CN112047082B - 一种智能化吊耳上料装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能化吊耳上料装置，该智能化吊耳上料装置包括机架、固定于机架上的存放装置、翻转装置和检测装置、以及抽取装置，抽取装置做伸缩运动用于将存放装置底部的吊耳抽取出来，翻转装置与抽取装置转动连接，检测装置用于检测抓取工件的机械手上吊耳是否掉落。本发明还公开一种智能化吊耳上料装置的控制方法。本发明公开的智能化吊耳上料装置及其控制方法通过抽取装置来抽取固定在存放装置上的吊耳，通过翻转装置将抽取装置上翻转至机架上，机械手可以方便的抓取吊耳，通过检测装置来检测机械手上吊耳是否掉落，实现吊耳的自动化、智能化上料，传送方式简单，与机械手配合更好，保证了吊耳上料的准确性，提高了工作效率。

Description

一种智能化吊耳上料装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及机械制造加工技术领域，尤其涉及一种智能化吊耳上料装置及其控制方法。

背景技术

机械制造过程中的自动化需求正是目前机械制造行业蓬勃发展的战略目标。吊耳的制造生产中，常使用人工进行焊接来实现吊耳的安装，这种安装方式存在操作不可靠、工作效率低、机械化水平低、人工劳动强度要求高等问题。然而，市场常见的吊耳上料装置大多存在工艺适应性差、传送装置复杂、与后续机械手配合差等问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例期望提供一种自动化、传送方式简单、上料准确性高的智能化吊耳上料装置及其控制方法。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种智能化吊耳上料装置，包括机架、固定于所述机架上的存放装置、翻转装置和检测装置、以及抽取装置，所述抽取装置间隔设于所述存放装置的一侧，所述抽取装置做伸缩运动用于将所述存放装置底部的吊耳抽取出来，所述翻转装置与所述抽取装置转动连接用于带动所述抽取装置翻转，所述检测装置用于检测抓取工件的机械手上吊耳是否掉落。

优选的，所述存放装置包括底板、以及设于所述底板上的存放仓，所述底板靠近所述抽取装置的一端开设有避让槽，所述存放仓与所述避让槽相对应的位置悬空以与所述底板之间形成间隔。

优选的，所述存放仓包括两个设于所述底板上且间隔设置的夹板、设于两个所述夹板之间的导向块、固定于所述导向块上的连接块以及固定于所述连接块上且同时与两个所述夹板连接固定的挡板，所述导向块与所述避让槽相对应的位置悬空设置；

其中，所述导向块内开设有导槽，所述导槽内放置吊耳，所述导槽与吊耳的形状相匹配。

优选的，所述抽取装置包括与所述翻转装置转动连接的定位板、固定于所述定位板上的驱动元件、固定于所述驱动元件上的抽取板以及固定于所述抽取板上用于检测所述抽取板上是否存在吊耳的感应器，所述抽取板在所述驱动元件的带动下伸向所述存放装置，从所述避让槽处将吊耳抽离并回位；

其中，所述驱动元件上连接有第一调节阀，所述第一调节阀用于控制所述驱动元件的运动速度。

优选的，所述抽取板的一端开设有定位槽，所述定位槽内嵌设有磁体，所述定位槽自所述抽取板的上表面向下凹陷使所述抽取板的一端形成一卡位，所述定位槽的形状与吊耳的形状相匹配，且一端呈圆弧形。

优选的，所述翻转装置包括与所述机架连接的支架、固定于所述支架上的横向驱动器、以及与所述横向驱动器连接的翻转驱动器，所述翻转驱动器与所述抽取装置连接，所述抽取装置与所述支架转动连接；

其中，所述横向驱动器上连接有第二调节阀，用于控制所述横向驱动器的运动速度。

优选的，所述支架包括连接板、支撑杆和调节板，所述支撑杆的一端与所述机架连接、另一端连接所述连接板，所述横向驱动器固定于所述连接板，所述连接板上开设有让位槽，所述翻转驱动器穿过所述让位槽与所述抽取装置连接，所述调节板滑动连接于所述支撑杆上，所述抽取装置与所述调节板转动连接。

优选的，所述检测装置包括固定连接于所述机架上的支撑架以及固定于所述支撑架上的传感器。

一种智能化吊耳上料装置的控制方法，包括如下步骤：

步骤S1，将吊耳放置在存放装置上；

步骤S2，控制抽取装置往所述存放装置的方向运动，将所述存放装置的最底部的吊耳抽离并回位；

步骤S3，控制翻转装置带动所述抽取装置向上翻转至竖直状态；

步骤S4，机械手将所述抽取装置上的吊耳取走，并通过检测装置检测机械手上是否有吊耳。

优选的，在步骤S4中，当所述检测装置检测结果为是时，控制所述抽取装置和所述翻转装置继续运动；当所述检测装置检测结果为否时，控制所述抽取装置和所述翻转装置停止运动，机械手停止抓取。

本发明实施例提供的智能化吊耳上料装置及其控制方法通过抽取装置来抽取固定在存放装置上的吊耳，再通过翻转装置将所述抽取装置上翻转至机架上，机械手可以方便的抓取吊耳，最后通过检测装置来检测机械手上吊耳是否掉落，实现吊耳的自动化、智能化上料，传送方式简单，与机械手的配合更好，保证了吊耳上料的准确性，有效地提高了吊耳的工作效率。

附图说明

图1为本发明提供的智能化吊耳上料装置的立体图；

图2为图1所示的智能化吊耳上料装置的部分结构图；

图3为图1所示的智能化吊耳上料装置侧视图；

图4为图1所示的抽取板的结构示意图。

图5为本发明提供的智能化吊耳上料装置的控制方法的流程图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，为本发明提供的智能化吊耳上料装置的结构示意图。该智能化吊耳上料装置包括机架1、固定于所述机架1上的围挡板3、存放装置5、翻转装置7和检测装置8、以及用于抽取所述存放装置5上的吊耳10的抽取装置9。

所述机架1的上半部分呈箱体结构，所述机架1的顶板11上开设有空槽111，所述存放装置5和所述检测装置8都固定在所述顶板11的上方，所述翻转装置7和抽取装置9固定在所述机架1内部。所述围挡板3呈L型，所述围挡3上开设有安装槽31，所述存放装置5位于所述安装槽31内，所述存放装置5从所述围挡板3的一侧穿过至另一侧，所述存放装置5固定在所述空槽111的上方，所述翻转装置7位于所述空槽111的下方。所述围挡板3用于保护所述翻转装置7在翻转的过程中将吊耳甩至外界，以提高安全性。

请参阅图2，所述存放装置5包括固定在所述机架1的顶板11上的底板51、以及设于所述底板51上的存放仓53，所述底板51靠近所述抽取装置9的一端开设有避让槽511，所述存放仓53与所述避让槽511相对应的位置悬空以与所述底板51之间形成间隔，放置在所述存放仓53内的最底部的吊耳定位在所述底板51上，所述抽取装置9从所述避让槽511处伸进所述底板51以将最底部的吊耳10抽离于所述存放仓53，剩下的吊耳自动向下滑动，出料效率高。

所述存放仓53包括两个设于所述底板51上且间隔设置的夹板531、设于两个所述夹板531之间的导向块533、固定于所述导向块533上的连接块535以及固定于所述连接块535上且同时与两个所述夹板531连接固定的挡板537，所述导向块533与所述避让槽511相对应的位置悬空设置形成间隔距离。

其中，所述导向块533内开设有导槽，所述导槽内放置吊耳10，所述导槽与吊耳的形状相匹配以有效的定位吊耳。

请结合参阅图3，所述抽取装置9间隔设于所述存放装置5的一侧。所述抽取装置9做伸缩运动用于将所述存放装置5底部的吊耳抽取出来。所述抽取装置9包括与所述翻转装置7转动连接的定位板91、固定于所述定位板91上的驱动元件93、固定于所述驱动元件93上的抽取板95以及固定于所述抽取板95上用于检测所述抽取板95上是否存在吊耳的感应器97，通过所述感应器97来获取所述抽取板95的抽取结果，避免抽空，更加智能化。所述抽取板95在所述驱动元件93的带动下伸向所述存放装置5底部，从所述避让槽511处将吊耳抽离并回位，能够有效的将吊耳抽取出来，结构运行稳定、可靠。

其中，所述驱动元件93上连接有第一调节阀931，所述第一调节阀931用于控制所述驱动元件93的运动速度。具体的，在本实施例中，所述驱动元件93为气缸，所述第一调节阀931为流量调节阀。流量调节阀控制气缸的进气量，从而来控制气缸的运动速度，以满足不同上料速率要求，加工适应性高。

请参阅图4，所述抽取板95的一端开设有定位槽951，所述吊耳位于所述定位槽951内，所述定位槽951内嵌设有磁体953，所述磁体953吸住吊耳用于防止所述抽取装置9在所述翻转装置7的带动下翻转时发生脱离现象，有效地提高了吊耳的定位效果。所述定位槽951自所述抽取板95的上表面向下凹陷使所述抽取板95的一端形成一卡位，所述卡位用于勾住吊耳往外回位。所述定位槽951的形状与吊耳的形状相匹配，且一端呈圆弧形，使吊耳和所述定位槽951结构配合更好。

所述翻转装置7与所述抽取装置9转动连接用于带动所述抽取装置9翻转出所述空槽111外。所述翻转装置7包括与所述机架1的顶板11连接的支架71、固定于所述支架71上的横向驱动器73、以及与所述横向驱动器73连接的翻转驱动器75，所述翻转驱动器75与所述抽取装置9的定位板91连接固定，所述定位板91的端部通过铰接座与所述支架71转动连接。

其中，所述横向驱动器73上连接有第二调节阀731，用于控制所述横向驱动器73的运动速度。具体的，在本实施例中，所述横向驱动器73为气缸，所述第二调节阀731为流量调节阀。流量调节阀控制气缸的进气量，从而来控制气缸的运动速度，以满足不同上料速率要求，更智能、适应性高。

所述支架71包括连接板711、支撑杆713和调节板715，所述支撑杆713的一端与所述机架1的顶板11连接、另一端连接所述连接板711，所述横向驱动器73固定于所述连接板711的底部，所述连接板711上开设有让位槽712，所述翻转驱动器75穿过所述让位槽712与所述定位板91连接，所述调节板滑动连接于所述支撑杆713上，所述定位板91的端部通过铰接座与所述调节板715转动连接，通过调节所述调节板715在所述支撑杆713上的位置来微调所述定位板91和调节板之间的距离，结构灵活。

所述检测装置8固定于所述顶板11上用于检测抓取工件的机械手上吊耳是否掉落。所述检测装置8包括固定连接于所述机架1上的支撑架81以及固定于所述支撑架81上的传感器83，所述传感器83用于检测抓取工件的机械手上吊耳是否掉落，具体包括机械手是否有抓取到吊耳和机械手抓取后是否有掉落两种情况，从而保证吊耳安装准确性。

具体的，在本实施例中，所述传感器83和所述感应器97均为光电传感器。

请参阅图5，为本发明提供的智能化吊耳上料装置的控制方法的流程图。该智能化吊耳上料装置的控制方法包括如下步骤：

步骤S1，将吊耳放置在所述存放装置5上。具体的，将多个吊耳重叠放置在所述存放仓53的导槽内，最底部的吊耳停放在所述底板51上。

步骤S2，电磁阀6控制所述抽取装置9往所述存放装置5的方向运动，将所述存放装置5的最底部的吊耳抽离并回位。具体的，所述电磁阀6控制所述驱动元件93向所述底板51的方向运动，带动所述抽取板95从所述底板51的避让槽511内将吊耳钩取，所述驱动元件93回退使所述定位板91回位。所述感应器97将检测到的信号传递给电磁阀，当感应器检测没有吊耳时发送信号给电磁阀，电磁阀控制所述驱动元件93停止动作。

步骤S3，所述电磁阀6控制所述翻转装置7带动所述抽取装置9向上翻转至竖直状态。具体的，所述电磁阀6控制所述横向驱动器73水平运动，并推动所述翻转驱动器75横向移动，同时所述翻转驱动器75伸长将所述抽取装置9从所述空槽111处翻转竖直。

步骤S4，机械手将竖直状态下的所述抽取板95上的吊耳取走，并通过检测装置8检测机械手上是否有吊耳，完成一次吊耳上料。当所述检测装置8检测结果为是时，控制所述抽取装置9和所述翻转装置7继续运动；当所述检测装置8检测结果为否时，电磁阀控制所述抽取装置9的驱动元件93以及所述翻转装置7的横向驱动器73和翻转驱动器75停止运动，机械手停止抓取。

本发明实施例提供的智能化吊耳上料装置及其控制方法通过抽取装置来抽取固定在存放装置上的吊耳，再通过翻转装置将所述抽取装置上翻转至机架上，机械手可以方便的抓取吊耳，最后通过检测装置来检测机械手上吊耳是否掉落，实现吊耳的自动化、智能化上料，传送方式简单，与机械手的配合更好，保证了吊耳上料的准确性，有效地提高了吊耳的工作效率。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种智能化吊耳上料装置，其特征在于，包括机架、固定于所述机架上的存放装置、翻转装置和检测装置、以及抽取装置，所述抽取装置间隔设于所述存放装置的一侧，所述抽取装置做伸缩运动用于将所述存放装置底部的吊耳抽取出来，所述翻转装置与所述抽取装置转动连接用于带动所述抽取装置翻转，所述检测装置用于检测抓取工件的机械手上吊耳是否掉落；

所述存放装置包括底板、以及设于所述底板上的存放仓，所述底板靠近所述抽取装置的一端开设有避让槽，所述存放仓与所述避让槽相对应的位置悬空以与所述底板之间形成间隔；

所述抽取装置包括与所述翻转装置转动连接的定位板、固定于所述定位板上的驱动元件、固定于所述驱动元件上的抽取板以及固定于所述抽取板上用于检测所述抽取板上是否存在吊耳的感应器，所述抽取板在所述驱动元件的带动下伸向所述存放装置，从所述避让槽处将吊耳抽离并回位；其中，所述驱动元件上连接有第一调节阀，所述第一调节阀用于控制所述驱动元件的运动速度；

所述抽取板的一端开设有定位槽，所述定位槽内嵌设有磁体，所述定位槽自所述抽取板的上表面向下凹陷使所述抽取板的一端形成一卡位，所述定位槽的形状与吊耳的形状相匹配，且一端呈圆弧形。

2.根据权利要求1所述的智能化吊耳上料装置，其特征在于，所述存放仓包括两个设于所述底板上且间隔设置的夹板、设于两个所述夹板之间的导向块、固定于所述导向块上的连接块以及固定于所述连接块上且同时与两个所述夹板连接固定的挡板，所述导向块与所述避让槽相对应的位置悬空设置；

其中，所述导向块内开设有导槽，所述导槽内放置吊耳，所述导槽与吊耳的形状相匹配。

3.根据权利要求1所述的智能化吊耳上料装置，其特征在于，所述翻转装置包括与所述机架连接的支架、固定于所述支架上的横向驱动器、以及与所述横向驱动器连接的翻转驱动器，所述翻转驱动器与所述抽取装置连接，所述抽取装置与所述支架转动连接；

其中，所述横向驱动器上连接有第二调节阀，用于控制所述横向驱动器的运动速度。

4.根据权利要求3所述的智能化吊耳上料装置，其特征在于，所述支架包括连接板、支撑杆和调节板，所述支撑杆的一端与所述机架连接、另一端连接所述连接板，所述横向驱动器固定于所述连接板，所述连接板上开设有让位槽，所述翻转驱动器穿过所述让位槽与所述抽取装置连接，所述调节板滑动连接于所述支撑杆上，所述抽取装置与所述调节板转动连接。

5.根据权利要求1所述的智能化吊耳上料装置，其特征在于，所述检测装置包括固定连接于所述机架上的支撑架以及固定于所述支撑架上的传感器。

6.一种如权利要求1所述的智能化吊耳上料装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，将吊耳放置在存放装置上；

步骤S2，控制抽取装置往所述存放装置的方向运动，将所述存放装置的最底部的吊耳抽离并回位；

步骤S3，控制翻转装置带动所述抽取装置向上翻转至竖直状态；

步骤S4，机械手将所述抽取装置上的吊耳取走，并通过检测装置检测机械手上是否有吊耳。

7.根据权利要求6所述的智能化吊耳上料装置的控制方法，其特征在于，在步骤S4中，当所述检测装置检测结果为是时，控制所述抽取装置和所述翻转装置继续运动；当所述检测装置检测结果为否时，控制所述抽取装置和所述翻转装置停止运动，机械手停止抓取。

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