CN113910197A - 一种变电站检修机器人 - Google Patents

一种变电站检修机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN113910197A
CN113910197A CN202111202698.1A CN202111202698A CN113910197A CN 113910197 A CN113910197 A CN 113910197A CN 202111202698 A CN202111202698 A CN 202111202698A CN 113910197 A CN113910197 A CN 113910197A
Authority
CN
China
Prior art keywords
box body
imaging sensor
shaped steel
robot
transformer substation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111202698.1A
Other languages
English (en)
Inventor
郑琳
王玲玲
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tianjin Chengxi Guangyuan Power Engineering Co ltd
State Grid Tianjin Electric Power Co Chengxi Power Supply Branch
Original Assignee
Tianjin Chengxi Guangyuan Power Engineering Co ltd
State Grid Tianjin Electric Power Co Chengxi Power Supply Branch
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tianjin Chengxi Guangyuan Power Engineering Co ltd, State Grid Tianjin Electric Power Co Chengxi Power Supply Branch filed Critical Tianjin Chengxi Guangyuan Power Engineering Co ltd
Priority to CN202111202698.1A priority Critical patent/CN113910197A/zh
Publication of CN113910197A publication Critical patent/CN113910197A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/022—Optical sensing devices using lasers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提出一种变电站检修机器人，用于变电站的巡检，包括：箱体和C型钢轨道，箱体的底部设有轮架，轮架上通过轮轴设有两个滚轮，轮轴上还设有两个分别靠近两个滚轮的轴承，两个轴承上分别套设有支撑臂，支撑臂与箱体的底部固定，C型钢轨道为开口向上的C型钢轨道，滚轮与C型钢轨道的内壁面滚动连接；箱体内设有驱动电机、可充电电源、急救包、控制系统；箱体上表面设有云台和报警灯，云台上设置有视觉成像传感器、红外热成像传感器、激光三维成像传感器、照明灯和无线视频传输模块，箱体的外表面还设有RFID标志位，变电站里设有RFID读卡器。本发明具有维护方便、运行费用低、连续工作时间长、移动无噪音污染及工作性能可靠等优点。

Description

一种变电站检修机器人
技术领域
本发明涉及变电站维护技术领域，特别是指一种用于巡检变电站工的变电站检修机器人。
背景技术
变电站的安全、可靠运行非常重要，因而需要定期巡检和维护。由于变电站的内部设施数量多，巡检工作量大、效率低、成本高且巡检受人的主观性影响大，巡检数据无法真实、准确的记录，因而很难发现设备异常或潜在的安全隐患。再者，当变电站有安全事故发生时，受事故发生空间的局限或出于安全考虑，救援人员无法近距离接近事故发生地，严重影响对安全事故的准确判断及后续救援工作的有序进行。现有技术采用巡检机器人进行巡检与救援，克服了现有技术的上述缺陷。但是，现有的巡检机器人结构复杂、体积庞大，因而移动不便、巡检效率低，无法及时、准确地到达指定位置。
发明内容
为解决以上现有技术的不足，本发明提出了一种变电站检修机器人。
本发明的技术方案是这样实现的：
一种变电站检修机器人，用于变电站的巡检，包括：箱体和C型钢轨道，箱体的底部设有轮架，轮架上通过轮轴设有两个滚轮，轮轴上还设有两个分别靠近两个滚轮的轴承，两个轴承上分别套设有支撑臂，支撑臂与箱体的底部固定，C型钢轨道为开口向上的C型钢轨道，滚轮与C型钢轨道的内壁面滚动连接；
箱体内设有驱动电机、可充电电源、急救包、控制系统，可充电电源与驱动电机连接，驱动电机通过传动机构与滚轮连接；
箱体上表面设有云台和报警灯，云台上设置有视觉成像传感器、红外热成像传感器、激光三维成像传感器、照明灯和无线视频传输模块，视觉成像传感器、红外热成像传感器、激光三维成像传感器分别与无线视频传输模块连接，箱体的外表面还设有RFID标志位，变电站里设有RFID读卡器。
优选的，驱动电机置于C型钢轨道开口的正上方。
优选的，驱动电机的输出轴末端设有一个小锥齿轮，轮轴上设有一个大锥齿轮，小锥齿轮与大锥齿轮啮合。
进一步优选的，C型钢轨道的侧面设有滑触线，滑触线连接有集电器，集电器在滑触线上滑动并取电并与可充电电源连接。
进一步优选的，箱体的前后两端的外表面设有防撞机构。
更为优选的，箱体外设有驱动开关，驱动开关与可充电电源连接。
最为优选的，巡检机器人包括输入输出接口，输入输出接口包括CAN总线、网络接口、RS485、RS232、继电器、数字与模拟拓展口中的一个或多个；各个功能器件通过输入输出接口与巡检机器人进行通信连接。
本发明设计科学、结构紧凑、体积较小，因而移动灵活、巡检效率高，可以及时、准确地到达指定位置，具有维护方便、运行费用低、连续工作时间长、移动无噪音污染及工作性能可靠等优点，有利于大范围推广应用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的结构示意图。
图中：1、C型钢轨道；2、滚轮；3、滑触线；4、集电器；5、驱动电机；6、箱体；7、防撞机构；8、云台；9、报警灯；10、轴承；11、支撑臂；12、大锥齿轮；13、小锥齿轮；14、视觉成像传感器；15、红外热成像传感器；16、激光三维成像传感器；17、照明灯；18、可充电电源；19、驱动开关；20、急救包；21、控制系统；22、无线视频传输模块；23、RFID标志位。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示：一种变电站检修机器人，用于变电站的巡检，
包括：箱体6和C型钢轨道1，箱体6的底部设有轮架，轮架上通过轮轴设有两个滚轮2，轮轴上还设有两个分别靠近两个滚轮2的轴承10，两个轴承10 上分别套设有支撑臂11，支撑臂11与箱体6的底部固定，驱动电机5的输出轴末端设有一个小锥齿轮13，轮轴上设有一个大锥齿轮12，小锥齿轮13与大锥齿轮12啮合；C型钢轨道1为开口向上的C型钢轨道，滚轮2与C型钢轨道的内壁面滚动连接；该驱动结构的设置方式有助于保证运行的稳定性；
箱体6内设有驱动电机5、可充电电源18、控制系统21，驱动电机5置于 C型钢轨道1开口的正上方，使得本发明的重心稳定且传动平稳，保证各种摄像装置具有稳定的工作状态，可充电电源18与驱动电机5连接，驱动电机5通过传动机构与滚轮2连接；
箱体6上表面设有云台8和报警灯9，云台8上设置有视觉成像传感器14、红外热成像传感器15、激光三维成像传感器16、照明灯17和无线视频传输模块22，视觉成像传感器14、红外热成像传感器15、激光三维成像传感器16分别与无线视频传输模块22连接且可以随着云台8的转动而转动，通过无线视频传输模块22，可以将各种图像发送至后台的监控系统；箱体6的外表面还设有 RFID标志位23，变电站里设有RFID读卡器，当本发明经过各处时，变电站里的设定位置的RFID读卡器读取到RFID标志位1并确定该巡检机器人移动到设定位置；
还包括多个输入输出接口，输入输出接口包括CAN总线、网络接口、RS485、 RS232、继电器、数字与模拟拓展口中的一个或多个；各个功能器件通过输入输出接口与巡检机器人进行通信连接；无线视频传输模块22包括带云台控制发射主机和带485云台控制接收机。
本发明实现了变电站设备的远程视频监控、热故障诊断和仪表读数等，不仅大大提高了作业效率，也可验证保护装置的可靠性与安全性。
作为一种优选的技术方案，本发明再一实施例，C型钢轨道1的侧面设有滑触线3，滑触线3连接有集电器4，集电器4在滑触线3上滑动并取电并与可充电电源18连接，简化了线路布置，同时实现不间断供电。
为了避免本发明在移动过程中受到意外碰撞导致损坏，箱体6的前后两端的外表面设有防撞机构7。
为了避免自动操作失灵时用人工对本发明的移动进行操控，箱体6外设有驱动开关19，驱动开关19与可充电电源18连接；为了便于处理紧急情况，箱体6内还设有必要的急救包20。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种变电站检修机器人，用于变电站的巡检，其特征在于：
包括：箱体(6)和C型钢轨道(1)，箱体(6)的底部设有轮架，所述轮架上通过轮轴设有两个滚轮(2)，所述轮轴上还设有两个分别靠近两个滚轮(2)的轴承(10)，两个轴承(10)上分别套设有支撑臂(11)，支撑臂(11)与箱体(6)的底部固定，C型钢轨道(1)为开口向上的C型钢轨道，滚轮(2)与所述C型钢轨道的内壁面滚动连接；
箱体(6)内设有驱动电机(5)、可充电电源(18)、控制系统(21)，可充电电源(18)与驱动电机(5)连接，驱动电机(5)通过传动机构与滚轮(2)连接；
箱体(6)上表面设有云台(8)和报警灯(9)，云台(8)上设置有视觉成像传感器(14)、红外热成像传感器(15)、激光三维成像传感器(16)、照明灯(17)和无线视频传输模块(22)，视觉成像传感器(14)、红外热成像传感器(15)、激光三维成像传感器(16)分别与无线视频传输模块(22)连接，箱体(6)的外表面还设有RFID标志位(23)，所述变电站里设有RFID读卡器。
2.根据权利要求1所述的变电站检修机器人，其特征在于：驱动电机(5)置于C型钢轨道(1)开口的正上方。
3.根据权利要求2所述的变电站检修机器人，其特征在于：驱动电机(5)的输出轴末端设有一个小锥齿轮(13)，所述轮轴上设有一个大锥齿轮(12)，小锥齿轮(13)与大锥齿轮(12)啮合。
4.根据权利要求1所述的变电站检修机器人，其特征在于：C型钢轨道(1)的侧面设有滑触线(3)，滑触线(3)连接有集电器(4)，集电器(4)在滑触线(3)上滑动并取电并与可充电电源(18)连接。
5.根据权利要求1所述的变电站检修机器人，其特征在于：箱体(6)的前后两端的外表面设有防撞机构(7)。
6.根据权利要求1所述的变电站检修机器人，其特征在于：箱体(6)外设有驱动开关(19)，驱动开关(19)与可充电电源(18)连接。
7.根据权利要求1-6任一项所述的变电站检修机器人，其特征在于：所述巡检机器人包括输入输出接口，所述输入输出接口包括CAN总线、网络接口、RS485、RS232、继电器、数字与模拟拓展口中的一个或多个；各个功能器件通过所述输入输出接口与所述巡检机器人进行通信连接。
8.根据权利要求7所述的变电站检修机器人，其特征在于：还包括设置于箱体(6)内的急救包(20)。
CN202111202698.1A 2021-10-15 2021-10-15 一种变电站检修机器人 Pending CN113910197A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111202698.1A CN113910197A (zh) 2021-10-15 2021-10-15 一种变电站检修机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111202698.1A CN113910197A (zh) 2021-10-15 2021-10-15 一种变电站检修机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113910197A true CN113910197A (zh) 2022-01-11

Family

ID=79240757

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111202698.1A Pending CN113910197A (zh) 2021-10-15 2021-10-15 一种变电站检修机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113910197A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115282522A (zh) * 2022-07-08 2022-11-04 广州雅图新能源科技有限公司 一种消防救援系统
CN115282521A (zh) * 2022-07-08 2022-11-04 广州雅图新能源科技有限公司 一种消防救援系统

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115282522A (zh) * 2022-07-08 2022-11-04 广州雅图新能源科技有限公司 一种消防救援系统
CN115282521A (zh) * 2022-07-08 2022-11-04 广州雅图新能源科技有限公司 一种消防救援系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203616653U (zh) 一种轨道智能巡检机器人
CN113910197A (zh) 一种变电站检修机器人
CN212195683U (zh) 一种配电巡检机器人
CN107910806B (zh) 一种电缆隧道巡检机器人及导航方法
CN102602372B (zh) 一种电动公交车电池快换系统及其换电方法
US20180203458A1 (en) Smart mobile detection platform for greenhouse
CN107291081A (zh) 轨道车辆检修小车
CN202491788U (zh) 一种电动公交车电池快换系统
CN112706649B (zh) 无人机电池组自动化换装系统
CN207320712U (zh) 输电线路巡线监测系统
CN216372238U (zh) 一种变电站巡检机器人
CN212890333U (zh) 一种地铁走行轨健康状态巡检机器人
CN204595607U (zh) 一种带清障功能的轨道式矿用输送机自动巡检小车
CN212497777U (zh) 一种挂轨式智能巡检机器人
CN115126991B (zh) 一种智慧变电站基于模块化设计的轨道式巡逻机器人
CN114977006A (zh) 高空线路无人运检装置及方法
CN216670540U (zh) 一种矿用巡检装置的控制器及矿用巡检系统
CN207704264U (zh) 轨道车辆检修小车
CN206394738U (zh) 一种巡检机器人移动装置
CN212449431U (zh) 电厂输煤系统轨道无人巡检装置
CN116214477A (zh) 一种海上风电机组巡检轨道机器人及系统
CN210307835U (zh) 一种矿井环境监测侦察机器人
CN209929853U (zh) 一种户外架空线巡检机器人
CN209217570U (zh) 一种局部放电巡检机器人
CN210500290U (zh) 基于温度自适应控制的变电站电缆沟巡检机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication