CN112079024B - 一种智能柔性自动化仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能柔性自动化仓储系统，属于车间物流系统的仓储领域。本发明中所述过渡台架、存储料架和机械手均与电控系统连接，所述过渡台架包括进料料架、对齐辊道和出料料架，所述进料料架、对齐辊道和出料料架依次布置，所述进料料架包括进料斜料架、称重机构、进料挡料机构、调整机构和分拣机构，所述进料斜料架、进料挡料机构、分拣机构和调整机构依次布置，所述称重机构位于进料斜料架的下方，所述对齐辊道包括辊子、辊道传动装置、对齐挡板和拨料装置，所述辊子与辊道传动装置连接，所述对齐挡板与辊子配合，所述拨料装置与出料料架配合，所述出料料架包括一号型钢和一号尼龙板，所述一号尼龙板设置在一号型钢上。

Description

一种智能柔性自动化仓储系统

技术领域

本发明涉及一种智能柔性自动化仓储系统，属于车间物流系统的仓储领域。

背景技术

在车间物流系统的仓储领域，先将来料根据规格尺寸进行人工分选，然后利用行车吊运的方式，将来料放入空闲的仓储空间内，由于采用人工分类和仓储的方式，存储效率低、人工成本高昂、仓储空间利用率低以及存储混乱。

有鉴于此，在申请号为201821479601 .5的专利文献中公开了一种新型便于分拣的旋转式仓储货架，其与本申请实现的方式不同，不具有本申请智能柔性自动化仓储系统的简单灵活、高效准确等优点。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计合理，具有简单灵活、高效准确、大幅降低仓储系统的建设成本和管理成本等优点的智能柔性自动化仓储系统。

本发明解决上述问题所采用的技术方案是：该智能柔性自动化仓储系统，其结构特点在于：包括过渡台架、存储料架、机械手和电控系统，所述过渡台架与机械手配合，所述机械手与存储料架配合，所述过渡台架、存储料架和机械手均与电控系统连接，所述过渡台架包括进料料架、对齐辊道和出料料架，所述进料料架、对齐辊道和出料料架依次布置，所述进料料架包括进料斜料架、称重机构、进料挡料机构、调整机构和分拣机构，所述进料斜料架、进料挡料机构、分拣机构和调整机构依次布置，所述称重机构位于进料斜料架的下方，所述对齐辊道包括辊子、辊道传动装置、对齐挡板和拨料装置，所述辊子与辊道传动装置连接，所述对齐挡板与辊子配合，所述拨料装置与出料料架配合，所述出料料架包括一号型钢和一号尼龙板，所述一号尼龙板设置在一号型钢上。

进一步地，所述称重机构包括顶升装置、导向装置和称重装置，所述顶升装置包括液压缸和弓形梁，所述导向装置包括滑板、滑轨和限位块，所述称重装置包括称台和称重模块，所述液压缸与弓形梁连接，所述滑轨和限位块均安装在进料斜料架上，所述弓形梁安装在滑板上，所述滑板安装在滑轨上，所述称重模块安装在弓形梁上，所述称台安装在称重模块上。

进一步地，所述进料挡料机构包括一号横梁、一号立柱、电动推杆、导轮、导向槽和档条，所述一号横梁的两侧安装有导轮，所述一号立柱上设置有导向槽，所述导轮安装在导向槽内，所述档条设置在一号横梁上，所述一号横梁与电动推杆连接。

进一步地，所述调整机构包括转轴、第一液压缸和第一连杆，所述第一液压缸与第一连杆的一端连接，所述第一连杆的另一端与转轴连接。

进一步地，所述分拣机构包括第二液压缸、第二连杆和翻板，所述第二液压缸与第二连杆的一端连接，所述第二连杆的另一端与翻板连接。

进一步地，所述对齐挡板包括活动挡板和固定档板，所述辊子的表面设置有包胶，所述辊道传动装置采用链轮链条传送方式，所述固定档板安装在对齐辊道的两端，所述活动挡板安装在对齐辊道的中间多个位置。

进一步地，所述存储料架包括二号型钢和二号尼龙板，所述二号尼龙板设置在二号型钢上。

进一步地，所述机械手包括机架、水平行走机构、提升机构、旋转托臂和架高轨道，所述机架包括二号立柱和二号横梁，所述二号横梁安装在二号立柱上，所述架高轨道安装在二号横梁上，所述水平行走机构安装在架高轨道上，所述水平行走机构包括一号伺服电机、减速机、车架、主动车轮、被动车轮、靠轮和滑块，所述主动车轮和被动车轮均安装在车架的底部、且主动车轮和被动车轮均安装在架高轨道上，所述一号伺服电机与减速机连接，所述减速机与主动车轮连接，所述靠轮安装在车架的侧部，所述滑块安装在车架上，所述提升机构安装在滑块上，所述提升机构包括转向滑轮、升降导柱和升降驱动装置，所述与升降驱动装置升降导柱连接，所述升降导柱安装在滑块上，所述转向滑轮安装在升降导柱上，所述升降导柱上安装有旋转托臂，所述旋转托臂包括托臂本体和二号伺服电机，所述二号伺服电机安装在升降导柱上，所述托臂本体与二号伺服电机连接。

进一步地，所述电控系统包括硬件单元和软件单元，所述硬件单元与软件单元连接，所述硬件单元包括传感器和PLC系统，所述软件单元包括物料管理软件，所述传感器与PLC系统连接，所述PLC系统与物料管理软件连接。

进一步地，所述传感器包括来料传感器、称重机构传感器、挡料传感器、调整装置传感器、翻板装置传感器、对齐工位传感器、拨料工位传感器、机械手传感器和料架传感器，所述来料传感器是对射式光电开关，用于检测进料卸料架上有无来料；所述称重机构传感器是接近开关，用于检测称重机构升降是否到位；所述挡料传感器是拉线式位移计，用于检测进料挡料机构上升位置；所述调整装置传感器是接近开关，用于确定不同规格物料的工位；所述翻板装置传感器是接近开关，用于检测有无来料和翻板是否到位；所述对齐工位传感器是拉线式位移计，用于检测物料是否对齐；所述拨料工位传感器是接近开关，用于检测是否有来料及拨料装置是否动作到位；所述机械手传感器是激光传感器和拉线式位移计，激光传感器用于智能机械手水平方向定位，拉线式位移计用于智能机械手竖直方向定位；所述料架传感器是接近开关，用于检测该料架位上有无物料；

所述PLC系统包括CPU主站、远程I/O从站、计算机和PROFINET工业以太网络，CPU主站和各远程I/O从站之间、远程I/O从站和计算机之间均通过PROFINET工业以太网络交换机及PROFINET网线连接实现数据交换；远程I/O从站具有通讯功能、数据记录，通过将传感器输入信号 转换输出后传输给CPU主站和计算机，CPU主站根据输入信号输出相应的控制命令，并下行至远程I/O从站，远程I/O从站输出信号至相应的执行机构；

计算机搭载了物料管理软件，所述物料管理软件拥有参数设置界面、系统维护界面和数据管理界面，参数设置界面上实时监测各个设备的参数、状态，进行超限报警和联锁保护，确保智能仓储系统的安全运行；系统维护界面对设备的参数、状态进行分析、判断，具有故障自诊断功能，当装置出现故障，计算机将用多媒体方式显示报警及故障信息，以便维护人员快速排除故障；系统运行参数、设备监测参数都记录在数据管理界面，可满足数据上行与其他系统如MES、L系统的通讯功能，满足生产管理信息化要求。

相比现有技术，本发明具有以下优点：通过物料管理软件控制过渡台架自动进行进料分料，并控制智能机械手进行自动存取物料，存储物料的空间位置是物料管理软件内置的程序算法根据来料信息和存储料架的可用空间计算得到的最优化位置，这使得物料存储更加柔性智能，最大程度利用存储空间，该智能柔性自动化仓储系统还具有简单灵活、高效准确、大幅降低仓储系统的建设成本和管理成本的优点。

附图说明

图1是本发明实施例的智能柔性自动化仓储系统的结构示意图。

图2是图1中的I部放大结构示意图。

图3是图2的俯视结构示意图。

图4是称重机构的结构示意图。

图5是机械手的结构示意图。

图6是电控系统的结构示意图。

图中：过渡台架1、存储料架2、机械手3、电控系统4、

进料料架11、对齐辊道12、出料料架13、

进料斜料架111、称重机构112、进料挡料机构113、调整机构114、分拣机构115、

辊子121、辊道传动装置122、对齐挡板123、拨料装置124、

一号型钢131、一号尼龙板132、

顶升装置1121、导向装置1122、称重装置1123、

一号横梁1131、一号立柱1132、电动推杆1133、导轮1134、导向槽1135、档条1136、

转轴1141、第一液压缸1142、第一连杆1143、

第二液压缸1151、第二连杆1152、翻板1153、

活动挡板1231、固定档板1232、

液压缸11211、弓形梁11212、

滑板11221、滑轨11222、限位块11223、

称台11231、称重模块11232、

二号型钢21、二号尼龙板22、

机架31、水平行走机构32、提升机构33、旋转托臂34、架高轨道35、

二号立柱311、二号横梁312、

一号伺服电机321、减速机322、车架323、主动车轮324、被动车轮325、靠轮326、滑块327、

转向滑轮331、升降导柱332、升降驱动装置333、

托臂本体341、二号伺服电机342、

硬件单元41、软件单元42、

传感器411、PLC系统412、

物料管理软件421、

来料传感器4111、称重机构传感器4112、挡料传感器4113、调整装置传感器4114、翻板装置传感器4115、对齐工位传感器4116、拨料工位传感器4117、机械手传感器4118、料架传感器4119、

CPU主站4121、远程I/O从站4122、计算机4123、PROFINET工业以太网络4124、

参数设置界面4211、系统维护界面4212、数据管理界面4213。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。

实施例。

参见图1至图6所示，须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中若有引用如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

本实施例中的智能柔性自动化仓储系统，包括过渡台架1、存储料架2、机械手3和电控系统4，过渡台架1与机械手3配合，机械手3与存储料架2配合，过渡台架1、存储料架2和机械手3均与电控系统4连接。

本实施例中的过渡台架1包括进料料架11、对齐辊道12和出料料架13，进料料架11、对齐辊道12和出料料架13依次布置。

本实施例中的进料料架11包括进料斜料架111、称重机构112、进料挡料机构113、调整机构114和分拣机构115，进料斜料架111、进料挡料机构113、分拣机构115和调整机构114依次布置；进料斜料架111由型钢和尼龙板组成，摆放物料的型钢成一定角度倾斜，型钢上面敷设有尼龙板，进料斜料架111与地脚螺栓连接，高度可适当调节。

通过这样设置，进料斜料架111成一定角度，物料会由于自重自动滚向一侧，表面敷设尼龙板起缓冲和隔离作用。

本实施例中的称重机构112位于进料斜料架111的下方，对齐辊道12包括辊子121、辊道传动装置122、对齐挡板123和拨料装置124，辊子121与辊道传动装置122连接，对齐挡板123与辊子121配合，拨料装置124与出料料架13配合。

本实施例中的出料料架13包括一号型钢131和一号尼龙板132，一号尼龙板132设置在一号型钢131上；摆放物料的一号型钢131倾斜设置，末端设置有挡板。

通过这样设置，物料在对齐辊道12对齐后，由拨料装置124将物料拨至出料料架13上，物料依次整齐摆放在出料料架13上。

本实施例中的称重机构112包括顶升装置1121、导向装置1122和称重装置1123，顶升装置1121包括液压缸11211和弓形梁11212，导向装置1122包括滑板11221、滑轨11222和限位块11223，称重装置1123包括称台11231和称重模块11232。

本实施例中的液压缸11211与弓形梁11212连接，滑轨11222和限位块11223均安装在进料斜料架111上，弓形梁11212安装在滑板11221上，滑板11221安装在滑轨11222上，称重模块11232安装在弓形梁11212上，称台11231安装在称重模块11232上。

通过这样设置，顶升装置1121的液压缸11211升降弓形梁11212，导向装置1122的滑板11221沿着滑轨11222移动从而升降称台11231，导向装置1122保证称台11231沿在一定竖直高度范围内升降，当称台11231从进料斜料架111的底部顶升时托举物料，称重模块11232接收到物料的重量信号，称台11231四个角安装称重模块11232减小物料重量偏载的影响。

本实施例中的进料挡料机构113包括一号横梁1131、一号立柱1132、电动推杆1133、导轮1134、导向槽1135和档条1136。

本实施例中的一号横梁1131的两侧安装有导轮1134，一号立柱1132上设置有导向槽1135，导轮1134安装在导向槽1135内，档条1136设置在一号横梁1131上，一号横梁1131与电动推杆1133连接。

一号横梁1131的一侧均匀布置有档条1136，在物料称重完成后，称重机构112下降，物料在进料斜料架111的作用下自动滚向进料挡料机构113前，电动推杆1133升降一号横梁1131上的档条1136到一定高度，实现依次进料。

通过这样设置，在物料称重完成后，电动推杆1133升降一号横梁1131上的档条到一定高度，实现依次进料。

本实施例中的调整机构114包括转轴1141、第一液压缸1142和第一连杆1143，第一液压缸1142与第一连杆1143的一端连接，第一连杆1143的另一端与转轴1141连接。

通过这样设置，第一液压缸1142驱动第一连杆1143运动，第一连杆1143带动转轴1141转动。

本实施例中的分拣机构115包括第二液压缸1151、第二连杆1152和翻板1153，第二液压缸1151与第二连杆1152的一端连接，第二连杆1152的另一端与翻板1153连接。

通过这样设置，第二液压缸1151驱动第二连杆1152运动，第二连杆1152带动翻板1153转动。

本实施例中的对齐挡板123包括活动挡板1231和固定档板1232，辊子121的表面设置有包胶，辊道传动装置122采用链轮链条传送方式，固定档板1232安装在对齐辊道12的两端，活动挡板1231安装在对齐辊道12的中间多个位置。

通过这样设置，设置多个活动挡板1231和固定档板1232，可以实现物料在对齐辊道12不同位置对齐。

本实施例中的存储料架2包括二号型钢21和二号尼龙板22，二号尼龙板22设置在二号型钢21上。

存储料架2由二号型钢21焊接而成，二号型钢21的表面敷设二号尼龙板22，存储料架2设置多层料架，每组料架根据物料规格占比设置不同的层距，每组料架的组距根据物料的最小长度确定，料架的组数根据物料的最大长度确定，不同层距可充分利用料架的存储空间，存储料架2上方设置有智能机械手3。

通过这样设置，不同层距可充分利用存储料架2的存储空间。

本实施例中的机械手3包括机架31、水平行走机构32、提升机构33、旋转托臂34和架高轨道35。

本实施例中的机架31包括二号立柱311和二号横梁312，二号横梁312安装在二号立柱311上，架高轨道35安装在二号横梁312上，水平行走机构32安装在架高轨道35上，

本实施例中的水平行走机构32包括一号伺服电机321、减速机322、车架323、主动车轮324、被动车轮325、靠轮326和滑块327，主动车轮324和被动车轮325均安装在车架323的底部、且主动车轮324和被动车轮325均安装在架高轨道35上，一号伺服电机321与减速机322连接，减速机322与主动车轮324连接，靠轮326安装在车架323的侧部，滑块327安装在车架323上，提升机构33安装在滑块327上，

本实施例中的提升机构33包括转向滑轮331、升降导柱332和升降驱动装置333，与升降驱动装置333升降导柱332连接，升降导柱332安装在滑块327上，转向滑轮331安装在升降导柱332上，升降导柱332上安装有旋转托臂34，

本实施例中的旋转托臂34包括托臂本体341和二号伺服电机342，二号伺服电机342安装在升降导柱332上，托臂本体341与二号伺服电机342连接。

通过这样设置，水平行走机构32和提升机构33实现托臂本体341的全方位动作，从而实现机械手3全方位自动取料。

本实施例中的电控系统4包括硬件单元41和软件单元42，硬件单元41与软件单元42连接，硬件单元41包括传感器411和PLC系统412，软件单元42包括物料管理软件421，传感器411与PLC系统412连接，PLC系统412与物料管理软件421连接。

本实施例中的传感器411包括来料传感器4111、称重机构传感器4112、挡料传感器4113、调整装置传感器4114、翻板装置传感器4115、对齐工位传感器4116、拨料工位传感器4117、机械手传感器4118和料架传感器4119，来料传感器4111是对射式光电开关，用于检测进料卸料架上有无来料；称重机构传感器4112是接近开关，用于检测称重机构升降是否到位；挡料传感器4113是拉线式位移计，用于检测进料挡料机构上升位置；调整装置传感器4114是接近开关，用于确定不同规格物料的工位；翻板装置传感器4115是接近开关，用于检测有无来料和翻板是否到位；对齐工位传感器4116是拉线式位移计，用于检测物料是否对齐；拨料工位传感器4117是接近开关，用于检测是否有来料及拨料装置是否动作到位；机械手传感器4118是激光传感器和拉线式位移计，激光传感器用于智能机械手水平方向定位，拉线式位移计用于智能机械手竖直方向定位；料架传感器4119是接近开关，用于检测该料架位上有无物料。

PLC系统412包括CPU主站4121、远程I/O从站4122、计算机4123和PROFINET工业以太网络4124，CPU主站4121和各远程I/O从站4122之间、远程I/O从站4122和计算机4123之间均通过PROFINET工业以太网络4124交换机及PROFINET网线连接实现数据交换；远程I/O从站4122具有通讯功能、数据记录，通过将传感器输入信号 转换输出后传输给CPU主站4121和计算机4123，CPU主站4121根据输入信号输出相应的控制命令，并下行至远程I/O从站4122，远程I/O从站4122输出信号至相应的执行机构。

计算机4123搭载了物料管理软件421，物料管理软件421拥有参数设置界面4211、系统维护界面4212和数据管理界面4213，参数设置界面4211上实时监测各个设备的参数、状态，进行超限报警和联锁保护，确保智能仓储系统的安全运行；系统维护界面4212对设备的参数、状态进行分析、判断，具有故障自诊断功能，当装置出现故障，计算机将用多媒体方式显示报警及故障信息，以便维护人员快速排除故障；系统运行参数、设备监测参数都记录在数据管理界面4213，可满足数据上行与其他系统如MES、L2系统的通讯功能，满足生产管理信息化要求。

具体的说，该智能柔性自动化仓储系统是通过如下方法实现的，来料车将一捆来料运至进料斜料架111上，操作工将来料二维码信息扫描（来料二维码信息包括物料规格材质等），来料信息传输至计算机4123上的物料管理软件421，并记录显示在数据管理界面4213，物料管理软件421根据来料传感器4111的检测信号，确定来料已放置在进料斜料架111上。

称重机构传感器4112检测称重机构112升起到位，将钢坯抬起称重，重量数据传至物料管理软件421，称重机构112下降。

来料由于自重在进料斜料架111上滚至进料挡料机构113前，挡料传感器4113根据来料二维码信息（管径），确保进料挡料机构113上升一定高度。

来料通过进料挡料机构113滚至调整机构114前，调整装置传感器4114根据来料二维码信息，检测调整机构114动作的位置，从而确定来料的工位，翻板装置传感器4115检测到来料，开始翻板动作，将来料提升至对齐辊道12上，实现分拣来料的动作，物料管理软件421根据录入的来料信息及存储料架2空间的剩余，输出指令控制对齐辊道12运转带动来料沿对齐辊道12方向移动，当对齐工位传感器4116检测到来料在物料管理软件421指定位置时，对齐辊道12停止。

拨料工位传感器4117检测到来料，开始拨料，将来料拨至出料料架13，机械手3根据物料管理软件421提供的来料在出料料架13上的的位置，运动至该指定位置，托取来料，并存放至物料管理软件421指定的存储料架2位置。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同，本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例说明。凡依据本发明专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效变化或者简单变化，均包括于本发明专利的保护范围内。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种智能柔性自动化仓储系统，其特征在于：包括过渡台架（1）、存储料架（2）、机械手（3）和电控系统（4），所述过渡台架（1）与机械手（3）配合，所述机械手（3）与存储料架（2）配合，所述过渡台架（1）、存储料架（2）和机械手（3）均与电控系统（4）连接，所述过渡台架（1）包括进料料架（11）、对齐辊道（12）和出料料架（13），所述进料料架（11）、对齐辊道（12）和出料料架（13）依次布置，所述进料料架（11）包括进料斜料架（111）、称重机构（112）、进料挡料机构（113）、调整机构（114）和分拣机构（115），所述进料斜料架（111）、进料挡料机构（113）、分拣机构（115）和调整机构（114）依次布置，所述称重机构（112）位于进料斜料架（111）的下方，所述对齐辊道（12）包括辊子（121）、辊道传动装置（122）、对齐挡板（123）和拨料装置（124），所述辊子（121）与辊道传动装置（122）连接，所述对齐挡板（123）与辊子（121）配合，所述拨料装置（124）与出料料架（13）配合，所述出料料架（13）包括一号型钢（131）和一号尼龙板（132），所述一号尼龙板（132）设置在一号型钢（131）上；

所述称重机构（112）包括顶升装置（1121）、导向装置（1122）和称重装置（1123），所述顶升装置（1121）包括液压缸（11211）和弓形梁（11212），所述导向装置（1122）包括滑板（11221）、滑轨（11222）和限位块（11223），所述称重装置（1123）包括称台（11231）和称重模块（11232），所述液压缸（11211）与弓形梁（11212）连接，所述滑轨（11222）和限位块（11223）均安装在进料斜料架（111）上，所述弓形梁（11212）安装在滑板（11221）上，所述滑板（11221）安装在滑轨（11222）上，所述称重模块（11232）安装在弓形梁（11212）上，所述称台（11231）安装在称重模块（11232）上；

所述进料挡料机构（113）包括一号横梁（1131）、一号立柱（1132）、电动推杆（1133）、导轮（1134）、导向槽（1135）和档条（1136），所述一号横梁（1131）的两侧安装有导轮（1134），所述一号立柱（1132）上设置有导向槽（1135），所述导轮（1134）安装在导向槽（1135）内，所述档条（1136）设置在一号横梁（1131）上，所述一号横梁（1131）与电动推杆（1133）连接；

所述调整机构（114）包括转轴（1141）、第一液压缸（1142）和第一连杆（1143），所述第一液压缸（1142）与第一连杆（1143）的一端连接，所述第一连杆（1143）的另一端与转轴（1141）连接；

所述分拣机构（115）包括第二液压缸（1151）、第二连杆（1152）和翻板（1153），所述第二液压缸（1151）与第二连杆（1152）的一端连接，所述第二连杆（1152）的另一端与翻板（1153）连接。

2.根据权利要求1所述的智能柔性自动化仓储系统，其特征在于：所述对齐挡板（123）包括活动挡板（1231）和固定档板（1232），所述辊子（121）的表面设置有包胶，所述辊道传动装置（122）采用链轮链条传送方式，所述固定档板（1232）安装在对齐辊道（12）的两端，所述活动挡板（1231）安装在对齐辊道（12）的中间多个位置。

3.根据权利要求2所述的智能柔性自动化仓储系统，其特征在于：所述存储料架（2）包括二号型钢（21）和二号尼龙板（22），所述二号尼龙板（22）设置在二号型钢（21）上。

4.根据权利要求3所述的智能柔性自动化仓储系统，其特征在于：所述机械手（3）包括机架（31）、水平行走机构（32）、提升机构（33）、旋转托臂（34）和架高轨道（35），所述机架（31）包括二号立柱（311）和二号横梁（312），所述二号横梁（312）安装在二号立柱（311）上，所述架高轨道（35）安装在二号横梁（312）上，所述水平行走机构（32）安装在架高轨道（35）上，所述水平行走机构（32）包括一号伺服电机（321）、减速机（322）、车架（323）、主动车轮（324）、被动车轮（325）、靠轮（326）和滑块（327），所述主动车轮（324）和被动车轮（325）均安装在车架（323）的底部、且主动车轮（324）和被动车轮（325）均安装在架高轨道（35）上，所述一号伺服电机（321）与减速机（322）连接，所述减速机（322）与主动车轮（324）连接，所述靠轮（326）安装在车架（323）的侧部，所述滑块（327）安装在车架（323）上，所述提升机构（33）安装在滑块（327）上，所述提升机构（33）包括转向滑轮（331）、升降导柱（332）和升降驱动装置（333），所述升降驱动装置（333）与 升降导柱（332）连接，所述升降导柱（332）安装在滑块（327）上，所述转向滑轮（331）安装在升降导柱（332）上，所述升降导柱（332）上安装有旋转托臂（34），所述旋转托臂（34）包括托臂本体（341）和二号伺服电机（342），所述二号伺服电机（342）安装在升降导柱（332）上，所述托臂本体（341）与二号伺服电机（342）连接。

5.根据权利要求4所述的智能柔性自动化仓储系统，其特征在于：所述电控系统（4）包括硬件单元（41）和软件单元（42），所述硬件单元（41）与软件单元（42）连接，所述硬件单元（41）包括传感器（411）和PLC系统（412），所述软件单元（42）包括物料管理软件（421），所述传感器（411）与PLC系统（412）连接，所述PLC系统（412）与物料管理软件（421）连接。

6.根据权利要求5所述的智能柔性自动化仓储系统，其特征在于：所述传感器（411）包括来料传感器（4111）、称重机构传感器（4112）、挡料传感器（4113）、调整装置传感器（4114）、翻板装置传感器（4115）、对齐工位传感器（4116）、拨料工位传感器（4117）、机械手传感器（4118）和料架传感器（4119），所述来料传感器（4111）是对射式光电开关，用于检测进料卸料架上有无来料；所述称重机构传感器（4112）是接近开关，用于检测称重机构升降是否到位；所述挡料传感器（4113）是拉线式位移计，用于检测进料挡料机构上升位置；所述调整装置传感器（4114）是接近开关，用于确定不同规格物料的工位；所述翻板装置传感器（4115）是接近开关，用于检测有无来料和翻板是否到位；所述对齐工位传感器（4116）是拉线式位移计，用于检测物料是否对齐；所述拨料工位传感器（4117）是接近开关，用于检测是否有来料及拨料装置是否动作到位；所述机械手传感器（4118）是激光传感器和拉线式位移计，激光传感器用于智能机械手水平方向定位，拉线式位移计用于智能机械手竖直方向定位；所述料架传感器（4119）是接近开关，用于检测料架位上有无物料；

所述PLC系统（412）包括CPU主站（4121）、远程I/O从站（4122）、计算机（4123）和PROFINET工业以太网络（4124），CPU主站（4121）和各远程I/O从站（4122）之间、远程I/O从站（4122）和计算机（4123）之间均通过PROFINET工业以太网络（4124）交换机及PROFINET网线连接实现数据交换；远程I/O从站（4122）具有通讯功能、数据记录，通过将传感器输入信号转换输出后传输给CPU主站（4121）和计算机（4123），CPU主站（4121）根据输入信号输出相应的控制命令，并下行至远程I/O从站（4122），远程I/O从站（4122）输出信号至相应的执行机构；

计算机（4123）搭载了物料管理软件（421），所述物料管理软件（421）拥有参数设置界面（4211）、系统维护界面（4212）和数据管理界面（4213），参数设置界面（4211）上实时监测各个设备的参数、状态，进行超限报警和联锁保护，确保智能仓储系统的安全运行；系统维护界面（4212）对设备的参数、状态进行分析、判断，具有故障自诊断功能，当装置出现故障，计算机将用多媒体方式显示报警及故障信息，以便维护人员快速排除故障；系统运行参数、设备监测参数都记录在数据管理界面（4213），可满足数据上行与其他系统如MES、L2系统的通讯功能，满足生产管理信息化要求。

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