CN112034827A - 通知方法和通知装置 - Google Patents

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CN112034827A CN202010970035.3A CN202010970035A CN112034827A CN 112034827 A CN112034827 A CN 112034827A CN 202010970035 A CN202010970035 A CN 202010970035A CN 112034827 A CN112034827 A CN 112034827A
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Abstract

本公开涉及通知方法和通知装置。通知方法包括：取得无人飞行器的位置信息；取得操纵所述无人飞行器的操纵者或者视觉识别所述无人飞行器的1个以上的视觉观察员各自携带的多个终端的位置信息；取得视觉识别负责区域，所述视觉识别负责区域表示所述操纵者或者所述1个以上的视觉观察员各自的视觉识别所述无人飞行器的区域；在所述多个终端中存在所述视觉识别负责区域重叠的第1终端和第2终端的情况下，基于所述无人飞行器的位置信息以及所述多个终端的位置信息，决定视觉识别负责时间，所述视觉识别负责时间表示所述操纵者或者所述1个以上的视觉观察员各自的视觉识别所述无人飞行器的负责时间；以及向所述多个终端通知所述视觉识别负责时间。

Description

通知方法和通知装置
本申请是申请日为2016年7月8日、申请号为201680024400.3、发明名称为“通知方法、通知装置以及终端”的中国专利申请的分案申请。
技术领域
本公开涉及通知视觉识别无人飞行器的时机(timing)的通知方法、通知装置以及终端。
背景技术
近年来，通过遥控器来远程操纵的小型无人飞行器得到了普及。该无人飞行器具备多个螺旋桨，能够通过控制多个螺旋桨各自的转速而在空中自由飞行。
如上所述，由于无人飞行器能够在空中自由飞行，所以正在研究各种与无人飞行器的飞行相关的管制。例如，正在研究仅在操纵者能够目视无人飞行器的视野的范围内使无人飞行器飞行的管制。
在专利文献1中公开了一种望远镜型无线操纵装置，能够一边手持望远镜来视觉识别无线电控制的飞机，一边同时利用手指对操纵器进行操作。
然而，在专利文献1的技术中，只能够使无线电控制的飞机仅在操纵者能够目视的范围内飞行，难以使无线电控制的飞机超过操纵者能够目视的范围而飞行。
因此，例如研究了如下的管制：除操纵者以外还始终配置有对操纵者的无人飞行器的视觉识别进行辅助的被称为视觉观察员(以下，也称为VO)的、视觉识别无人飞行器的人员，从而仅在操纵者和VO能够目视无人飞行器的范围内允许无人飞行器的飞行。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开昭63-302694号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在上述以往的技术中，需要进一步的改善。
用于解决问题的技术方案
在本公开的一方案的通知方法中，基于无人飞行器的位置信息、和操纵所述无人飞行器的操纵者或者视觉识别所述无人飞行器的1个以上的视觉观察员各自携带的多个终端的位置信息，决定视觉识别负责区域和视觉识别负责时间中的至少一方，所述视觉识别负责区域表示所述操纵者或者所述1个以上的视觉观察员各自的视觉识别所述无人飞行器的区域，所述视觉识别负责时间表示所述操纵者或者所述1个以上的视觉观察员各自的视觉识别所述无人飞行器的负责时间，向所述多个终端通知所述视觉识别负责区域和所述视觉识别负责时间中的至少一方。
此外，这些整体的或具体的方案也可以由装置、系统、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等记录介质来实现，还可以由装置、系统、方法、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。
发明的效果
根据本公开，向多个终端通知视觉识别负责区域和视觉识别负责时间中的至少一方，所述视觉识别负责区域表示操纵者或者1个以上的视觉观察员各自的视觉识别无人飞行器的区域，所述视觉识别负责时间表示操纵者或者1个以上的视觉观察员各自的视觉识别无人飞行器的负责时间，所以，能够使操纵者或者1个以上的视觉观察员认识到应该在哪个时机目视无人飞行器。
此外，本公开的进一步的效果及优点应该会从本说明书及附图的公开内容中明了。上述的进一步的效果及优点可以通过本说明书及附图公开的各种实施方式及特征而分别提供，并非必须提供所有效果及优点。
附图说明
图1是示出本公开的实施方式1的飞行控制系统的构成的图。
图2是示出本公开的实施方式1的通知装置的构成的框图。
图3是示出本公开的实施方式1的操纵器和VO终端的构成的框图。
图4是本公开的实施方式1的无人飞行器的外观图。
图5是示出本公开的实施方式1的无人飞行器的构成的框图。
图6是用于对本公开的实施方式1的视觉识别负责区域进行说明的示意图。
图7是用于对本公开的实施方式1的通知装置的工作进行说明的流程图。
图8是示出本公开的实施方式1的操纵器和VO终端的显示部所显示的显示画面的一例的图。
图9是用于对本公开的实施方式2的视觉识别负责区域和视觉识别负责时间进行说明的示意图。
图10是示出本公开的实施方式2的通知装置的构成的框图。
图11是用于对本公开的实施方式2的通知装置的工作进行说明的流程图。
图12是示出本公开的实施方式2的操纵器和VO终端的显示部所显示的显示画面的一例的图。
图13是示出本公开的实施方式2的操纵器和VO终端的显示部所显示的显示画面的第1变形例的图。
图14是示出本公开的实施方式2的操纵器和VO终端的显示部所显示的显示画面的第2变形例的图。
图15是用于对本公开的实施方式2的变形例的视觉识别负责区域和视觉识别负责时间进行说明的示意图。
图16是示出本公开的实施方式2的变形例的操纵器和VO终端的显示部所显示的显示画面的一例的图。
图17是用于对本公开的实施方式3的无人飞行器的到来方向进行说明的示意图。
图18是示出本公开的实施方式3的通知装置的构成的框图。
图19是用于对本公开的实施方式3的通知装置的工作进行说明的流程图。
图20是示出本公开的实施方式3的操纵器和VO终端的显示部所显示的显示画面的一例的图。
图21是用于对本公开的实施方式4的视觉识别负责区域进行说明的示意图。
图22是示出本公开的实施方式4的通知装置的构成的框图。
图23是用于对本公开的实施方式4的通知装置的工作进行说明的流程图。
图24是示出本公开的实施方式4的操纵器和VO终端的显示部所显示的显示画面的一例的图。
图25是用于对本公开的实施方式5的飞行控制系统进行说明的示意图。
图26是示出本公开的实施方式5的通知装置的构成的框图。
图27是示出在本公开的实施方式5中变更视觉识别负责人的情况下，操纵器和VO终端的显示部所显示的显示画面的一例的图。
图28是示出在本公开的实施方式5中显示被选定为新的视觉识别负责人的理由的显示画面的一例的图。
具体实施方式
(作为本公开的基础的见解)
如上所述，由于无人飞行器能够在空中自由飞行，所以正在研究各种与无人飞行器的飞行相关的管制。例如，正在研究如下的管制：除操纵者以外还始终配置有对操纵者的无人飞行器的视觉识别进行辅助的被称为VO的、视觉识别无人飞行器的人员，从而仅在操纵者和VO能够目视无人飞行器的范围内允许无人飞行器的飞行。
然而，存在如下问题：在存在操纵者和1个以上的VO的情况下，操纵者和1个以上的VO各自不知道应该在哪个时机目视无人飞行器。
为了解决这样的问题，在本公开的一方案的通知方法中，基于无人飞行器的位置信息、和操纵所述无人飞行器的操纵者或者视觉识别所述无人飞行器的1个以上的视觉观察员各自携带的多个终端的位置信息，决定视觉识别负责区域和视觉识别负责时间中的至少一方，所述视觉识别负责区域表示所述操纵者或者所述1个以上的视觉观察员各自的视觉识别所述无人飞行器的区域，所述视觉识别负责时间表示所述操纵者或者所述1个以上的视觉观察员各自的视觉识别所述无人飞行器的负责时间，向所述多个终端通知所述视觉识别负责区域和所述视觉识别负责时间中的至少一方。
根据该构成，基于无人飞行器的位置信息、和操纵无人飞行器的操纵者或者视觉识别无人飞行器的1个以上的视觉观察员各自携带的多个终端的位置信息，决定视觉识别负责区域和视觉识别负责时间中的至少一方，所述视觉识别负责区域表示操纵者或者1个以上的视觉观察员各自的视觉识别无人飞行器的区域，所述视觉识别负责时间表示操纵者或者1个以上的视觉观察员各自的视觉识别无人飞行器的负责时间。向多个终端通知视觉识别负责区域和视觉识别负责时间中的至少一方。
因此，由于向多个终端通知视觉识别负责区域和视觉识别负责时间中的至少一方，所述视觉识别负责区域表示操纵者或者1个以上的视觉观察员各自的视觉识别无人飞行器的区域，所述视觉识别负责时间表示操纵者或者1个以上的视觉观察员各自的视觉识别无人飞行器的负责时间，所以，能够使操纵者或者1个以上的视觉观察员认识到应该在哪个时机目视无人飞行器。
另外，也可以是，在上述的通知方法中，所述视觉识别负责区域和所述视觉识别负责时间中的至少一方的决定是基于所述无人飞行器的位置信息、所述多个终端的位置信息、以及所述无人飞行器飞行的飞行路线而决定的，向所述多个终端通知所述视觉识别负责区域和所述视觉识别负责时间中的至少一方、以及所述飞行路线。
根据该构成，视觉识别负责区域和视觉识别负责时间中的至少一方的决定是基于无人飞行器的位置信息、多个终端的位置信息、以及无人飞行器飞行的飞行路线来决定的。向多个终端通知视觉识别负责区域和视觉识别负责时间中的至少一方、以及飞行路线。
因此，由于向多个终端通知视觉识别负责区域和视觉识别负责时间中的至少一方、以及飞行路线，所以，操纵者或者1个以上的视觉观察员能够一边确认无人飞行器的飞行路线，一边确认应该在哪个时机目视无人飞行器。
另外，也可以是，在上述的通知方法中，关于所述视觉识别负责时间的决定，算出从所述飞行路线进入所述视觉识别负责区域到离开所述视觉识别负责区域的移动期间，将所述移动期间作为所述视觉识别负责时间。
根据该构成，在视觉识别负责时间的决定中，算出从飞行路线进入视觉识别负责区域到离开视觉识别负责区域的移动期间，将移动期间作为视觉识别负责时间。
因此，由于通知从飞行路线进入视觉识别负责区域到离开视觉识别负责区域的移动期间，所以，能够使操纵者或者1个以上的视觉观察员认识到应该以何种程度的期间目视无人飞行器。
另外，也可以是，在上述的通知方法中，关于所述视觉识别负责时间的决定，算出作为所述飞行路线进入所述视觉识别负责区域的时刻的视觉识别开始时刻，将所述视觉识别开始时刻作为所述视觉识别负责时间。
根据该构成，在视觉识别负责时间的决定中，算出作为飞行路线进入视觉识别负责区域的时刻的视觉识别开始时刻，将视觉识别开始时刻作为视觉识别负责时间。
因此，由于通知作为飞行路线进入视觉识别负责区域的时刻的视觉识别开始时刻，所以，能够使操纵者或者1个以上的视觉观察员认识到应该在什么时候开始无人飞行器的目视。
另外，也可以是，在上述的通知方法中，向所述多个终端的通知在所述视觉识别负责时间的预定时间之前进行。
根据该构成，由于向多个终端的通知在视觉识别负责时间的预定时间之前进行，所以，能够使操纵者或者1个以上的视觉观察员预先认识到视觉识别负责时间。
另外，也可以是，在上述的通知方法中，在所述飞行路线至少两次经过所述视觉识别负责区域的情况下，当将第一次设为第1视觉识别负责时间，将第二次设为第2视觉识别负责时间时，算出所述飞行路线进入所述视觉识别负责区域的第一次所述视觉识别开始时刻，将所述第一次视觉识别开始时刻作为所述第1视觉识别负责时间，算出所述飞行路线进入所述视觉识别负责区域的第二次视觉识别开始时刻，将所述第二次视觉识别开始时刻作为所述第2视觉识别负责时间，向所述多个终端通知所述第1视觉识别负责时间和所述第2视觉识别负责时间。
根据该构成，在飞行路线至少两次经过视觉识别负责区域的情况下，将第一次设为第1视觉识别负责时间，将第二次设为第2视觉识别负责时间。算出飞行路线进入视觉识别负责区域的第一次视觉识别开始时刻，将第一次视觉识别开始时刻作为第1视觉识别负责时间，算出飞行路线进入视觉识别负责区域的第二次视觉识别开始时刻，将第二次视觉识别开始时刻作为第2视觉识别负责时间。并且，向多个终端通知第1视觉识别负责时间和第2视觉识别负责时间。
因此，例如，在无人飞行器在出发地点和目的地点之间往返的情况下，能够使操纵者或者1个以上的视觉观察员认识到应该在无人飞行器的去路和回路上何时目视无人飞行器。
另外，也可以是，在上述的通知方法中，基于所述多个终端的位置信息和所述飞行路线来决定所述无人飞行器到所述视觉识别负责区域的到来方向，还向所述多个终端通知所述到来方向。
根据该构成，基于多个终端的位置信息和飞行路线来决定无人飞行器到视觉识别负责区域的到来方向。并且，还向多个终端通知到来方向。
因此，由于向多个终端通知无人飞行器到视觉识别负责区域的到来方向，所以，能够使操纵者或者1个以上的视觉观察员容易发现进入视觉识别负责区域的无人飞行器。
另外，也可以是，在上述的通知方法中，在所述多个终端中的第1终端视觉识别所述无人飞行器的所述视觉识别负责时间中，在作为所述多个终端中的第2终端视觉识别所述无人飞行器的负责时间而变更了所述第2终端的所述视觉识别负责时间的情况下，向所述第2终端通知所述视觉识别负责时间和变更理由。
根据该构成，在多个终端中的第1终端视觉识别无人飞行器的视觉识别负责时间中，在作为多个终端中的第2终端视觉识别无人飞行器的负责时间而变更了第2终端的视觉识别负责时间的情况下，向第2终端通知视觉识别负责时间和变更理由。
因此，操纵者或者1个以上的视觉观察员能够确认对视觉识别负责时间进行了变更的理由。
另外，也可以是，在上述的通知方法中，在所述多个终端中存在所述视觉识别负责区域重叠的第1终端和第2终端的情况下，将距所述无人飞行器的距离近的所述第1终端的所述视觉识别负责时间决定为在所述第2终端的所述视觉识别负责时间之前的时间。
根据该构成，在多个终端中存在视觉识别负责区域重叠的第1终端和第2终端的情况下，将距无人飞行器的距离近的第1终端的视觉识别负责时间决定为在第2终端的视觉识别负责时间之前的时间。
因此，由于在第1终端和第2终端的视觉识别负责区域重叠的情况下，将距无人飞行器的距离近的第1终端的视觉识别负责时间决定为在第2终端的视觉识别负责时间之前的时间，所以，能够防止一个人的操纵者或者视觉观察员长时间持续视觉识别无人飞行器。
另外，也可以是，在上述的通知方法中，定期地取得所述无人飞行器的位置信息和所述多个终端的位置信息，在所述无人飞行器与所述多个终端中的第3终端的距离成为了预定距离以下的情况下，将当前时刻决定为所述第3终端的所述视觉识别负责时间。
根据该构成，定期地取得无人飞行器的位置信息和多个终端的位置信息。在无人飞行器距多个终端中的第3终端的距离成为了预定距离以下的情况下，将当前时刻决定为第3终端的视觉识别负责时间。
因此，由于距无人飞行器更近的操纵者或者视觉观察员视觉识别无人飞行器，所以，能够更切实地目视无人飞行器。
另外，也可以是，在上述的通知方法中，当从所述第1终端接收到拒绝所述无人飞行器的视觉识别的拒绝信息时，将当前时刻决定为所述第2终端的所述视觉识别负责时间，向所述第2终端通知所述视觉识别负责时间和决定理由。
根据该构成，当从第1终端接收到拒绝无人飞行器的视觉识别的拒绝信息时，将当前时刻决定为第2终端的视觉识别负责时间。并且，向第2终端通知视觉识别负责时间和决定理由。
因此，第2终端的操纵者或者视觉观察员能够确认将当前时刻决定为第2终端的视觉识别负责时间的理由。
本公开的另一方案的通知装置具备：存储部，其存储无人飞行器的位置信息、和操纵所述无人飞行器的操纵者或者视觉识别所述无人飞行器的1个以上的视觉观察员各自携带的多个终端的位置信息；视觉识别负责人决定部，其基于所述无人飞行器的位置信息和所述多个终端的位置信息，决定视觉识别负责区域和视觉识别负责时间中的至少一方，所述视觉识别负责区域表示所述操纵者或者所述1个以上的视觉观察员各自的视觉识别所述无人飞行器的区域，所述视觉识别负责时间表示所述操纵者或者所述1个以上的视觉观察员各自的视觉识别所述无人飞行器的负责时间；以及通知控制部，其向所述多个终端通知所述视觉识别负责区域和所述视觉识别负责时间中的至少一方。
根据该构成，将无人飞行器的位置信息、和操纵无人飞行器的操纵者或者视觉识别无人飞行器的1个以上的视觉观察员各自携带的多个终端的位置信息存储于存储部。基于无人飞行器的位置信息和多个终端的位置信息，决定视觉识别负责区域和视觉识别负责时间中的至少一方，所述视觉识别负责区域表示操纵者或者1个以上的视觉观察员各自的视觉识别无人飞行器的区域，所述视觉识别负责时间表示操纵者或者1个以上的视觉观察员各自的视觉识别无人飞行器的负责时间。向多个终端通知视觉识别负责区域和视觉识别负责时间中的至少一方。
因此，由于向多个终端通知视觉识别负责区域和视觉识别负责时间中的至少一方，所述视觉识别负责区域表示操纵者或者1个以上的视觉观察员各自的视觉识别无人飞行器的区域，所述视觉识别负责时间表示操纵者或者1个以上的视觉观察员各自的视觉识别无人飞行器的负责时间，所以，能够使操纵者或者1个以上的视觉观察员认识到应该在哪个时机目视无人飞行器。
本公开的另一方案的终端具备：通信部，其接收视觉识别负责区域和视觉识别负责时间中的至少一方，所述视觉识别负责区域表示操纵无人飞行器的操纵者或者视觉识别所述无人飞行器的1个以上的视觉观察员各自的视觉识别所述无人飞行器的区域，所述视觉识别负责时间表示所述操纵者或者所述1个以上的视觉观察员各自的视觉识别所述无人飞行器的负责时间；和显示部，其显示所述视觉识别负责区域和所述视觉识别负责时间中的至少一方。
根据该构成，接收视觉识别负责区域和视觉识别负责时间中的至少一方，所述视觉识别负责区域表示操纵无人飞行器的操纵者或者视觉识别无人飞行器的1个以上的视觉观察员各自的视觉识别无人飞行器的区域，所述视觉识别负责时间表示操纵者或者1个以上的视觉观察员各自的视觉识别无人飞行器的负责时间。并且，显示视觉识别负责区域和视觉识别负责时间中的至少一方。
因此，由于显示视觉识别负责区域和视觉识别负责时间中的至少一方，所述视觉识别负责区域表示操纵者或者1个以上的视觉观察员各自的视觉识别无人飞行器的区域，所述视觉识别负责时间表示操纵者或者1个以上的视觉观察员各自的视觉识别无人飞行器的负责时间，所以，能够使操纵者或者1个以上的视觉观察员认识到应该在哪个时机目视无人飞行器。
以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。此外，以下的实施方式是将本公开具体化的一例，不对本公开的技术范围进行限定。
(实施方式1)
对实施方式1的飞行控制系统进行说明。在实施方式1中，对存在操纵无人飞行器的1名操纵者和3名视觉观察员的情况进行说明。操纵者具有操纵无人飞行器的操纵器，3名视觉观察员分别具有VO终端。
图1是示出本公开的实施方式1的飞行控制系统的构成的图。图1所示的飞行控制系统具备：通知装置10、无人飞行器30、操纵无人飞行器30的操纵器20、3个VO终端21以及飞行路线设定终端40。
通知装置10例如是服务器，向操纵器20和VO终端21通知视觉识别无人飞行器的时机。通知装置10经由网络50而与操纵器20、VO终端21、无人飞行器30以及飞行路线设定终端40以能够通信的方式连接。网络50例如是互联网。
操纵器20由操纵者1操作，对无人飞行器30进行远程操纵。操纵器20例如以无线的方式向无人飞行器30发送用于操纵无人飞行器30的操纵信息。操纵者1使无人飞行器30沿着通过飞行路线设定终端40预先决定的飞行路线飞行。另外，操纵器20接收通过通知装置10通知的视觉识别无人飞行器30的时机。
VO终端21由操纵者1以外的，对操纵者1的无人飞行器30的视觉识别进行辅助的视觉观察员(VO)2、3、4操作。VO终端21由VO2、3、4携带。VO终端21例如是便携电话机、智能手机、平板电脑或者笔记本型个人计算机。VO终端21接收通过通知装置10通知的视觉识别无人飞行器30的时机。此外，虽然在图1中飞行控制系统具备3台VO终端21，但至少具备1台VO终端21即可。另外，操纵器20和VO终端21相当于显示装置。
另外，在无人飞行器30的飞行期间，操纵者1和VO2、3、4既可以不移动而处于固定的位置，也可以移动。
无人飞行器30由操纵者1使用操纵器20来远程操纵。无人飞行器30接收来自操纵器20的操纵信息，基于接收到的操纵信息来飞行。无人飞行器30具备多个螺旋桨，通过控制多个螺旋桨各自的转速来向前方、后方、左方向、右方向、上方向以及下方向移动。
飞行路线设定终端40决定无人飞行器30飞行的飞行路线，向通知装置10发送所决定的飞行路线。飞行路线设定终端40例如是便携电话机、智能手机、平板电脑或者个人计算机。例如，飞行路线设定终端40受理由用户进行的无人飞行器30的飞行开始地点、到达地点以及经过地点的输入，决定将所受理的飞行开始地点、到达地点以及经过地点连结而得到的飞行路线。
此外，在本实施方式中，无人飞行器30以沿着飞行路线飞行的方式由操纵器20远程操纵，但本公开不特别限定于此，无人飞行器30也可以不由操纵器20远程操纵，而是沿着飞行路线自主飞行。在该情况下，飞行控制系统也可以不具备操纵器20。另外，在无人飞行器30自主飞行的情况下，操纵器20也可以仅将飞行开始的指示向无人飞行器30发送。
图2是示出本公开的实施方式1的通知装置的构成的框图。图2所示的通知装置10具备通信部101、控制部102以及存储部103。
通信部101经由网络50向操纵器20、VO终端21以及无人飞行器30发送各种信息，并且从操纵器20、VO终端21、无人飞行器30以及飞行路线设定终端40接收各种信息。通信部101接收由无人飞行器30发送的表示无人飞行器30的位置的无人飞行器位置信息，将所接收到的无人飞行器位置信息存储于存储部103。通信部101接收由操纵器20和VO终端21分别发送的表示操纵器20和VO终端21各自的位置的多个终端位置信息，将所接收到的多个终端位置信息存储于存储部103。此外，操纵者1和VO2、3、4是成为视觉识别无人飞行器30的视觉识别负责人的候补的多个视觉识别负责候补人员。
另外，通信部101接收由飞行路线设定终端40发送的飞行路线信息，将接收到的飞行路线信息存储于存储部103。飞行路线信息例如以无人飞行器30的飞行开始地点、目的地点以及经过地点的纬度、经度以及高度来表示。
控制部102例如是CPU(中央运算处理装置)，控制通知装置10的工作。控制部102具备：中央控制部111、视觉识别负责人决定部112、通知信息生成部113、通知控制部114以及通知时机决定部115。
中央控制部111控制通知装置10的各部的工作。中央控制部111取得表示无人飞行器30的位置的无人飞行器位置信息。中央控制部111取得表示多个视觉识别负责候补人员所携带的终端各自的位置的多个终端位置信息，所述多个视觉识别负责候补人员是成为视觉识别无人飞行器30的视觉识别负责人的候补。
视觉识别负责人决定部112基于无人飞行器位置信息和多个终端位置信息，决定表示多个视觉识别负责候补人员各自作为视觉识别负责人而视觉识别无人飞行器30的区域的视觉识别负责区域。
通知信息生成部113生成通知信息，该通知信息用于向多个视觉识别负责候补人员的各终端通知通过视觉识别负责人决定部112决定的视觉识别负责区域。
通知控制部114基于存储于存储部103的通知接受方信息，向多个视觉识别负责候补人员的各终端发送通知信息。即，通知控制部114向多个视觉识别负责候补人员的各终端通知视觉识别负责区域。
通知时机决定部115决定向多个视觉识别负责候补人员的各终端发送通知信息的通知时机。此外，在后面对通知时机进行叙述。
存储部103例如是硬盘驱动器，存储各种信息。存储部103存储地图信息121、无人飞行器位置信息122、终端位置信息123、通知接受方信息124、视觉识别负责人决定程序125、通知信息生成程序126、飞行路线信息127、可视觉识别范围信息128以及通知时机决定程序129。
地图信息121既可以预先存储于存储部103，也可以从提供地图的服务器接收。
无人飞行器位置信息122表示无人飞行器30的当前位置。终端位置信息123表示操纵者1所携带的操纵器20和VO2、3、4所携带的VO终端21的当前位置。
通知接受方信息124表示发送通知信息的操纵器20和VO终端21的网络50上的地址。
视觉识别负责人决定程序125是用于决定视觉识别负责区域的程序，所述视觉识别负责区域表示多个视觉识别负责候补人员各自作为视觉识别负责人而视觉识别无人飞行器30的区域。
通知信息生成程序126是用于生成通知信息的程序，所述通知信息用于向多个视觉识别负责候补人员的各终端通知视觉识别负责区域。
飞行路线信息127表示无人飞行器30的飞行路线。
可视觉识别范围信息128表示可视觉识别范围，所述可视觉识别范围表示操纵者1和VO2、3、4可视觉识别的范围。针对操纵者1和VO2、3、4预先决定了可视觉识别范围。例如，以操纵者1和VO2、3、4的当前位置为中心且半径为预定距离的半球内的范围是可视觉识别范围。
通知时机决定程序129是用于决定发送通知信息的时机的程序。
图3是示出本公开的实施方式1的操纵器和VO终端的构成的框图。此外，操纵器20和VO终端21的基本的构成相同。图3所示的操纵器20和VO终端21具备控制部201、存储部202、通信部203、位置测定部204、用户输入部205以及显示部206。
控制部201例如是CPU，控制操纵器20和VO终端21的工作。存储部202例如是半导体存储器，存储各种信息。
通信部203以无线的方式向通知装置10发送各种信息，并且从通知装置10接收各种信息。通信部203接收通过通知装置10发送的通知信息。另外，操纵器20的通信部203以无线的方式向无人飞行器30发送用于远程操纵无人飞行器30的操纵信息。
位置测定部204例如是GPS(Global Positioning System：全球定位系统)，取得操纵器20和VO终端21的当前位置。操纵器20和VO终端21的当前位置以纬度、经度以及高度来表示。通信部203向通知装置10发送通过位置测定部204取得的表示操纵器20和VO终端21的当前位置的信息。
用户输入部205受理操纵者1和VO2、3、4的操作输入。VO终端21的用户输入部205例如是触摸面板。操纵器20的用户输入部205例如包括设置于操纵者1的左手侧的左操纵杆和设置于操纵者1的右手侧的右操纵杆。通过由操纵者1使左操纵杆和右操纵杆倾斜，用户输入部205向控制部201输出与倾斜角度相关的角度信息。无人飞行器30的动作根据该倾斜角度来控制。控制部201根据用户输入部205的操作输入来生成用于操纵无人飞行器30的操纵信息。操纵信息例如包括表示左操纵杆和右操纵杆的倾斜角度的角度信息。
显示部206例如是液晶显示装置，显示各种信息。显示部206基于通过通知装置10发送的通知信息来显示视觉识别负责区域。
图4是本公开的实施方式1的无人飞行器的外观图。图5是示出本公开的实施方式1的无人飞行器的构成的框图。
无人飞行器30具备主体A1和产生无人飞行器30的推进力的驱动部305。驱动部305安装于从主体A1向四方延伸的支承部A2的顶端。在主体A1的上侧安装有位置测定部304。另外，在主体A1的内部收纳有控制部301、存储部302以及通信部303。
控制部301例如是CPU，控制无人飞行器30的工作(飞行)。存储部302例如是半导体存储器，存储各种信息。
通信部303以无线的方式向通知装置10发送各种信息，并且从通知装置10接收各种信息。通信部303以无线的方式从操纵器20接收用于远程操纵无人飞行器30的操纵信息。
位置测定部304例如是GPS，取得无人飞行器30的当前位置。
驱动部305包括螺旋桨和使螺旋桨旋转的马达。虽然在图4中无人飞行器30具有4个驱动部305，但不限定于此。无人飞行器30例如也可以具有5个以上的驱动部305。控制部301通过适当控制驱动部305的螺旋桨的转速来控制无人飞行器30的移动方向和飞行状态。
图6是用于对本公开的实施方式1的视觉识别负责区域进行说明的示意图。
在图6中，将VO2的可视觉识别范围设为VR1，将VO3的可视觉识别范围设为VR2，将VO4的可视觉识别范围设为VR3。可视觉识别范围VR1、VR2、VR3的大小预先决定。因此，需要以可视觉识别范围VR1、VR2、VR3不重叠的方式，将VO2、3、4分别配置在无人飞行器30的飞行路线附近。
此外，如上所述，由于以可视觉识别范围VR1、VR2、VR3不重叠的方式配置VO2、3、4，所以，将各VO2、3、4的可视觉识别范围VR1、VR2、VR3作为视觉识别负责区域进行通知，但本公开不特别限定于此。VO2、3、4的可视觉识别范围VR1、VR2、VR3也可以重叠。在该情况下，优选，使得两个可视觉识别范围重叠了的部分在两个VO间二等分、或者仅包含在两个VO中的一方的VO的可视觉识别范围内，从而以各VO2、3、4的视觉识别负责区域不重叠的方式进行设定。
图7是用于对本公开的实施方式1的通知装置10的工作进行说明的流程图。
通知装置10的通信部101接收通过飞行路线设定终端40发送的飞行路线信息，将该飞行路线信息存储于存储部103。
另外，无人飞行器30的位置测定部304取得当前位置，通信部303向通知装置10发送所取得的无人飞行器30的当前位置，通知装置10的通信部101接收通过无人飞行器30发送的位置信息，将该位置信息存储于存储部103。
进而，操纵器20和VO终端21的位置测定部204取得当前位置，通信部203向通知装置10发送所取得的操纵器20和VO终端21的当前位置，通知装置10的通信部101接收通过操纵器20和VO终端21发送的位置信息，将该位置信息存储于存储部103。
此外，也可以是，通知装置10的通信部101定期地取得无人飞行器30的当前位置和/或操纵器20和VO终端21的当前位置，将其存储于存储部103。
首先，在步骤S1中，中央控制部111从存储部103取得飞行路线信息。
接下来，在步骤S2中，视觉识别负责人决定部112从存储部103取得无人飞行器30的位置。
接下来，在步骤S3中，视觉识别负责人决定部112从存储部103取得操纵器20和VO终端21的位置。
接下来，在步骤S4中，视觉识别负责人决定部112决定操纵者1和VO2、3、4的视觉识别负责区域。具体而言，视觉识别负责人决定部112从存储部103取得可视觉识别范围，将以操纵器20和VO终端21的位置为中心的可视觉识别范围内的区域决定为操纵者1和VO2、3、4的视觉识别负责区域。
接下来，在步骤S5中，通知控制部114向操纵器20和VO终端21通知操纵者1和VO2、3、4的视觉识别负责区域。具体而言，通知信息生成部113生成通知信息，该通知信息用于向操纵者1和VO2、3、4通知通过视觉识别负责人决定部112决定的视觉识别负责区域。例如，如图6所示，关于视觉识别负责区域，可视觉识别范围VR1是VO1的视觉识别负责区域，可视觉识别范围VR2是VO2的视觉识别负责区域，可视觉识别范围VR3是VO3的视觉识别负责区域。此时，通知信息生成部113也可以使通知信息包括飞行路线信息。通知控制部114经由通信部101向操纵器20和VO终端21发送所生成的通知信息。
操纵器20和VO终端21的通信部203接收通过通知装置10发送的通知信息。控制部201基于所接收到的通知信息，在显示部206显示视觉识别负责区域。
此外，图7所示的通知装置10的工作开始的时机可以是无人飞行器30的飞行开始时、或者是通知装置10取得飞行路线时。另外，通知装置10的工作开始的时机也可以是定期的。
另外，向操纵器20和VO终端21通知操纵者1和VO2、3、4的视觉识别负责区域的时机可以是：决定(取得)飞行路线的时机、无人飞行器30的飞行开始的时机、无人飞行器30进入各视觉识别负责区域的时机、无人飞行器30进入各视觉识别负责区域的时刻的预定时间之前的时机、或者是到达无人飞行器30进入各视觉识别负责区域的位置的预定距离之前的位置的时机。另外，向操纵器20和VO终端21通知操纵者1和VO2、3、4的视觉识别负责区域的时机也可以是定期的。
另外，向操纵器20和VO终端21通知操纵者1和VO2、3、4的视觉识别负责区域的时机也可以是从操纵器20和VO终端21中的任一方接收到视觉识别负责人的变更请求的时机。
另外，向操纵器20和VO终端21通知操纵者1和VO2、3、4的视觉识别负责区域的时机也可以是操纵者1和VO2、3、4中的任一方的位置变更了预定距离以上的时机。
另外，向操纵器20和VO终端21通知操纵者1和VO2、3、4的视觉识别负责区域的时机也可以是变更了视觉识别负责人的时机。
进而，多个视觉识别负责候补人员(操纵者1和VO2、3、4)的终端既可以显示多个视觉识别负责候补人员的所有的视觉识别负责区域，也可以显示多个视觉识别负责候补人员的单独的视觉识别负责区域。
图8是示出本公开的实施方式1的操纵器和VO终端的显示部所显示的显示画面的一例的图。
在图8所示的显示画面500中，在地图图像401上显示表示出发地的图标402、表示经过地的图标403以及表示目的地的图标404。另外，通过以箭头将各图标402、403、404连结来表示飞行路线。此外，也可以通过使图标402、403、404各自的颜色不同、使各自的形状不同而以可识别的方式进行显示。
另外，在显示画面500中，在地图图像401上显示表示VO2所携带的VO终端21的位置的图标411、表示VO3所携带的VO终端21的位置的图标412以及表示VO4所携带的VO终端21的位置的图标413。此外，在图8的例子中，不存在操纵者1，仅存在VO2、3、4。
进而，在显示画面500中，在地图图像401上显示VO2的视觉识别负责区域421、VO3的视觉识别负责区域422以及VO4的视觉识别负责区域423。此外，也可以通过使图标411、412、413各自的颜色不同、使各自的形状不同而以可识别的方式进行显示。另外，也可以在图标411、412、413的旁边显示可识别各VO的信息(例如姓名等)。
另外，也可以通过使视觉识别负责区域421、422、423各自的颜色不同而以可识别的方式进行显示。例如，如图8所示，在VO3携带的VO终端21所显示的显示画面500中，通过以与其他视觉识别负责区域421、423不同的形态显示VO3的视觉识别负责区域422，VO3能够容易地识别自身的视觉识别负责区域。
(实施方式2)
接下来对本实施方式2的飞行控制系统进行说明。
在预先决定了飞行路线、视觉识别负责区域的位置、视觉识别负责区域的范围以及无人飞行器30的速度的情况下，能够算出从无人飞行器30进入视觉识别负责区域到离开视觉识别负责区域的时间。因此，在本实施方式2中，通知装置10不仅通知视觉识别负责区域，还通知表示多个视觉识别负责候补人员各自作为视觉识别负责人而视觉识别无人飞行器的时间的视觉识别负责时间。
图9是用于对本公开的实施方式2的视觉识别负责区域和视觉识别负责时间进行说明的示意图。
如图9所示，VO2、3、4的可视觉识别范围VR1、VR2、VR3的大小预先决定。以可视觉识别范围VR1、VR2、VR3不重叠的方式，将VO2、3、4分别配置在无人飞行器30的飞行路线31上。可视觉识别范围VR1是VO1的视觉识别负责区域，可视觉识别范围VR2是VO2的视觉识别负责区域，可视觉识别范围VR3是VO3的视觉识别负责区域。通知装置10将各VO2、3、4的可视觉识别范围VR1、VR2、VR3作为视觉识别负责区域进行通知。
另外，如图9所示，将VO2的时间间隔设为T1，将VO3的时间间隔设为T2，将VO4的时间间隔设为T3。无人飞行器30的速度预先决定。因此，例如，从无人飞行器30进入VO2的视觉识别负责区域(可视觉识别范围VR2)到离开VO2的视觉识别负责区域的时间间隔，能够通过无人飞行器30经过的视觉识别负责区域内的距离除以无人飞行器30的速度来算出。另外，若知道无人飞行器30的飞行开始时刻，则能够算出无人飞行器30进入VO2的视觉识别负责区域的时刻、和无人飞行器30离开VO2的视觉识别负责区域的时刻。例如，在VO2的时间间隔T1中，能够算出进入VO2的视觉识别负责区域的时刻t11和离开VO2的视觉识别负责区域的时刻t12。
图10是示出本公开的实施方式2的通知装置的构成的框图。此外，实施方式2的飞行控制系统的构成与图1所示的飞行控制系统的构成相同。另外，实施方式2的操纵器20、VO终端21以及无人飞行器30的构成与图3、图4以及图5所示的操纵器20、VO终端21以及无人飞行器30的构成相同。
图10所示的通知装置10具备通信部101、控制部102以及存储部103。此外，对与实施方式1的通知装置相同的构成标注相同的标号，省略说明。
控制部102例如是CPU，控制通知装置10的工作。控制部102具备：中央控制部111、视觉识别负责人决定部112、通知信息生成部113、通知控制部114、通知时机决定部115以及视觉识别负责时间算出部116。
视觉识别负责时间算出部116基于无人飞行器位置信息和多个终端位置信息，决定表示多个视觉识别负责候补人员各自作为视觉识别负责人而视觉识别无人飞行器30的时间的视觉识别负责时间。
通知信息生成部113生成通知信息，该通知信息用于向多个视觉识别负责候补人员的各终端通知通过视觉识别负责人决定部112决定的视觉识别负责区域、以及通过视觉识别负责时间算出部116决定的视觉识别负责时间。
此外，也可以是，视觉识别负责时间算出部116基于视觉识别负责区域和飞行路线来算出从无人飞行器30进入视觉识别负责区域到离开视觉识别负责区域的移动期间，将所算出的移动期间决定为视觉识别负责时间。
另外，也可以是，视觉识别负责时间算出部116基于视觉识别负责区域和飞行路线，算出表示视觉识别负责区域内的视觉识别负责人开始无人飞行器30的视觉识别的时刻的视觉识别开始时刻，将所算出的视觉识别开始时刻决定为视觉识别负责时间。也可以是，通知控制部114在视觉识别开始时刻的预定时间之前向多个视觉识别负责候补人员的各终端通知视觉识别负责时间。
图11是用于对本公开的实施方式2的通知装置的工作进行说明的流程图。
步骤S11～步骤S14的处理与图7所示的步骤S1～步骤S4的处理相同，所以省略说明。
接下来，在步骤S15中，视觉识别负责时间算出部116，基于无人飞行器位置信息和多个终端位置信息，决定表示操纵者1和VO2、3、4各自作为视觉识别负责人而视觉识别无人飞行器30的时间的视觉识别负责时间。在此，视觉识别负责时间T1、T2、T3包括操纵者1和VO2、3、4各自开始无人飞行器30的视觉识别的视觉识别开始时刻、和操纵者1和VO2、3、4各自结束无人飞行器30的视觉识别的视觉识别结束时刻。
具体而言，视觉识别负责时间算出部116，基于无人飞行器30的飞行路线、无人飞行器30的当前位置以及操纵者1和VO2、3、4各自的视觉识别负责区域，算出从无人飞行器30的当前位置到无人飞行器30进入各视觉识别负责区域的地点的第1移动距离，并且算出从无人飞行器30进入各视觉识别负责区域的地点到无人飞行器30离开各视觉识别负责区域的地点的第2移动距离。接下来，视觉识别负责时间算出部116取得无人飞行器30的飞行开始时刻和无人飞行器30的移动速度。
接下来，视觉识别负责时间算出部116，基于所算出的第1移动距离和无人飞行器30的移动速度，算出无人飞行器30从当前位置移动至各视觉识别负责区域所需要的第1移动期间。接下来，视觉识别负责时间算出部116，基于所算出的第2移动距离和无人飞行器30的移动速度，算出从无人飞行器30进入各视觉识别负责区域到离开各视觉识别负责区域所需要的第2移动期间。
接下来，视觉识别负责时间算出部116，通过将所算出的第1移动期间与无人飞行器30的飞行开始时刻相加来算出无人飞行器30进入各视觉识别负责区域的时刻，即操纵者1和VO2、3、4各自开始无人飞行器30的视觉识别的视觉识别开始时刻。接下来，视觉识别负责时间算出部116，通过将所算出的第2移动期间与视觉识别开始时刻相加来算出无人飞行器30离开各视觉识别负责区域的时刻，即操纵者1和VO2、3、4各自结束无人飞行器30的视觉识别的视觉识别结束时刻。
如上所述，通过视觉识别负责时间算出部116来算出操纵者1和VO2、3、4各自的视觉识别负责时间。
接下来，在步骤S16中，通知控制部114向操纵器20和VO终端21通知操纵者1和VO2、3、4的视觉识别负责区域和视觉识别负责时间。具体而言，通知信息生成部113生成通知信息，该通知信息用于向操纵者1和VO2、3、4通知通过视觉识别负责人决定部112决定的视觉识别负责区域、以及通过视觉识别负责时间算出部116决定的视觉识别负责时间。此时，通知信息生成部113也可以使通知信息包括飞行路线信息。通知控制部114经由通信部101向操纵器20和VO终端21发送所生成的通知信息。
操纵器20和VO终端21的通信部203接收通过通知装置10发送的通知信息。控制部201基于所接收到的通知信息，在显示部206显示视觉识别负责区域和视觉识别负责时间。
此外，图11所示的通知装置10的工作开始的时机可以是无人飞行器30的飞行开始时、或者是通知装置10取得飞行路线时。另外，图11所示的通知装置10的工作开始的时机也可以是定期的。尤其是，在无人飞行器10的飞行期间，有可能因天气的影响等而使得到达视觉识别负责区域的时刻发生变化。因此，通过定期地进行步骤S11～步骤S16的工作，能够向视觉识别负责人通知更准确的视觉识别负责时间。
另外，关于向操纵器20和VO终端21通知操纵者1和VO2、3、4的视觉识别负责区域和视觉识别负责时间的时机，除了在实施方式1中说明的时机以外，还可以是变更已决定的视觉识别开始时刻的时机。即，无人飞行器30有时会因天气等的影响而飞行得比预先设定的速度快、或者飞行得慢。因此，优选，在无人飞行器30的飞行期间中变更了视觉识别负责时间的情况下，向操纵器20和VO终端21通知变更后的视觉识别负责区域和视觉识别负责时间。
图12是示出本公开的实施方式2的操纵器和VO终端的显示部所显示的显示画面的一例的图。此外，在图12所示的显示画面501中，对与图8所示的显示画面500相同的构成标注相同的标号，省略说明。
在图12所示的显示画面501中显示用于通知视觉识别负责时间的消息431。如上所述，视觉识别负责时间包括视觉识别开始时刻和视觉识别结束时刻。例如，在视觉识别开始时刻为“13：15”，视觉识别结束时刻为“13：30”的情况下，消息431显示“请在13：15～13：30进行视觉识别。”。
由于像这样向视觉识别负责候补人员通知表示作为视觉识别负责人而视觉识别无人飞行器30的时间的视觉识别负责时间，所以，视觉识别负责候补人员能够容易地认识到应该在何时视觉识别无人飞行器30。
图13是示出本公开的实施方式2的操纵器和VO终端的显示部所显示的显示画面的第1变形例的图。此外，在图13所示的显示画面502中，对与图8所示的显示画面500相同的构成标注相同的标号，省略说明。
在图13所示的显示画面502中显示用于通知视觉识别负责时间的消息432。视觉识别负责时间包括视觉识别开始时刻、和从无人飞行器30进入视觉识别负责区域到离开视觉识别负责区域所需要的第2移动期间。例如，在视觉识别开始时刻为“13：15”，视觉识别结束时刻为“13：30”的情况下，第2移动期间为15分钟，所以，消息432显示“请从13：15起进行15分钟的视觉识别。”。
图14是示出本公开的实施方式2的操纵器和VO终端的显示部所显示的显示画面的第2变形例的图。此外，在图14所示的显示画面503中，对与图8所示的显示画面500相同的构成标注相同的标号，省略说明。
在图14所示的显示画面503显示用于通知视觉识别负责时间的消息433。视觉识别负责时间包括从当前时刻到视觉识别开始时刻之间的时间、和无人飞行器30从进入视觉识别负责区域到离开视觉识别负责区域所需要的第2移动期间。例如，在当前时刻为“13：05”，视觉识别开始时刻为“13：15”，第2移动期间为15分钟的情况下，消息433显示“请在10分后进行15分钟的视觉识别。”。
此外，在本实施方式2中，向多个视觉识别负责候补人员的各终端通知视觉识别负责区域和视觉识别负责时间，但本公开不特别限定于此，也可以向多个视觉识别负责候补人员的各终端仅通知视觉识别负责时间。
此外，在本实施方式2中，在向多个视觉识别负责候补人员的各终端通知了视觉识别负责区域和视觉识别负责时间之后，既可以向多个视觉识别负责候补人员的各终端通知视觉识别负责时间结束了这一情况，也可以仅向对应的终端通知这一情况。
此外，在本实施方式2中，在向多个视觉识别负责候补人员的各终端通知了视觉识别负责区域和视觉识别负责时间之后，接到通知的各终端也可以向通知装置10回复接到通知这一意思。
接下来，对本实施方式2的变形例进行说明。在上述的实施方式2中，无人飞行器30分别各经过一次多个视觉识别负责候补人员(操纵者1和VO2、3、4)的可视觉识别区域，但在实施方式2的变形例中，无人飞行器30分别各经过多次多个视觉识别负责候补人员(操纵者1和VO2、3、4)的可视觉识别区域。
图15是用于对本公开的实施方式2的变形例的视觉识别负责区域和视觉识别负责时间进行说明的示意图。
如图15所示，无人飞行器30，在经过VO2、3、4的可视觉识别范围VR1、VR2、VR3之后再次经过VO4、3、2的可视觉识别范围VR3、VR2、VR1的飞行路线32上飞行。在该情况下，向VO2、3、4的各VO终端21通知最初无人飞行器30从进入视觉识别负责区域到离开视觉识别负责区域的第1视觉识别负责时间T1、T2、T3、以及第二次无人飞行器30从进入视觉识别负责区域到离开视觉识别负责区域的第2视觉识别负责时间T4、T5、T6。
视觉识别负责时间算出部116，在无人飞行器30离开视觉识别负责区域后再次进入视觉识别负责区域的情况下，基于视觉识别负责区域和飞行路线，来决定最初无人飞行器30从进入视觉识别负责区域到离开视觉识别负责区域的第1视觉识别负责时间、和第二次无人飞行器30从进入视觉识别负责区域到离开视觉识别负责区域的第2视觉识别负责时间。通知控制部114向多个视觉识别负责候补人员的各终端通知第1视觉识别负责时间和第2视觉识别负责时间。
图16是示出本公开的实施方式2的变形例的操纵器和VO终端的显示部所显示的显示画面的一例的图。此外，在图16所示的显示画面504中，对与图8所示的显示画面500相同的构成标注相同的标号，省略说明。
在图16所示的显示画面501中显示用于通知第1视觉识别负责时间的消息431、和用于通知第2视觉识别负责时间的消息434。第1视觉识别负责时间包括视觉识别开始时刻和视觉识别结束时刻。例如，在第1视觉识别负责时间的视觉识别开始时刻为“13：15”，视觉识别结束时刻为“13：30”的情况下，消息431显示“请在13：15～13：30进行视觉识别。”。另外，第2视觉识别负责时间包括视觉识别开始时刻和视觉识别结束时刻。例如，在第2视觉识别负责时间的视觉识别开始时刻为“14：00”，视觉识别结束时刻为“14：15”的情况下，消息434显示“下次请在14：00～14：15进行视觉识别。”。
像这样，在多次经过同一视觉识别负责区域的情况下，在通知视觉识别负责时间时，也一并通知下次的视觉识别负责时间，从而能够防止视觉识别负责人忘记下次的视觉识别负责时间。
(实施方式3)
接下来，对本实施方式3的飞行控制系统进行说明。
即使向视觉识别负责候补人员通知了视觉识别负责区域和视觉识别负责时间，因为视觉识别负责区域大，所以视觉识别负责人有可能不知道无人飞行器从何处到来。因此，在本实施方式3中，通知装置10不仅通知视觉识别负责区域和视觉识别负责时间，还通知无人飞行器到来的方向。
图17是用于对本公开的实施方式3的无人飞行器的到来方向进行说明的示意图。
如图17所示，VO2、3、4的可视觉识别范围VR1、VR2、VR3的大小预先决定。以可视觉识别范围VR1、VR2、VR3不重叠的方式，将VO2、3、4分别配置在无人飞行器30的飞行路线31上。可视觉识别范围VR1是VO1的视觉识别负责区域，可视觉识别范围VR2是VO2的视觉识别负责区域，可视觉识别范围VR3是VO3的视觉识别负责区域。通知装置10向VO2、3、4的各VO终端21通知各VO2、3、4的可视觉识别范围VR1、VR2、VR3作为视觉识别负责区域。
另外，通知装置10向VO2、3、4的各VO终端21通知视觉识别负责时间T1、T2、T3，所述视觉识别负责时间T1、T2、T3表示VO2、3、4各自作为视觉识别负责人而视觉识别无人飞行器30的时间。
进而，通知装置10向VO2、3、4的各VO终端21通知在各视觉识别负责区域内无人飞行器30到来的到来方向D1、D2、D3。
图18是示出本公开的实施方式3的通知装置的构成的框图。此外，实施方式3的飞行控制系统的构成与图1所示的飞行控制系统的构成相同。另外，实施方式3的操纵器20、VO终端21以及无人飞行器30的构成与图3、图4以及图5所示的操纵器20、VO终端21以及无人飞行器30的构成相同。
图18所示的通知装置10具备通信部101、控制部102以及存储部103。此外，对与实施方式1和实施方式2的通知装置相同的构成标注相同的标号，省略说明。
控制部102例如是CPU，控制通知装置10的工作。控制部102具备中央控制部111、视觉识别负责人决定部112、通知信息生成部113、通知控制部114、通知时机决定部115、视觉识别负责时间算出部116以及到来方向决定部117。
到来方向决定部117基于飞行路线和视觉识别负责候补人员(操纵者1和VO2、3、4)所携带的终端(操纵器20和VO终端21)的位置来确定无人飞行器30到视觉识别负责区域的到来方向。通知控制部114向多个视觉识别负责候补人员(操纵者1和VO2、3、4)的各终端(操纵器20和VO终端21)通知到来方向。
图19是用于对本公开的实施方式3的通知装置的工作进行说明的流程图。
步骤S21～步骤S25的处理与图11所示的步骤S11～步骤S15的处理相同，所以省略说明。
接下来，在步骤S26中，到来方向决定部117确定无人飞行器30到视觉识别负责区域的到来方向。到来方向通过方位来表示。具体而言，到来方向决定部117，将从无人飞行器30进入视觉识别负责区域时的视觉识别负责人的终端的位置，朝向无人飞行器30进入视觉识别负责区域时的无人飞行器30的位置的方位决定为到来方向。
此外，也可以是，在无人飞行器30进入视觉识别负责区域的时机通知视觉识别负责区域、视觉识别负责时间以及到来方向的情况下，到来方向决定部117将从视觉识别负责人的终端的当前位置朝向无人飞行器30的当前位置的方位决定为到来方向。另外，也可以是，在比无人飞行器30进入视觉识别负责区域的时机提前的时机通知视觉识别负责区域、视觉识别负责时间以及到来方向的情况下，到来方向决定部117将从视觉识别负责人的终端的当前位置朝向飞行路线上的无人飞行器30进入视觉识别负责区域时的无人飞行器30的位置的方位决定为到来方向。
接下来，在步骤S27中，通知控制部114向操纵器20和VO终端21通知操纵者1和VO2、3、4的视觉识别负责区域、视觉识别负责时间以及到来方向。具体而言，通知信息生成部113生成通知信息，该通知信息用于向操纵者1和VO2、3、4通知通过视觉识别负责人决定部112决定的视觉识别负责区域、通过视觉识别负责时间算出部116决定的视觉识别负责时间、以及通过到来方向决定部117决定的到来方向。此时，通知信息生成部113也可以使通知信息包括飞行路线信息。通知控制部114经由通信部101向操纵器20和VO终端21发送所生成的通知信息。
操纵器20和VO终端21的通信部203接收通过通知装置10发送的通知信息。控制部201基于所接收到的通知信息，在显示部206显示视觉识别负责区域、视觉识别负责时间以及到来方向。
此外，图19所示的通知装置10的工作开始的时机可以是无人飞行器30的飞行开始时、或者是通知装置10取得飞行路线时。另外，图19所示的通知装置10的工作开始的时机也可以是定期的。
另外，向操纵器20和VO终端21通知操纵者1和VO2、3、4的视觉识别负责区域、视觉识别负责时间以及到来方向的时机，与在实施方式2中说明的时机相同。
另外，在本实施方式3中，也可以是，通知装置10不仅通知无人飞行器30到来的到来方向，还通知无人飞行器30进入视觉识别负责区域时的无人飞行器30的高度。另外，也可以是，在例如在到来方向上存在公共的建筑物等预先确定的建筑物的情况下，或者存在高度为预定高度以上的建筑物的情况下，通知装置10还通知与在到来方向上存在的建筑物相关的信息。
图20是示出本公开的实施方式3的操纵器和VO终端的显示部所显示的显示画面的一例的图。此外，在图20所示的显示画面505中，对与图12所示的显示画面501相同的构成标注相同的标号，省略说明。
在图20所示的显示画面505中显示用于通知视觉识别负责时间的消息431、和用于通知到来方向的消息435。视觉识别负责时间包括视觉识别开始时刻和视觉识别结束时刻。例如，在视觉识别开始时刻为“13：15”，视觉识别结束时刻为“13：30”的情况下，消息431显示“请在13：15～13：30进行视觉识别。”。另外，例如，在到来方向为西北(XX高中的上空)，高度为30m的情况下，消息435显示“到来方向：西北(XX高中的上空)、高度：30m”。
由于像这样通知无人飞行器30到视觉识别负责区域的到来方向，所以，视觉识别负责人能够容易地发现无人飞行器30。
另外，由于除了到来方向以外还通知无人飞行器30进入视觉识别负责区域时的无人飞行器30的高度、或者与在到来方向上存在的建筑物相关的信息，所以，视觉识别负责人能够更容易地发现无人飞行器30。
(实施方式4)
接下来，对本实施方式4的飞行控制系统进行说明。
在实施方式4中，无人飞行器30不是沿着飞行路线飞行，而是由操纵者1自由地进行远程控制。此时，在多个视觉识别负责候补人员的视觉识别负责区域重叠的情况下，多个视觉识别负责候补人员需要轮流地视觉识别无人飞行器30。因此，在本实施方式4中，在多个视觉识别负责区域重叠的情况下，通知装置10向多个视觉识别负责候补人员的各终端通知多个视觉识别负责候补人员的视觉识别无人飞行器30的顺序、和表示多个视觉识别负责候补人员作为视觉识别负责人而视觉识别无人飞行器30的时间的视觉识别负责时间。
图21是用于对本公开的实施方式4的视觉识别负责区域进行说明的示意图。
如图21所示，VO2、3、4的可视觉识别范围VR1、VR2、VR3的大小预先决定。可视觉识别范围VR1是VO1的视觉识别负责区域，可视觉识别范围VR2是VO2的视觉识别负责区域，可视觉识别范围VR3是VO3的视觉识别负责区域。VO2、3、4的视觉识别负责区域重叠。通知装置10决定VO2、3、4视觉识别无人飞行器30的顺序，并且决定表示VO2、3、4作为视觉识别负责人而视觉识别无人飞行器30的时间的视觉识别负责时间，向VO2、3、4通知所决定的视觉识别负责顺序和视觉识别负责时间。
图22是示出本公开的实施方式4的通知装置的构成的框图。此外，实施方式4的飞行控制系统的构成与图1所示的飞行控制系统的构成相同。另外，实施方式4的操纵器20、VO终端21以及无人飞行器30的构成与图3、图4以及图5所示的操纵器20、VO终端21以及无人飞行器30的构成相同。
图22所示的通知装置10具备通信部101、控制部102、存储部103以及时间计测部104。此外，对与实施方式1的通知装置相同的构成标注相同的标号，省略说明。
时间计测部104计测从视觉识别负责候补人员成为视觉识别负责人起的时间。
控制部102例如是CPU，控制通知装置10的工作。控制部102具备中央控制部111、视觉识别负责人决定部112、通知信息生成部113、通知控制部114以及通知时机决定部115。
在多个视觉识别负责候补人员的视觉识别负责区域重叠了的情况下，视觉识别负责人决定部112从多个视觉识别负责候补人员中的距无人飞行器30最近的视觉识别负责候补人员起依次决定视觉识别负责人。另外，视觉识别负责人决定部112将预定的时间决定为多个视觉识别负责候补人员各自的视觉识别负责时间。
存储部103例如是半导体存储器，存储各种信息。存储部103存储有无人飞行器位置信息122、终端位置信息123、通知接受方信息124、视觉识别负责人决定程序125、通知信息生成程序126、可视觉识别范围信息128以及通知时机决定程序129。
图23是用于对本公开的实施方式4的通知装置的工作进行说明的流程图。此外，在实施方式4中不决定飞行路线，操纵者1利用操纵器20自由地对无人飞行器30进行远程控制。
步骤S31～步骤S33的处理与图7所示的步骤S2～步骤S4的处理相同，所以省略说明。
接下来，在步骤S34中，视觉识别负责人决定部112对操纵者1和VO2、3、4的视觉识别负责区域中的，多个视觉识别负责区域是否重叠进行判断。在此，在判断为多个视觉识别负责区域不重叠的情况下(步骤S34：否)，在步骤S35中，通知控制部114向操纵器20和VO终端21通知操纵者1和VO2、3、4的视觉识别负责区域。具体而言，通知信息生成部113生成通知信息，该通知信息用于向操纵者1和VO2、3、4通知通过视觉识别负责人决定部112决定的视觉识别负责区域。通知控制部114经由通信部101向操纵器20和VO终端21发送所生成的通知信息。
操纵器20和VO终端21的通信部203接收通过通知装置10发送的通知信息。控制部201基于所接收到的通知信息，在显示部206显示视觉识别负责区域。
另一方面，在判断为多个视觉识别负责区域重叠的情况下(步骤S34：是)，在步骤S36中，视觉识别负责人决定部112从视觉识别负责区域重叠的多个视觉识别负责候补人员(操纵者1和VO2、3、4)中的，距无人飞行器30最近的视觉识别负责候补人员起依次决定视觉识别负责人。具体而言，视觉识别负责人决定部112算出视觉识别负责区域重叠的操纵者1和VO2、3、4的终端的位置与无人飞行器30的位置之间的距离。并且，视觉识别负责人决定部112从终端的位置与无人飞行器30的位置之间的距离短的操纵者1和VO2、3、4起依次决定视觉识别负责人。
接下来，在步骤S37中，视觉识别负责人决定部112将预先决定的预定的时间决定为操纵者1和VO2、3、4各自的视觉识别负责时间。此外，预定的时间既可以预先存储于存储部103，也可以由用户输入。
接下来，在步骤S38中，通知控制部114向操纵器20和VO终端21通知操纵者1和VO2、3、4的视觉识别负责顺序和视觉识别负责时间。具体而言，通知信息生成部113生成通知信息，该通知信息用于向操纵者1和VO2、3、4通知通过视觉识别负责人决定部112决定的视觉识别负责顺序和视觉识别负责时间。通知控制部114经由通信部101向操纵器20和VO终端21发送所生成的通知信息。
操纵器20和VO终端21的通信部203接收通过通知装置10发送的通知信息。控制部201基于所接收到的通知信息，在显示部206显示视觉识别负责顺序和视觉识别负责时间。
此外，图23所示的通知装置10的工作开始的时机也可以是无人飞行器30的飞行开始时。另外，图23所示的通知装置10的工作开始的时机也可以是定期的。
图24是示出本公开的实施方式4的操纵器和VO终端的显示部所显示的显示画面的一例的图。
图24所示的显示画面506显示视觉识别负责人的姓名、各视觉识别负责人所负责的视觉识别负责时间段。例如，在视觉识别无人飞行器30的顺序为操纵者、第1VO、第2VO、第3VO以及操纵者这一顺序的情况下，在显示画面506中从上起依次显示操纵者、第1VO、第2VO、第3VO以及操纵者的姓名。另外，在显示画面506中，在视觉识别负责人的姓名的旁边显示各视觉识别负责人的视觉识别负责时间段。另外，在视觉识别负责人的姓名的附近显示预定的记号(在图24中为星状的记号)，以使得能够容易地识别所通知的视觉识别负责人的视觉识别负责时间段。图24所示的显示画面506是对第2VO通知的视觉识别负责顺序和视觉识别负责时间，所以，在第2VO的附近显示有预定的记号。
此外，在无人飞行器30的飞行开始时向多个视觉识别负责候补人员通知显示画面506。也可以是，时间计测部104计测从成为视觉识别负责人起的时间，通知控制部114在由时间计测部104计测的时间经过了视觉识别负责时间段的情况下，对下一视觉识别负责人的终端通知视觉识别负责人的替换。
另外，也可以是，视觉识别负责人决定部112，在无人飞行器的位置与并非当前的视觉识别负责人的多个视觉识别负责候补人员中的一个视觉识别负责候补人员所携带的终端的位置之间的距离成为预定距离以下的情况下，将当前的视觉识别负责人变更为这一视觉识别负责候补人员。即，也可以是，视觉识别负责人决定部112定期地取得无人飞行器30、操纵器20以及VO终端21的当前位置，对无人飞行器30与操纵器20和VO终端21之间的距离是否为预定距离以下进行判断。并且，视觉识别负责人决定部112也可以在判断为无人飞行器30与操纵器20或者VO终端21之间的距离为预定距离以下的情况下，将所判断的操纵器20或者VO终端21决定为新的视觉识别负责人。
另外，视觉识别负责人决定部112也可以存储决定了视觉识别负责顺序和视觉识别负责时间时的操纵器20和VO终端21的位置。并且，也可以是，视觉识别负责人决定部112定期地取得操纵器20和VO终端21的当前位置，在所取得的操纵器20或者VO终端21的当前位置与所存储的操纵器20或者VO终端21的位置之间的距离离开预定距离以上的情况下，再次决定视觉识别负责顺序和视觉识别负责时间。
另外，通知装置10的存储部103也可以存储无人飞行器30的移动历史记录。也可以是，视觉识别负责人决定部112基于无人飞行器30的移动历史记录来推定无人飞行器30移动的方向，从距所推定出的方向最近的视觉识别负责候补人员起依次决定视觉识别负责人。这样，在操纵者1使无人飞行器30朝向移动历史记录所包括的预定的目的地移动的情况下，能够推定无人飞行器30的前进方向，能够沿着预先推定出的无人飞行器30的路线来决定视觉识别负责人。
另外，在本实施方式4中，也可以是，视觉识别负责人决定部112，从视觉识别负责区域重叠的多个视觉识别负责候补人员(操纵者1和VO2、3、4)中的，距无人飞行器30最近的视觉识别负责候补人员起依次确认其是否同意作为视觉识别负责人视觉识别无人飞行器30。并且，视觉识别负责人决定部112也可以将第一个做出同意作为视觉识别负责人视觉识别无人飞行器30这一应答的视觉识别负责候补人员决定为视觉识别负责人。
另外，在本实施方式4中，也可以是，视觉识别负责人决定部112，从视觉识别负责区域重叠的多个视觉识别负责候补人员(操纵者1和VO2、3、4)中的，存在于高度最高的位置的视觉识别负责候补人员起依次决定视觉识别负责人。
另外，在本实施方式4中，也可以是，视觉识别负责人决定部112，从视觉识别负责区域重叠的多个视觉识别负责候补人员(操纵者1和VO2、3、4)中的，在无人飞行器30所在的方向上不存在预定高度以上的建筑物的视觉识别负责候补人员起依次决定视觉识别负责人。在该情况下，视觉识别负责人决定部112根据无人飞行器30的当前位置和视觉识别负责候补人员的终端的当前位置来确定无人飞行器30所在的方向，从地图信息提取在所确定的方向上存在的预定高度以上的建筑物。
另外，在本实施方式4中，被决定为视觉识别负责人的视觉识别负责候补人员也可以从多个视觉识别负责候补人员中指定其他视觉识别负责候补人员来代替自己成为视觉识别负责人。
(实施方式5)
接下来，对本实施方式5的飞行控制系统进行说明。
图25是用于对本公开的实施方式5的飞行控制系统进行说明的示意图。
例如，在距无人飞行器30最近的第1VO2在正在视觉识别无人飞行器30的中途变得不再能够作为视觉识别负责人而视觉识别无人飞行器30的情况下，第1VO2对通知装置10请求变更视觉识别负责人。通知装置10接受来自第1VO2的变更请求，将视觉识别负责人从第1VO2变更为第2VO3，向第2VO3的VO终端21通知将其决定为视觉识别负责人这一情况。此时，在通知装置10没有通知变更视觉识别负责人的理由的情况下，第2VO3会判断为虽然存在距无人飞行器30最近的第1VO2，但自己仍被决定为视觉识别负责人，从而有可能对通知装置10请求再次变更视觉识别负责人。因此，在实施方式5中，在通知决定为视觉识别负责人这一情况时，也通知决定为视觉识别负责人的理由。
图26是示出本公开的实施方式5的通知装置的构成的框图。此外，实施方式5的飞行控制系统的构成与图1所示的飞行控制系统的构成相同。另外，实施方式5的操纵器20、VO终端21以及无人飞行器30的构成与图3、图4以及图5所示的操纵器20、VO终端21以及无人飞行器30的构成相同。
图26所示的通知装置10具备通信部101、控制部102、存储部103以及时间计测部104。此外，对与实施方式4的通知装置相同的构成标注相同的标号，省略说明。
控制部102例如是CPU，控制通知装置10的工作。控制部102具备中央控制部111、视觉识别负责人决定部112、通知信息生成部113、通知控制部114、通知时机决定部115以及通知原因确定部118。
通信部101从被通知视觉识别负责区域和视觉识别负责时间中的至少一方的多个终端中的一个终端，接收拒绝作为视觉识别负责人视觉识别无人飞行器30的拒绝信息。
视觉识别负责人决定部112将携带如下终端的视觉识别负责候补人员决定为新的视觉识别负责人，该终端是继拒绝视觉识别的视觉识别负责候补人员的终端之后最靠近无人飞行器30的终端。
通知原因确定部118确定决定新的视觉识别负责人的理由。例如，在接收到拒绝信息的情况下，通知原因确定部118将被决定为视觉识别负责人的视觉识别负责候补人员拒绝这一情况决定为通知理由。
通知控制部114向被决定为新的视觉识别负责人的视觉识别负责候补人员的终端通知将其决定为视觉识别负责人这一情况和将其决定为新的视觉识别负责人的理由。
图27是示出在本公开的实施方式5中变更视觉识别负责人的情况下，操纵器和VO终端的显示部所显示的显示画面的一例的图。
通知装置10在变更视觉识别负责人的情况下，对被决定为新的视觉识别负责人的视觉识别负责候补人员确认其是否同意成为视觉识别负责人。
在图27所示的显示画面507显示同意成为视觉识别负责人的同意按钮441和拒绝成为视觉识别负责人的拒绝按钮442、以及用于显示被选定为视觉识别负责人的理由的选定理由显示按钮443。此外，操纵器20和VO终端21的用户输入部205由触摸面板构成。
在按下同意按钮441的情况下，通信部203向通知装置10发送同意成为新的视觉识别负责人的信息。在按下拒绝按钮442的情况下，通信部203向通知装置10发送拒绝成为新的视觉识别负责人的信息。
另外，在按下选定理由显示按钮443的情况下，控制部201使显示部206显示被选定为新的视觉识别负责人的理由。
图28是示出在本公开的实施方式5中显示被选定为新的视觉识别负责人的理由的显示画面的一例的图。
在按下选定理由显示按钮443的情况下显示图28所示的显示画面508。显示画面508显示将视觉识别负责候补人员决定为新的视觉识别负责人的理由。在图28所示的例子中，显示以下情况作为选定理由：虽然请求第1VO进行无人飞行器30的视觉识别但被拒绝了，所以将继第1VO之后最靠近无人飞行器30的第2VO选定为视觉识别负责人。
由于像这样向决定为新的视觉识别负责人的视觉识别负责候补人员的终端通知将其决定为视觉识别负责人这一情况和将其决定为新的视觉识别负责人的理由，所以，视觉识别负责候补人员能够知道为何将其决定为新的视觉识别负责人，从而能够考虑其被决定为新的视觉识别负责人的理由来判断是否成为新的视觉识别负责人。
此外，在本实施方式5中，也可以是，当视觉识别负责人正在视觉识别无人飞行器30时，通知装置10从该视觉识别负责人所携带的终端受理变更视觉识别负责人的请求。也可以是，在从当前的视觉识别负责人受理了变更视觉识别负责人的请求的情况下，视觉识别负责人决定部112从除了当前的视觉识别负责人以外的其他视觉识别负责候补人员中，将继当前的视觉识别负责人之后最靠近无人飞行器30的视觉识别负责候补人员决定为新的视觉识别负责人。在该情况下，通知控制部114也可以向被决定为新的视觉识别负责人的视觉识别负责候补人员的终端通知将其决定为新的视觉识别负责人这一情况和将其决定为新的视觉识别负责人的理由。
另外，在实施方式5中，也可以是，在无人飞行器30与视觉识别负责人之间存在建筑物的情况下，视觉识别负责人决定部112从除了当前的视觉识别负责人以外的其他视觉识别负责候补人员中，将继当前的视觉识别负责人之后最靠近无人飞行器30的视觉识别负责候补人员决定为新的视觉识别负责人。在该情况下，通知控制部114也可以向被决定为新的视觉识别负责人的视觉识别负责候补人员的终端通知将其决定为新的视觉识别负责人这一情况和将其决定为新的视觉识别负责人的理由。
(其他实施方式)
如上所述，作为本公开的技术的例示，对实施方式1～5进行了说明。然而，本公开的技术不限定于此，也可以应用于进行了变更、置换、添加、省略等而得到的实施方式。另外，也可以对在实施方式1～5中说明的各构成要素进行组合来得到新的实施方式。
另外，在实施方式1～5中，也可以是，当向视觉识别负责候补人员的终端通知视觉识别负责区域和视觉识别负责时间中的至少一方时，向视觉识别负责候补人员确认是否作为视觉识别负责人视觉识别无人飞行器30。在此，也可以是，在存在拒绝成为视觉识别负责人的回复的情况下，视觉识别负责人决定部112从其他视觉识别负责候补人员中重新决定视觉识别负责人。另外，也可以是，在没有同意成为视觉识别负责人的回复，并且经过了预定时间的情况下，视觉识别负责人决定部112从其他视觉识别负责候补人员中重新决定视觉识别负责人。在该情况下，通知控制部114也可以向被决定为新的视觉识别负责人的视觉识别负责候补人员的终端通知将其决定为新的视觉识别负责人这一情况和将其决定为新的视觉识别负责人的理由。另外，也可以是，在不存在新的视觉识别负责人的情况下，通知控制部114向操纵器20通知这一意思。
另外，在实施方式1～5中，也可以是，在向VO的终端通知视觉识别负责区域和视觉识别负责时间中的至少一方的情况下，向操纵者1的操纵器20发送确定被决定为视觉识别负责人的VO的信息。
另外，虽然在实施方式1～5中通过多个视觉识别负责候补人员来视觉识别一个无人飞行器30，但也可以通过多个视觉识别负责候补人员来视觉识别多个无人飞行器30。在该情况下，针对多个无人飞行器中的每一个决定视觉识别负责区域和视觉识别负责时间。
另外，在实施方式1～5中，操纵器20的控制部201、存储部202以及通信部203也可以具有通知装置10的控制部102、存储部103以及通信部101的功能。
产业上的可利用性
本公开的通知方法、通知装置以及终端能够使操纵者或者1个以上的视觉观察员认识到应该在哪个时机目视无人飞行器，作为通知视觉识别无人飞行器的时机的通知方法、通知装置以及终端是有用的。
附图标记说明
1：操纵者；
2、3、4：视觉观察员(VO)；
10：通知装置；
20：操纵器；
21：VO终端；
30：无人飞行器；
40：飞行路线设定终端；
50：网络；
101：通信部；
102：控制部；
103：存储部；
104：时间计测部；
111：中央控制部；
112：视觉识别负责人决定部；
113：通知信息生成部；
114：通知控制部；
115：通知时机决定部；
116：视觉识别负责时间算出部；
117：到来方向决定部；
118：通知原因确定部；
121：地图信息；
122：无人飞行器位置信息；
123：终端位置信息；
124：通知接受方信息；
125：视觉识别负责人决定程序；
126：通知信息生成程序；
127：飞行路线信息；
128：可视觉识别范围信息；
129：通知时机决定程序；
201：控制部；
202：存储部；
203：通信部；
204：位置测定部；
205：用户输入部；
206：显示部；
301：控制部；
302：存储部；
303：通信部；
304：位置测定部；
305：驱动部。

Claims (9)

1.一种通知方法，包括：
取得无人飞行器的位置信息；
取得操纵所述无人飞行器的操纵者或者视觉识别所述无人飞行器的1个以上的视觉观察员各自携带的多个终端的位置信息；
取得视觉识别负责区域，所述视觉识别负责区域表示所述操纵者或者所述1个以上的视觉观察员各自的视觉识别所述无人飞行器的区域；
在所述多个终端中存在所述视觉识别负责区域重叠的第1终端和第2终端的情况下，基于所述无人飞行器的位置信息以及所述多个终端的位置信息，决定视觉识别负责时间，所述视觉识别负责时间表示所述操纵者或者所述1个以上的视觉观察员各自的视觉识别所述无人飞行器的负责时间；以及
向所述多个终端通知所述视觉识别负责时间。
2.根据权利要求1所述的通知方法，
将距所述无人飞行器的距离近的所述第1终端的所述视觉识别负责时间，决定为在所述第2终端的所述视觉识别负责时间之前的时间。
3.根据权利要求2所述的通知方法，
定期地取得所述无人飞行器的位置信息和所述多个终端的位置信息，
在所述无人飞行器与所述多个终端中的第3终端的距离成为了预定距离以下的情况下，将当前时刻决定为所述第3终端的所述视觉识别负责时间。
4.根据权利要求2所述的通知方法，
当从所述第1终端接收到拒绝所述无人飞行器的视觉识别的拒绝信息时，
将当前时刻决定为所述第2终端的所述视觉识别负责时间，
向所述第2终端通知所述视觉识别负责时间和决定理由。
5.根据权利要求4所述的通知方法，
所述第2终端继距所述无人飞行器最近的所述第1终端之后最靠近所述无人飞行器。
6.根据权利要求1所述的通知方法，
将高度比所述第2终端高的所述第1终端的所述视觉识别负责时间，设为在所述第2终端的所述视觉识别负责时间之前。
7.根据权利要求1所述的通知方法，
将在所述无人飞行器所在的方向上不存在预定高度以上的建筑物的所述第1终端的所述视觉识别负责时间，设为在所述无人飞行器所在的方向上存在所述建筑物的所述第2终端的所述视觉识别负责时间之前。
8.根据权利要求1所述的通知方法，
从多个所述1个以上的视觉观察员的候补中决定代替所述1个以上的视觉观察员而成为视觉观察员的所述1个以上的视觉观察员的候补。
9.一种通知装置，具备：
存储部，其存储无人飞行器的位置信息、和操纵所述无人飞行器的操纵者或者视觉识别所述无人飞行器的1个以上的视觉观察员各自携带的多个终端的位置信息；
取得部，其取得视觉识别负责区域，所述视觉识别负责区域表示所述操纵者或者所述1个以上的视觉观察员各自的视觉识别所述无人飞行器的区域；
决定部，其在所述多个终端中存在所述视觉识别负责区域重叠的第1终端和第2终端的情况下，基于所述无人飞行器的位置信息以及所述多个终端的位置信息，决定视觉识别负责时间，所述视觉识别负责时间表示所述操纵者或者所述1个以上的视觉观察员各自的视觉识别所述无人飞行器的负责时间；以及
通知控制部，其向所述多个终端通知所述视觉识别负责时间。
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