器3间及中继器3与检测主体2间的活动连接。
在具体实施过程中，检测主体2的两侧对称设有多个移动主体辊22，多个移动主体辊22对称夹持于导轨1的上下侧并与导轨1抵接，用于驱动检测主体2移动。
进一步的，中继器3的两侧对称设有多个移动中继辊33，多个移动中继辊33对称夹持于导轨1的上下侧并与导轨1抵接，用于驱动中继器3移动。
需要说明的是，在中继器3的两侧并位于移动中继辊33间设有投放电磁锁34，投放电磁锁34面向导轨1的一侧为凹面，用于在导轨1上定位。
可以理解的是，本实施例中的串联电磁锁块31、起始电磁锁块21和投放电磁锁34的具体功能是本领域技术人员根据现有技术能够获得的，此处对于串联电磁锁块31、起始电磁锁块21和投放电磁锁34的结构及工作原理不再做赘述。
在具体实施过程中，检测主体2通过导轨1及起始电磁锁块21拖挂多个首尾串联的中继器3，多个中继器3间及中继器3与检测主体2间通过串联电磁锁块31、起始电磁锁块21和锁槽32扣合，将无线基站4放置于导轨1首端后，检测主体2带动多个中继器3沿导轨1移动，实施管线数据检测，并在移动一定距离后，相对于检测主体2最末端的中继器3脱扣，并通过投放电磁锁34动作，使得中继器3固定在导轨1上，相同道理的，以此保持轨道1上等间距的分布排列有中继器3，以便于其中转和输送检测主体2的信号至无线基站4，并通过无线基站4发送至远程终端，进而实现便携式导轨机器人的实时数据传输，提高工作效率，达到实时动态检测的目的，另一方面，在检测工作完成后，检测主体2沿导轨回程，并依次串联起中继器3，以便于携带。
需要说明的是，针对于中继器3脱扣投放的时机，由检测主体2判断，即在检测主体2的信号传输强度递减至70％后，串联电磁锁块31动作并由锁槽32中脱离，完成对中继器3的投放，以保持信号传输强度。
如图2所示，导轨1上设有多个吊装件5，多个吊装件5沿导轨1的轴向均匀排列并保持有距离，吊装件5包括设于导轨1两侧并与导轨1固定连接的吊装环51和设于吊装环51顶端并用于与外界通过螺栓固定连接的支撑脚52，支撑脚52与吊装环51焊接，吊装环51与导轨1通过螺钉固定连接或焊接，即通过吊装件5支撑、固定及引导导轨1。
如图3所示，检测主体2背离吊装环51的一侧设有用于检测管线数据的云台摄像头23，在检测主体2上并位于云台摄像头23的一侧还设有机械手预留连接法兰24，一方面通过云台摄像头23监控和检测管线数据，另一方面，根据环境需要，通过机械手预留连接法兰24外接探测设备，提高实用性。
需要说明的是，检测主体2经多个中继器3与无线基站4进行数据通信传输，以提高数据检测精度和速度，提高工作效率。
在具体实施过程中，移动主体辊22和移动中继辊33的外表面设有防滑纹。
进一步的，无线基站4、中继器3和检测主体2沿导轨1的延展方向依次排列。
其中，无线基站4通过对称设于其两侧的安装辊41与导轨1可拆卸连接。
综上所述，本发明具有以下有益效果：本发明公开了一种便携式导轨机器人，检测主体2沿导轨1的延展方向移动，用于数据监测，在导轨1的首端设有用于将检测主体2检测的实时数据传送到远程终端的无线基站4，多个中继器3设于导轨1上移动并位于无线基站4和检测主体2之间，即在便携式导轨机器人的工作过程中，通过依次投放的中继器3保持检测主体2与无线基站4间的信号传输，提高检测精度和检测效率，达到实时动态检测目的，提高实用性，提高了产品的市场竞争力。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。
Claims (10)
1.一种便携式导轨机器人，包括对称平行延展的导轨和沿所述导轨移动的检测主体，其特征在于：在所述导轨上并位于所述检测主体的一侧设有多个跟随所述检测主体移动的中继器，用于信号中转和输送，在所述导轨的首端设有用于将所述检测主体检测的实时数据传送到远程终端的无线基站，多个所述中继器沿所述导轨的轴向依次叠放或保持有间隙，所述中继器的一侧设有串联电磁锁块，其另一侧对应开设有锁槽，所述检测主体面向所述中继器的一侧设有起始电磁锁块，所述串联电磁锁块和所述起始电磁锁块均与所述锁槽相匹配，用于多个所述中继器间及所述中继器与所述检测主体间的活动连接。
2.如权利要求1所述的一种便携式导轨机器人，其特征在于，所述检测主体的两侧对称设有多个移动主体辊，多个所述移动主体辊对称夹持于所述导轨的上下侧并与所述导轨抵接，用于驱动所述检测主体移动。
3.如权利要求2所述的一种便携式导轨机器人，其特征在于，所述中继器的两侧对称设有多个移动中继辊，多个所述移动中继辊对称夹持于所述导轨的上下侧并与所述导轨抵接，用于驱动所述中继器移动。
4.如权利要求3所述的一种便携式导轨机器人，其特征在于，在所述中继器的两侧并位于所述移动中继辊间设有投放电磁锁，所述投放电磁锁面向所述导轨的一侧为凹面，用于在所述导轨上定位。
5.如权利要求4所述的一种便携式导轨机器人，其特征在于，所述导轨上设有多个用于支撑及引导所述导轨的吊装件，多个所述吊装件沿所述导轨的轴向均匀排列并保持有距离，所述吊装件包括设于所述导轨两侧并与所述导轨固定连接的吊装环和设于所述吊装环顶端并用于与外界通过螺栓固定连接的支撑脚，所述支撑脚与所述吊装环焊接。
6.如权利要求5所述的一种便携式导轨机器人，其特征在于，所述检测主体背离所述吊装环的一侧设有用于检测管线数据的云台摄像头，在所述检测主体上并位于所述云台摄像头的一侧还设有机械手预留连接法兰。
7.如权利要求1所述的一种便携式导轨机器人，其特征在于，所述检测主体经多个所述中继器与所述无线基站进行数据通信传输。
8.如权利要求2所述的一种便携式导轨机器人，其特征在于，所述移动主体辊和所述移动中继辊的外表面设有防滑纹。
9.如权利要求1所述的一种便携式导轨机器人，其特征在于，所述无线基站、所述中继器和所述检测主体沿所述导轨的延展方向依次排列。
10.如权利要求1所述的一种便携式导轨机器人，其特征在于，所述无线基站通过对称设于其两侧的安装辊与所述导轨可拆卸连接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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