CN109277880A - 加工系统 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及加工系统，能够迅速且有效地判断机床和辅助装置可否运转。加工系统具备：机床；控制机床的机床控制装置；对机床进行辅助的辅助装置；以及控制辅助装置的辅助装置控制装置，加工系统使机床与辅助装置协调地进行加工，该加工系统具备信号管理部，该信号管理部接收第一信号和第二信号，第一信号表示成为用于判定机床和辅助装置可否运转的判定要素的、与机床有关的信息，第二信号表示成为用于判定机床和辅助装置可否运转的判定要素的、与辅助装置有关的信息，信号管理部基于第一信号和第二信号对机床控制装置和辅助装置控制装置输出表示机床和辅助装置的可否运转状态的第三信号。

Description

加工系统
技术领域
本发明涉及机床与辅助装置协调地进行加工的加工系统。
背景技术
以往，已知如下一种加工系统：利用机床和用于辅助该机床的辅助装置构建加工单元，这些机床与辅助装置协调地进行加工(例如，专利文献1)。
图20是表示以往的加工系统的一例的示意图。另外，图21是表示机床与辅助装置的关系的框图。在此，作为机床，例示了加工中心(machining center)，作为辅助装置，例示了机器人。
加工中心100具备前门102和侧门103，该前门102和侧门103作为用于对壳体101的内部进行访问的能够开闭的门。前门102是作业人员的访问用的门，侧门103是机器人200的访问(作业)用的门。另一方面，机器人200在其周围具备用于保证作业人员安全的安全栅201。安全栅201是为了将作业人员访问机器人200的通路与机器人200的周围进行划分而设置的栅。
如图21所示，由加工中心100的控制装置104获取加工中心100的前门102的开闭信息(前门信息S100a)和侧门103的开闭信息(侧门信息S100b)。另一方面，机器人200的安全栅201的开闭信息(安全栅信息S200)由机器人200的控制装置202获取。
在这种加工系统中，如图21所示，加工中心100的控制装置104与机器人200的控制装置202以能够通信的方式连接。加工系统中，除了在控制装置104、202之间进行关于普通的信号的直接通信以外，还在控制装置104、202之间进行关于加工中心100侧的前门信息S100a、侧门信息S100b以及机器人200侧的安全栅信息S200的直接通信，由此实现了加工中心100与机器人200的协调动作。
专利文献1：日本特开2010-64158号公报
发明内容
发明要解决的问题
机床的门的开闭信息和辅助装置的安全栅的开闭信息是与加工单元的安全动作有很大关联的信息之一。加工系统根据这些信息来判断机床和辅助装置是可运转状态(也称为安全状态)还是不可运转状态(也称为不安全状态)。
例如图22A所示，在仅有加工中心100的侧门103为打开状态的情况下，作业人员无法访问加工中心100和机器人200中的任一方。因此，加工系统判断为是可运转状态，在该状态下不担心对作业人员造成危险，即使加工中心2和机器人3运转也没有问题。
另一方面，在如图22B所示那样加工中心100的前门102为关闭状态但侧门103和机器人200的安全栅201均为打开状态的情况下，作业人员与机器人200干涉而有可能面临危险。另外，在如图22C所示那样机器人200的安全栅201为关闭状态但加工中心100的前门102和侧门103均为打开状态的情况下，作业人员由于与加工中心100的内部的危险部接触或者切屑和切削液向外部飞散而有可能面临危险。因此，加工系统判断为在以上两种情况下均为作业人员的安全上存在问题的状态。
在这些情况下，各控制装置104、202通过直接通信来交换彼此的信息。其结果，控制装置104判定为加工中心100不可运转，停止控制加工中心100。控制装置202判定为机器人200不可运转，停止控制机器人200。
在这种以往的加工系统中，仅是通过控制装置之间进行直接通信来使各个控制装置分别判断自身的装置可否运转，无法统一地监视机床和辅助装置可否运转。因此，以往的加工系统难说能够迅速且有效地判断机床和辅助装置可否运转。
因此，本发明的目的在于提供一种能够迅速且有效地判断机床和辅助装置可否运转的加工系统。
用于解决问题的方案
(1)本发明所涉及的加工系统是如下的加工系统(例如，后述的加工系统1)，具备：机床(例如，后述的加工中心2)；控制所述机床的机床控制装置(例如，后述的数控装置21)；对所述机床进行辅助的辅助装置(例如，后述的机器人3)；以及控制所述辅助装置的辅助装置控制装置(例如，后述的机器人控制装置31)，加工系统使所述机床与所述辅助装置协调地进行加工，该加工系统具备信号管理部(例如，后述的信号管理部4)，该信号管理部接收第一信号和第二信号，该第一信号表示成为用于判定所述机床和所述辅助装置可否运转的判定要素的、与所述机床有关的信息(例如，后述的前门信息S2a、侧门信息S2b)的，该第二信号表示成为用于判定所述机床和所述辅助装置可否运转的判定要素的、与所述辅助装置有关的信息(例如，后述的安全栅信息S3)，所述信号管理部基于所述第一信号和所述第二信号对所述机床控制装置和所述辅助装置控制装置输出表示所述机床和所述辅助装置的可否运转状态的第三信号。
(2)、也可以是，根据(1)所述的加工系统，所述机床具有能够开闭的门，所述辅助装置具有能够开闭的安全栅和/或区域传感器，与所述机床有关的信息是所述门的开闭状态的信息，与所述辅助装置有关的信息是所述安全栅的开闭状态的信息和/或所述区域传感器的检测有无的信息。
(3)、也可以是，根据(1)或(2)所述的加工系统，所述信号管理部被划分为接收所述第一信号的第一区域(例如，后述的第一区域41)与接收所述第二信号的第二区域(例如，后述的第二区域42)，所述信号管理部的所述第一区域被所述机床供给电源，所述信号管理部的所述第二区域被所述辅助装置供给电源。
(4)、也可以是以下的任一方式，根据(1)或(2)所述的加工系统，所述信号管理部利用从所述机床供给的电源(例如，后述的电源22)来进行动作，或利用从所述辅助装置供给的电源(例如，后述的电源32)来进行动作，或者利用与所述机床及所述辅助装置相独立的电源(例如，后述的电源5)来进行动作。
(5)、也可以是，根据(1)～(4)中的任一个所述的加工系统，所述信号管理部设置于所述机床或所述辅助装置，或者以与所述机床及所述辅助装置相独立的方式设置。
发明的效果
根据本发明，能够提供一种能够迅速且有效地判断机床和辅助装置可否运转的加工系统。
附图说明
图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的加工系统的结构的框图。
图2A是表示信号管理部的具体的结构的一例的图。
图2B是表示信号管理部的具体的结构的一例的图。
图3是表示前门信息、侧门信息以及安全栅信息分别表示的打开状态或关闭状态的组合与此时的加工中心及机器人的可否运转的关系的一例的图。
图4是表示被加工中心和机器人两方供给电源的信号管理部的结构的第一例的概念图。
图5是表示被供给用于使加工中心动作的电源的信号管理部的结构的第二例的加工系统的框图。
图6是表示被供给用于使机器人动作的电源的信号管理部的结构的第三例的加工系统的框图。
图7是表示被供给与加工中心侧和机器人侧的中的任一侧的电源均不同的独立的电源的信号管理部的结构的第四例的加工系统的框图。
图8是表示本发明的第二实施方式所涉及的加工系统的结构的框图。
图9是表示本发明的第三实施方式所涉及的加工系统的结构的框图。
图10是表示本发明的第四实施方式所涉及的加工系统的结构的示意图。
图11是表示图10所示的加工系统的结构的框图。
图12是表示本发明的第五实施方式所涉及的加工系统的结构的示意图。
图13是表示图12所示的加工系统的结构的框图。
图14是表示本发明的第六实施方式所涉及的加工系统的结构的示意图。
图15是表示图14所示的加工系统的结构的框图。
图16是表示本发明的第七实施方式所涉及的加工系统的结构的框图。
图17是表示本发明的第八实施方式所涉及的加工系统的结构的框图。
图18是表示本发明的第九实施方式所涉及的加工系统的结构的框图。
图19是表示本发明的第十实施方式所涉及的加工系统的结构的框图。
图20是表示以往的加工系统的结构的一例的示意图。
图21是表示以往的机床与辅助装置的关系的框图。
图22A是说明机床及机器人与作业人员的安全性之间的关系的图。
图22B是说明机床及机器人与作业人员的安全性之间的关系的图。
图22C是说明机床及机器人与作业人员的安全性之间的关系的图。
附图标记说明
1：加工系统；2：加工中心(机床)；21：数控装置(机床控制装置)；22：电源；3：机器人(辅助装置)；31：机器人控制装置(辅助装置控制装置)；32：电源；4、4A、4B：信号管理部；5：电源；S2a：前门信息(作为机床和辅助装置可否运转的判定要素的与机床有关的信息)；S2b：侧门信息(作为机床和辅助装置可否运转的判定要素的与机床有关的信息)；S3：安全栅信息(作为机床和辅助装置可否运转的判定要素的与辅助装置有关的信息)。
具体实施方式
以下，对本发明的实施方式进行说明。
图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的加工系统的结构的框图。
加工系统1具备加工中心2和机器人3，由这些加工中心2和机器人3来构建一个加工单元。
加工中心2是对被加工物进行各种加工、工作的数控机床。该加工中心2是本发明的机床的一例。
加工中心2具有控制加工中心2的运转等的数控装置21(本发明的机床控制装置)。另外，加工中心2具有与图20示出的门(前门102、侧门103)相同的能够开闭的门(前门和侧门；在图1中未图示)。前门是用于作业人员对加工中心2的壳体的内部(以下，简称为内部)进行访问的门。侧门是用于机器人3对加工中心2的内部进行访问的作业用的门。
这些前门和侧门分别具有用于探测开闭状态的前门传感器和侧门传感器(均未图示)。前门传感器和侧门传感器分别输出表示前门和侧门的开闭状态的信息(前门信息S2a、侧门信息S2b)的信号(本发明的第一信号)。这些信号既可以是从传感器输出的信号本身，也可以是经由电磁继电器(电磁中继器)等输出的信号。这些前门信息S2a、侧门信息S2b是成为在判定加工中心2和机器人3可否运转时使用的判定要素的信息，是与加工中心2有关的信息。
机器人3例如由具有机器人手的多关节机器人构成。机器人3是如下的输送装置：与加工中心2的动作相协调地向加工中心2的内部搬入被加工物，另外，搬出用加工中心2加工、制造了的被加工物。该机器人3是本发明的辅助装置的一例。
机器人3具有控制机器人3的运转等的机器人控制装置31(本发明的辅助装置控制装置)。另外，机器人3在其周围具有与图20示出的能够开闭的安全栅201相同的安全栅(未图示)。安全栅是为了对作业人员访问机器人3的通路和机器人3的周围进行划分而设置的栅。
安全栅具有用于探测开闭状态的安全栅传感器(未图示)。安全栅传感器输出表示开闭状态的信息(安全栅信息S3)的信号(本发明的第二信号)。该安全栅信息S3是成为在判定加工中心2和机器人3可否运转时使用的判定要素的信息，是与机器人3有关的信息。
在本实施方式中，在加工中心2中配置有一个信号管理部4。信号管理部4作为具备接口的第三控制装置发挥功能，该接口用于与加工中心2及机器人3之间分别接收表示前门信息S2a、侧门信息S2b的各信号以及表示安全栅信息S3的信号。
该信号管理部4将表示前门信息S2a、侧门信息S2b的各信号以及表示安全栅信息S3的信号进行汇总来统一监视。然后，信号管理部4基于这些信号将根据这些信号的组合而判别出的表示加工中心2和机器人3的可否运转状态的信号(本发明的第三信号)输出到数控装置21和机器人控制装置31。
图2A、图2B是信号管理部4的具体的结构的一例，示出了信号管理部4包括由多个继电器构成的序列电路的例子。
图2A示出了以下例子：将表示加工中心2的前门信息S2a、侧门信息S2b的各信号与机器人3的安全栅信息S3进行组合，将表示可否运转状态的作为第三信号的信号输出到机器人控制装置31。当向构成信号管理部4的继电器分别输入表示前门信息S2a、侧门信息S2b以及安全栅信息S3的信号时，信号管理部4根据前门信息S2a、侧门信息S2b以及安全栅信息S3分别表示的打开状态或关闭状态的组合来向数控装置21和机器人控制装置31分别输出表示加工中心2和机器人3的可否运转状态的信号。
图2B示出了以下例子：将表示机器人3的安全栅信息S3的信号与加工中心2的侧门信息S2b进行组合，将表示可否运转状态的作为第三信号的信号输出到数控装置21。当向构成信号管理部4的继电器分别输入表示安全栅信息S3和侧门信息S2b的信号时，信号管理部4根据安全栅信息S3和侧门信息S2b分别表示的打开状态或关闭状态的组合来向数控装置21输出表示加工中心2的可否运转状态的信号。
此外，图2A、图2B所示的信号管理部4将信号二重化为第一信号和第二信号并进行处理，以确保安全性。另外，从如图2A、图2B那样的信号管理部4输出的信号是启动信号(有信号)或停止信号(无信号)，因此能够在例如输出了启动信号的情况下表示可运转状态，在输出了停止信号的情况下表示不可运转状态。
图3是表示前门信息S2a、侧门信息S2b以及安全栅信息S3分别表示的打开状态或关闭状态的组合与此时的加工中心2及机器人3的可否运转的关系的一例的图。
如图3所示，例如在加工中心2的前门、侧门以及机器人3的安全栅均为关闭状态的情况下以及在仅有加工中心2的侧门为打开状态的情况下，判定为不担心对作业人员造成危险，加工中心2和机器人3均为可运转状态。
由此，信号管理部4对数控装置21和机器人控制装置31分别输出表示加工中心2和机器人3为可运转状态的信号。然后，接收到该信号的数控装置21和机器人控制装置31进行使加工中心2和机器人3的运转开始或继续进行的控制。另外，数控装置21和机器人控制装置31也可以控制为进行表示加工中心2和机器人3处于可运转状态的显示(例如，监视器画面上的显示、灯的点亮等)，并等待来自作业人员的运转开始指示。
另一方面，在仅有机器人3的安全栅为打开状态的情况下，由于机器人3的动作有可能对作业人员造成危害，因此判定为只有机器人3不可运转。由此，信号管理部4对机器人控制装置31输出机器人3为不可运转状态的意思的信号。然后，接收到该信号的机器人控制装置31进行不能使机器人3开始运转或使机器人3的运转停止的控制。与此同时，也可以进行表示机器人3处于不可运转状态的警告(例如，监视器画面上的警告显示、警告灯的点亮、警报的发出等)。
另外，在仅有加工中心2的前门为打开状态的情况下，加工中心2的动作有可能对作业人员造成危险，因此判定为仅有加工中心2不可运转。由此，信号管理部4对数控装置21输出表示加工中心2为不可运转状态的信号。然后，接收到该信号的数控装置21进行不能使加工中心2开始运转或使加工中心2的运转停止的控制。与此同时，也可以进行表示加工中心2处于不可运转状态的警告(例如，监视器画面上的警告显示、警告灯的点亮、警报的发出等)。
在除此以外的情况下判定为加工中心2和机器人3两方不可运转。由此，信号管理部4对数控装置21和机器人控制装置31输出表示加工中心2和机器人3均为不可运转状态的信号。然后，接收到这些信号的数控装置21和机器人控制装置31进行使加工中心2和机器人3不能开始运转或使加工中心2和机器人3的运转停止的控制。与此同时，也可以进行表示加工中心2和机器人3处于不可运转状态的警告(例如，监视器画面上的警告显示、警告灯的点亮、警报的发出等)。
这样，根据本发明所涉及的加工系统1，作为第三控制装置发挥功能的信号管理部4将成为用于判定加工中心2和机器人3各自可否运转的判定要素的信息进行汇总来统一监视。然后，加工系统1基于汇总的信息，将表示加工中心2和机器人3中的一方或两方处于可运转状态的信号或表示加工中心2和机器人3中的一方或两方处于不可运转状态的信号输出到数控装置21和机器人控制装置31。因此，不需要在这些控制装置21、31之间进行关于与可否运转有关的信息的直接通信，并且各控制装置21、31也不需要分别判定可运转或不可运转。因而，本发明所涉及的加工系统1与以往的加工系统相比能够迅速且有效地判断加工中心2和机器人3可否运转。
信号管理部4如果是具有上述同样的功能的部件，则不对由多个继电器构成的序列电路施加任何限制，可以是各种方式。信号管理部4例如也可以由PLC(ProgrammableLogic Controller：可编程序逻辑控制器)、微型计算机、PC(Personal Computer：个人计算机)等构成。在利用这些信号管理部4的情况下，信号管理部4能够预先保持如图3所示那样的限定了开闭状态的信息与可否运转的关系的数据表。而且，信号管理部4也可以参照被信号管理部4汇总的各信息以及数据表来判别加工中心2和机器人3各自的可否运转，并输出表示可否运转状态的信号。另外，被信号管理部4汇总的信号既可以是用于判断运转状态的信号的一部分，也可以根据需要在加工中心2的控制装置21与机器人3的控制装置31之间进行关于其它信号的通信。
用于使信号管理部4动作的电源能够设为从加工中心2和机器人3两方供给的结构。图4是表示被加工中心2和机器人3两方供给电源的信号管理部4的结构的第一例的概念图。
在第一例中，信号管理部4被划分为接收表示加工中心2的前门信息S2a、侧门信息S2b的信号的第一区域41与接收表示机器人3的安全栅信息S3的信号的第二区域42。第一区域41是被加工中心2供给电源(VM)来进行动作的区域，第二区域42是被机器人3供给电源(VR)来进行动作的区域。根据这种信号管理部4，与仅有加工中心2和机器人3中的任一方对信号管理部4进行电源供给的情况相比，能够减轻加工中心2或机器人3的电源负担。
这样，被划分为第一区域41和第二区域42的信号管理部4也可以具有切换部件，在万一发生加工中心2和机器人3中的一方的电源切断等异常情况下，该切换部件进行切换使得另一方的电源对第一区域41和第二区域42两方进行供给。由此，即使在万一发生加工中心2和机器人3中的一方的电源发生了异常的情况下，也能够使信号管理部4可靠地动作，能够确保作业人员的安全。没有特别地限制具体的切换部件，能够使用公知的切换部件。既可以自动地进行切换，也可以由作业人员利用短路线缆等手动地进行切换。
另外，用于使信号管理部4动作的电源也可以是与加工中心2和机器人3中的至少一方的电源不同的电源。图5～图7是分别表示该情况下的加工系统的结构的第二例～第四例的框图。
图5是表示被供给用于使加工中心2动作的电源的信号管理部4的结构的第二例的加工系统1的框图。图5中的附图标记22是用于使加工中心2动作的电源，附图标记23是对加工中心2的各部分配电源的电源供给部。即使万一发生机器人3侧的电源异常，图5所示的加工系统1也能够使信号管理部4动作。因此，该加工系统1能够应用于例如对于加工中心2而言想要优先确保作业人员的安全的情况。
图6是表示被供给用于使机器人3动作的电源的信号管理部4的结构的第三例的加工系统1的框图。图6中的附图标记32是用于使机器人3动作的电源，附图标记33是对机器人3的各部分配电源的电源供给部。即使万一发生加工中心2侧的电源异常，图6所示的加工系统1也能够使信号管理部4动作。因此，该加工系统1能够应用于例如对于机器人3而言想要优先确保作业人员的安全的情况。
图7是表示被供给与加工中心2侧和机器人3侧中的任一侧的电源均不同的独立的电源的信号管理部4的结构的第四例的加工系统1的框图。图7中的附图标记5是与加工中心2和机器人3相独立的电源，附图标记6是与加工中心2和机器人3相独立的电源供给部。无论加工中心2侧和机器人3侧中的哪一侧的电源发生异常，图7所示的加工系统1都能够使信号管理部4动作。因此，该加工系统1能够进一步可靠地确保作业人员的安全。
图1、图5～图7所示的第一实施方式的信号管理部4被配置于加工中心2，但并不限定于此。信号管理部4也可以如图8、图9所示那样配置在加工中心2以外的位置。
即，图8是表示本发明的第二实施方式所涉及的加工系统1的结构的框图。第二实施方式的信号管理部4被配置于机器人3。另外，图9是表示本发明的第三实施方式所涉及的加工系统1的结构的框图。第三实施方式的信号管理部4配置为与加工中心2和机器人3中的任一方相独立。
图8、图9所示的第二实施方式和第三实施方式的信号管理部4也可以如在图4中说明的那样利用从加工中心2和机器人3两方供给的电源来进行动作，或者也可以如在图5、图6中说明的那样利用从加工中心2或机器人3中的任一方供给的电源来进行动作。还可以如在图7中说明的那样利用与加工中心2和机器人3中的任一方的电源均不同的独立的电源来进行动作。
并不限制为一个加工系统1中设置的加工中心2和机器人3各为一台。例如图10～图14所示，加工中心2和机器人3分别至少为一台以上即可。在该情况下，一个信号管理部4能够汇总多台加工中心2和机器人3的信号来统一进行监视。
图10是表示本发明的第四实施方式所涉及的加工系统1的结构的示意图。图11是表示图10所示的加工系统1的结构的框图。第四实施方式所涉及的加工系统1由一台加工中心2和两台机器人3、3构成。两台机器人3、3配置为从两侧夹着加工中心2。加工中心2在壳体20中具有一个前门24以及与各机器人3、3对应的两个侧门25、25。另外，两台机器人3、3在周围分别具有安全栅34、34。
在第四实施方式所涉及的加工系统1中，一个信号管理部4能够如图11所示那样统一接收表示一台加工中心2的前门信息S2a和侧门信息S2b、S2b的信号以及表示两台机器人3的安全栅信息S3、S3的信号，并对加工中心2和各机器人3、3各自的控制装置21、31、31输出表示加工中心2和机器人3、3的可否运转状态的信号。各个控制装置21、31、31不需要互相进行关于与可否运转有关的信息的直接通信，也不需要判定可运转或不可运转。因此，加工中心2和机器人3的台数越多，能够迅速且有效地判断可运转或不可运转的效果越明显。
图12是表示本发明的第五实施方式所涉及的加工系统1的结构的示意图。图13是表示图12所示的加工系统1的结构的框图。第五实施方式所涉及的加工系统1由两台加工中心2、2和一台机器人3构成。两台加工中心2、2的壳体20、20连结。各加工中心2、2在壳体20、20中各具有一个前门24。一台机器人3被配置在一个加工中心2的壳体20的内侧。在该加工系统1中，未必一定具有加工中心2、2的侧门和机器人3的安全栅。
在第五实施方式所涉及的加工系统1中，一个信号管理部4能够统一接收表示两台加工中心2、2的前门信息S2a、S2a的信号，对加工中心2、2和机器人3各自的控制装置21、21、31输出表示加工中心2和机器人3、3的可否运转状态的信号。
图14是表示本发明的第六实施方式所涉及的加工系统1的结构的示意图。图15是表示图14所示的加工系统1的结构的框图。第六实施方式所涉及的加工系统1由两台加工中心2、2和一台机器人3构成。两台加工中心2、2配置为从两侧夹着一台机器人3。各加工中心2、2在壳体20、20中各具有一个前门24。一台机器人3在周围具有安全栅34、34。在该加工系统1中，未必一定具有加工中心2、2的侧门。
在第六实施方式所涉及的加工系统1中，一个信号管理部4能够统一接收表示两台加工中心2、2的前门信息S2a、S2a的信号和一台机器人3的安全栅信息S3、S3，对加工中心2、2和机器人3各自的控制装置输出表示加工中心2、2和机器人3的可否运转状态的信号。
如上所述，即使在一个加工系统1中设置的加工中心2和/或机器人3为多台的情况下，也能够由一个信号管理部4汇总所有信息并对各控制装置21、31输出表示加工中心2和机器人3的可否运转状态的信号。各个控制装置21、31不需要互相进行关于与可否运转有关的信息的直接通信，也不需要判定可运转或不可运转。因此，加工中心2和机器人3的台数越多，能够迅速且有效地判断加工中心2和机器人3可否运转的效果越明显。
此外，图11、图13以及图15所示的信号管理部4配置为与加工中心2和机器人3中的任一方相独立，但既可以是信号管理部4配置于加工中心2，也可以是信号管理部4配置于机器人3。
在本发明中，并不限定于在加工系统中仅设置一个信号管理部4的情况。如图16～图19所示，也可以在一个加工系统1中分散地配置多个信号管理部4。通过使信号管理部4分散为多个，能够在汇总的信息量多的情况下减轻每个信号管理部的负担。
图16是表示本发明的第七实施方式所涉及的加工系统1的结构的框图，例示了在图10所示的第四实施方式所涉及的加工系统1中分散地配置有多个信号管理部4的例子。
第七实施方式的信号管理部4被划分为与一台加工中心2对应的一个信号管理部4A以及与两台机器人3、3分别对应的两个信号管理部4B、4B。其中，信号管理部4A构成为接收表示所对应的加工中心2的前门信息S2a、侧门信息S2b、S2b的信号。另一方面，信号管理部4B、4B构成为接收表示所对应的机器人3、3的安全栅信息S3、S3的信号。
这些信号管理部4A、4B、4B以能够互相发送和接收所接收到的信号来共享的方式进行连接。由此，三个信号管理部4A、4B、4B实质上作为加工系统1中的一个信号管理部4发挥功能。因而，三个信号管理部4A、4B、4B基于接收到的前门信息S2a、侧门信息S2b、S2b以及安全栅信息S3、S3的组合来对所对应的加工中心2和各机器人3、3各自的控制装置21、31、31输出表示加工中心2和机器人3、3的可否运转状态的信号。
图17是表示本发明的第八实施方式所涉及的加工系统1的结构的框图，示出了在图14所示的第六实施方式所涉及的加工系统1中分散地配置有多个信号管理部4的例子。
第八实施方式的信号管理部4被划分为与两台加工中心2、2分别对应的两个信号管理部4A、4A以及与一台机器人3对应的一个信号管理部4B。其中，信号管理部4A、4A构成为接收表示对应的加工中心2、2的前门信息S2a、S2a的信号。另一方面，信号管理部4B构成为接收表示所对应的机器人3的安全栅信息S3、S3的信号。
这些信号管理部4A、4A、4B以能够互相发送和接收所接收到的信号来共享的方式进行连接。由此，三个信号管理部4A、4A、4B实质上作为加工系统1中的一个信号管理部4发挥功能。因而，三个信号管理部4A、4A、4B能够基于接收到的前门信息S2a、S2a和安全栅信息S3、S3的组合来对所对应的各加工中心2、2和机器人3各自的控制装置21、21、31输出表示加工中心2、2和机器人3的可否运转状态的信号。
这样，在加工系统1中设置多个信号管理部4的情况下，例如图18、图19所示，信号管理部4未必一定与加工中心2及机器人3一一对应地设置。
图18是表示本发明的第九实施方式所涉及的加工系统1的结构的框图，示出了在图10所示的第四实施方式所涉及的加工系统1中分散地配置有多个信号管理部4的例子。
第九实施方式的信号管理部4由在一台加工中心2和一台机器人3中共用的一个信号管理部4A以及与剩余的一台机器人3对应的一个信号管理部4B构成。这两个信号管理部4A、4B也以能够互相发送和接收所接收到的信号来共享的方式进行连接。由此，两个信号管理部4A、4B与上述同样地实质上作为加工系统1中的一个信号管理部4发挥功能。因而，两个信号管理部4A、4B能够基于接收到的前门信息S2a、侧门信息S2b、S2b以及安全栅信息S3、S3的组合来对所对应的加工中心2和各机器人3、3各自的控制装置21、31、31输出表示加工中心2和机器人3、3的可否运转状态的信号。
图19是表示本发明的第十实施方式所涉及的加工系统1的结构的框图，示出了在图14所示的第六实施方式所涉及的加工系统1中分散地配置有多个信号管理部4的例子。
第十实施方式的信号管理部4以与两台加工中心2、2分别对应的方式配置两个信号管理部4A、4A，但其中一个信号管理部4A构成为与机器人3共用。这两个信号管理部4A、4A也以能够互相发送和接收所接收到的信号来共享的方式进行连接。由此，两个信号管理部4A、4A与上述同样地实质上作为加工系统1中的一个信号管理部4发挥功能。因而，两个信号管理部4A、4A能够基于接收到的前门信息S2a、S2a和安全栅信息S3、S3的组合来对所对应的各加工中心2、2和机器人3各自的控制装置21、21、31输出表示加工中心2、2和机器人3的可否运转状态的信号。
在以上说明的各实施方式中，机器人3也可以具备用于以非接触方式检测作业人员接近的情况的区域传感器来代替安全栅，或者除了具备安全栅以外还具备用于以非接触方式检测作业人员接近的情况的区域传感器。在该情况下，作为成为用于判定机器人3可否运转的判定要素的信息，信号管理部4也可以接收表示区域传感器的检测有无的信息的信号来代替安全栅的开闭状态的信息，或者除了接收安全栅的开闭状态的信息以外还接收表示区域传感器的检测有无的信息的信号。
另外，关于以上说明的加工系统1，作为机床例示了加工中心2，作为辅助装置例示了机器人3，但并不限于此。本发明的机床是通过与辅助装置之间的协调来实施被加工物的加工、制造的机械即可。作为这种机床，并不限于加工中心、线切割等加工机，例如也可以是射出成型机、3D打印机等。
另外，本发明的辅助装置是辅助机床的加工作业的装置即可。作为具体的辅助装置，也可以是针对机床进行被加工物、工具等的搬入搬出的机器人以外的输送装置、拍摄机床的内部的摄像装置、对用机床加工和制造的被加工物进行各种测定的测定装置、对机床内部进行清扫的清扫装置等。因而，本发明的辅助装置所进行的辅助作业并不限于被加工物的更换或取出作业。辅助作业例如可以是加工工具、其它机床的结构部件的更换作业、机床内部的检查作业、被加工物的测定作业、机床内部的清扫作业等。
并且，本发明的机床和辅助装置的可否运转状态并不限于以上说明的与作业人员的安全性相关联的机床、辅助装置的状态。机床和辅助装置的可否运转状态例如也可以是机床和辅助装置的正常状态或异常状态。作为机床和辅助装置的异常状态的具体例，能够列举夹具、机器人手的工件把持失败、机床的主轴的工具把持失败、切屑的堆积过多、被加工物的不良等。

Claims (5)

1.一种加工系统，具备：机床；控制所述机床的机床控制装置；对所述机床进行辅助的辅助装置；以及控制所述辅助装置的辅助装置控制装置，所述加工系统使所述机床与所述辅助装置协调地进行加工，其中，
该加工系统还具备信号管理部，该信号管理部接收第一信号和第二信号，该第一信号表示成为用于判定所述机床和所述辅助装置可否运转的判定要素的、与所述机床有关的信息，该第二信号表示成为用于判定所述机床和所述辅助装置可否运转的判定要素的、与所述辅助装置有关的信息，
所述信号管理部基于所述第一信号和所述第二信号对所述机床控制装置和所述辅助装置控制装置输出表示所述机床和所述辅助装置的可否运转状态的第三信号。
2.根据权利要求1所述的加工系统，其特征在于，
所述机床具有能够开闭的门，
所述辅助装置具有能够开闭的安全栅和/或区域传感器，
与所述机床有关的信息是所述门的开闭状态的信息，
与所述辅助装置有关的信息是所述安全栅的开闭状态的信息和/或所述区域传感器的检测有无的信息。
3.根据权利要求1或2所述的加工系统，其特征在于，
所述信号管理部被划分为接收所述第一信号的第一区域与接收所述第二信号的第二区域，
所述信号管理部的所述第一区域被所述机床供给电源，
所述信号管理部的所述第二区域被所述辅助装置供给电源。
4.根据权利要求1或2所述的加工系统，其特征在于，
所述信号管理部利用从所述机床供给的电源来进行动作、或利用从所述辅助装置供给的电源来进行动作、或者利用与所述机床及所述辅助装置相独立的电源来进行动作。
5.根据权利要求1～4中的任一项所述的加工系统，其特征在于，
所述信号管理部设置于所述机床或所述辅助装置，或者以与所述机床和所述辅助装置相独立的方式设置。
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