CN209929853U

CN209929853U - 一种户外架空线巡检机器人

Info

Publication number: CN209929853U
Application number: CN201920823786.5U
Authority: CN
Inventors: 郑宏远; 李伟
Original assignee: Nanjing Weiyihang Communication Technology Co Ltd
Current assignee: Nanjing Weiyihang Communication Technology Co Ltd
Priority date: 2019-06-03
Filing date: 2019-06-03
Publication date: 2020-01-10
Anticipated expiration: 2029-06-03

Abstract

本实用新型公开了一种户外架空线巡检机器人，包括顶壳，所述顶壳的上表面贴合有底壳，所述顶壳与底壳的之间左右两侧均设有滑道，所述底壳的内部中心设有控制装置，所述底壳的底端设有巡检仪，所述底壳的外壁顶端固定套接有第一套环，所述第一套环的上表面固接有橡胶圈。该户外架空线巡检机器人，通过电磁铁、磁铁块、U型板、滚轮和索道之间的配合，电磁铁顶端的磁极与磁铁块底端的磁极相同，进而能够将巡检机器人进行停留，能够增加对指定的地点的巡视时长，利于巡视工作的进行，且在巡视完成后无需停靠在电缆铁塔一侧，使得巡视机器人的工作强度得到降低。

Description

一种户外架空线巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，具体为一种户外架空线巡检机器人。

背景技术

户外架空线巡检机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉—电磁场—GPS——GIS的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台，具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能，现有的户外架空线巡检机器人在使用的过程中是通过相邻两个电缆铁塔之间的索道作为移动轨道来进行巡视工作的，但是其巡视移动过程中时长会受到高空气流的影响，使其巡视过程中的稳定性一般，且在巡视的过程中巡视机器人不能够在指定的地点进行停留，不能够做到对指定的地点进行重点巡视，且在巡视工作完成后还需回到电缆铁塔的一侧进行固定，巡视机器人的作业强度较大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种户外架空线巡检机器人，以解决上述背景技术中提出现有的户外架空线巡检机器人在使用的过程中是通过相邻两个电缆铁塔之间的索道作为移动轨道来进行巡视工作的，但是其巡视移动过程中时长会受到高空气流的影响，使其巡视过程中的稳定性一般，且在巡视的过程中巡视机器人不能够在指定的地点进行停留，不能够做到对指定的地点进行重点巡视，且在巡视工作完成后还需回到电缆铁塔的一侧进行固定，巡视机器人的作业强度较大的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种户外架空线巡检机器人，包括顶壳，所述顶壳的上表面贴合有底壳，所述顶壳与底壳的之间左右两侧均设有滑道，所述底壳的内部中心设有控制装置，所述底壳的底端设有巡检仪，所述底壳的外壁顶端固定套接有第一套环，所述第一套环的上表面固接有橡胶圈，所述顶壳的外壁底端固接有第二套环，所述第二套环与橡胶圈相抵紧，所述第一套环的下表面插入有螺栓，所述螺栓依次贯穿第一套环、橡胶圈和第二套环，所述螺栓的外壁顶端螺纹连接有螺母。

优选的，所述滑道包括索道、滚轮、U型板、支杆、滑槽、滑块、凹槽、方块和插杆，两个所述索道分别位于顶壳与底壳之间的左右两侧，所述索道均与顶壳和底壳间隙配合，所述索道的外壁上下两端均贴合有滚轮，所述滚轮的外侧套接有U型板，所述滚轮通过支杆与U型板转动相连，所述凹槽开设在底壳的内部底端，两个所述滑槽分别开设在顶壳的内部顶端和凹槽的内部底端，底端两个所述U型板的底端均设有方块，两个顶端所述U型板的上表面左右两侧和两个方块的下表面左右两侧均固接有滑块，所述滑块与滑槽滑动卡接，所述方块的上表面左右两侧均插入有插杆，所述插杆与方块间隙配合，所述插杆与底端U型板固定相连。

优选的，两个所述插杆相对于U型板的中心点左右对称。

优选的，所述控制装置包括控制模块、蓄电池、弯杆、第一导线、第二导线、电磁铁和磁铁块，所述控制模块的前后两面左右两侧均固接有弯杆，所述弯杆与底壳固定相连，所述控制模块的顶端固接有蓄电池，所述控制模块的下表面中心固接有第一导线，所述第一导线贯穿底壳，所述控制模块的下表面左右两侧均固接有第二导线，所述电磁铁固接在方块的内部底端，所述第二导线贯穿方块的一部分与电磁铁固定相连，所述磁铁块固接在底端U型板的下表面。

优选的，所述磁铁块、电磁铁和U型板的中心点位于同一条水平垂直线上。

优选的，所述巡检仪包括本体、摄像头、飞行器、光伏电池板和圆柱，所述圆柱的底端与底壳的下表面中心固定相连，所述圆柱的底端固接有光伏电池板，所述光伏电池板的下表面固接有本体，所述本体的前表面固接有摄像头，所述本体的下表面固接有飞行器，所述本体与第一导线固定相连。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该户外架空线巡检机器人，在进行使用的过程中，通过顶壳、底壳、滑槽、滑块、方块、U型板、滚轮和索道之间的配合，滑块能够在滑槽的内部进行左右滑动，能够使滚轮能够随着索道的摆动而进行移动，进而能够增加巡检机器人移动时的稳定性能，通过电磁铁、磁铁块、U型板、滚轮和索道之间的配合，电磁铁顶端的磁极与磁铁块底端的磁极相同，能够使滚轮与索道之间的摩擦力大大的增加，进而滚轮不会在索道的外壁上下进行滚动，进而能够将巡检机器人进行停留，能够增加对指定的地点的巡视时长，利于巡视工作的进行，且在巡视完成后无需停靠在电缆铁塔一侧，使得巡视机器人的工作强度得到降低。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为图1 U型板、索道和滚轮的连接结构示意图；

图3为图1控制模块、弯杆和底壳的连接结构示意图；

图4为图1顶壳、底壳和螺栓的连接结构示意图。

图中：1、顶壳，2、底壳，3、滑道，301、索道，302、滚轮，303、U型板，304、支杆，305、滑槽，306、滑块，307、凹槽，308、方块，309、插杆，4、控制装置，401、控制模块，402、蓄电池，403、弯杆，404、第一导线，405、第二导线，406、电磁铁，407、磁铁块，5、巡检仪，501、本体，502、摄像头，503、飞行器，504、光伏电池板，505、圆柱，6、第一套环，7、橡胶圈，8、螺栓，9、第二套环，10、螺母。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种户外架空线巡检机器人，包括顶壳1，顶壳1的上表面贴合有底壳2，顶壳1与底壳2的之间左右两侧均设有滑道3，底壳2的内部中心设有控制装置4，底壳2的底端设有巡检仪5，底壳2的外壁顶端固定套接有第一套环6，第一套环6的上表面固接有橡胶圈7，橡胶圈7为橡胶材质制成，常温下具有一定的韧性，顶壳1的外壁底端固接有第二套环9，第二套环9与橡胶圈7相抵紧，第一套环6的下表面插入有螺栓8，螺栓8依次贯穿第一套环6、橡胶圈7和第二套环9，螺栓8均与第一套环6、橡胶圈7和第二套环9间隙配合，螺栓8的外壁顶端螺纹连接有螺母10，螺母10与第二套环9行抵紧，滑道3包括索道301、滚轮302、U型板303、支杆304、滑槽305、滑块306、凹槽307、方块308和插杆309，两个索道301分别位于顶壳1与底壳2之间的左右两侧，索道301均与顶壳1和底壳2间隙配合，索道301的外壁上下两端均贴合有滚轮302，滚轮302的外侧套接有U型板303，滚轮302通过支杆304与U型板303转动相连，凹槽307开设在底壳2的内部底端，两个滑槽305分别开设在顶壳1的内部顶端和凹槽307的内部底端，底端两个U型板303的底端均设有方块308，底端两个U型板303距方块308之间有一定的缝隙，两个顶端U型板303的上表面左右两侧和两个方块308的下表面左右两侧均固接有滑块306，滑块306与滑槽305滑动卡接，滑槽305能够对滑块306起到限位的作用力，滑块306能够在滑槽305的内部进行滑动，但不能够上下移动，方块308的上表面左右两侧均插入有插杆309，插杆309与方块308间隙配合，插杆309与底端U型板303固定相连，两个插杆309相对于U型板303的中心点左右对称，使得两个插杆309对底端U型板303的作用力相同，控制装置4包括控制模块401、蓄电池402、弯杆403、第一导线404、第二导线405、电磁铁406和磁铁块407，控制模块401的前后两面左右两侧均固接有弯杆403，弯杆403与底壳2固定相连，控制模块401的顶端固接有蓄电池402，蓄电池402与控制模块401电性相连，控制模块401能够为远程控制室提供控制型号，控制模块401的下表面中心固接有第一导线404，第一导线404依次贯穿底壳2、圆柱505和光伏电池板504与主体501电性相连，控制模块401的下表面左右两侧均固接有第二导线405，电磁铁406固接在方块308的内部底端，第二导线405贯穿方块308的一部分与电磁铁406固定相连，磁铁块407固接在底端U型板303的下表面，磁铁块407、电磁铁406和U型板303的中心点位于同一条水平垂直线上，使得磁铁块407对底端的U型板303的作用力较为均匀，巡检仪5包括本体501、摄像头502、飞行器503、光伏电池板504和圆柱505，圆柱505的底端与底壳2的下表面中心固定相连，圆柱505的底端固接有光伏电池板504，光伏电池板504的下表面固接有本体501，本体501与光伏电池板504电性相连，伏电池板504与蓄电池402电性相连，能够为蓄电池402补充电能，本体501的前表面固接有摄像头502，本体501的下表面固接有飞行器503，飞行器503与本体1电性相连，本体501与第一导线404固定相连。

在使用户外架空线巡检机器人时，首先将索道301的两端固接在两个电缆铁塔之间，尽量的使两条索道301之间的距离相同，然后在将两条索道301的外壁上下两端均贴合上滚轮302，使底壳2与顶壳1之间相贴合，在使用螺栓8与螺母10将第一套环6和第二套环8进行固定连接，蓄电池402能够为控制模块401、本体501、电磁铁406和飞行器503提供电能，控制模块401能够为远程控制室提空控制信号，远程控制室能够对控制模块401进行操控，当需要巡检机器人进行巡检工作时，可以通过控制控制模块401使电磁铁406顶端的磁极与磁铁块407的底端相吸合，进而使得两个滚轮302与索道301之间的摩擦力减小，在使飞行器503进行工作，能够使巡检机器人在索道301的轨道上进行移动，同时也要控制本体501和摄像头502进行巡视工作，在巡检机器人移动的过程中受到风吹的过程中，两个索道301之间的间隙难免会发生变化的，这时滑块306能够在滑槽305的内部进行左右滑动，能够使滚轮302能够随着索道301的摆动而进行移动，进而能够增加巡检机器人移动时的稳定性能，且在巡视的过程中，巡检机器人能够随意的停留在索道301上方的任意一点，只需通过控制模块401控制电磁铁406顶端的磁极方向即可，使的电磁铁406顶端的磁极与磁铁块407底端的磁极相同，能够使滚轮302与索道301之间的摩擦力大大的增加，进而滚轮302不会在索道301的外壁上下进行滚动，进而能够将巡检机器人进行停留，能够增加对指定的地点的巡视时长，利于巡视工作的进行，且在巡视完成后无需停靠在电缆铁塔一侧，使得巡视机器人的工作强度得到降低。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种户外架空线巡检机器人，包括顶壳（1），其特征在于：所述顶壳（1）的上表面贴合有底壳（2），所述顶壳（1）与底壳（2）的之间左右两侧均设有滑道（3），所述底壳（2）的内部中心设有控制装置（4），所述底壳（2）的底端设有巡检仪（5），所述底壳（2）的外壁顶端固定套接有第一套环（6），所述第一套环（6）的上表面固接有橡胶圈（7），所述顶壳（1）的外壁底端固接有第二套环（9），所述第二套环（9）与橡胶圈（7）相抵紧，所述第一套环（6）的下表面插入有螺栓（8），所述螺栓（8）依次贯穿第一套环（6）、橡胶圈（7）和第二套环（9），所述螺栓（8）的外壁顶端螺纹连接有螺母（10）。

2.根据权利要求1所述的一种户外架空线巡检机器人，其特征在于：所述滑道（3）包括索道（301）、滚轮（302）、U型板（303）、支杆（304）、滑槽（305）、滑块（306）、凹槽（307）、方块（308）和插杆（309），两个所述索道（301）分别位于顶壳（1）与底壳（2）之间的左右两侧，所述索道（301）均与顶壳（1）和底壳（2）间隙配合，所述索道（301）的外壁上下两端均贴合有滚轮（302），所述滚轮（302）的外侧套接有U型板（303），所述滚轮（302）通过支杆（304）与U型板（303）转动相连，所述凹槽（307）开设在底壳（2）的内部底端，两个所述滑槽（305）分别开设在顶壳（1）的内部顶端和凹槽（307）的内部底端，底端两个所述U型板（303）的底端均设有方块（308），两个顶端所述U型板（303）的上表面左右两侧和两个方块（308）的下表面左右两侧均固接有滑块（306），所述滑块（306）与滑槽（305）滑动卡接，所述方块（308）的上表面左右两侧均插入有插杆（309），所述插杆（309）与方块（308）间隙配合，所述插杆（309）与底端U型板（303）固定相连。

3.根据权利要求2所述的一种户外架空线巡检机器人，其特征在于：两个所述插杆（309）相对于U型板（303）的中心点左右对称。

4.根据权利要求1所述的一种户外架空线巡检机器人，其特征在于：所述控制装置（4）包括控制模块（401）、蓄电池（402）、弯杆（403）、第一导线（404）、第二导线（405）、电磁铁（406）和磁铁块（407），所述控制模块（401）的前后两面左右两侧均固接有弯杆（403），所述弯杆（403）与底壳（2）固定相连，所述控制模块（401）的顶端固接有蓄电池（402），所述控制模块（401）的下表面中心固接有第一导线（404），所述第一导线（404）贯穿底壳（2），所述控制模块（401）的下表面左右两侧均固接有第二导线（405），所述电磁铁（406）固接在方块（308）的内部底端，所述第二导线（405）贯穿方块（308）的一部分与电磁铁（406）固定相连，所述磁铁块（407）固接在底端U型板（303）的下表面。

5.根据权利要求4所述的一种户外架空线巡检机器人，其特征在于：所述磁铁块（407）、电磁铁（406）和U型板（303）的中心点位于同一条水平垂直线上。

6.根据权利要求1所述的一种户外架空线巡检机器人，其特征在于：所述巡检仪（5）包括本体（501）、摄像头（502）、飞行器（503）、光伏电池板（504）和圆柱（505），所述圆柱（505）的底端与底壳（2）的下表面中心固定相连，所述圆柱（505）的底端固接有光伏电池板（504），所述光伏电池板（504）的下表面固接有本体（501），所述本体（501）的前表面固接有摄像头（502），所述本体（501）的下表面固接有飞行器（503），所述本体（501）与第一导线（404）固定相连。